CN115078895B - 一种分布式电驱车辆的综合测试方法、装置及介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种分布式电驱车辆的综合测试方法、装置及介质，所述方法包括以下步骤：配置综合控制模块、驾驶员在环模块、测功机模块和电机控制模块；对综合控制模块、驾驶员在环模块、测功机模块和电机控制模块进行高压上电步骤，得到高压上电结果；根据高压上电结果选择测试模式，根据综合控制模块、驾驶员在环模块、测功机模块、电机控制模块和所选择的测试模式对分布式电驱车辆进行测试，得到测试结果；根据测试结果生成测试报告；本发明能够建立一套功能全面以及专业性强的专门针对于分布式电驱动桥进行综合测试的测试架构，不仅可以实现传统电机测试功能，还可以针对分布式电驱动进行电子差速控制测试以及驱动防滑测试等综合测试。

Description

一种分布式电驱车辆的综合测试方法、装置及介质

技术领域

本发明涉及电动车辆测试技术领域，具体的，本发明应用于分布式电驱动桥测试领域，特别是涉及一种分布式电驱车辆的综合测试方法、装置及介质。

背景技术

目前，现有技术中采用的驱动电机或电驱动桥的测试台架仅主要用于对电机性能、耐久度、可靠性以及环境适应性等方面进行测试。

故，现有技术中还未存在既能够测试分布式电驱动桥中电机性能，又能够测试分布式电驱车辆整车层面动力学相关性能的测试台架，而由于分布式电驱动技术中取消了中间的差速机构，故在一些高速及转弯的工况下，会面临稳定性控制以及电子差速控制的问题，而这些工况若采用实车测试而不通过测试台架测试，则会具有较大的安全隐患和危害性。

发明内容

本发明的目的在于，针对现有技术中的上述问题，提供一种分布式电驱车辆的综合测试方法、装置及介质，进而解决现有技术中的测试台架无法对分布式电驱动桥中电机性能、分布式电驱车辆整车层面动力学相关性能以及其他工况进行综合测试的问题。

为解决上述技术问题，本发明的具体技术方案如下：

一方面，本发明提供一种分布式电驱车辆的综合测试方法，包括以下步骤：

配置综合控制模块、驾驶员在环模块、测功机模块和电机控制模块；

对所述综合控制模块、所述驾驶员在环模块、所述测功机模块和所述电机控制模块进行高压上电步骤，得到高压上电结果；

根据所述高压上电结果选择测试模式，根据所述综合控制模块、所述驾驶员在环模块、所述测功机模块、所述电机控制模块和所选择的所述测试模式对分布式电驱车辆进行测试，得到测试结果；

根据所述测试结果生成测试报告。

作为一种改进的方案，所述测试结果包括：电机性能结果、行驶工况结果、驾驶员在环结果、电子差速结果和驱动防滑结果；

所述根据所述高压上电结果选择测试模式，根据所述综合控制模块、所述驾驶员在环模块、所述测功机模块、所述电机控制模块和所选择的所述测试模式对分布式电驱车辆进行测试，得到测试结果，包括：

识别所述高压上电结果，若所述高压上电结果为高压上电成功，则选择所述测试模式为电机性能测试、行驶工况测试、驾驶员在环测试、电子差速测试或驱动防滑测试；

所述所选择的所述测试模式为所述电机性能测试时，通过所述综合控制模块、所述测功机模块和所述电机控制模块对所述分布式电驱车辆执行电机性能测试步骤；

所述所选择的所述测试模式为所述行驶工况测试时，通过所述综合控制模块、所述测功机模块和所述电机控制模块对所述分布式电驱车辆执行行驶工况测试步骤；

所述所选择的所述测试模式为所述驾驶员在环测试时，通过所述综合控制模块、所述测功机模块、所述驾驶员在环模块和所述电机控制模块对所述分布式电驱车辆执行驾驶员在环测试步骤；

所述所选择的所述测试模式为所述电子差速测试时，通过所述综合控制模块、所述测功机模块、所述驾驶员在环模块和所述电机控制模块对所述分布式电驱车辆执行电子差速测试步骤；

所述所选择的所述测试模式为所述驱动防滑测试时，通过所述综合控制模块、所述测功机模块、所述驾驶员在环模块和所述电机控制模块对所述分布式电驱车辆执行驱动防滑测试步骤。

作为一种改进的方案，所述电机性能测试步骤，包括：

转速模式设定步骤：通过所述综合控制模块设定所述测功机模块对所述分布式电驱车辆的测试工作模式为转速模式；

转速设定步骤：通过所述综合控制模块设定所述转速模式的第一转速，并通过所述测功机模块采用所述第一转速下的所述转速模式对所述分布式电驱车辆进行测试；

转矩设定步骤：采用所述第一转速下的所述转速模式对所述分布式电驱车辆进行测试时，通过所述综合控制模块调用所述电机控制模块设置所述分布式电驱车辆的被测电机在所述第一转速下的若干转矩；

负载统计步骤：通过所述综合控制模块获取所述被测电机在所述第一转速下的若干所述转矩分别对应的若干电机负载能力数据；

电机测试请求检测步骤：检测是否存在测试条件改变请求；若存在，则回到所述转速设定步骤；若非存在，则基于所述第一转速、若干所述转矩和若干所述电机负载能力数据生成所述电机性能结果。

作为一种改进的方案，所述行驶工况测试步骤，包括：

负载模式设定步骤：通过所述综合控制模块设定所述测功机模块对所述分布式电驱车辆的测试工作模式为道路负载模式，通过所述测功机模块采用所述道路负载模式对所述分布式电驱车辆进行测试；

工况设定步骤：采用所述道路负载模式对所述分布式电驱车辆进行测试时，加载所述道路负载模式中对所述分布式电驱车辆的第一测试行驶工况；

工况解析步骤：调用所述综合控制模块识别所述第一测试行驶工况所对应的期望车速，调用所述综合控制模块识别所述分布式电驱车辆在所述第一测试行驶工况下所对应的实际车速；调用所述综合控制模块根据所述期望车速和所述实际车速解析第一驾驶员期望加速命令和第一驾驶员期望减速命令；

转矩调整步骤：通过所述综合控制模块根据所述第一驾驶员期望加速命令和所述第一驾驶员期望减速命令调用所述电机控制模块控制所述分布式电驱车辆的电驱动桥的转矩输出，并记录所述分布式电驱车辆在经过所述转矩输出控制后所对应的第一控制结果；

工况进度检测步骤：检测所述测试行驶工况的测试进程是否结束；若结束，则基于所述第一测试行驶工况、所述期望车速、所述实际车速和所述第一控制结果生成所述行驶工况结果；若未结束，则回到所述工况设定步骤。

作为一种改进的方案，所述驾驶员在环测试步骤，包括：

负载模式设定步骤：通过所述综合控制模块设定所述测功机模块对所述分布式电驱车辆的测试工作模式为道路负载模式，通过所述测功机模块采用所述道路负载模式对所述分布式电驱车辆进行测试；

驾驶员模拟步骤：采用所述道路负载模式对所述分布式电驱车辆进行测试时，调用所述驾驶员在环模块输出对所述分布式电驱车辆的第二驾驶员期望加速命令和第一驾驶员制动命令；

驾驶员命令解析步骤：通过所述综合控制模块根据所述第二驾驶员期望加速命令和所述第一驾驶员制动命令调用所述电机控制模块控制所述分布式电驱车辆的电驱动桥的转矩输出，并记录所述分布式电驱车辆在经过所述转矩输出控制后所对应的第二控制结果；

驾驶员模拟进度检测步骤：检测所述驾驶员在环模块的驾驶员模拟测试进程是否结束；若结束，则基于所述第二驾驶员期望加速命令、所述第一驾驶员制动命令和所述第二控制结果生成所述驾驶员在环结果；若未结束，则回到所述驾驶员模拟步骤。

作为一种改进的方案，所述电子差速测试步骤，包括：

负载模式设定步骤：通过所述综合控制模块设定所述测功机模块对所述分布式电驱车辆的测试工作模式为道路负载模式，通过所述测功机模块采用所述道路负载模式对所述分布式电驱车辆进行测试；

驾驶动作模拟步骤：采用所述道路负载模式对所述分布式电驱车辆进行测试时，调用所述驾驶员在环模块生成对所述分布式电驱车辆的加速踏板、制动踏板和方向盘的控制信号；

期望转速解析步骤：通过所述综合控制模块控制所述分布式电驱车辆中所述加速踏板、所述制动踏板和所述方向盘执行与所述控制信号相对应的控制动作；通过所述综合控制模块获取所述加速踏板、所述制动踏板和所述方向盘在执行所述控制动作时，所述分布式电驱车辆所对应的反馈转速；通过所述综合控制模块根据所述控制动作和所述反馈转速解析第一驾驶员期望纵向转矩和期望两侧电机转速；

差速控制步骤：通过所述综合控制模块根据所述第一驾驶员期望纵向转矩和所述期望两侧电机转速调用所述电机控制模块对所述分布式电驱车辆的两侧被测电机进行转速闭环控制，并记录所述分布式电驱车辆在经过所述转速闭环控制后所对应的第三控制结果；

驾驶动作模拟进度检测步骤：检测所述驾驶员在环模块的驾驶动作模拟测试进程是否结束；若结束，则基于所述控制动作、所述反馈转速、所述第一驾驶员期望纵向转矩、所述期望两侧电机转速和所述第三控制结果生成所述电子差速结果；若未结束，则回到所述驾驶动作模拟步骤。

作为一种改进的方案，所述驱动防滑测试步骤，包括：

负载模式设定步骤：通过所述综合控制模块设定所述测功机模块对所述分布式电驱车辆的测试工作模式为道路负载模式，通过所述测功机模块采用所述道路负载模式对所述分布式电驱车辆进行测试；

驾驶踏板控制步骤：采用所述道路负载模式对所述分布式电驱车辆进行测试时，调用所述驾驶员在环模块生成对所述分布式电驱车辆的加速踏板控制信号和制动踏板控制信号；

车速控制步骤：调用所述综合控制模块解析与所述加速踏板控制信号和所述制动踏板控制信号分别对应的第一加速命令和第一减速命令；通过所述综合控制模块根据所述第一加速命令和所述第一减速命令调用所述电机控制模块控制所述分布式电驱车辆的电驱动桥的转矩输出；

滑转工况选择步骤：根据所述第一加速命令和所述第一减速命令调用所述电机控制模块控制所述分布式电驱车辆的电驱动桥的转矩输出后，首先调用所述综合控制模块选择所述道路负载模式的第一滑转工况模拟路面，之后选择第一被测驱动电机，之后通过所述综合控制模块调用所述电机控制模块提高所述电驱动桥中所述第一被测驱动电机的转速，然后通过所述综合控制模块对所述分布式电驱车辆进行驱动防滑控制，并记录所述分布式电驱车辆在经过所述驱动防滑控制后所对应的第四控制结果；

驾驶踏板控制进度检测步骤：检测所述驾驶员在环模块的驾驶踏板控制进程是否结束；若结束，则基于所述第一加速命令、所述第一减速命令、所述第一滑转工况模拟路面和所述第四控制结果生成所述驱动防滑结果；若未结束，则回到所述驾驶踏板控制步骤。

作为一种改进的方案，所述高压上电步骤，包括：

对所述综合控制模块、所述驾驶员在环模块、所述测功机模块和所述电机控制模块均进行上电自检；

获取所述综合控制模块、所述驾驶员在环模块、所述测功机模块和所述电机控制模块的上电自检状态；

若所述上电自检状态为所述综合控制模块、所述驾驶员在环模块、所述测功机模块和所述电机控制模块均返回为自检正常状态，则通过所述综合控制模块进行继电器导通步骤，得到继电器状态；若所述继电器状态为继电器预充电正常，则设定所述高压上电结果为所述高压上电成功。

另一方面，本发明还提供一种分布式电驱车辆的综合测试装置，包括：电路检测操作模块、模式选择模块、综合控制模块、驾驶员在环模块、测功机模块、电机控制模块和结果生成模块；

所述电路检测操作模块，用于对所述综合控制模块、所述驾驶员在环模块、所述测功机模块和所述电机控制模块进行高压上电步骤，得到高压上电结果；

所述模式选择模块，用于根据所述高压上电结果选择测试模式，所述模式选择模块根据所述综合控制模块、所述驾驶员在环模块、所述测功机模块、所述电机控制模块和所选择的所述测试模式对分布式电驱车辆进行测试，得到测试结果；

所述结果生成模块，用于根据所述测试结果生成测试报告。

另一方面，本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现所述分布式电驱车辆的综合测试方法的步骤。

本发明技术方案的有益效果是：

1、本发明所述的一种分布式电驱车辆的综合测试方法，可以建立一套功能全面、性能可靠、扩展性好以及专业性强的专门针对于分布式电驱动桥进行综合测试的测试架构，不仅可以实现传统的电机测试功能，还可以针对分布式电驱动的特点进行电子差速控制测试以及驱动防滑测试等功能的综合测试，支持多种分布式驱动构型的测试，也支持分布式驱动动力总成与动力电池组之间的联调试验，弥补了现有技术的空缺，且具有极高的应用价值。

2、本发明所述的，可以通过电路检测操作模块、模式选择模块、综合控制模块、驾驶员在环模块、测功机模块、电机控制模块和结果生成模块的相互配合，进而建立一套功能全面、性能可靠、扩展性好以及专业性强的专门针对于分布式电驱动桥进行综合测试的测试架构，不仅可以实现传统的电机测试功能，还可以针对分布式电驱动的特点进行电子差速控制测试以及驱动防滑测试等功能的综合测试，支持多种分布式驱动构型的测试，也支持分布式驱动动力总成与动力电池组之间的联调试验，弥补了现有技术的空缺，且具有极高的应用价值。

3、本发明所述的计算机可读存储介质，可以实现引导电路检测操作模块、模式选择模块、综合控制模块、驾驶员在环模块、测功机模块、电机控制模块和结果生成模块进行配合，进而实现本发明所述的一种分布式电驱车辆的综合测试方法，本发明所述的计算机可读存储介质有效提高了所述分布式电驱车辆的综合测试方法的可操作性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例1所述一种分布式电驱车辆的综合测试方法的流程示意图；

图2是本发明实施例1所述一种分布式电驱车辆的综合测试方法中所述综合控制模块、所述驾驶员在环模块、所述测功机模块和所述电机控制模块间的应用架构示意图；

图3是本发明实施例2所述一种分布式电驱车辆的综合测试装置的架构示意图；

图4是本发明实施例2所述一种分布式电驱车辆的综合测试装置的详细架构示意图；

附图中的标记说明如下：

1、电路检测操作模块；101、上电自检控制子模块；102、继电器检测子模块；

2、模式选择模块；201、选择子模块；202、执行子模块；

301、综合控制模块；302、驾驶员在环模块；303、测功机模块；304、电机控制模块；

4、结果生成模块。

具体实施方式

下面结合附图对本发明的较佳实施例进行详细阐述，以使本发明的优点和特征能更易于被本领域技术人员理解，从而对本发明的保护范围做出更为清楚明确的界定。

在本发明的描述中，需要说明的是，本发明所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例；基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本文的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本文的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、装置、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

实施例1

本实施例提供一种分布式电驱车辆的综合测试方法，如图1和图2所示，包括以下步骤：

S100、配置综合控制模块、驾驶员在环模块、测功机模块和电机控制模块；

S200、对所述综合控制模块、所述驾驶员在环模块、所述测功机模块和所述电机控制模块进行高压上电步骤，得到高压上电结果；

S300、根据所述高压上电结果选择测试模式，根据所述综合控制模块、所述驾驶员在环模块、所述测功机模块、所述电机控制模块和所选择的所述测试模式对分布式电驱车辆进行测试，得到测试结果；

S400、根据所述测试结果生成测试报告。

作为本发明的一种实施方式，如图2所示，综合控制模块、驾驶员在环模块、测功机模块和电机控制模块中均设有对应的控制系统，用于相互的交互以及控制功能的实现，电机控制模块包括两个双电机控制器，两个双电机控制器分别用于对分布式电驱车辆的两个电驱动桥进行控制；两个电驱动桥，均分别由对应的两个驱动电机以及两个减速器组成；而除了上述综合控制模块、驾驶员在环模块、测功机模块和电机控制模块外，本方法的测试架构中，还包括：电池模拟器单元、高功率密度动力电池组、电池管理系统和高压配电盒；其中，驾驶员在环模块主要用于模拟驾驶员真实的高压上下电等钥匙命令、操作档位、加速踏板、制动踏板以及其他方向盘转角命令的输出控制；而综合控制模块为整个测试架构的主控端，其通过开关量和模拟量采集模拟的驾驶员操作命令，并通过CAN总线与测试机模块的测试机控制系统、前述电池管理系统、高压配电盒以及电机控制模块进行交互，进而实现对应的测试模式；在本实施方式的测试架构中，电池模拟器单元以及高功率密度动力电池组作为可逆能量源，通过双路开关实现切换；前述的高压配电盒用于实现整个测试架构中各个模块的高压上下电，并接收综合控制器的继电器命令，根据该继电器命令对高压配电盒中继电器进行对应控制；前述的电池模拟单元是直接并入电网中，且电池模拟单元用于给驱动电机供电，同时也可以回收驱动电机的制动能量到电网；在本实施方式中，两个电驱动桥中的两个驱动电机之间均不存在机械耦合，其只通过减速器外部和桥壳进行集成；在本实施方式中，主要的测功机模块包括至少四个测功机，其中两个测功机用于模拟电驱动车辆左侧的不同路面的道路负载，另外两个测功机用于模拟电驱动车辆右侧的不同路面的道路负载；

作为本发明的一种实施方式，在进行步骤S300的测试前，首先需要进行控制器及电路的相关测试步骤，在各个功能模块正常工作的情况下，再进行对应的测试模式选择；具体的，所述高压上电步骤包括：

首先对所述综合控制模块、所述驾驶员在环模块、所述测功机模块和所述电机控制模块以及前述提及的其他控制器均进行上电自检，上电自检过程中对各个模块及控制器上低压电，低压电的电压范围根据具体应用需求设定；

获取所述综合控制模块、所述驾驶员在环模块、所述测功机模块和所述电机控制模块以及前述提及的其他控制器分别返回的上电自检状态；

若所述综合控制模块、所述驾驶员在环模块、所述测功机模块和所述电机控制模块以及前述提及的其他控制器分别返回的上电自检状态均为正常状态，则设定所述上电自检状态为所述综合控制模块、所述驾驶员在环模块、所述测功机模块和所述电机控制模块均返回为自检正常状态，若所述上电自检状态为所述综合控制模块、所述驾驶员在环模块、所述测功机模块和所述电机控制模块均返回为自检正常状态，则说明自检完成，故通过所述综合控制模块进行高压配电盒的继电器导通，完成高压上电的操作，即执行继电器导通步骤，得到继电器状态；在本实施方式中，通过所述综合控制模块进行高压配电盒的继电器导通，即执行的继电器导通步骤为“高压上电”的具体操作；后续通过继电器状态判断高压上电是否成功，若所述继电器状态为继电器预充电正常，则设定所述高压上电结果为所述高压上电成功；

具体的，通过所述综合控制模块进行继电器导通步骤，包括：通过整个测试架构的操作台向测试架构发送高压上电指令，调用综合控制模块接收该高压上电指令后，控制高压配电盒的继电器接通，其中，根据具体测试标准设置电压预设值，首先闭合主继电器负极，然后闭合预充继电器，之后检测母线电压是否高于前述电压预设值；若母线电压高于前述电压预设值，则说明预充电正常，设定所述继电器状态为继电器预充电正常状态，代表高压上电成功，然后闭合主继电器的正极，并断开预充继电器；若母线电压低于前述电压预设值，则说明预充电异常，故重复执行本步骤，即重新通过整个测试架构的操作台向测试架构发送高压上电指令，并重新检测母线电压是否高于前述电压预设置；若重复执行本步骤3次后，还不能得到预充电正常的结果，故设定所述继电器状态为继电器预充电异常，代表高压上电失败，此时向测试架构的操作台上报上述继电器预充电异常的故障信息，并下电；

作为本发明的一种实施方式，所述测试结果包括：电机性能结果、行驶工况结果、驾驶员在环结果、电子差速结果和驱动防滑结果，上述测试结果即为对应每种不同的测试模式下的测试结果，可以想到的是，通过本方法，可以进行多种测试模式下的依次测试，并最终统计每次的测试结果生成最终的测试报告，还可以进行多种测试模式下的依次测试，并将每次的测试结果生成对应的测试报告，故根据测试结果生成测试报告的后处理步骤包括但不限于本实施方式中所提及的两种方式；

作为本发明的一种实施方式，所述根据所述高压上电结果选择测试模式，根据所述综合控制模块、所述驾驶员在环模块、所述测功机模块、所述电机控制模块和所选择的所述测试模式对分布式电驱车辆进行测试，得到测试结果，包括：识别所述高压上电结果，若所述高压上电结果为高压上电成功，则说明高压上电成功，可以进行测试模式的选择，故操作人员可以根据具体测试需求，进而通过整个测试架构的操作台选择所述测试模式为电机性能测试、行驶工况测试、驾驶员在环测试、电子差速测试或驱动防滑测试，当一次选择多个测试模式时，可根据选择的先后顺序进行测试模式的顺次切换；

作为本发明的一种实施方式，所述所选择的所述测试模式为所述电机性能测试时，通过所述综合控制模块、所述测功机模块和所述电机控制模块对所述分布式电驱车辆执行电机性能测试步骤；

作为本发明的一种实施方式，所述所选择的所述测试模式为所述行驶工况测试时，通过所述综合控制模块、所述测功机模块和所述电机控制模块对所述分布式电驱车辆执行行驶工况测试步骤；

作为本发明的一种实施方式，所述所选择的所述测试模式为所述驾驶员在环测试时，通过所述综合控制模块、所述测功机模块、所述驾驶员在环模块和所述电机控制模块对所述分布式电驱车辆执行驾驶员在环测试步骤；

作为本发明的一种实施方式，所述所选择的所述测试模式为所述电子差速测试时，通过所述综合控制模块、所述测功机模块、所述驾驶员在环模块和所述电机控制模块对所述分布式电驱车辆执行电子差速测试步骤；

作为本发明的一种实施方式，所述所选择的所述测试模式为所述驱动防滑测试时，通过所述综合控制模块、所述测功机模块、所述驾驶员在环模块和所述电机控制模块对所述分布式电驱车辆执行驱动防滑测试步骤；

作为本发明的一种实施方式，对于上述的每个测试步骤，都会得到对应的测试结果，可以想到的是，如果存在多个测试模式的选择，则可在完成所有测试模式下的测试后，统计得到的多个测试结果进行后处理，生成对应的测试报告，还可以在单个测试模式完成测试后，将单个测试结果分别进行后处理，且分别生成单个测试报告；

作为本发明的一种实施方式，所述电机性能测试步骤包括：

转速模式设定步骤：首先通过所述综合控制模块设定所述测功机模块对所述分布式电驱车辆的测试工作模式为转速模式；

转速设定步骤：通过所述综合控制模块设定所述转速模式的第一转速，第一转速包括但不限于测功机的任一转速或测功机的多个不同工作转速；通过所述测功机模块采用所述第一转速下的所述转速模式对所述分布式电驱车辆进行测试；故当第一转速为测功机的多个不同工作转速时，对于每个转速都进行后续的转矩设定步骤以及负载统计步骤；

转矩设定步骤：采用所述第一转速下的所述转速模式对所述分布式电驱车辆进行测试时，通过所述综合控制模块调用所述电机控制模块设置所述分布式电驱车辆的被测电机在所述第一转速下的若干转矩，进而通过不同的转矩控制，测试分布式电驱车辆的被测电机在对应的测功机转速下的负载能力；

负载统计步骤：进行上述测试后，通过所述综合控制模块获取所述被测电机在所述第一转速下的若干所述转矩分别对应的若干电机负载能力数据；

电机测试请求检测步骤：检测是否存在测试条件改变请求；若存在，则说明还需要进行其他第一转速下的被测电机负载能力的测试，故回到所述转速设定步骤，重新设定新的第一转速，并根据新设定的第一转速执行后续步骤；若非存在，则说明测试结束，故基于所述第一转速、若干所述转矩和若干所述电机负载能力数据生成所述电机性能结果；在本实施方式中，每完成一个测试模式的测试，即对生成的测试结果进行后处理，生成对应的测试报告；

作为本发明的一种实施方式，所述行驶工况测试步骤包括：

负载模式设定步骤：通过所述综合控制模块设定所述测功机模块对所述分布式电驱车辆的测试工作模式为道路负载模式，通过所述测功机模块采用所述道路负载模式对所述分布式电驱车辆进行测试，对应的，在行驶工况测试步骤时，采用自动测试的模式；

工况设定步骤：故在本测试架构中预先配置有对应的行驶工况，在采用所述道路负载模式对所述分布式电驱车辆进行测试时，在本测试架构对应的操作界面中自动加载所述道路负载模式中对所述分布式电驱车辆的第一测试行驶工况，第一测试行驶工况即为专用于行驶工况测试的相关工况；在预先配置行驶工况时，其中预先设置了工况对应的期望车速；

工况解析步骤：故在前述步骤的基础下，调用所述综合控制模块识别所述第一测试行驶工况所对应的前述期望车速，调用所述综合控制模块识别所述分布式电驱车辆在所述第一测试行驶工况下所对应的实际车速；调用所述综合控制模块根据所述期望车速和所述实际车速智能解析驾驶员在所述期望车速和所述实际车速可能会输出的第一驾驶员期望加速命令和第一驾驶员期望减速命令；

转矩调整步骤：得到第一驾驶员期望加速命令和第一驾驶员期望减速命令后，通过所述综合控制模块根据所述第一驾驶员期望加速命令和所述第一驾驶员期望减速命令调用所述电机控制模块控制所述分布式电驱车辆的电驱动桥的转矩输出，进而实现行驶工况过程中的工况跟随控制，同时在控制后，记录所述分布式电驱车辆在经过所述转矩输出控制后所对应的第一控制结果，第一控制结果包括但不限于分布式电驱车辆在经过所述转矩输出控制后的一些性能参数等；

工况进度检测步骤：之后，检测所述测试行驶工况的测试进程是否结束；若结束，则说明完成了整个第一测试行驶工况的测试，故基于所述第一测试行驶工况、所述期望车速、所述实际车速和所述第一控制结果生成所述行驶工况结果；若未结束，则继续保持第一测试行驶工况的测试，即回到所述工况设定步骤，继续加载所述第一测试行驶工况。

作为本发明的一种实施方式，所述驾驶员在环测试步骤包括：

负载模式设定步骤：通过所述综合控制模块设定所述测功机模块对所述分布式电驱车辆的测试工作模式为道路负载模式，通过所述测功机模块采用所述道路负载模式对所述分布式电驱车辆进行测试，在进行驾驶员在环测试步骤时，进行手动测试模式；

驾驶员模拟步骤：采用所述道路负载模式对所述分布式电驱车辆进行测试时，通过测试架构中对应的操作界面，手动调整加速旋钮和制动旋钮生成对应的加速命令和制动命令，即调用所述驾驶员在环模块输出对所述分布式电驱车辆的第二驾驶员期望加速命令和第一驾驶员制动命令；

驾驶员命令解析步骤：通过所述综合控制模块根据所述第二驾驶员期望加速命令和所述第一驾驶员制动命令调用所述电机控制模块控制所述分布式电驱车辆的电驱动桥的转矩输出，进而实现对电驱动车辆在道路负载模式下的车速控制，同时并记录所述分布式电驱车辆在经过所述转矩输出控制后所对应的第二控制结果，第二控制结果包括但不限于分布式电驱车辆在经过所述转矩输出控制后的一些性能参数等；

驾驶员模拟进度检测步骤：进行上述测试时，检测所述驾驶员在环模块的驾驶员模拟测试进程是否结束，即是否还需要进行其他的驾驶员模拟控制操作；若不需要，则为结束，则基于所述第二驾驶员期望加速命令、所述第一驾驶员制动命令和所述第二控制结果生成所述驾驶员在环结果；若还需要其他的驾驶员模拟控制，则未结束，则回到所述驾驶员模拟步骤，调用所述驾驶员在环模块输出其他的控制命令，实现其他情况的测试。

作为本发明的一种实施方式，所述电子差速测试步骤包括：

负载模式设定步骤：通过所述综合控制模块设定所述测功机模块对所述分布式电驱车辆的测试工作模式为道路负载模式，通过所述测功机模块采用所述道路负载模式对所述分布式电驱车辆进行测试，在进行电子差速测试步骤时，同样进行手动测试模式；

驾驶动作模拟步骤：采用所述道路负载模式对所述分布式电驱车辆进行测试时，调用所述驾驶员在环模块生成对所述分布式电驱车辆的加速踏板、制动踏板和方向盘的控制信号；

期望转速解析步骤：通过所述综合控制模块控制所述分布式电驱车辆中所述加速踏板、所述制动踏板和所述方向盘执行与所述控制信号相对应的控制动作；通过所述综合控制模块获取所述加速踏板、所述制动踏板和所述方向盘在执行所述控制动作时，所述分布式电驱车辆所反馈出的实时车速，即对应的反馈转速；通过所述综合控制模块根据所述控制动作和所述反馈转速解析驾驶员可能期望的纵向转矩以及左右两侧电机的转速，即第一驾驶员期望纵向转矩和期望两侧电机转速；

差速控制步骤：通过所述综合控制模块根据所述第一驾驶员期望纵向转矩和所述期望两侧电机转速调用所述电机控制模块对所述分布式电驱车辆的两侧被测电机进行转速闭环控制，进而实现差速控制，同时并记录所述分布式电驱车辆在经过所述转速闭环控制后所对应的第三控制结果，第三控制结果包括但不限于分布式电驱车辆在经过所述转速闭环控制后的一些性能参数等；

驾驶动作模拟进度检测步骤：检测所述驾驶员在环模块的驾驶动作模拟测试进程是否结束，即是否还需要进行其他参数下的驾驶动作模拟；若不需要，则结束，则基于所述控制动作、所述反馈转速、所述第一驾驶员期望纵向转矩、所述期望两侧电机转速和所述第三控制结果生成所述电子差速结果；若需要，则未结束，则回到所述驾驶动作模拟步骤，进行其他参数下的驾驶动作模拟。

作为本发明的一种实施方式，所述驱动防滑测试步骤包括：

负载模式设定步骤：通过所述综合控制模块设定所述测功机模块对所述分布式电驱车辆的测试工作模式为道路负载模式，通过所述测功机模块采用所述道路负载模式对所述分布式电驱车辆进行测试，在进行驱动防滑测试步骤时，同样进行手动测试模式；

驾驶踏板控制步骤：在采用所述道路负载模式对所述分布式电驱车辆进行测试时，调用所述驾驶员在环模块生成对所述分布式电驱车辆的加速踏板控制信号和制动踏板控制信号；

车速控制步骤：然后调用所述综合控制模块解析与所述加速踏板控制信号对应的第一加速命令，以及与所述制动踏板控制信号对应的第一减速命令；通过所述综合控制模块根据所述第一加速命令和所述第一减速命令调用所述电机控制模块控制所述分布式电驱车辆的电驱动桥的转矩输出，进而实现分布式电驱车辆的车速控制；

滑转工况选择步骤：进行车速控制后，选择道路负载模式的滑转工况；即根据所述第一加速命令和所述第一减速命令调用所述电机控制模块控制所述分布式电驱车辆的电驱动桥的转矩输出后，首先调用所述综合控制模块选择所述道路负载模式的第一滑转工况模拟路面，之后选择第一被测驱动电机，之后通过所述综合控制模块调用所述电机控制模块提高所述电驱动桥中所述第一被测驱动电机的转速，进而模拟分布式电驱车辆中第一被测驱动电机所对应的轮体发生滑转工况；进行上述控制后，通过所述综合控制模块对所述分布式电驱车辆进行驱动防滑控制，并记录所述分布式电驱车辆在经过所述驱动防滑控制后所对应的第四控制结果，第四控制结果包括但不限于分布式电驱车辆在经过所述驱动防滑控制后的一些性能参数等；在本实施方式中，前述滑转工况的选择，也根据操作人员的测试需求进行对应选择；

具体的，选择第一被测驱动电机，之后通过所述综合控制模块调用所述电机控制模块提高所述电驱动桥中所述第一被测驱动电机的转速，包括：

设置四个测功机分别为第一测功机、第二测功机、第三测功机和第四测功机，且第一测功机、第二测功机、第三测功机和第四测功机分别对应两个电机驱动桥中的四个驱动电机，即第一驱动电机、第二驱动电机、第三驱动电机和第四驱动电机，第一测功机对应第一驱动电机，第二测功机对应第二驱动电机，第三测功机对应第三驱动电机，第四测功机对应第四驱动电机，其中，第一驱动电机对应电驱动车辆的左前轮，第二驱动电机对应电驱动车辆的右前轮，第三驱动电机对应电驱动车辆的左后轮，第四驱动电机对应电驱动车辆的右后轮；

可选的，若第一被测驱动电机被选择为第一驱动电机，则设定第一测功机模拟冰路面负载，进而使第一驱动电机的转速增大，进而模拟电驱动车辆左前轮发生滑转工况；

可选的，若第一被测驱动电机被选择为第二驱动电机，则设定第二测功机模拟冰路面负载，进而使第二驱动电机的转速增大，进而模拟电驱动车辆右前轮发生滑转工况；

可选的，若第一被测驱动电机被选择为第三驱动电机，则设定第三测功机模拟冰路面负载，进而使第三驱动电机的转速增大，进而模拟电驱动车辆左后轮发生滑转工况；

可选的，若第一被测驱动电机被选择为第四驱动电机，则设定第四测功机模拟冰路面负载，进而使第四驱动电机的转速增大，进而模拟电驱动车辆右后轮发生滑转工况；

进行完上述的滑转工况选择步骤后，进行驾驶踏板控制进度检测步骤；

驾驶踏板控制进度检测步骤：检测所述驾驶员在环模块的驾驶踏板控制进程是否结束，即是否还需要模拟驾驶员的其他踏板控制参数；若不需要，则结束，则基于所述第一加速命令、所述第一减速命令、所述第一滑转工况模拟路面和所述第四控制结果生成所述驱动防滑结果；若需要，则未结束，则回到所述驾驶踏板控制步骤，调用所述驾驶员在环模块生成对所述分布式电驱车辆的新的加速踏板控制信号和新的制动踏板控制信号，进行继续的测试；

作为本发明的一种实施方式，生成所述测试报告后，整个测试流程结束；测试报告的生成方式包括但不限于筛选以及统计等方式。

实施例2

本实施例基于与实施例1中所述的一种分布式电驱车辆的综合测试方法相同的发明构思，提供一种分布式电驱车辆的综合测试装置，如图3和图4所示，包括：电路检测操作模块1、模式选择模块2、综合控制模块301、驾驶员在环模块302、测功机模块303、电机控制模块304和结果生成模块4；

所述电路检测操作模块1，用于对所述综合控制模块301、所述驾驶员在环模块302、所述测功机模块303和所述电机控制模块304进行高压上电步骤，得到高压上电结果；

作为本发明的一种实施方式，所述电路检测操作模块1包括：上电自检控制子模块101和继电器检测子模块102；

所述高压上电步骤，包括：上电自检控制子模块101，用于对所述综合控制模块301、所述驾驶员在环模块302、所述测功机模块303和所述电机控制模块304均进行上电自检；上电自检控制子模块101获取所述综合控制模块301、所述驾驶员在环模块302、所述测功机模块303和所述电机控制模块304的上电自检状态；若所述上电自检状态为所述综合控制模块301、所述驾驶员在环模块302、所述测功机模块303和所述电机控制模块304均返回为自检正常状态，则上电自检控制子模块101调用所述继电器检测子模块102通过所述综合控制模块301进行继电器导通步骤，得到继电器状态；若所述继电器状态为继电器预充电正常，则上电自检控制子模块101设定所述高压上电结果为所述高压上电成功。

所述模式选择模块2，用于根据所述高压上电结果选择测试模式，所述模式选择模块2根据所述综合控制模块301、所述驾驶员在环模块302、所述测功机模块303、所述电机控制模块304和所选择的所述测试模式对分布式电驱车辆进行测试，得到测试结果；

作为本发明的一种实施方式，所述测试结果包括：电机性能结果、行驶工况结果、驾驶员在环结果、电子差速结果和驱动防滑结果；

作为本发明的一种实施方式，所述模式选择模块2包括：选择子模块201和执行子模块202；

作为本发明的一种实施方式，所述根据所述高压上电结果选择测试模式，根据所述综合控制模块301、所述驾驶员在环模块302、所述测功机模块303、所述电机控制模块304和所选择的所述测试模式对分布式电驱车辆进行测试，得到测试结果，包括：

选择子模块201，用于识别所述高压上电结果，若所述高压上电结果为高压上电成功，则选择子模块201选择所述测试模式为电机性能测试、行驶工况测试、驾驶员在环测试、电子差速测试或驱动防滑测试；

执行子模块202，用于在所述所选择的所述测试模式为所述电机性能测试时，通过所述综合控制模块301、所述测功机模块303和所述电机控制模块304对所述分布式电驱车辆执行电机性能测试步骤；

执行子模块202，用于在所述所选择的所述测试模式为所述行驶工况测试时，通过所述综合控制模块301、所述测功机模块303和所述电机控制模块304对所述分布式电驱车辆执行行驶工况测试步骤；

执行子模块202，用于在所述所选择的所述测试模式为所述驾驶员在环测试时，通过所述综合控制模块301、所述测功机模块303、所述驾驶员在环模块302和所述电机控制模块304对所述分布式电驱车辆执行驾驶员在环测试步骤；

执行子模块202，用于在所述所选择的所述测试模式为所述电子差速测试时，通过所述综合控制模块301、所述测功机模块303、所述驾驶员在环模块302和所述电机控制模块304对所述分布式电驱车辆执行电子差速测试步骤；

执行子模块202，用于在所述所选择的所述测试模式为所述驱动防滑测试时，通过所述综合控制模块301、所述测功机模块303、所述驾驶员在环模块302和所述电机控制模块304对所述分布式电驱车辆执行驱动防滑测试步骤。

作为本发明的一种实施方式，所述执行子模块202执行的电机性能测试步骤，包括：

执行子模块202，用于执行转速模式设定步骤：执行子模块202通过所述综合控制模块301设定所述测功机模块303对所述分布式电驱车辆的测试工作模式为转速模式；

执行子模块202，用于执行转速设定步骤：执行子模块202通过所述综合控制模块301设定所述转速模式的第一转速，并通过所述测功机模块303采用所述第一转速下的所述转速模式对所述分布式电驱车辆进行测试；

执行子模块202，用于执行转矩设定步骤：采用所述第一转速下的所述转速模式对所述分布式电驱车辆进行测试时，执行子模块202通过所述综合控制模块301调用所述电机控制模块304设置所述分布式电驱车辆的被测电机在所述第一转速下的若干转矩；

执行子模块202，用于执行负载统计步骤：执行子模块202通过所述综合控制模块301获取所述被测电机在所述第一转速下的若干所述转矩分别对应的若干电机负载能力数据；

执行子模块202，用于执行电机测试请求检测步骤：执行子模块202检测是否存在测试条件改变请求；若存在，则执行子模块202回到所述转速设定步骤；若非存在，则执行子模块202基于所述第一转速、若干所述转矩和若干所述电机负载能力数据生成所述电机性能结果；

作为本发明的一种实施方式，所述执行子模块202执行的行驶工况测试步骤，包括：

执行子模块202，用于执行负载模式设定步骤：执行子模块202通过所述综合控制模块301设定所述测功机模块303对所述分布式电驱车辆的测试工作模式为道路负载模式，执行子模块202通过所述测功机模块303采用所述道路负载模式对所述分布式电驱车辆进行测试；

执行子模块202，用于执行工况设定步骤：采用所述道路负载模式对所述分布式电驱车辆进行测试时，执行子模块202加载所述道路负载模式中对所述分布式电驱车辆的第一测试行驶工况；

执行子模块202，用于执行工况解析步骤：执行子模块202调用所述综合控制模块301识别所述第一测试行驶工况所对应的期望车速，执行子模块202调用所述综合控制模块301识别所述分布式电驱车辆在所述第一测试行驶工况下所对应的实际车速；执行子模块202调用所述综合控制模块301根据所述期望车速和所述实际车速解析第一驾驶员期望加速命令和第一驾驶员期望减速命令；

执行子模块202，用于执行转矩调整步骤：执行子模块202通过所述综合控制模块301根据所述第一驾驶员期望加速命令和所述第一驾驶员期望减速命令调用所述电机控制模块304控制所述分布式电驱车辆的电驱动桥的转矩输出，并记录所述分布式电驱车辆在经过所述转矩输出控制后所对应的第一控制结果；

执行子模块202，用于执行工况进度检测步骤：执行子模块202检测所述测试行驶工况的测试进程是否结束；若结束，则执行子模块202基于所述第一测试行驶工况、所述期望车速、所述实际车速和所述第一控制结果生成所述行驶工况结果；若未结束，则回到所述工况设定步骤。

作为本发明的一种实施方式，所述执行子模块202执行的驾驶员在环测试步骤，包括：

执行子模块202，用于执行负载模式设定步骤：执行子模块202通过所述综合控制模块301设定所述测功机模块303对所述分布式电驱车辆的测试工作模式为道路负载模式，执行子模块202通过所述测功机模块303采用所述道路负载模式对所述分布式电驱车辆进行测试；

执行子模块202，用于执行驾驶员模拟步骤：采用所述道路负载模式对所述分布式电驱车辆进行测试时，执行子模块202调用所述驾驶员在环模块302输出对所述分布式电驱车辆的第二驾驶员期望加速命令和第一驾驶员制动命令；

执行子模块202，用于执行驾驶员命令解析步骤：执行子模块202通过所述综合控制模块301根据所述第二驾驶员期望加速命令和所述第一驾驶员制动命令调用所述电机控制模块304控制所述分布式电驱车辆的电驱动桥的转矩输出，并记录所述分布式电驱车辆在经过所述转矩输出控制后所对应的第二控制结果；

执行子模块202，用于执行驾驶员模拟进度检测步骤：执行子模块202检测所述驾驶员在环模块302的驾驶员模拟测试进程是否结束；若结束，则执行子模块202基于所述第二驾驶员期望加速命令、所述第一驾驶员制动命令和所述第二控制结果生成所述驾驶员在环结果；若未结束，则执行子模块202回到所述驾驶员模拟步骤。

作为本发明的一种实施方式，所述执行子模块202执行的电子差速测试步骤，包括：

执行子模块202，用于执行负载模式设定步骤：执行子模块202通过所述综合控制模块301设定所述测功机模块303对所述分布式电驱车辆的测试工作模式为道路负载模式，执行子模块202通过所述测功机模块303采用所述道路负载模式对所述分布式电驱车辆进行测试；

执行子模块202，用于执行驾驶动作模拟步骤：采用所述道路负载模式对所述分布式电驱车辆进行测试时，执行子模块202调用所述驾驶员在环模块302生成对所述分布式电驱车辆的加速踏板、制动踏板和方向盘的控制信号；

执行子模块202，用于执行期望转速解析步骤：执行子模块202通过所述综合控制模块301控制所述分布式电驱车辆中所述加速踏板、所述制动踏板和所述方向盘执行与所述控制信号相对应的控制动作；执行子模块202通过所述综合控制模块301获取所述加速踏板、所述制动踏板和所述方向盘在执行所述控制动作时，所述分布式电驱车辆所对应的反馈转速；执行子模块202通过所述综合控制模块301根据所述控制动作和所述反馈转速解析第一驾驶员期望纵向转矩和期望两侧电机转速；

执行子模块202，用于执行差速控制步骤：执行子模块202通过所述综合控制模块301根据所述第一驾驶员期望纵向转矩和所述期望两侧电机转速调用所述电机控制模块304对所述分布式电驱车辆的两侧被测电机进行转速闭环控制，并记录所述分布式电驱车辆在经过所述转速闭环控制后所对应的第三控制结果；

执行子模块202，用于执行驾驶动作模拟进度检测步骤：执行子模块202检测所述驾驶员在环模块302的驾驶动作模拟测试进程是否结束；若结束，则执行子模块202基于所述控制动作、所述反馈转速、所述第一驾驶员期望纵向转矩、所述期望两侧电机转速和所述第三控制结果生成所述电子差速结果；若未结束，则执行子模块202回到所述驾驶动作模拟步骤。

作为本发明的一种实施方式，所述执行子模块202执行的驱动防滑测试步骤，包括：

执行子模块202，用于执行负载模式设定步骤：执行子模块202通过所述综合控制模块301设定所述测功机模块303对所述分布式电驱车辆的测试工作模式为道路负载模式，执行子模块202通过所述测功机模块303采用所述道路负载模式对所述分布式电驱车辆进行测试；

执行子模块202，用于执行驾驶踏板控制步骤：采用所述道路负载模式对所述分布式电驱车辆进行测试时，执行子模块202调用所述驾驶员在环模块302生成对所述分布式电驱车辆的加速踏板控制信号和制动踏板控制信号；

执行子模块202，用于执行车速控制步骤：执行子模块202调用所述综合控制模块301解析与所述加速踏板控制信号和所述制动踏板控制信号分别对应的第一加速命令和第一减速命令；执行子模块202通过所述综合控制模块301根据所述第一加速命令和所述第一减速命令调用所述电机控制模块304控制所述分布式电驱车辆的电驱动桥的转矩输出；

执行子模块202，用于执行滑转工况选择步骤：执行子模块202根据所述第一加速命令和所述第一减速命令调用所述电机控制模块304控制所述分布式电驱车辆的电驱动桥的转矩输出后，首先执行子模块202调用所述综合控制模块301选择所述道路负载模式的第一滑转工况模拟路面，之后执行子模块202选择第一被测驱动电机，之后执行子模块202通过所述综合控制模块301调用所述电机控制模块304提高所述电驱动桥中所述第一被测驱动电机的转速，然后执行子模块202通过所述综合控制模块301对所述分布式电驱车辆进行驱动防滑控制，并记录所述分布式电驱车辆在经过所述驱动防滑控制后所对应的第四控制结果；

执行子模块202，用于执行驾驶踏板控制进度检测步骤：执行子模块202检测所述驾驶员在环模块302的驾驶踏板控制进程是否结束；若结束，则执行子模块202基于所述第一加速命令、所述第一减速命令、所述第一滑转工况模拟路面和所述第四控制结果生成所述驱动防滑结果；若未结束，则执行子模块202回到所述驾驶踏板控制步骤。

所述结果生成模块4，用于根据所述测试结果生成测试报告。

实施例3

本实施例提供一种计算机可读存储介质，包括：

所述存储介质用于储存将上述实施例1所述的分布式电驱车辆的综合测试方法实现所用的计算机软件指令，其包含用于执行上述为所述分布式电驱车辆的综合测试方法所设置的程序；具体的，该可执行程序可以内置在实施例2所述的分布式电驱车辆的综合测试装置中，这样，分布式电驱车辆的综合测试装置就可以通过执行内置的可执行程序实现所述实施例1所述的分布式电驱车辆的综合测试方法。

此外，本实施例具有的计算机可读存储介质可以采用一个或多个可读存储介质的任意组合，其中，可读存储介质包括电、光、电磁、红外线或半导体的系统、装置或器件，或者以上任意组合。

区别于现有技术，采用本申请一种分布式电驱车辆的综合测试方法、装置及介质，可以建立一套功能全面、性能可靠、扩展性好以及专业性强的专门针对于分布式电驱动桥进行综合测试的测试架构，不仅可以实现传统的电机测试功能，还可以针对分布式电驱动的特点进行电子差速控制测试以及驱动防滑测试等功能的综合测试，支持多种分布式驱动构型的测试，也支持分布式驱动动力总成与动力电池组之间的联调试验，弥补了现有技术的空缺，且具有极高的应用价值。

应理解，在本文的各种实施例中，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本文实施例的实施过程构成任何限定。

还应理解，在本文实施例中，术语“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系。例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本文的范围。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本文所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口、装置或单元的间接耦合或通信连接，也可以是电的，机械的或其它的形式连接。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本文实施例方案的目的。

另外，在本文各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以是两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本文的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分，或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本文各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (9)

1.一种分布式电驱车辆的综合测试方法，其特征在于，包括以下步骤：

配置综合控制模块、驾驶员在环模块、测功机模块和电机控制模块；

对所述综合控制模块、所述驾驶员在环模块、所述测功机模块和所述电机控制模块进行高压上电步骤，得到高压上电结果；

根据所述高压上电结果选择测试模式，根据所述综合控制模块、所述驾驶员在环模块、所述测功机模块、所述电机控制模块和所选择的所述测试模式对分布式电驱车辆进行测试，得到测试结果；

根据所述测试结果生成测试报告；

所述测试结果包括：电机性能结果、行驶工况结果、驾驶员在环结果、电子差速结果和驱动防滑结果；所述根据所述高压上电结果选择测试模式，根据所述综合控制模块、所述驾驶员在环模块、所述测功机模块、所述电机控制模块和所选择的所述测试模式对分布式电驱车辆进行测试，得到测试结果，包括：识别所述高压上电结果，若所述高压上电结果为高压上电成功，则选择所述测试模式为电机性能测试、行驶工况测试、驾驶员在环测试、电子差速测试或驱动防滑测试；所述所选择的所述测试模式为所述电机性能测试时，通过所述综合控制模块、所述测功机模块和所述电机控制模块对所述分布式电驱车辆执行电机性能测试步骤；所述所选择的所述测试模式为所述行驶工况测试时，通过所述综合控制模块、所述测功机模块和所述电机控制模块对所述分布式电驱车辆执行行驶工况测试步骤；所述所选择的所述测试模式为所述驾驶员在环测试时，通过所述综合控制模块、所述测功机模块、所述驾驶员在环模块和所述电机控制模块对所述分布式电驱车辆执行驾驶员在环测试步骤；所述所选择的所述测试模式为所述电子差速测试时，通过所述综合控制模块、所述测功机模块、所述驾驶员在环模块和所述电机控制模块对所述分布式电驱车辆执行电子差速测试步骤；所述所选择的所述测试模式为所述驱动防滑测试时，通过所述综合控制模块、所述测功机模块、所述驾驶员在环模块和所述电机控制模块对所述分布式电驱车辆执行驱动防滑测试步骤。

2.根据权利要求1所述的一种分布式电驱车辆的综合测试方法，其特征在于：

所述电机性能测试步骤，包括：

转速模式设定步骤：通过所述综合控制模块设定所述测功机模块对所述分布式电驱车辆的测试工作模式为转速模式；

转速设定步骤：通过所述综合控制模块设定所述转速模式的第一转速，并通过所述测功机模块采用所述第一转速下的所述转速模式对所述分布式电驱车辆进行测试；

转矩设定步骤：采用所述第一转速下的所述转速模式对所述分布式电驱车辆进行测试时，通过所述综合控制模块调用所述电机控制模块设置所述分布式电驱车辆的被测电机在所述第一转速下的若干转矩；

负载统计步骤：通过所述综合控制模块获取所述被测电机在所述第一转速下的若干所述转矩分别对应的若干电机负载能力数据；

电机测试请求检测步骤：检测是否存在测试条件改变请求；若存在，则回到所述转速设定步骤；若非存在，则基于所述第一转速、若干所述转矩和若干所述电机负载能力数据生成所述电机性能结果。

3.根据权利要求1所述的一种分布式电驱车辆的综合测试方法，其特征在于：

所述行驶工况测试步骤，包括：

负载模式设定步骤：通过所述综合控制模块设定所述测功机模块对所述分布式电驱车辆的测试工作模式为道路负载模式，通过所述测功机模块采用所述道路负载模式对所述分布式电驱车辆进行测试；

工况设定步骤：采用所述道路负载模式对所述分布式电驱车辆进行测试时，加载所述道路负载模式中对所述分布式电驱车辆的第一测试行驶工况；

工况解析步骤：调用所述综合控制模块识别所述第一测试行驶工况所对应的期望车速，调用所述综合控制模块识别所述分布式电驱车辆在所述第一测试行驶工况下所对应的实际车速；调用所述综合控制模块根据所述期望车速和所述实际车速解析第一驾驶员期望加速命令和第一驾驶员期望减速命令；

转矩调整步骤：通过所述综合控制模块根据所述第一驾驶员期望加速命令和所述第一驾驶员期望减速命令调用所述电机控制模块控制所述分布式电驱车辆的电驱动桥的转矩输出，并记录所述分布式电驱车辆在经过所述转矩输出控制后所对应的第一控制结果；

工况进度检测步骤：检测所述测试行驶工况的测试进程是否结束；若结束，则基于所述第一测试行驶工况、所述期望车速、所述实际车速和所述第一控制结果生成所述行驶工况结果；若未结束，则回到所述工况设定步骤。

4.根据权利要求1所述的一种分布式电驱车辆的综合测试方法，其特征在于：

所述驾驶员在环测试步骤，包括：

负载模式设定步骤：通过所述综合控制模块设定所述测功机模块对所述分布式电驱车辆的测试工作模式为道路负载模式，通过所述测功机模块采用所述道路负载模式对所述分布式电驱车辆进行测试；

驾驶员模拟步骤：采用所述道路负载模式对所述分布式电驱车辆进行测试时，调用所述驾驶员在环模块输出对所述分布式电驱车辆的第二驾驶员期望加速命令和第一驾驶员制动命令；

驾驶员命令解析步骤：通过所述综合控制模块根据所述第二驾驶员期望加速命令和所述第一驾驶员制动命令调用所述电机控制模块控制所述分布式电驱车辆的电驱动桥的转矩输出，并记录所述分布式电驱车辆在经过所述转矩输出控制后所对应的第二控制结果；

驾驶员模拟进度检测步骤：检测所述驾驶员在环模块的驾驶员模拟测试进程是否结束；若结束，则基于所述第二驾驶员期望加速命令、所述第一驾驶员制动命令和所述第二控制结果生成所述驾驶员在环结果；若未结束，则回到所述驾驶员模拟步骤。

5.根据权利要求1所述的一种分布式电驱车辆的综合测试方法，其特征在于：

所述电子差速测试步骤，包括：

负载模式设定步骤：通过所述综合控制模块设定所述测功机模块对所述分布式电驱车辆的测试工作模式为道路负载模式，通过所述测功机模块采用所述道路负载模式对所述分布式电驱车辆进行测试；

驾驶动作模拟步骤：采用所述道路负载模式对所述分布式电驱车辆进行测试时，调用所述驾驶员在环模块生成对所述分布式电驱车辆的加速踏板、制动踏板和方向盘的控制信号；

期望转速解析步骤：通过所述综合控制模块控制所述分布式电驱车辆中所述加速踏板、所述制动踏板和所述方向盘执行与所述控制信号相对应的控制动作；通过所述综合控制模块获取所述加速踏板、所述制动踏板和所述方向盘在执行所述控制动作时，所述分布式电驱车辆所对应的反馈转速；通过所述综合控制模块根据所述控制动作和所述反馈转速解析第一驾驶员期望纵向转矩和期望两侧电机转速；

差速控制步骤：通过所述综合控制模块根据所述第一驾驶员期望纵向转矩和所述期望两侧电机转速调用所述电机控制模块对所述分布式电驱车辆的两侧被测电机进行转速闭环控制，并记录所述分布式电驱车辆在经过所述转速闭环控制后所对应的第三控制结果；

驾驶动作模拟进度检测步骤：检测所述驾驶员在环模块的驾驶动作模拟测试进程是否结束；若结束，则基于所述控制动作、所述反馈转速、所述第一驾驶员期望纵向转矩、所述期望两侧电机转速和所述第三控制结果生成所述电子差速结果；若未结束，则回到所述驾驶动作模拟步骤。

6.根据权利要求1所述的一种分布式电驱车辆的综合测试方法，其特征在于：

所述驱动防滑测试步骤，包括：

负载模式设定步骤：通过所述综合控制模块设定所述测功机模块对所述分布式电驱车辆的测试工作模式为道路负载模式，通过所述测功机模块采用所述道路负载模式对所述分布式电驱车辆进行测试；

驾驶踏板控制步骤：采用所述道路负载模式对所述分布式电驱车辆进行测试时，调用所述驾驶员在环模块生成对所述分布式电驱车辆的加速踏板控制信号和制动踏板控制信号；

车速控制步骤：调用所述综合控制模块解析与所述加速踏板控制信号和所述制动踏板控制信号分别对应的第一加速命令和第一减速命令；通过所述综合控制模块根据所述第一加速命令和所述第一减速命令调用所述电机控制模块控制所述分布式电驱车辆的电驱动桥的转矩输出；

滑转工况选择步骤：根据所述第一加速命令和所述第一减速命令调用所述电机控制模块控制所述分布式电驱车辆的电驱动桥的转矩输出后，首先调用所述综合控制模块选择所述道路负载模式的第一滑转工况模拟路面，之后选择第一被测驱动电机，之后通过所述综合控制模块调用所述电机控制模块提高所述电驱动桥中所述第一被测驱动电机的转速，然后通过所述综合控制模块对所述分布式电驱车辆进行驱动防滑控制，并记录所述分布式电驱车辆在经过所述驱动防滑控制后所对应的第四控制结果；

驾驶踏板控制进度检测步骤：检测所述驾驶员在环模块的驾驶踏板控制进程是否结束；若结束，则基于所述第一加速命令、所述第一减速命令、所述第一滑转工况模拟路面和所述第四控制结果生成所述驱动防滑结果；若未结束，则回到所述驾驶踏板控制步骤。

7.根据权利要求1～6中任一项所述的一种分布式电驱车辆的综合测试方法，其特征在于：

所述高压上电步骤，包括：

对所述综合控制模块、所述驾驶员在环模块、所述测功机模块和所述电机控制模块均进行上电自检；

获取所述综合控制模块、所述驾驶员在环模块、所述测功机模块和所述电机控制模块的上电自检状态；

若所述上电自检状态为所述综合控制模块、所述驾驶员在环模块、所述测功机模块和所述电机控制模块均返回为自检正常状态，则通过所述综合控制模块进行继电器导通步骤，得到继电器状态；若所述继电器状态为继电器预充电正常，则设定所述高压上电结果为所述高压上电成功。

8.基于权利要求7中所述的一种分布式电驱车辆的综合测试方法的分布式电驱车辆的综合测试装置，其特征在于，所述装置包括：电路检测操作模块、模式选择模块、综合控制模块、驾驶员在环模块、测功机模块、电机控制模块和结果生成模块；

所述电路检测操作模块，用于对所述综合控制模块、所述驾驶员在环模块、所述测功机模块和所述电机控制模块进行高压上电步骤，得到高压上电结果；

所述模式选择模块，用于根据所述高压上电结果选择测试模式，所述模式选择模块根据所述综合控制模块、所述驾驶员在环模块、所述测功机模块、所述电机控制模块和所选择的所述测试模式对分布式电驱车辆进行测试，得到测试结果；所述测试结果包括：电机性能结果、行驶工况结果、驾驶员在环结果、电子差速结果和驱动防滑结果；所述模式选择模块识别所述高压上电结果，若所述高压上电结果为高压上电成功，则所述模式选择模块选择所述测试模式为电机性能测试、行驶工况测试、驾驶员在环测试、电子差速测试或驱动防滑测试；所述模式选择模块所选择的所述测试模式为所述电机性能测试时，所述模式选择模块通过所述综合控制模块、所述测功机模块和所述电机控制模块对所述分布式电驱车辆执行电机性能测试步骤；所述模式选择模块所选择的所述测试模式为所述行驶工况测试时，所述模式选择模块通过所述综合控制模块、所述测功机模块和所述电机控制模块对所述分布式电驱车辆执行行驶工况测试步骤；所述模式选择模块所选择的所述测试模式为所述驾驶员在环测试时，所述模式选择模块通过所述综合控制模块、所述测功机模块、所述驾驶员在环模块和所述电机控制模块对所述分布式电驱车辆执行驾驶员在环测试步骤；所述模式选择模块所选择的所述测试模式为所述电子差速测试时，所述模式选择模块通过所述综合控制模块、所述测功机模块、所述驾驶员在环模块和所述电机控制模块对所述分布式电驱车辆执行电子差速测试步骤；所述模式选择模块所选择的所述测试模式为所述驱动防滑测试时，所述模式选择模块通过所述综合控制模块、所述测功机模块、所述驾驶员在环模块和所述电机控制模块对所述分布式电驱车辆执行驱动防滑测试步骤；

所述结果生成模块，用于根据所述测试结果生成测试报告。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1～7中任一项所述分布式电驱车辆的综合测试方法的步骤。

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