CN115070790A - 机器人、机器人显示屏的显示画面旋转方法、装置及存储介质 - Google Patents

Abstract

一种机器人、机器人显示屏的显示画面旋转方法、装置及可读存储介质，其中机器人包括存储器和处理器，存储器存储有可执行程序代码，处理器调用存储器中存储的可执行程序代码，执行机器人显示屏的显示画面旋转方法，该方法包括接收检测装置每隔预设时长发送的显示屏的位置状态信息，根据显示屏的位置状态信息，确认显示屏的位置状态变化信息，根据显示屏的位置状态变化信息，控制显示屏的显示画面沿预设方向旋转预设角度。上述机器人、机器人显示屏的显示画面旋转方法、装置及可读存储介质可提高屏幕显示画面旋转的智能性。

Description

机器人、机器人显示屏的显示画面旋转方法、装置及存储介质

技术领域

本申请实施例涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人、机器人显示屏的显示画面旋转方法、装置及可读存储介质。

背景技术

机器人发展到今天，可以辅助甚至替代人类完成重复性、危险或繁重的工作，服务人类生活，扩大延伸人的活动及能力范围。为了更好的与人交互，机器人开始具有能够显示信息的显示屏，用户可查看该显示信息，或者通过显示该显示信息的触摸式显示屏与机器人进行交互。

但是现有技术中，显示屏往往是固定在机器人上，不能转动，或者显示屏具有较小的可转动范围，因此现有的机器人显示屏的显示画面的方向与当前用户的观看方向不一致时，影响用户的使用体验，不够智能。

发明内容

本申请实施例提供一种机器人、机器人显示屏的显示画面旋转方法、装置及可读存储介质，可解决机器人显示屏的显示画面的方向与当前用户的观看方向不一致时，影响用户的使用体验，不够智能的问题。

本申请实施例一方面提供了一种机器人，包括：

存储器和处理器；

所述存储器存储有可执行程序代码；

与所述存储器连接的所述处理器，调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码，执行如下步骤：

接收检测装置每隔预设时长发送的显示屏的位置状态信息；

根据所述显示屏的位置状态信息，确认所述显示屏的位置状态变化信息；

根据所述显示屏的位置状态变化信息，控制所述显示屏的显示画面沿预设方向旋转预设角度。

本申请实施例一方面还提供了一种机器人显示屏旋转装置，包括：

接收模块，用于接收检测装置每隔预设时长发送的显示屏的位置状态信息；

确认模块，用于根据所述显示屏的位置状态信息，确认所述显示屏的位置状态变化信息；

控制模块，用于根据所述显示屏的位置状态变化信息，控制所述显示屏的显示画面沿预设方向旋转预设角度。

本申请实施例一方面还提供了一种机器人显示屏的显示画面旋转方法，包括：

接收检测装置每隔预设时长发送的显示屏的位置状态信息；

根据所述显示屏的位置状态信息，确认所述显示屏的位置状态变化信息；

根据所述显示屏的位置状态变化信息，控制所述显示屏的显示画面沿预设方向旋转预设角度。

本申请实施例一方面还提供一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现上述机器人显示屏的显示画面旋转方法。

从上述本申请各实施例可知，机器人的处理器接收检测装置每隔预设时长发送的显示屏的位置状态信息，并根据该显示屏的位置状态信息，确认该显示屏的位置状态变化信息，根据显示屏的位置状态变化信息，控制显示屏的显示画面沿预设方向旋转预设角度，实现根据显示屏的位置状态的变化控制显示画面的自动旋转，提高显示画面旋转的智能性，使得显示屏的显示画面与用户的观看方向相符，方便用户读取显示屏的内容或者通过操控显示屏与机器人实现互动，提高机器人功能的智能性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例。

图1为本申请一实施例提供的机器人的硬件结构示意图；

图2为本申请一实施例提供的机器人显示屏的显示画面旋转方法的实现流程图；

图3a为本申请一实施例提供的机器人显示屏位于支撑状态时的结构示意图；

图3b为本申请一实施例提供的机器人显示屏位于过渡状态时的结构示意图；

图3c为本申请一实施例提供的机器人显示屏位于翻转状态时的结构示意图；

图4a为本申请一实施例提供的机器人扶手放下时的结构示意图；

图4b为本申请一实施例提供的机器人扶手抬起时的结构示意图；

图5为本申请实施例提供的机器人控制显示屏旋转的控制逻辑流程示意图；

图6为本发明一实施例提供的机器人显示屏旋转装置的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

参见图1，本申请一实施例提供的机器人的结构示意图。为了便于说明，仅示出了与本申请实施例相关的部分。该机器人可包括：

存储器10和处理器20，处理器20为机器人的运算和控制核心，是信息处理、程序运行的最终执行单元。存储器10例如硬盘驱动存储器，非易失性存储器(例如闪存或用于形成固态驱动器的其它电子可编程限制删除的存储器等)，易失性存储器(例如静态或动态随机存取存储器等)等，本申请实施例不作限制。

存储器10中存储有可执行程序代码；与存储器10连接的处理器20调用存储器10中存储的所述可执行程序代码，执行如下机器人显示屏的显示画面旋转方法。该机器人显示屏的显示画面旋转方法可以通过检测装置检测显示屏的位置状态实现机器人的显示画面自动旋转，可使得显示屏的显示画面与用户的观看方向相符，方便用户读取显示屏的内容或者通过操控显示屏与机器人实现互动。

参见图2，该机器人显示屏的显示画面旋转方法包括如下步骤：

S201、接收检测装置每隔预设时长发送的显示屏的位置状态信息；

机器人包括本体，机器人的显示屏用于在支撑状态与翻转状态之间可翻转设置在该本体上；

机器人的显示屏与该本体可翻转连接，可以实现从支撑状态翻转到翻转状态。参见图3a-图3c，其中，支撑状态是指显示屏31背面与本体32相接触的状态，如图3a所示；翻转状态是指显示屏31从该支撑状态翻转开始，翻转到显示屏背离机器人的本体32的极限状态为止的状态，如图3b和3c所示。

参见图3a-图3c，机器人还包括可翻转设置在该本体上的连接部33，显示屏31设在连接部33上，连接部33带动显示屏31在该支撑状态与该翻转状态之间切换。

检测装置包括传感器和检测处理器，用于通过传感器检测显示屏的位置状态信息，该位置状态信息包括该支撑状态和该翻转状态。当然，在其他实施例中，检测装置也可以仅包括传感器。

参见图4a和图4b，连接部33为扶手，机器人本体32上设有支撑台34，在显示屏31处于该支撑状态时显示屏31贴设在支撑台34上，支撑台34内设有容纳腔35，传感器40设在容纳腔35内。图4a为机器人扶手放下时的示意图，对应图3a的显示屏位于支撑状态；图4b为机器人扶手抬起时的示意图，对应图3b和图3c的显示屏处于翻转状态。

传感器40包括微动开关41，微动开关41设在机器人本体32上或显示屏31中的一个上，机器人的本体32或显示屏31中的另一个上对应设有触发部42，即，若微动开关41设置在本体32上，则触发部42设置在显示屏31上，若微动开关41设置在显示屏31上，则触发部42设置在本体32上，触发部42可以是一个突起。在显示屏31处于该支撑状态时，微动开关41被触发部42触发；

在另一实施例中，传感器40包括磁敏开关41，例如干簧管，磁敏开关41设本体32或显示屏31中的一个上，本体32或显示屏31中的另一个上对应设有磁性件42，即，若微动开关41设置在本体32上，则触发部42设置在显示屏31上，若微动开关41设置在显示屏31上，则触发部42设置在本体32上，触发部42例如磁铁。在显示屏31处于该支撑状态时，磁敏开关41被磁性42件触发。

在其他实施例中，该连接部也可以是其他部件，例如走线用的支撑柱，能实现将显示屏进行翻转即可。在另外一些实施例中，还可以是显示屏31直接与本体32可翻转连接，而不需要通过可翻转设置在该本体上的连接部33来间接实现与本体32可翻转连接。

该检测处理器可以是用于采集传感器信号的MCU，也可以是CPU(centralprocessing unit)等。

若该检测处理器为用于采集传感器信号的MCU时，检测处理器每隔预设时长向其上位处理器(例如机器人的CUP)发送一次显示屏的位置状态信息，该显示屏的位置状态信息可以触发显示屏的显示画面的旋转。预设时长优选100ms(毫秒)。

S202、根据该显示屏的位置状态信息，确认该显示屏的位置状态变化信息；

处理器根据检测装置发送的显示屏的位置状态信息，判断该显示屏的位置状态是否发生变化，确认该显示屏的位置状态变化信息，该位置状态变化信息包括由该支撑状态变为该翻转状态和由该翻转状态变为该支撑状态。

通过检测微动开关或磁敏开关的开关状态，确认显示屏的位置状态，微动开关或磁敏开关的开或关，分别对应显示屏的支撑状态或翻转状态。

S203、根据显示屏的位置状态变化信息，控制显示屏的显示画面沿预设方向旋转预设角度。

处理器中设置有显示屏的位置状态变化信息与显示画面旋转的具体方向和角度的对应关系，或者处理器向存储器中存储的该对应关系，按照该对应关系和当前的显示屏的位置状态变化信息，控制显示屏的显示画面旋转，使得显示屏的显示画面沿预设方向旋转预设角度，目的可以使得显示画面与用户的观看方向相符，方便用户读取显示屏的内容或者通过操控显示屏与机器人实现互动。

本申请实施例中，机器人的处理器接收检测装置每隔预设时长发送的显示屏的位置状态信息，并根据该显示屏的位置状态，确认该显示屏的位置状态变化信息，根据显示屏的位置状态变化信息，控制显示屏的显示画面沿预设方向旋转预设角度，实现显示画面的自动旋转，提高显示画面旋转的智能性，使得显示屏的显示画面与用户的观看方向相符，方便用户读取显示屏的内容或者通过操控显示屏与机器人实现互动，提高机器人功能的智能性。并且，采用传感器与机器人中的处理器结合实现显示画面自动旋转，成本低，结构简单，可靠性强。

在另一个实施例中，步骤S203的根据该位置状态变化信息，控制该显示屏的显示画面沿预设方向旋转预设角度的步骤具体包括：

在该位置状态变化信息为由该支撑状态变为该翻转状态，控制该显示屏的显示画面沿第一方向旋转180度，该第一方向为该显示屏所在平面的顺时针或逆时针方向；

在该位置状态变化信息为由该翻转状态变为该支撑状态，控制机器人的显示屏沿该第一方向的反方向旋转180度。

一个示例场景：机器人为图3a-3c和图4a-4b中的清洁机器人，机器人在自动清扫模式时，显示屏在支撑状态，当机器人在人工清扫模式时，用户抬起机器人的扶手，显示屏被翻转为翻转状态，同时触发了传感器，显示屏的显示画面开始旋转，当显示屏处于翻转状态时，显示画面旋转180度，显示画面正对用户，使得用户便于观看该显示画面的内容；当机器人的扶手被用户放下时，显示屏从翻转状态转为支撑状态，再次触发传感器，显示屏的显示画面反向旋转180度，此时用户站在显示屏前，显示画面与用户的观看方向相符。

参见图5，图5以传感器为微动开关时，机器人的检测处理器负责采集微动开关的状态，机器人的处理器(例如CPU)用于控制显示画面旋转为示例的机器人控制显示画面旋转的一个示例控制逻辑流程示意图。该控制逻辑流程如下：

1、检测处理器上电自检；

2、处理器上电自检，并获取显示屏当前的默认位置状态；

3、微动开关此时处于开启状态(之前是关闭状态)；

4、检测处理器检测微动开关的开关状态；

5、检测处理器上报动开关的开关状态给处理器；

6、处理器根据本次上报与上次上报的开关状态的变化(由关到开)，控制显示屏的显示画面顺时针旋转180度；

7、微动开关处于关闭状态；

8、检测处理器检测微动开关的开关状态；

9、检测处理器上报动开关的开关状态给处理器；

10、处理器根据本次上报与上次上报的开关状态的变化(由开到关)，控制显示画面逆时针旋转180度。

处理器还获取显示屏的位置状态，并将对比该位置状态和接收的检测处理器发送的该开关传感器的开关状态，若该开关传感器的开关状态和该显示屏的位置状态不对应，则确认该开关传感器的开关状态错误或者该显示屏的位置状态错误，控制机器人通过语音或灯光等进行报警，提醒用户检查该开关传感器和该显示屏是否存在故障，从而及时发现故障。

其中，该开关传感器的开关状态和该显示屏的位置状态不对应，是指该开关传感器为开时，显示屏的位置状态仍然在原始位置，没有发生过旋转，或者，该开关传感器为关时，显示屏的位置状态相当于原始位置发生了该预设角度的旋转。说明至少发生了如下一种故障：该开关传感器出现故障、该显示屏旋转结构出现故障和检测处理器出现故障。

在另一个实施例中，用户抬起或者放下扶手，显示屏随扶手抬起或放下，磁敏开关接收磁性件的信号，扶手抬起时为高电平信号，扶手放下时为低电平信号，用于采集磁敏开关信号的检测处理器通过can(Controller Area Network)方式传输该信号给处理器，处理器接收到该信号，根据该信号是高电平信号还是低电平信号做出对应的显示画面旋转的处理。

具体地，检测处理器注册磁传感器信号变化，当用户将扶手抬起时，磁敏开关接收到磁性物的高电平信号输入，通过处理器与检测处理器的can信号监听，检测处理器将该高电平信号转化为0x01值传递给处理器，此时处理器根据该0x01信号做出显示画面顺时针或逆时针旋转180度，使得用户与用户的观看方向相符，以保证用户可以有友好的人机交互体验。

检测处理器注册磁传感器信号变化，当用户将扶手放下时，磁敏开关接收到磁性物的低电平信号输入，通过处理器与检测处理器的can信号监听，将该低电平信号转化为0x00值传递给处理器，此时处理器根据该0x00信号做出显示画面按扶手抬起时旋转方向的反方向旋转180度，使得用户与用户的观看方向相符，以保证用户可以有友好的人机交互体验。

本申请实施例中，机器人的处理器接收检测装置每隔预设时长发送的显示屏的位置状态信息，并根据该显示屏的位置状态，确认该显示屏的位置状态变化信息，显示屏的位置状态变化信息为从关到开时，处理器控制机器人的显示屏沿第一方向旋转180度，第一方向为显示屏所在平面的顺时针或逆时针方向，当显示屏的位置状态变化信息为从开到关时，处理器控制机器人的显示屏沿该第一方向的反方向旋转180度，从而实现显示屏的自动翻转，提高显示屏旋转的智能性，使得显示屏的显示画面与用户的观看方向相符，方便用户读取显示屏的内容或者通过操控显示屏与机器人实现互动，提高机器人功能的智能性。

参见图6，本申请一实施例提供的机器人显示屏旋转装置的结构示意图。为了便于说明，仅示出了与本申请实施例相关的部分。该机器人显示屏旋转装置可以内置于上述实施例中的机器人中，可主要包括如下模块：

接收模块601，用于接收检测装置每隔预设时长发送的显示屏的位置状态信息；

确认模块602，用于根据显示屏的位置状态信息，确认显示屏的位置状态变化信息；

控制模块603，用于根据显示屏的位置状态变化信息，控制显示屏的显示画面沿预设方向旋转预设角度。

在另一实施例中，控制模块603还用于在该位置状态变化信息为由该支撑状态变为该翻转状态，控制该显示屏的显示画面沿第一方向旋转180度，该第一方向为该显示屏所在平面的顺时针或逆时针方向；

在该位置状态变化信息为由该翻转状态变为该支撑状态，控制机器人的显示屏沿该第一方向的反方向旋转180度。

本实施例中各模块的功能的实现细节，参见前述图2所示实施例中关于机器人显示屏的显示画面旋转方法的描述。

本申请实施例中，机器人的处理器接收检测装置每隔预设时长发送的显示屏的位置状态信息，并根据该显示屏的位置状态，确认该显示屏的位置状态变化信息，根据显示屏的位置状态变化信息，控制显示屏的显示画面沿预设方向旋转预设角度，实现显示屏的自动翻转，提高显示屏旋转的智能性，使得显示屏的显示画面与用户的观看方向相符，方便用户读取显示屏的内容或者通过操控显示屏与机器人实现互动，提高机器人功能的智能性。

本申请另一实施例还提供了一种机器人显示屏的显示画面旋转方法，本申请另一实施例提供的机器人显示屏的显示画面旋转方法流程示意图参见图2，该方法可应用于图1所示的机器人，如图2所示，该方法具体包括：

S201、接收检测装置每隔预设时长发送的显示屏的位置状态信息；

S202、根据该显示屏的位置状态，确认该显示屏的位置状态变化信息；

S203、根据显示屏的位置状态变化信息，控制显示屏的显示画面沿预设方向旋转预设角度。

本实施例未尽细节，参见前述图2所示实施例中的技术描述。

本申请实施例中，机器人的处理器接收检测装置每隔预设时长发送的显示屏的位置状态信息，并根据该显示屏的位置状态，确认该显示屏的位置状态变化信息，根据显示屏的位置状态变化信息，控制显示屏的显示画面沿预设方向旋转预设角度，实现显示屏的自动翻转，提高显示屏旋转的智能性，使得显示屏的显示画面与用户的观看方向相符，方便用户读取显示屏的内容或者通过操控显示屏与机器人实现互动，提高机器人功能的智能性。

本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是设置于上述各实施例中的机器人中，该计算机可读存储介质可以是机器人中的存储器。该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现前述图2所示实施例中描述的机器人显示屏的显示画面旋转方法。可选的，该计算机可存储介质还可以是U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简便描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明，某些步骤可以采用其它顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定都是本发明所必须的。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

以上为对本发明所提供的机器人、机器人显示屏的显示画面旋转方法、装置及可读存储介质的描述，对于本领域的技术人员，依据本申请实施例的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (10)

1.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括：

存储器，所述存储器存储有可执行程序代码；

处理器，所述处理器与所述存储器连接，所述处理器用于调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码以执行如下步骤：

接收检测装置每隔预设时长发送的显示屏的位置状态信息；

根据所述显示屏的位置状态信息，确认所述显示屏的位置状态变化信息；

根据所述显示屏的位置状态变化信息，控制所述显示屏的显示画面沿预设方向旋转预设角度。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述机器人包括本体，所述显示屏用于在支撑状态与翻转状态之间可翻转设置在所述本体上；所述检测装置包括传感器，所述传感器用于检测所述位置状态信息，所述位置状态信息包括所述支撑状态和所述翻转状态，所述位置状态变化信息包括由所述支撑状态变为所述翻转状态和由所述翻转状态变为所述支撑状态。

3.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述根据所述位置状态变化信息，控制所述显示屏的显示画面沿预设方向旋转预设角度，包括：

在所述位置状态变化信息为由所述支撑状态变为所述翻转状态，控制所述显示屏的显示画面沿第一方向旋转180度，所述第一方向为所述显示屏所在平面的顺时针或逆时针方向；

在所述位置状态变化信息为由所述翻转状态变为所述支撑状态，控制机器人的显示屏沿所述第一方向的反方向旋转180度。

4.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述机器人还包括可翻转设置在所述本体上的连接部，所述显示屏设在所述连接部上，所述连接部带动所述显示屏在所述支撑状态与所述翻转状态之间切换。

5.根据权利要求4所述的机器人，其特征在于，所述连接部为扶手，所述本体上设有支撑台，在所述显示屏处于所述支撑状态时所述显示屏贴设在所述支撑台上，所述支撑台内设有容纳腔，所述传感器设在所述容纳腔内。

6.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述传感器包括微动开关，所述微动开关设在所述本体和所述显示屏中的一者上，所述本体和所述显示屏中的另一者上对应设有触发部，在所述显示屏处于所述支撑状态时，所述微动开关被所述触发部触发；或

所述传感器包括磁敏开关，所述磁敏开关设在所述本体和所述显示屏中的一者上，所述本体和所述显示屏中的另一者上对应设有磁性件，在所述显示屏处于所述支撑状态时，所述磁敏开关被所述磁性件触发。

7.一种机器人显示屏的显示画面旋转装置，其特征在于，包括：

接收模块，用于接收检测装置每隔预设时长发送的显示屏的位置状态信息；

确认模块，用于根据所述显示屏的位置状态信息，确认所述显示屏的位置状态变化信息；

控制模块，用于根据所述显示屏的位置状态变化信息，控制所述显示屏的显示画面沿预设方向旋转预设角度。

8.一种机器人显示屏的显示画面旋转方法，其特征在于，包括：

接收检测装置每隔预设时长发送的显示屏的位置状态信息；

根据所述显示屏的位置状态信息，确认所述显示屏的位置状态变化信息；

根据所述显示屏的位置状态变化信息，控制所述显示屏的显示画面沿预设方向旋转预设角度。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述根据所述位置状态变化信息，控制所述显示屏的显示画面沿预设方向旋转预设角度，包括：

在所述位置状态变化信息为由支撑状态变为翻转状态，控制所述显示屏的显示画面沿第一方向旋转180度，所述第一方向为所述显示屏所在平面的顺时针或逆时针方向；

在所述位置状态变化信息为由翻转状态变为支撑状态，控制机器人的显示屏沿所述第一方向的反方向旋转180度。

10.一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序用于被处理器执行时实现如权利要求8至9中的任一项所述的机器人显示屏的显示画面旋转方法。

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