CN115070417A - 摩擦焊自动加工系统 - Google Patents

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Abstract

本申请揭示了一种摩擦焊自动加工系统，第一抓取手与第二抓取手均可在加工通道的宽度方向上移动；端面加工机构包括第一夹持部以及第一加工部，第一夹持部配合设置有自动进样机构；第一侧摩擦焊组件包括第二夹持部，第二侧摩擦焊组件包括第三夹持部；飞边加工机构包括第四夹持部以及第二加工部；本发明提供的摩擦焊自动加工系统，端面加工机构的第一夹持部配合设置有自动进样机构免去人工干预放件；通过传送机构将端面处理部、摩擦焊机构与飞边加工机构联系起来，整个摩擦焊自动加工系统实现了较高的加工效率；且待焊接件完成端面加工步骤之后，立即被传送机构转移入摩擦焊机构完成焊接，再氧化情况降低，从而大大增加了焊接强度。

Description

摩擦焊自动加工系统
技术领域
本发明涉及摩擦焊接加工装置领域，特别涉及一种摩擦焊自动加工系统。
背景技术
通过旋转摩擦焊接工艺，能将两个柱状的材料焊接在一起。旋转摩擦焊接一般存在端面加工、摩擦焊接以及焊接面区域修整三个步骤。在端面加工的步骤中，完成了柱状材料的端面外形进行修整以及端面氧化材料的去除(如通过车削机实现)；在摩擦焊接的步骤中，驱动两个柱状材料中的至少一个形成两者之间的相互转动，在两个柱状材料的端面接触区域形成焊接效果；在摩擦焊接区域的周向部位形成有材料变形区，在焊接面区域修整步骤中，对上述的材料变形区进行处理。
端面加工、摩擦焊接以及焊接面区域修整三个步骤目前都是分开独立操作，降低了加工效率的同时，使得在各个步骤之间还存在较长的周转过程。上述周转过程增加了工序的同时，也带来了待加工件在周转过程中其自身可加工性变差的情况(如发生磕碰或待焊接端面氧化等)。
发明内容
本发明的主要目的为提供一种摩擦焊自动加工系统，旨在解决摩擦焊接工艺中端面加工、摩擦焊接以及焊接面区域修整三个步骤分离，降低了加工效率的同时，也使得待加工件可加工性变差的问题。
为了实现上述目的，本发明提供一种摩擦焊自动加工系统，包括：
传送机构，包括轨道、第一转移部和驱动部，所述驱动部驱动所述第一转移部在所述轨道上移动，所述第一转移部包括第一抓手组件，所述第一抓手组件包括相对设置的第一抓取手和第二抓取手，当所述第一转移部在所述轨道上移动时，所述第一抓取手与所述第二抓取手在加工通道内移动，所述第一抓取手与所述第二抓取手均可在所述加工通道的宽度方向上移动；
端面处理部，包括两个在所述加工通道长度方向两侧相对设置的端面加工机构，所述端面加工机构包括用于夹持待焊接件的第一夹持部以及用于加工所述待焊接件端面的第一加工部，所述第一夹持部配合设置有自动进样机构；
摩擦焊机构，包括在所述加工通道长度方向两侧相对设置的第一侧摩擦焊组件和第二侧摩擦焊组件，所述第一侧摩擦焊组件包括用于夹持待焊接件的第二夹持部，所述第二侧摩擦焊组件包括用于夹持待焊接件的第三夹持部；
飞边加工机构，设置于所述加工通道长度方向侧，包括用于夹持焊接完成件的第四夹持部以及用于对所述焊接完成件飞边的第二加工部。
进一步地，所述第一抓手组件还包括第三抓取手，所述第三抓取手与所述第一抓取手在所述加工通道长度方向上间隔设置，所述端面处理部、所述飞边加工机构以及所述摩擦焊机构沿所述加工通道的长度方向顺序设置，所述第三抓取手用于自所述摩擦焊机构抓取所述焊接完成件和将所述焊接完成件放入所述第四夹持部；
其中，所述第一抓取手和所述第二抓取手对应所述端面处理部的所述第一夹持部时，所述第三抓取手对应所述飞边加工机构的所述第四夹持部。
进一步地，所述第四夹持部可在所述加工通道的长度方向上移动，所述第三抓取手与所述第一抓取手在所述加工通道的长度方向的间隔为3至20cm。
进一步地，还包括可升降的第一遮挡罩和可升降的第二遮挡罩；
所述第一遮挡罩上升时遮挡所述端面处理部的加工区域，所述第二遮挡罩上升时遮挡所述飞边加工机构的加工区域。
进一步地，所述第四夹持部松弛时所述焊接完成件自所述第四夹持部脱出。
进一步地，所述端面加工机构包括可活动的导热散热件，所述导热散热件与所述待焊接件的端面形成可分离的结合。
进一步地，所述第一抓取手与所述第二抓取手分别在两个所述第一夹持部处抓取所述待焊接件后，将两个所述待焊接件的端面抵接，且所述第一抓取手与所述第二抓取手不再分开两个所述待焊接件。
进一步地，所述第一加工部对所述待焊接件的端面加工步骤的完成时间点对应所述第一抓取手与所述第二抓取手到所述端面处理部处抓取所述待焊接件的时间点。
进一步地，还包括第二转移部，所述第二转移部可沿所述轨道移动，所述第二转移部上设有第二抓手组件，当所述第二转移部在所述轨道上移动时，所述第二抓手组件在所述加工通道内移动；
其中，所述端面处理部、所述摩擦焊机构以及所述飞边加工机构沿所述轨道的长度方向顺序设置。
进一步地，所述第一夹持部与所述第二夹持部之间的间隔等于所述第二夹持部与所述第四夹持部之间的间隔，所述第一转移部与所述第二转移部在所述轨道上的运动同步。
本发明提供的摩擦焊自动加工系统，端面加工机构的第一夹持部配合设置有自动进样机构，那么端面处理部处的放件不需要人工干预，通过传送机构将端面处理部、摩擦焊机构与飞边加工机构联系起来，整个摩擦焊自动加工系统实现了较高的加工效率；且待焊接件完成端面加工步骤之后，立即被传送机构转移入摩擦焊机构完成摩擦焊接，待焊接件端面的再氧化情况降低，从而大大增加了焊接强度。
附图说明
图1是本发明一实施例摩擦焊自动加工系统的示意图(不显示第一转移部)；
图2是本发明一实施例摩擦焊自动加工系统中传送机构的示意图；
图3是本发明一实施例摩擦焊自动加工系统中第一转移部的示意图；
图4是本发明一实施例摩擦焊自动加工系统的示意图(一侧视角)；
图5是本发明一实施例摩擦焊自动加工系统的示意图(另一侧视角)；
图6是本发明一实施例摩擦焊自动加工系统的示意图(第一转移部在端面处理部位置处)；
图7是图6中的局部放大图；
图8是本发明第二个实施例摩擦焊自动加工系统的示意图(第一转移部在端面处理部位置处)；
图9是本发明第二个实施例摩擦焊自动加工系统的示意图(第一转移部在飞边加工机构位置处)。
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
本技术领域技术人员可以理解，除非特意声明，这里使用的单数形式“一”、“一个”、“所述”、“上述”和“该”也可包括复数形式。应该进一步理解的是，本发明的说明书中使用的措辞“包括”是指存在所述特征、整数、步骤、操作、元件、单元、模块和/或组件，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元件、单元、模块、组件和/或它们的组。应该理解，当我们称元件被“连接”或“耦接”到另一元件时，它可以直接连接或耦接到其他元件，或者也可以存在中间元件。此外，这里使用的“连接”或“耦接”可以包括无线连接或无线耦接。这里使用的措辞“和/或”包括一个或更多个相关联的列出项的全部或任一单元和全部组合。
本技术领域技术人员可以理解，除非另外定义，这里使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)，具有与本发明所属领域中的普通技术人员的一般理解相同的意义。还应该理解的是，诸如通用字典中定义的那些术语，应该被理解为具有与现有技术的上下文中的意义一致的意义，并且除非像这里一样被特定定义，否则不会用理想化或过于正式的含义来解释。
参照图1-9，本发明一实施例中提供一种摩擦焊自动加工系统，包括：
传送机构100，包括轨道110、第一转移部120和驱动部，所述驱动部驱动所述第一转移部120在所述轨道110上移动，所述第一转移部120包括第一抓手组件，所述第一抓手组件包括相对设置的第一抓取手121和第二抓取手122，当所述第一转移部120在所述轨道110上移动时，所述第一抓取手121与所述第二抓取手122在加工通道700内移动，所述第一抓取手121与所述第二抓取手122均可在所述加工通道700的宽度方向上移动；
端面处理部200，包括两个在所述加工通道700长度方向两侧相对设置的端面加工机构210，所述端面加工机构210包括用于夹持待焊接件500的第一夹持部211以及用于加工所述待焊接件500端面的第一加工部212，所述第一夹持部211配合设置有自动进样机构600；
摩擦焊机构300，包括在所述加工通道700长度方向两侧相对设置的第一侧摩擦焊组件310和第二侧摩擦焊组件320，所述第一侧摩擦焊组件310包括用于夹持待焊接件500的第二夹持部311，所述第二侧摩擦焊组件320包括用于夹持待焊接件500的第三夹持部321；
飞边加工机构400，设置于所述加工通道700长度方向侧，包括用于夹持焊接完成件的第四夹持部410以及用于对所述焊接完成件飞边的第二加工部420。
轨道110可以是单轨、双轨或环形的桁架，且轨道110的架设方式不限制为水平。第一转移部120在轨道110上的运动方式可以是气动、油动或电机驱动等方式。第一抓取手121与第二抓取手122在加工通道700的宽度方向上移动那么也就能在端面处理部200、摩擦焊机构300与飞边加工机构400之间取放待焊接件500或者焊接完成件。比如第一抓取手121与第二抓取手122分别将两个待焊接件500自端面处理部200的两个第一夹持部211上取下。在一些情况下，第一转移部120还可以在其长度上为可伸缩设置，以配合第一抓手组件的取放过程。
端面处理部200处待焊接件500自动添加，如第一夹持部211包括一个中空通道，自动进样机构600从上述中空通道完成进样；自动进样机构600可以包括组合的振动盘与推杆结构等方式，当推杆将待焊接件500推送到位后，第一夹持部211对待焊接件500进行夹持，那么端面处理部200就不需要进行人工添加待焊接件500，大幅度提升了加工效率。第一加工部212与第一夹持部211之间发生相对转动，从而待焊接件500的端面能被处理掉。
第一抓取手121与第二抓取手122将两个待焊接件500分别转移到第二夹持部311与第三夹持部321固定。第一侧摩擦焊组件310与第二侧摩擦焊组件320实现两个待焊接件500之间的相互旋转以及相互靠近，从而实现摩擦焊接效果。
第一抓取手121或第二抓取手122将持焊接完成件转移到第四夹持部410，从而第二加工部420对焊接完成件周向的变形区域完成飞边步骤，比如第二加工部420将上述变形区域切削掉。
本发明，端面加工机构210的第一夹持部211配合设置有自动进样机构600，那么端面处理部200处的放件不需要人工干预，通过传送机构100将端面处理部200、摩擦焊机构300与飞边加工机构400联系起来，整个摩擦焊自动加工系统实现了较高的加工效率；且待焊接件500完成端面加工步骤之后，立即被传送机构100转移入摩擦焊机构300完成摩擦焊接，待焊接件500端面的再氧化情况降低，从而大大增加了焊接强度。
在一个实施例中，所述第一抓手组件还包括第三抓取手123，所述第三抓取手123与所述第一抓取手121在所述加工通道700长度方向上间隔设置，所述端面处理部200、所述飞边加工机构400以及所述摩擦焊机构300沿所述加工通道700的长度方向顺序设置，所述第三抓取手123用于自所述摩擦焊机构300抓取所述焊接完成件和将所述焊接完成件放入所述第四夹持部410；
其中，所述第一抓取手121和所述第二抓取手122对应所述端面处理部200的所述第一夹持部211时，所述第三抓取手123对应所述飞边加工机构400的所述第四夹持部410。
通过增加第三抓取手123大幅度提升了摩擦焊自动加工系统的工作效率。具体，当第一抓取手121和第二抓取手122在端面处理部200抓取端面处理完毕的待焊接件500同时，第三抓取手123将焊接完成件放入第四夹持部410；当第三抓取手123自摩擦焊机构300抓取焊接完成件后，第一转移部120稍作调整位移，将待焊接件500放入第二夹持部311或第三夹持部321。通过上述的过程可以看出，只通过增加一个第三抓取手123，第一转移部120的移动步骤减少的同时，也降低了端面处理部200、飞边加工机构400以及摩擦焊机构300的空闲时间，在实施过程中已经做到端面处理部200与摩擦焊机构300的工作均没有空闲时间。同时，摩擦焊机构300设置于最外围，便于对其的调试。
需要说明的是，在本实施例中，设置顺序为端面处理部200、飞边加工机构400以及摩擦焊机构300，而并没有按照正常加工顺序设置为端面处理部200、摩擦焊机构300以及飞边加工机构400。与本实施例不同的是，若端面处理部200、摩擦焊机构300以及飞边加工机构400沿所述加工通道700的长度方向顺序设置，由于第一侧摩擦焊组件310或第二侧摩擦焊组件320的尺寸比飞边加工机构400的尺寸大很多，那么第一抓手组件较难同时对端面处理部200和摩擦焊机构300进行处理。
在一个实施例中，所述第四夹持部410可在所述加工通道700的长度方向上移动，所述第三抓取手123与所述第一抓取手121在所述加工通道700的长度方向的间隔为3至20cm。
当第三抓取手123自摩擦焊机构300抓取焊接完成件后，第一转移部120稍作调整位移，第三抓取手123将待焊接件500放入第二夹持部311或第三夹持部321；那么第三抓取手123与第一抓取手121(或第二抓取手122)在加工通道700的长度方向的间隔越小，则上述稍作调整位移过程所需要的时间就越小。然而为了提升效率，第一抓取手121和第二抓取手122对应端面处理部200的第一夹持部211时，第三抓取手123需要对应飞边加工机构400的第四夹持部410；这在第三抓取手123与第一抓取手121在加工通道700的长度方向的间隔为3至20cm时是无法实现的，通过将第四夹持部410设置为能主动移动，解决了上述问题。
在一个实施例中，摩擦焊自动加工系统还包括可升降的第一遮挡罩和可升降的第二遮挡罩；
所述第一遮挡罩上升时遮挡所述端面处理部200的加工区域，所述第二遮挡罩上升时遮挡所述飞边加工机构400的加工区域。
在端面处理部200对待焊接件500进行端面加工步骤时，会产生飞溅切削屑。在端面处理部200加工过程中，第一遮挡罩上升遮挡端面处理部200的加工区域，那么上述的切削屑被第一遮挡罩遮挡，而不会干扰摩擦焊自动加工系统内部的加工环境。相似的，在飞边加工机构400加工过程中，第二遮挡罩上升遮挡飞边加工机构400的加工区域，那么上述的切削屑被第二遮挡罩遮挡，而不会干扰摩擦焊自动加工系统内部的加工环境。
在一个实施例中，所述第四夹持部410松弛时所述焊接完成件自所述第四夹持部410脱出。
飞边加工机构400通过第二加工部420将焊接完成件的材料变形区去除。传送机构100将焊接完成件放入第四夹持部410，第二加工部420将材料变形区去除后，若还需要使用传送机构100将焊接完成件取下，则提升了传送机构100的工作量。在本实施例中，第四夹持部410的下方可设置出料口，第四夹持部410松弛时焊接完成件自第四夹持部410脱出，焊接完成件落入出料口，通过上述设置，降低了传送机构100的工作量，提升了整体效率。
在一个实施例中，所述端面加工机构210包括可活动的导热散热件，所述导热散热件与所述待焊接件500的端面形成可分离的结合。
在端面加工机构210的第一加工部212完成了对待焊接件500的端面加工后，待焊接件500的端面平整且氧化层被去除。但此时待焊接件500(特别是端面)的温度较高，其端面重新发生氧化的可能性提升，特别是当摩擦焊接需求时间较长时，待焊接件500在第一夹持部211上存在等待传送机构100来转移待焊接件500的间隙时间，上述间隙时间为氧化高发时间，在本实施例中，当待焊接件500完成端面加工步骤后，导热散热件与待焊接件500的端面接触，待焊接件500的热量传递到导热散热件，从而待焊接件500的温度降低；特别是待焊接件500的端面与导热散热件结合后，端面不容易与外界气氛接触，氧化概率大幅降低。当传送机构100来转移待焊接件500时，待焊接件500的温度已经大幅降低，不易再发生氧化。具体导热散热件可以通过液压、气压或电机等方式驱动，从而与待焊接件500的端面形成可分离的结合；而导热散热件上还可以设置相应的冷却机构(如内设液冷和/或外设风冷)。
在一个实施例中，所述第一抓取手121与所述第二抓取手122分别在两个所述第一夹持部211处抓取所述待焊接件500后，将两个所述待焊接件500的端面抵接，且所述第一抓取手121与所述第二抓取手122不再分开两个所述待焊接件500。
端面加工机构210完成了对待焊接件500的端面加工后其端面重新发生氧化的可能性提升。本实施例中，在两个待焊接件500的端面抵接后，两个待焊接件500的端面重新氧化的可能性降低；且第一抓取手121与第二抓取手122不再分开两个待焊接件500，也就是两个待焊接件500以一直抵接的方式被第二夹持部311以及第三夹持部321固定，两个待焊接件500的端面重新氧化的可能性被进一步降低。
在一个实施例中，所述第一加工部212对所述待焊接件500的端面加工步骤的完成时间点对应所述第一抓取手121与所述第二抓取手122到所述端面处理部200处抓取所述待焊接件500的时间点。
第一夹持部211夹持了待焊接件500后，第一加工部212不是立即启动，通过协调第一加工部212的启动时间来匹配第一抓取手121与第二抓取手122到端面处理部200处抓取待焊接件500的时间点。两个待焊接件500完成端面加工步骤后，立即被第一抓取手121与第二抓取手122抓取以及抵接，且两个待焊接件500不再分开两个待焊接件500，那么两个待焊接件500的端面再氧化的可能性被降到非常低。比如第一加工部212需要两秒钟进行端面加工步骤，那么在第一抓取手121与第二抓取手122还有两秒钟到端面处理部200时，启动第一加工部212，两者之间形成紧密的配合。
参照图8-9，在一个实施例中，摩擦焊自动加工系统还包括第二转移部130，所述第二转移部130可沿所述轨道110移动，所述第二转移部130上设有第二抓手组件，当所述第二转移部130在所述轨道110上移动时，所述第二抓手组件在所述加工通道700内移动；
其中，所述端面处理部200、所述摩擦焊机构300以及所述飞边加工机构400沿所述轨道110的长度方向顺序设置。
具体在加工过程中，由于整个摩擦焊自动加工系统的加工工位只有三个，那么增设第二转移部130，实现传送机构100的转移效率提升到最大。此时端面处理部200、摩擦焊机构300以及飞边加工机构400的安装位置顺序，需要与加工顺序形成对应，否则第一转移部120与第二转移部130的前后顺序会发生改变。若设置顺序为端面处理部200、飞边加工机构400以及摩擦焊机构300，那么当第二转移部130自摩擦焊机构300往回向飞边加工机构400移动时，第一转移部120可能会干扰第二转移部130的移动。本实施例中，在一个典型的运动过程中，起始步骤中第二转移部130与第一转移部120分别位于摩擦焊机构300位置和端面处理部200位置；当各工位的加工完成后，第二转移部130与第一转移部120取件后分别运动到飞边加工机构400位置和摩擦焊机构300位置放件，然后分别回到摩擦焊机构300位置和端面处理部200位置，可见通过上述设置使得第一转移部120与第二转移部130的转移方式简单化和高效化。当只有第一转移部120时，一个完整加工过程要10秒；而在本实施例中，由于第二转移部130的存在使得一个完整加工过程缩短到6秒。在一个实施例中，第二抓手组件可在所述加工通道700的宽度方向上移动。增加抓取动作多样化。
在一个实施例中，所述第一夹持部211与所述第二夹持部311之间的间隔等于所述第二夹持部311与所述第四夹持部410之间的间隔，所述第一转移部120与所述第二转移部130在所述轨道110上的运动同步。
第一转移部120与第二转移部130在轨道110上的运动同步通过两种方式实现：第一转移部120与第二转移部130之间机械连接，两者之间的运动同步；第一转移部120与第二转移部130之间的运动通过相同的运动指令实现运动同步。优选为，两者之间形成机械连接，从而降低了两者之间独立运动的控制难度。且本实施例中，第四夹持部410不需要能在加工通道700的长度方向上移动，降低了其结构复杂度。
综上所述，本发明提供的摩擦焊自动加工系统，端面加工机构210的第一夹持部211配合设置有自动进样机构600，那么端面处理部200处的放件不需要人工干预，通过传送机构100将端面处理部200、摩擦焊机构300与飞边加工机构400联系起来，整个摩擦焊自动加工系统实现了较高的加工效率；且待焊接件500完成端面加工步骤之后，立即被传送机构100转移入摩擦焊机构300完成摩擦焊接，待焊接件500端面的再氧化情况降低，从而大大增加了焊接强度。
以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所做的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种摩擦焊自动加工系统，其特征在于，包括：
传送机构，包括轨道、第一转移部和驱动部，所述驱动部驱动所述第一转移部在所述轨道上移动，所述第一转移部包括第一抓手组件，所述第一抓手组件包括相对设置的第一抓取手和第二抓取手，当所述第一转移部在所述轨道上移动时，所述第一抓取手与所述第二抓取手在加工通道内移动，所述第一抓取手与所述第二抓取手均可在所述加工通道的宽度方向上移动；
端面处理部，包括两个在所述加工通道长度方向两侧相对设置的端面加工机构，所述端面加工机构包括用于夹持待焊接件的第一夹持部以及用于加工所述待焊接件端面的第一加工部，所述第一夹持部配合设置有自动进样机构；
摩擦焊机构，包括在所述加工通道长度方向两侧相对设置的第一侧摩擦焊组件和第二侧摩擦焊组件，所述第一侧摩擦焊组件包括用于夹持待焊接件的第二夹持部，所述第二侧摩擦焊组件包括用于夹持待焊接件的第三夹持部；
飞边加工机构，设置于所述加工通道长度方向侧，包括用于夹持焊接完成件的第四夹持部以及用于对所述焊接完成件飞边的第二加工部。
2.根据权利要求1所述的摩擦焊自动加工系统，其特征在于，所述第一抓手组件还包括第三抓取手，所述第三抓取手与所述第一抓取手在所述加工通道长度方向上间隔设置，所述端面处理部、所述飞边加工机构以及所述摩擦焊机构沿所述加工通道的长度方向顺序设置，所述第三抓取手用于自所述摩擦焊机构抓取所述焊接完成件和将所述焊接完成件放入所述第四夹持部；
其中，所述第一抓取手和所述第二抓取手对应所述端面处理部的所述第一夹持部时，所述第三抓取手对应所述飞边加工机构的所述第四夹持部。
3.根据权利要求2所述的摩擦焊自动加工系统，其特征在于，所述第四夹持部可在所述加工通道的长度方向上移动，所述第三抓取手与所述第一抓取手在所述加工通道的长度方向的间隔为3至20cm。
4.根据权利要求1至3中任意一项所述的摩擦焊自动加工系统，其特征在于，还包括可升降的第一遮挡罩和可升降的第二遮挡罩；
所述第一遮挡罩上升时遮挡所述端面处理部的加工区域，所述第二遮挡罩上升时遮挡所述飞边加工机构的加工区域。
5.根据权利要求1至3中任意一项所述的摩擦焊自动加工系统，其特征在于，所述第四夹持部松弛时所述焊接完成件自所述第四夹持部脱出。
6.根据权利要求1至3中任意一项所述的摩擦焊自动加工系统，其特征在于，所述端面加工机构包括可活动的导热散热件，所述导热散热件与所述待焊接件的端面形成可分离的结合。
7.根据权利要求1至3中任意一项所述的摩擦焊自动加工系统，其特征在于，所述第一抓取手与所述第二抓取手分别在两个所述第一夹持部处抓取所述待焊接件后，将两个所述待焊接件的端面抵接，且所述第一抓取手与所述第二抓取手不再分开两个所述待焊接件。
8.根据权利要求1至3中任意一项所述的摩擦焊自动加工系统，其特征在于，所述第一加工部对所述待焊接件的端面加工步骤的完成时间点对应所述第一抓取手与所述第二抓取手到所述端面处理部处抓取所述待焊接件的时间点。
9.根据权利要求1所述的摩擦焊自动加工系统，其特征在于，还包括第二转移部，所述第二转移部可沿所述轨道移动，所述第二转移部上设有第二抓手组件，当所述第二转移部在所述轨道上移动时，所述第二抓手组件在所述加工通道内移动；
其中，所述端面处理部、所述摩擦焊机构以及所述飞边加工机构沿所述轨道的长度方向顺序设置。
10.根据权利要求9所述的摩擦焊自动加工系统，其特征在于，所述第一夹持部与所述第二夹持部之间的间隔等于所述第二夹持部与所述第四夹持部之间的间隔，所述第一转移部与所述第二转移部在所述轨道上的运动同步。
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