CN115047203A - 自动溶出系统 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种自动溶出系统，其包括主台架、溶出单元、取样分析单元、滤嘴供给单元和机械抓手。机械抓手至少包括可独立转动的第一机械臂、第二机械臂以及机械爪。第一机械臂和第二机械臂均各自具有位于其底端上的第一转动中心轴线，第一机械臂和第二机械臂在对应的第一转动中心轴线上的转动半径基本相同，机械爪可转动地固定在第二机械臂上且被配置成能够抓取和移位滤嘴。第一机械臂的转动中心距离滤嘴供给单元的第一最大距离和距离凹面鲁尔锁装置的第二最大距离均不大于转动半径。该自动溶出系统能够实现滤嘴自动更换等作业，并且所需工作空间较小。

Description

自动溶出系统

技术领域

本公开涉及药品溶解特性测试设备领域，尤其涉及一种自动溶出系统。

背景技术

测量药品在溶解程度的仪器。药物溶出仪是在体外对体内药物生物利用度进行研究和评价的有效的替代方法，也是保证和衡量固体口服制剂生产工艺及质量是否合理和稳定的一项重要手段。它以科学先进的测定手段替代了过去的崩解时限检查，从而提高了药品质量控制方法的科学性，保证了药品的临床疗效。

药物溶出仪中设有取样仪，药物进入取样仪进行分析之前需要经过滤嘴过滤处理。药液经过滤嘴后不可避免部分沉淀在滤嘴上，当新一批次的药液被注入取样仪后，取样仪获得的样品将是含有上一批次和这一批次的药液混合物。这显然地会导致取样仪的分析结果。为此，一般地，取样仪经过一批次的取样后，需要更换滤嘴。然而，现有技术中，滤嘴更换工作多需要试验人员拆卸滤嘴包装包，再取出滤嘴进行更换，因此，药物溶出仪的相关试验需要在现场实时作业。

除此之外，溶出仪内药物的放置、取样工作等等，在现有技术中均是由试验人员人工完成的。

基于此，亟需对现有的药物溶出仪进行技术改造，以减少对工人的依赖。

公开内容

针对根据现有技术的药物溶出设备的上述现状，本公开的目的之一在于提供一种自动溶出系统，设备的取样、滤嘴更换等工作可由系统自动完成。

该目的通过公开以下形式的自动溶出系统来实现。该自动溶出系统包括：

主台架；

溶出单元，用于将待检测药物溶出在溶液中以形成待测溶液；

取样分析单元，用于取样和分析已溶出预定时间的待测溶液，所述取样分析单元包括具有面板和多个滤嘴组的取样仪，所述滤嘴组包括可彼此拆装的凹面鲁尔锁装置和具有凸面鲁尔锁装置的滤嘴，所述待测溶液经由所述滤嘴进入所述取样仪；

滤嘴供给单元，所述滤嘴供给单元用于向所述取样分析单元分批提供所述滤嘴；以及

机械抓手，所述机械抓手至少包括可独立转动的第一机械臂、第二机械臂以及机械爪，其中第二机械臂可转动地固定在第一机械臂的顶部，所述第一机械臂和第二机械臂均各自具有位于其底端上的第一转动中心轴线，所述第一机械臂和第二机械臂在对应的第一转动中心轴线上的转动半径基本相同，所述机械爪可转动地固定在所述第二机械臂上且被配置成能够抓取和移位所述滤嘴；

其中，所述溶出单元、取样分析单元、滤嘴供给单元和机械抓手固定于所述主台架上，并且第一机械臂的转动中心距离所述滤嘴供给单元第一最大距离和距离所述凹面鲁尔锁装置的第二最大距离不大于所述转动半径。

根据本发明的一些优选实施方式，所述第一机械臂和所述第二机械臂均具有位于其各自中心轴线上的第二转动中心轴线，且由所述第一机械臂的所述第一转动中心轴线、第二转动中心轴线限定的第一转动平面和由所述第二机械臂的所述第一转动中心轴线、第二转动中心轴线限定的第二转动平面彼此平行。

根据本发明的一些优选实施方式，所述滤嘴具有呈圆盘状的主体部、以及分别位于所述主体部的前、后两侧的前套管和后套管，并且在前的滤嘴能够通过所述后套管套接在在后的所述滤嘴的所述前套管上，所述滤嘴供给单元包括：

滤嘴置物架，所述滤嘴置物架固定于所述主台架上且能够布置由彼此套接的多个所述滤嘴组成的滤嘴组合；

顶推机构，所述顶推机构位于所述滤嘴置物架的后端，并且被构造能够推动所述滤嘴组合向前移动；

限位机构，所述限位机构包括限位板和限位驱动组件，其中，所述限位板位于所述滤嘴置物架的前端并由所述限位驱动组件驱动以在限定位和释放位之间移动，其中，在所述限定位，所述限位板抵靠位于所述滤嘴组合的最前端的所述滤嘴；在所述释放位，所述限位板与所述滤嘴组合脱离。

根据本发明的一些优选实施方式，所述滤嘴置物架包括彼此平行且用于放置所述滤嘴组合的多个滤嘴套筒，并且所述滤嘴套筒的延伸方向与所述滤嘴组合的移动方向相同。

根据本发明的一些优选实施方式，所述顶推机构包括顶推电机以及与所述顶推电机动力连接的第一涡轮丝杆组，其中所述第一涡轮丝杆组的第一丝杆能够抵接所述滤嘴组合的后端面。

根据本发明的一些优选实施方式，所述限位驱动组件包括限位驱动电机以及与所述限位驱动电机动力连接的第二涡轮丝杆组，其中所述第二涡轮丝杆组的第二丝杆与所述限位板连接，并且所述第二丝杆能够驱动所述限位板在垂直于所述滤嘴组合的移动方向的平面内移动。

根据本发明的一些优选实施方式，所述限位驱动组件还包括用于复位所述限位板的复位机构，所述复位机构包括L型支架、定位杆和复位弹簧，其中所述L型支架的长臂的下端固定所述限位板，所述L型支架的短臂的下表面固定所述定位杆，所述复位弹簧套接在所述定位杆上并且两端分别抵接所述L型支架和所述滤嘴置物架，所述定位杆与所述第二丝杆动力连接，或者所述定位杆被配置为所述第二丝杆，当所述限位板卡接所述滤嘴时，所述复位弹簧处于自然伸长状态或压缩状态。

根据本发明的一些优选实施方式，所述机械爪包括位于其端部的不同周向位置的多个机械夹爪，所述机械夹爪包括位于端部且呈圆柱状的抓持段，所述抓持段的周向外壁面形成有凹槽，所述凹槽用于卡持所述滤嘴的主体部。

根据本发明的一些优选实施方式，所述抓持段在其不同纵向位置上形成有宽度不同的至少两个所述凹槽。

根据本发明的一些优选实施方式，至少两个所述凹槽中的至少一部分的深度不同。

在符合本领域常识的基础上，上述各优选实施方式，可任意组合，即得本公开各较佳实例。

在本公开设计的自动溶出系统设有滤嘴供应单元，并设有特定形式的机械抓手。基于滤嘴供应单元、机械抓手以及取样分析单元的特定布置方式，溶出系统不仅实现了传统上由人工完成的滤嘴更换工作，还在一定程度上弱化了对所需工作空间的要求。

附图说明

为了更好地理解本公开的上述及其他目的、特征、优点和功能，可以参考附图中所示的优选实施方式。附图中相同的附图标记指代相同的部件。本领域技术人员应该理解，附图旨在示意性地阐明本公开的优选实施方式，对本公开的范围没有任何限制作用，图中各个部件并非按比例绘制。

图1是根据本公开的优选实施方式的自动溶出系统的示意立体示意图。

图2是图1的自动溶出系统的正面视图。

图3是图1的自动溶出系统的左侧面视图。

图4是图1的溶出单元的立体示意图。

图5是图4的分解图。

图6示出处于第一状态的清洗管路的末端的截面示意图。

图7示出处于第二状态的清洗管路的末端的截面示意图。

图8是图1的取样分析单元的立体示意图。

图9是图8的局部A的放大图。

图10是图8的局部B的放大图。

图11是图8的升降架的分解示意图。

图12是图11的局部C的放大图。

图13、14是图1的滤嘴供给单元的立体示意图，其中，图13、14分别从不同角度示出自动溶出系统的滤嘴供给单元。

图15是图13的局部D的放大图。

图16是自动溶出系统的滤嘴的俯视图。

图17是图1的机械抓手的顶部的侧视图。

图18是图17的左侧视图。

具体实施方式

接下来将参照附图详细描述本公开的公开构思。这里所描述的仅仅是根据本公开的优选实施方式，本领域技术人员可以在所述优选实施方式的基础上想到能够实现本公开的其他方式，所述其他方式同样落入本公开的范围。在以下的具体描述中，例如“上”、“下”、“内”、“外”、“纵”、“横”等方向性的术语，参考附图中描述的方向使用。本公开的实施例的部件可被置于多种不同的方向，方向性的术语是用于示例的目的而非限制性的。

图1-3示出了根据本发明的自动溶出系统1，其中。该自动溶出系统1包括主台架10、溶出单元20、取样分析单元30、滤嘴供给单元40和机械抓手50等。溶出单元20、取样分析单元30、滤嘴供给单元40和机械抓手50固定于主台架10上。进行溶出试验时，向溶出单元20内投入药物；在试验至预定时间后，将溶出单元20内的待测溶液抽取到试管内(取样步骤)，试管内的待测溶液通过管路、滤嘴2被抽取到取样分析单元30内进行分析(分析步骤)，完成一轮试验过程。随后，再经过预定时间后，由滤嘴供给单元40自动给机械抓手50供应滤嘴2(滤嘴2更换步骤)，并由机械抓手50对取样分析单元30上的滤嘴2进行更换。然后重复取样、分析步骤。根据本发明的公开内容，溶出系统能够实现全自动操作，在最大程度上避免了对试验人员的人工依赖。以下结合各附图说明根据本发明的各个组成单元。

(一)主台架10

自动溶出系统1的主台架10作为系统的支撑件，其可以由预制的各类金属构件通过铆接、焊接、插接、螺纹配合等任意方式给予固定组装。根据本发明，金属构件被设定为不易于在弱酸环境在发生反应的铝制结构件。

结合图1-3，主台架10为框架结构，在顶部设有支撑溶出单元20、取样分析单元30、机械抓手50的台面；在内部设有支撑滤嘴2供应单元等的空间。支撑溶出单元20的台面和取样分析单元30、机械抓手50的台面被设定在不同高度上，以便机械抓手50在尽可能小的工作空间内完成滤嘴2的抓取、更换工作。关于机械抓手50的所需较小工作空间，结合下文中关于机械抓手50的结构进行说明。

本发明中所涉及的滤嘴2可采用各类标准件。如图16所示，滤嘴2具有呈圆盘状的主体部2A、以及分别位于主体部2A的前、后两侧的前套管2B和后套管2C。主体部2A内设有滤网。前套管2B一般呈圆柱状。后套管2C呈截头圆锥型，后套管2C的小口径一端固定在主体部2A上。在前的滤嘴2能够通过将自身的后套管2C套接在在后的滤嘴2的前套管2B上，依次进行套接、叠放。根据滤嘴2的不同类型，其主体部2A的厚度存在差异。一般地，滤嘴2主体部2A的外壁面周向上设有内凹的凹口，便于试验人员等握持。

(二)溶出单元20

溶出单元20用于将待检测药物溶出在溶液(该溶液模拟胃酸)中以形成待测溶液。参见图4-7，溶出单元20设有溶出杯21、搅拌机构22、水浴箱23以及清洗系统24等。溶出杯21内放置用于模仿胃酸的溶液、搅拌机构22以及药物。水浴箱23内盛放温度为人体或动物体温的纯净水等。溶出杯21放置在水浴箱23内，用于确保溶出杯21处于与人体或动物体内温度相近似的环境中。进行溶出试验时，搅拌机构22搅拌搅动溶出杯21内的溶液及药物，以此形成待测溶液，以供后续分析之用。

自动溶出系统1的清洗系统24是用于在溶出单元20进行溶出试验之后清洗溶出杯21等部件壁面的单元。参见图4-5并结合图1-3，清洗系统24包括清洗管路24A、抽吸管路24B、第一驱动机构(未示出)以及第二驱动机构(未示出)等。参见图6、7所示不同状态下的清洗管路24A的末端，该清洗管路24A末端形成为内径逐渐减小的渐缩管24D。渐缩管24D内设有调节杆24E。调节杆24E为能够沿渐缩管24D的轴向移动的圆柱件。调节杆24E可由任何形式的驱动机构A6来驱动而前后移动。例如，在一种实施方式中，调节杆24E由贴附在清洗管路24A的内壁面的爬行机构来致动，其中，爬行机构通过具有轮辐形式的支撑板而固定调节杆24E。在另一种实施方式中，清洗管路24A含有临近末端的弯折段(见图4、5上的清洗管路24A的最上端)，调节杆24E在弯折段由清洗管路24A外部伸入清洗管路24A并延伸到清洗管路24A的末端。此时，调节杆24E的驱动机构可以是设置在清洗管路24A外的涡轮蜗杆机构。

应理解，调节杆24E的驱动机构还可以采用本领域中常用的其他任意合适结构，在此不再赘述。

继续参见图6、7，调节杆24E的直径小于渐缩管24D的最小内径。

清洗管路24A移入或移出药物溶出仪的溶出杯21的动作由未示出的第一驱动机构来执行。第一驱动机构可以是连杆机构或者机械抓手50等任意形式。

抽吸管路24B移入或移出溶出杯21的动作由未示出的第二驱动机构来执行。第二驱动机构与第一驱动机构相类似或相同，其同样可以是连杆机构或者图17-18所示的机械抓手50等。

对于以上的溶出杯清洗系统24，清洗管路24A通过第一支路(未示出)与盛放清洗液的储液箱连通，并且通过第二支路(未示出)与高压气源连通。清洗管路24A可选地与储液箱或高压气源连通。

当清洗管路24A与储液箱连通时，清洗管路24A需要先由第一驱动机构伸入溶出杯21内，随后喷出清洗液，冲洗溶出杯21的壁面。抽吸管路24B在此过程中可以在清洗液达到预设的液位高度后再伸入溶出杯21进行抽吸作业，以便清洗液可以对溶出杯21的内壁面进行一定时间段的浸泡；也可以与清洗管路24A同时伸入溶出杯21内，在清洗液冲洗壁面后即刻将清洗液抽出。一般地，设定在清洗的初始时刻，抽吸管路24B与溶出杯21一同伸入溶出杯21，以将已被冲洗的、较大体积的渣滓先行抽出；随后再将抽吸管路24B移出溶出杯21，以将清洗液留在溶出杯21内，以腐蚀清洗较难清洗的渣滓；最后再将抽吸管路24B移入溶出杯21，清洗管路24A和抽吸管路24B同时进行工作，将余下的少量渣滓进行冲、吸，到达清洗洁净的目的。

当清洗管路24A与高压气源连通时，清洗管路24A和抽吸管路24B同时伸入溶出杯21内。此时，冲洗完壁面后携带渣滓的高压高速气体会由抽吸管路24B直接吸走排出，有效防止渣滓排放到水浴箱23(下文说明)中。

当清洗管路24A与高压气源连通时，优选地，调节杆24E限定渐缩管24D内的最小流通截面积。此时，调节杆24E移动至渐缩管24D上具有最小横截面的位置处(对应图7)。在此情况下，清洗管路24A能够喷出具有相对较高压力的气体，便于清洗不易清洗的渣滓。

为了尽可能减少高压气源排出的气体的能量损失，清洗管路24A的出口被设计成贴合溶出杯21的第一侧壁。根据图5示出的溶出杯21的形式，高压气源碰撞壁面后较大部分空气将由溶出杯21的半球形杯底导向而流向相对侧。为此，根据本发明的一种实施方式，抽吸管路24B被设计成贴合溶出杯21的第二侧壁，其中，第一侧壁和第二侧壁位于溶出杯21的径向相对侧。位于相对侧的抽吸管路24B可以以更高效率及时排出带有渣滓的空气。

根据一种优选实施方式，清洗系统24还设有中央控制器。中央控制器分别与第一驱动机构和第二驱动机构通信连接。中央控制器被配置成，当清洗管路24A与储液箱连通时，控制第一驱动机构和第二驱动机构，使得清洗管路24A和抽吸管路24B择一地伸入溶出杯21。

此外，溶出杯21可选地还设有用于检测溶出杯21的液位且与第二驱动机构通信连接的液位检测器。其中，液位检测器设有阈值。液位检测器被配置成能够响应于阈值而致使第二驱动机构将抽吸吸管移入溶出杯21，由此实现溶出杯21的自动清洗功能。

可选地，参见图5，溶出杯21清洗系统24的水浴箱23可设置超声清洗器24C。水浴箱23能够容纳多个溶出杯21。水浴箱23上设有箱盖24F，箱盖24F设有多个和溶出杯21的杯沿匹配的开口，以供溶出杯21的杯沿落座。超声清洗器24C被安置于多个溶出杯21之间。通过超声清洗器24C，可实现清洗溶出杯21外壁面的目的。

(三)取样分析单元30

参见图8、9并结合图1-3，取样分析单元30用于取样和分析已溶出预定时间的待测溶液，取样分析单元30包括取样仪31，滤嘴组32包括可彼此拆装的凹面鲁尔锁装置32A和具有凸面鲁尔锁装置32B的滤嘴2，待测溶液经由滤嘴2进入取样仪31。

参见图9，取样仪31包括面板(未示出)、多个滤嘴组32、多个空置接头33等。取样仪31上设有用于封闭内部各个部件的面板(未示出)。取样仪31内部的用于取样、分析待测溶液的分析仪部分属于本本领域的常规设备，在此未予详细说明。

取样分析单元30上的分析仪设有多个滤嘴组32，在图8、9的示例中，分析仪设有12个滤嘴组32。根据所分析的药物类型以及溶出度测试要求等，分析仪可以设置其他数量的滤嘴组32，例如8个、9个等。每个滤嘴组32包括可彼此拆装的凹面鲁尔锁装置32A和具有凸面鲁尔锁装置32B的滤嘴2。其中，凹面鲁尔锁装置32A和凸面鲁尔锁装置32B组成了鲁尔接头。在图8、9中仅示出了滤嘴2的凸面鲁尔锁装置32B，而未示出滤嘴2的其余部分，以此便于鲁尔接头的放置位置。可参见图16的示例观测设有凸面鲁尔锁装置32B的鲁尔接头，其中图16的滤嘴2的前套管2B可视为该凸面鲁尔锁装置32B。

如图9所示，凹面鲁尔锁装置32A形成于面板上。各个滤嘴2通过管路引入外界容器(未示出，通常为试管)内的待测溶液并进行取样、分析。

处于两行滤嘴2之间的空置接头33被构造成具有凹面鲁尔锁装置32A的构造以临时接纳未使用的滤嘴2。

机械抓手50能够拆装滤嘴2，以将位于空置接头33上的滤嘴2更换到位于上述滤嘴组32的凹面鲁尔锁装置32A上。

使用时，先将空置接头33上、下位置的滤嘴组32通过管道(软管)连接到已放置了待测溶液的容器内部。随后启动取样仪31，抽取待测溶液并进行分析。待药物溶出仪的溶出杯21的相关药物达到指定的时间后，由机械抓手50利用容器取出溶出杯21内的待测溶液，留取代用。随后，利用机械抓手50拆卸滤嘴组32的各个凸面鲁尔锁装置32B，并将临时放置在空置接头33上的洁净的滤嘴2拆卸并接进上、下两行的凹面鲁尔锁装置32A内。此后再新的滤嘴2上的管道接入放置了新的待测溶液的溶出杯21，并重复进行待测溶液的抽取、分析工作。

对于以上的取样分析单元30，面板上预设的空置接头33可以在取样仪31分析待测溶液的过程中，由机械抓手50提前自动安放滤嘴2以及对应的管道(软管)。设置在处于两行滤嘴组32之间的空置接头33可方便机械抓手50在较小的操作空间内进行快速的滤嘴2更换工作。

一般地，滤嘴组32的个数被设定为不多于空置接头33的数量。优选地，滤嘴组32的个数和空置接头33的数量被设定相同。例如，如图8、9所示，二者的数量均被设定成12个。这允许机械抓手50一次性对工作完毕的6个滤嘴2进行快速更换。

进一步地，如图9所示，滤嘴组32上、下两行平行布置，并且空置接头33成行设置并设置在两行滤嘴组32之间。这种紧邻工作的滤嘴组32的空置接头33的设置方式可保证机械抓手50在最小的移动范围内进行滤嘴2更换、待测溶液更换工作，从而利于药物溶出仪的小型化。

参见图9-11并结合图8，作为本发明的一种优选实施方式，取样分析单元30还包括容器置物架34、升降架35和导轨架36等。其中，容器置物架34用于放置容器(即试管等)。升降架35设有多层并且每层设有可供容器置物架34滑动的第一导轨35A。导轨架36位于取样仪31之间且具有能够连接第一导轨35A的第二导轨36A(其中，图8示出了放置了一个容器置物架34的导轨架36)。

参见图10-12，升降架35具体地包括移动架A1、固定架A2和驱动机构A6。移动架A1包括多个第一直立梁A4和多个第一导轨35A。在图10、11的示例中，第一直立梁A4设有4个，彼此形成矩形的方位固定。事实上，图10、11的各个第一直立梁A4之间可以设置额外的第一直立梁A4，以此提高强度。各个第一直立梁A4彼此平行布置，并且在不同的高度处设置有成对设置且彼此平行的第一导轨35A。上述容器置物架34的导轨部34A可滑动地固定于成对的第一导轨35A上。

固定架A2包括底板A3和多个第二直立梁A5，第一直立梁A4能够沿第二直立梁A5竖向移动，多个第二直立梁A5在底部通过底板A3彼此连接。固定架A2的第二直立梁A5的布置方式大体上与移动架A1的第一直立梁A4相同地布置，其作为第一直立梁A4的导轨，以保证移动架A1上、下平顺地移动。驱动机构A6固定在底板A3上，并用于驱动移动架A1。

机械抓手50可以在较小的移动空间快速地将容器放入容器置物架34，并随后由机械抓手50将容器置物架34沿着第二导轨36A推入升降架35的第一导轨35A上。容器随后留待清洗以在后续程序中重复地盛放待测溶液。

优选地，根据本发明的一些优选实施方式，第一导轨35A和二导轨在朝向彼此的末端分别设有与机械抓手50通信连接的信号接收器和信号发送器。当第一导轨35A和第二导轨36A对齐时，机械抓手50响应于信号接收器的接收信号移动容器置物架34。通过这种电子检测，并基于检测结果来执行相关容器的移动动作，可进一步提高药物溶出仪的自动化程度。

可选地，第二导轨36A在临近取样仪31的位置处形成有向上突起的第一弧形突起部(未示出)。当容器置物架34抵靠面板时，容器置物架34抵靠第一弧形突起部。容器置物架34在由机械抓手50推送前移的过程中可以由第一弧形突起部进行适当的阻滞作用，避免前移冲击取样仪31的面板。

更优选地，第二导轨36A还形成有向上突起的第二弧形突起部(未示出)。第二弧形突起部和第一弧形突起部之间的距离和容器置物架34的底部跨度相同。当容器置物架34抵靠面板时，容器置物架34的前后端分别抵靠第一弧形突起部和第二弧形突起部。由此，在机械抓手50未对容器置物架34进行推移动作时，第一弧形突起部和第二弧形突起部即可对容器置物架34进行限位，避免其因机器振动而随之前移或后退。

机械抓手50能够移动位于第一导轨35A上的容器置物架34移动，并移动各个容器。更为具体地，参见图8，机械抓手50能够推移容器置物架34沿着第一导轨35A后移，并取出容器，将容器接入管道并接入位于升降架35后方的取样仪31上；或者，取出容器并将容器放入容器置物架34上，而后推移容器置物架34沿着第一导轨35A前移至图8-12所示的升降架35内。

根据上一实施方式可知，机械抓手50需要放置在第一导轨35A的正前方或正后方方能移动容器置物架34。显然地，这要求药物溶出仪需要更大的工作空间以供机械抓手50工作。为此，在一优选实施方式中，容器置物架34在其侧面设有如图10所示的多个彼此间隔的槽部37。槽部37的排布方向和第一导轨35A的延伸方向相同或彼此形成锐角的夹角，并且槽部37被构造成能够供机械抓手50抓持。由此，机械抓手50可以以槽部37作为按压位置，在升降架35的侧方推动容器置物架34前、后移动。

优选地，多个槽部37至少包括第一槽部组37A，第一槽部组37A包括个第一槽部37，并且个第一槽部37之间的间距大于第二直立梁A5的宽度。更优选地，在容器置物架34的移动方向上，第一槽部组37A位于侧面的至少一个端部。由此，可以避免槽部37被固定架A2的第二直立梁A5遮挡而失去着力点。

参见图11、12，其中图12示出了图11的局部C的放大图，容器置物架34通过其底部的导轨部34A而与第一导轨35A、第二导轨36A滑动配合。在图11、12的示例中，导轨部34A呈板状。成对的第一导轨35A包括朝向彼此的侧壁，每个侧壁上形成有与导轨部34A形状配合以供导轨部34A移动的狭缝槽。这种形式的第一导轨35A可以避免容器置物架34在垂向上出现不必要的跳动。

继续参见图12，狭缝槽形成有位于上部且彼此间隔设置的缺口AA和固定台BB。固定台BB上形成有与第一导轨35A的延伸方向垂直的第一通孔或第一螺纹孔CC，并且移动架A1上形成有与第一通孔或第一螺纹孔CC匹配的螺纹孔。螺栓或螺钉56D依次穿过第一通孔CC(或第一螺纹孔)和螺纹孔，即可将第一导轨35A固定在移动架A1上。

继续参见图12，第一导轨35A在其延伸方向的入口处具有渐缩部SS，并且固定架A2和移动架A1在入口处敞开。实验人员由此可以将容器置物架34方便地通过渐缩部SS的引导作用装入第一导轨35A上。

参见图12，优选地，导轨部34A的上表面形成有与第一通孔一一对应的容置槽。导轨部34A被螺栓或螺钉等紧固件固定后，紧固件因此可避免外露。

(四)滤嘴供给单元40

滤嘴供给单元40用于向取样分析单元30分批提供滤嘴2。图13、14分别从不同角度示出了根据本发明的自动溶出系统1的滤嘴供给单元40。

继续参见图13、14，根据本发明的滤嘴供给单元40包括滤嘴置物架41、顶推机构42和限位机构43等。其中，滤嘴置物架41上能够布置由彼此套接的多个滤嘴2组成的滤嘴组合。为了可靠地对滤嘴组合进行限位，确保其始终沿固定的移动方向前行而不移动，滤嘴置物架41上可设置彼此平行且用于放置滤嘴组合的多个滤嘴套筒41A，并且滤嘴套筒41A的延伸方向与滤嘴组合的移动方向相同。在本发明中，与取样分析单元30上单次所需更换的滤嘴2数量相对应地，滤嘴套筒41A的数量也被设定为12个。

自动溶出系统1的顶推机构42位于滤嘴置物架41的后端，其可以固定在自动溶出系统1的固定支架上。顶推机构42用于推动滤嘴组合向前移动。在一种实施方式中，顶推机构42包括顶推电机42A以及与顶推电机42A动力连接的第一涡轮丝杆组(图13、14未示出第一涡轮丝杆组的第一涡轮)。第一涡轮丝杆组的第一丝杆42B能够抵接滤嘴组合的后端面。

在图13、14的示例中，第一丝杆42B的前端固定在一第一顶推板42C上。第一顶推板42C可移动地防止在滤嘴置物架41上。第一顶推板42C朝向顶推电机42A的一侧除了固定在第一丝杆42B上，其长度方向的两端分别还固定有连接杆42E。两个连接杆42E的另一端固定在第二顶推板42D上，其中，第二顶推板42D固定在第一丝杆42B背离第一顶推板42C的一端上。对于第一顶推板42C，其在背离第一丝杆42B的一侧设有多个顶推杆(未示出)。顶推杆的数量、位置和滤嘴套筒41A的数量、位置相同。顶推杆的尺寸和图16的滤嘴2的后套管2C的尺寸相互匹配，由此使得顶推杆能够插入滤嘴2的后套管2C中。根据该实施方式，第一丝杆42B以间接的形式抵接在滤嘴组合的后端面。当顶推电机42A动作时，第一顶推板42C、第二顶推板42D、第一丝杆42B、顶推杆一同前移，推进各个滤嘴套筒41A中的各滤嘴组合前进。

在另一未示出的实施方式中，第一丝杆42B可直接抵接在滤嘴组合的最后端的滤嘴2上。可以理解，此时，图14示出的第二顶推板42D上两根连接杆42E可更换为可实现直接顶推滤嘴2的顶推杆。第二顶推板42D的其余位置增设相应的顶推杆，以此保证一次性可以推动所有滤嘴套筒41A内的滤嘴组合前移。

继续参见图13、14，限位机构43包括限位板43A和限位驱动组件43B，其中，限位板43A位于滤嘴置物架41的前端并用于抵住位于最前端的滤嘴2。限位板43A可选地设定为L型，以此提高具有较长跨度的限位板43A的刚度。限位驱动组件43B用于驱动限位板43A，并且限位驱动组件43B的动作周期被设定成与滤嘴组合移动一个滤嘴2所需的时间相同，以便在滤嘴组合被前移一个滤嘴2的距离后，限位板43A重新限位滤嘴组合。

执行作业时，先由限位驱动组件43B下移，使得卡在滤嘴组合的前端面不再受限位板43A的限位作用；随后顶推机构42工作，使得滤嘴组合前移一个滤嘴2的距离。工作人员或者机械抓手50(未示出)可抓取被移出的滤嘴2。对于自动溶出系统1而言，其可有机械抓手50，以此实现自动作业的功能。

参见图15并结合图13，其中图15示出了图13的局部的放大图。限位驱动组件43B包括限位驱动电机43C以及由于限位驱动电机43C动力连接的第二涡轮丝杆组，其中第二涡轮丝杆组的第二丝杆43D与限位板43A连接，并且第二丝杆43D能够驱动限位板43A在垂直于滤嘴组合的移动方向的平面内移动。通过限位驱动组件43B的动作，使得限位板43A实现卡接或脱离卡接上述滤嘴组合的前端面的目的。

参见图15，其示出了限位驱动组件43B的复位机构的一部分。对于复位机构，其用于复位上述限位板43A，并且包括L型支架44、定位杆43D和复位弹簧44D等。其中L型支架44的长臂44A的下端固定限位板43A，L型支架44的短臂44B的下表面固定定位杆43D。复位弹簧44D套接在定位杆43D上并且两端分别抵接L型支架44和滤嘴置物架41。在图15所示示例中，定位杆43D即为第二丝杆43D，在另一种未示出的实施方式中，定位杆43D可以是与第二丝杆43D动力连接的形式，定位杆43D由第二丝杆43D的驱动而对应地上、下移动。当限位板43A卡接滤嘴2时，复位弹簧44D处于自然伸长状态或压缩状态。

执行作业时，限位驱动电机43C带动定位杆43D(直接或间接)下移(参见图14方向)，使得L型支架44、限位板43A下移，限位板43A对滤嘴组合的限位作用解除，此时顶推机构42可作业，顶推滤嘴组合前进一个滤嘴2的距离；随后限位驱动电机43C断电，限位板43A在复位弹簧44D的作用下，自动上移，卡接在与已移出滤嘴套筒41A的滤嘴2相邻的在后滤嘴2的前端面上。此时，再由试验人员或机械抓手50抓取移出的滤嘴2。由于限位板43A的作用，试验人员或机械抓手50仅能一次抓取一个滤嘴组合的一个滤嘴2，以便进行更换滤嘴2。

继续参见图15，优选地，在滤嘴置物架41的前端形成有用于容纳第二丝杆43D或定位杆43D的凹槽或通孔。定位杆43D或第二丝杆43D在该凹槽或通孔内上下移动，不会发生任意偏斜。

可选地，复位机构成对设置，各个复位机构分别设置于滤嘴置物架41的前端的两侧。

参见图14，根据本发明的一些优选实施方式，L型支架44的长臂44A和限位板43A彼此螺纹连接。长臂44A在其长度方向上形成有多组螺纹孔。当限位板43A与不同组的螺纹孔固定连接时，其覆盖在滤嘴套筒41A的覆盖面积会随之发生变化。当溶出仪内的滤嘴2尺寸较小时，限位板43A可固定在位于上侧的螺纹孔中；当溶出仪内的滤嘴2尺寸较小时，限位板43A可固定在位于的相对靠近下侧的螺纹孔中。由此，限位板43A可满足对不同尺寸的滤嘴组合的限位作用。

(四)机械抓手50

根据本发明的机械抓手50用做抓取、移动自动溶出仪中需要移动、更换的物件或待测溶液等。机械抓手50能够实现多自由度的移动或转动。如图1-3所示，该机械抓手50包括可独立转动的第一机械臂51、第二机械臂52以及机械爪，其中第二机械臂52可转动地固定在第一机械臂51的顶部，第一机械臂51和第二机械臂52均各自具有位于其各自底部上的第一转动中心轴线(平行于图1的X轴方向)，第一机械臂51和第二机械臂52在对应的第一转动中心轴线上的转动半径基本相同。溶出单元20、取样分析单元30、滤嘴供给单元40和机械抓手50固定于主台架10上，并且第一机械臂51的转动中心距离滤嘴供给单元40第一最大距离和距离凹面鲁尔锁装置32A的第二最大距离不大于所述转动半径。

上述第一机械臂51、第二机械臂52的特殊转动半径的意义在于，第一机械臂51、第二机械臂52中的任意一方移动到任意位置时，转动另一方仍能触及需要机械抓手50进行操作处理的滤嘴供给单元40或凹面鲁尔锁装置32A。这种设计可以在较大程度上保证第一机械臂51、第二机械臂52的操作自由度。

结合图1、2所示方向，在从滤嘴供应单元40取出滤嘴2的过程中，首先使第一机械臂51(第二机械臂52可同时绕位于其下部的第一转动中心轴线)逆时针转动，直至机械抓手50的机械夹爪56(下文描述)能够触及滤嘴供应单元40提供的滤嘴2。随后反方向转动第一机械臂51(或者和第二机械臂52一同转动)，回到图1、2所示状态。随后使第二机械臂52继续逆时针转动，直至机械夹爪56和取样仪上31的凹面鲁尔锁装置32A的位置持平。然后使第一机械臂51绕Y向的第二转动中心轴线转动而带动第二机械臂52。待第二机械臂52抓持的滤嘴触及凹面鲁尔锁装置32A后，利用末端的第五机械臂3的机械夹爪56进行旋拧滤嘴2的作业，完成最后的滤嘴安装工作。

应理解，上述转动过程只是出于方便理解的方式进行描述，事实上，在某一机械臂绕其一个转动中心轴线转动的过程中，其他机械臂可能绕其一个转动中心轴线同步转动，以此提高机械抓手50的活动速率。基于图1-3中所示的设计，各个机械臂的同步运动方式可具有多种，在此不一一描述。

基于上述构思，本领域技术人员可以理解，本发明中的“基本相同”可以理解为二者完全相同，或者二者具有不超过较小的误差(例如二者的转动半径的差别小于10％)。

继续参见图1-3，第一机械臂51和第二机械臂52均具有位于各自轴线上的第二转动中心轴线(平行于图1所示的Z轴方向)，且由第一机械臂51的第一转动中心轴线、第二转动中心轴线限定的第一转动平面和由第二机械臂52的第一转动中心轴线、第二转动中心轴线限定的第二转动平面彼此平行(由X、Z轴组成的平面)。在这种设计中，第一机械臂51的延伸方向被设计成了与第二机械臂52的第一转动中心轴线垂直，且与第二机械臂52的第二转动中心轴线的转动平面平行。这种设计可以确保机械抓手50需要最少的空间来实现各类工作，从而实现自动溶出仪小型化的设计理念。

参见图17-18并结合图1-3，为了进一步提高机械抓手50的应用场景，本发明是间接固定在第二机械臂52上。具体而言，机械抓手50还包括位于第二机械臂52上的第三机械臂53、第四机械臂54和第五机械臂55等。第三机械臂53转动固定在第二机械臂52上。

第四机械臂54固定于第三机械臂53，二者同轴布置，并且第四机械臂54能够绕其第三机械臂53的轴线转动。第四机械臂54呈L型，其两个端口分别转动地与第三机械臂53和第五机械臂55连接。

第五机械臂55固定于第四机械臂54，第五机械臂55能够绕自身的轴线转动。第五机械臂55与第三机械臂53之间形成不大于150°的夹角。在图17的一优选实施示例中，第五机械臂55和第三机械臂53形成90°的夹角。当第四机械臂54绕第三机械臂53转动时，第五机械臂55因此能够以第三机械臂53为中心形成最大的覆盖区域，使得机械抓手50具有最大的移动范围。可替换地，第五机械臂55和第三机械臂53之间的夹角可以为120°、135°等等，这可以根据药物溶出仪中机械抓手50的布置位置，以及所需更换的物件位置和物件备料存放位置来确定。

第五机械臂55在背离第四机械臂54的端面上布置在其不同周向位置的三个机械夹爪56，机械夹爪56具有在背离第五机械臂55且呈圆柱状的抓持段56A，抓持段56A上形成有凹槽56C，各个机械夹爪56能够在端面上移位以抓取物件。机械夹爪56的数量可替换地进行设置，例如将机械夹爪56的数量设定为、等等，这可以根据所需抓取的目前的具体形状等来确定。

圆柱状的抓持段56A特别适用于抓取诸如转篮、滤嘴2等药物溶出仪中需要进行更换、移动的物件。特别的，抓持段56A上的凹槽56C特别利于抓持具有薄壁外缘的物件，例如转篮等。具体而言，转篮的周向薄壁外缘可以被卡在凹槽56C内，从而提高机械抓手50抓持转篮等物件的稳定性。

抓持段56A在其不同纵向位置上形成有宽度不同的至少两个凹槽56C，并且凹槽56C在抓持段56A的周向上至少延伸120°。对于不同的凹槽56C，其可以卡接在不同壁厚的外缘上。凹槽56C的宽度和药物溶出仪的滤嘴2、转篮中的至少一个的尺寸相同。因此，该形式的抓持段56A使得机械转手具有更广泛的使用范围。

可选地，凹槽56C上铺设有柔性薄膜层(未示出)。机械抓手50抓持目标物件后，凹槽56C上的柔性薄膜层可减少机械抓手50和目标物件之间的硬摩擦和碰撞，从而避免目标物件被机械抓手50压迫变形。

根据本发明的一些优选实施方式，至少两个凹槽56C中的至少一部分的深度不同。例如，在图17所示的设有3个凹槽56C的机械抓手50中，抓持段56A在远离第五机械臂55的凹槽56C具有最大的深度，而将其余两个凹槽56C的深度设置成相同。在其他未示出的示例中，不同深度的凹槽56C可根据所要夹持的物件的具体构造来决定。具体而言，可设置相应凹槽56C的深度，使得不同位置的凹槽56C能够同时抵靠位于目标物件的不同位置的薄壁外缘。

机械抓手50的机械夹爪56具有上文所述的抓持段56A以外，还设有可移动地固定在第五机械臂55的端面上的固定段56B。固定段56B和抓持段56A之间形成钝角形式的夹角。在图17的示例中，固定段56B和抓持段56A之间大致形成120°的夹角，这种设置可使得第五机械臂55上用于承载机械夹爪56的端面适当缩小，从而有利于小型化设计第五机械臂55以及其他机械臂，从而提高机械抓手50的灵活度。

根据本发明，机械夹爪56可以是一种简易可拆的结构。具体而言，在抓持段56A朝向固定段56B的一侧设有沿纵向延伸的螺纹孔。相对应地，固定段56B形成有与螺纹孔的形状匹配的通孔。固定件(螺栓或螺钉56D)能够依次穿过通孔和螺纹孔而降抓持段56A和固定段56B彼此紧固。参见图17，抓持段56A与固定段56B彼此连接的位置恰好为二者形成夹角的拐角处。

优选地，机械夹爪56被设定为伸缩杆，并且伸缩杆被配置成能够调节至少一个凹槽56C的宽度。更优选地，将机械夹爪56中距离第五机械臂55最近的凹槽56C部37分设置成可调宽度。显然地，可调凹槽56C宽度的伸缩杆式机械夹爪56可使得机械夹爪56适用于抓取各种形式的目标物件。而伸缩杆式机械夹爪56的伸缩段设置在紧邻其主体结构的部分可利于将凹槽56C宽度设置至最大后，机械夹爪56仍有最高强度的刚度，避免抓持段56A弯折。

尽管当机械夹爪56抓取物件后可通过转动第五机械臂55的方式来转动物件，然而在部分场景下并不期望第五机械臂55此时进行转动，为此，机械抓手50可设置与多个机械夹爪56动力连接的旋转电机，以使得多个机械夹爪56能够同时绕第五机械臂55的轴线转动。由此，在这些场景下，机械夹爪56依然可实现转动物件的目的(例如旋拧滤嘴2以实现更换目的)。

机械抓手50的外壁面上可选地固定用于检测物件的位置和形状的视觉传感器(未示出)。机械抓手50基于视觉传感器的感测数据执行动作。通过识别的方式，可进一步提高药物溶出仪的自动化程度。

本公开的保护范围仅由权利要求限定。得益于本公开的教导，本领域技术人员容易认识到可将本公开所公开结构的替代结构作为可行的替代实施方式，并且可将本公开所公开的实施方式进行组合以产生新的实施方式，它们同样落入所附权利要求书的范围内。

附图标记说明：

自动溶出系统：1。

主台架：10。

溶出单元：20。

取样分析单元：30。

滤嘴供给单元：40。

机械抓手：50。

滤嘴：2。

溶出杯：21。

搅拌机构：22。

水浴箱：23。

清洗系统：24。

清洗管路：24A。

抽吸管路：24B。

超声清洗器：24C。

渐缩管：24D。

调节杆：24E。

箱盖：24F。

取样仪：31。

滤嘴组：32。

空置接头：33。

凹面鲁尔锁装置：32A。

凸面鲁尔锁装置：32B。

容器置物架：34。

升降架：35。

导轨架：36。

导轨部：34A。

第一导轨：35A。

移动架：A1。

固定架：A2。

底板：A3。

第一直立梁：A4。

第二直立梁：A5。

驱动机构：A6。

第二导轨：36A。

槽部：37。

第一槽部组：37A。

第一导轨的缺口：AA。

第一导轨的固定台：BB。

第一通孔或第一螺纹孔：CC。

渐缩部：S。

滤嘴置物架：41。

滤嘴套筒：41A。

顶推机构：42。

顶推电机：42A。

第一丝杆：42B。

第一顶推板：42C。

第二顶推板：42D。

连接杆：42E。

限位机构：43。

限位板：43A。

限位驱动组件：43B。

限位驱动电机：43C。

第二丝杆(定位杆)：43D。

L型支架：44。

L型支架的长臂：44A。

L型支架的短臂：44B。

复位弹簧：44D。

滤嘴的主体部：2A。

滤嘴的前套管：2B。

滤嘴的后套管：2C。

第一机械臂：51。

第二机械臂：52。

第三机械臂：53。

第四机械臂：54。

第五机械臂：55。

机械夹爪：56。

抓持段：56A。

固定段：56B。

凹槽：56C。

螺栓或螺钉56D：56D。

Claims (10)

1.一种自动溶出系统，其特征在于，所述自动溶出系统包括：

主台架；

溶出单元，用于将待检测药物溶出在溶液中以形成待测溶液；

取样分析单元，用于取样和分析已溶出预定时间的待测溶液，所述取样分析单元包括具有面板和多个滤嘴组的取样仪，所述滤嘴组包括可彼此拆装的凹面鲁尔锁装置和具有凸面鲁尔锁装置的滤嘴，所述待测溶液经由所述滤嘴进入所述取样仪；

滤嘴供给单元，所述滤嘴供给单元用于向所述取样分析单元分批提供所述滤嘴；以及

机械抓手，所述机械抓手至少包括可独立转动的第一机械臂、第二机械臂以及机械爪，其中第二机械臂可转动地固定在第一机械臂的顶部，所述第一机械臂和第二机械臂均各自具有位于其底端上的第一转动中心轴线，所述第一机械臂和第二机械臂在对应的第一转动中心轴线上的转动半径基本相同，所述机械爪可转动地固定在所述第二机械臂上且被配置成能够抓取和移位所述滤嘴；

其中，所述溶出单元、取样分析单元、滤嘴供给单元和机械抓手固定于所述主台架上，并且第一机械臂的转动中心距离所述滤嘴供给单元的第一最大距离和距离所述凹面鲁尔锁装置的第二最大距离均不大于所述转动半径。

2.根据权利要求1所述的自动溶出系统，其特征在于，所述第一机械臂和所述第二机械臂均具有位于各自中心轴线上的第二转动中心轴线，且由所述第一机械臂的所述第一转动中心轴线、第二转动中心轴线限定的第一转动平面和由所述第二机械臂的所述第一转动中心轴线、第二转动中心轴线限定的第二转动平面彼此平行。

3.根据权利要求1所述的自动溶出系统，其特征在于，所述滤嘴具有呈圆盘状的主体部、以及分别位于所述主体部的前、后两侧的前套管和后套管，并且在前的滤嘴能够通过所述后套管套接在在后的所述滤嘴的所述前套管上，所述滤嘴供给单元包括：

滤嘴置物架，所述滤嘴置物架固定于所述主台架上且能够布置由彼此套接的多个所述滤嘴组成的滤嘴组合；

顶推机构，所述顶推机构位于所述滤嘴置物架的后端，并且被构造能够推动所述滤嘴组合向前移动；

限位机构，所述限位机构包括限位板和限位驱动组件，其中，所述限位板位于所述滤嘴置物架的前端并由所述限位驱动组件驱动以在限定位和释放位之间移动，其中，在所述限定位，所述限位板抵靠位于所述滤嘴组合的最前端的所述滤嘴；在所述释放位，所述限位板与所述滤嘴组合脱离。

4.根据权利要求3所述的自动溶出系统，其特征在于，所述滤嘴置物架包括彼此平行且用于放置所述滤嘴组合的多个滤嘴套筒，并且所述滤嘴套筒的延伸方向与所述滤嘴组合的移动方向相同。

5.根据权利要求4所述的自动溶出系统，其特征在于，所述顶推机构包括顶推电机以及与所述顶推电机动力连接的第一涡轮丝杆组，其中所述第一涡轮丝杆组的第一丝杆能够抵接所述滤嘴组合的后端面。

6.根据权利要求5所述的自动溶出系统，其特征在于，所述限位驱动组件包括限位驱动电机以及与所述限位驱动电机动力连接的第二涡轮丝杆组，其中所述第二涡轮丝杆组的第二丝杆与所述限位板连接，并且所述第二丝杆能够驱动所述限位板在垂直于所述滤嘴组合的移动方向的平面内移动。

7.根据权利要求所6述的自动溶出系统，其特征在于，所述限位驱动组件还包括用于复位所述限位板的复位机构，所述复位机构包括L型支架、定位杆和复位弹簧，其中所述L型支架的长臂的下端固定所述限位板，所述L型支架的短臂的下表面固定所述定位杆，所述复位弹簧套接在所述定位杆上并且两端分别抵接所述L型支架和所述滤嘴置物架，所述定位杆与所述第二丝杆动力连接，或者所述定位杆被配置为所述第二丝杆，当所述限位板卡接所述滤嘴时，所述复位弹簧处于自然伸长状态或压缩状态。

8.根据权利要求3-7中任一项所述的自动溶出系统，其特征在于，所述机械爪包括位于其端部的不同周向位置的多个机械夹爪，所述机械夹爪包括位于端部且呈圆柱状的抓持段，所述抓持段的周向外壁面形成有凹槽，所述凹槽用于卡持所述滤嘴的主体部。

9.根据权利要求8所述的自动溶出系统，其特征在于，所述抓持段在其不同纵向位置上形成有宽度不同的至少两个所述凹槽。

10.根据权利要求9所述的自动溶出系统，其特征在于，至少两个所述凹槽中的至少一部分的深度不同。

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