CN115031576B - 一种智能线缠绕发射器控制系统及方法 - Google Patents
一种智能线缠绕发射器控制系统及方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN115031576B CN115031576B CN202210853184.0A CN202210853184A CN115031576B CN 115031576 B CN115031576 B CN 115031576B CN 202210853184 A CN202210853184 A CN 202210853184A CN 115031576 B CN115031576 B CN 115031576B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- module
- rope
- transmitting
- emitter
- capturing
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 29
- 238000004804 winding Methods 0.000 title claims abstract description 22
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims abstract description 15
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims description 31
- 230000006835 compression Effects 0.000 claims description 14
- 238000007906 compression Methods 0.000 claims description 14
- 238000010618 wire wrap Methods 0.000 claims description 9
- 238000012790 confirmation Methods 0.000 claims description 3
- 238000012937 correction Methods 0.000 claims description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 14
- 238000003860 storage Methods 0.000 description 12
- 230000006870 function Effects 0.000 description 10
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 10
- 238000004590 computer program Methods 0.000 description 9
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 8
- 230000008569 process Effects 0.000 description 6
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 5
- 230000009471 action Effects 0.000 description 4
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 4
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 4
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 4
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 3
- 238000000691 measurement method Methods 0.000 description 3
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 3
- 238000005457 optimization Methods 0.000 description 3
- 208000027418 Wounds and injury Diseases 0.000 description 2
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 2
- 238000013461 design Methods 0.000 description 2
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 230000008602 contraction Effects 0.000 description 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- 230000002708 enhancing effect Effects 0.000 description 1
- 208000014674 injury Diseases 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 230000005055 memory storage Effects 0.000 description 1
- 230000003340 mental effect Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 229920001296 polysiloxane Polymers 0.000 description 1
- 238000003825 pressing Methods 0.000 description 1
- 230000000750 progressive effect Effects 0.000 description 1
- 230000002787 reinforcement Effects 0.000 description 1
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F41—WEAPONS
- F41B—WEAPONS FOR PROJECTING MISSILES WITHOUT USE OF EXPLOSIVE OR COMBUSTIBLE PROPELLANT CHARGE; WEAPONS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- F41B15/00—Weapons not otherwise provided for, e.g. nunchakus, throwing knives
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
- Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Prostheses (AREA)
- User Interface Of Digital Computer (AREA)
Abstract
本发明公开了一种智能线缠绕发射器控制系统及方法，具体涉及警用抓捕控制装备领域，包括定位模块、发射模块、捆绑模块、计算模块与控制模块；所述控制模块依次与定位模块、发射模块、捆绑模块、计算模块连接，用于控制各个模块之间的工作；所述定位模块与计算模块连接，用于确定抓捕目标的位置信息，并将位置信息通过控制模块发送给计算模块；所述发射模块，用于向抓捕目标发射缠绕绳索；所述捆绑模块，用于将抓捕目标身上的绳索固定紧缩；所述计算模块，根据接收定位模块发送的位置信号，计算抓捕目标与发射器的发射口的相对位置，并将位姿调整信号发给定位模块。从而能够使使用者瞄准更加精确，提高了抓捕效率。
Description
技术领域
本发明涉及警用抓捕控制装备技术领域，更具体地说，本发明涉及一种智能线缠绕发射器控制系统及方法。
背景技术
警察执法过程中，常常遇到醉酒人寻衅滋事、殴打他人、妨害公务，失去意识的精神正在进行自我伤害，行凶人持刀持械伤害他人，面对这种执法场景，民警如果贸然徒手控制该行为人，不能有效控制还极可能让自身处于危险之中。所以，本发明提出一种智能线缠绕发射器控制系统及方法，能够在不伤害正在激烈闹事的精神病人、醉酒者、行凶人的前提下，运用线缠绕发射器发射捆绑绳，有效控制住闹事人，从而达到安全有效的执法效果。
现有的绳索发射器通常需要人工先进行瞄准定位，将发射器与抓捕目标对齐后，向其发射绳索限制抓捕目标行动。在这一过程中，对抓捕目标的定位与捆绑操作，发射器本体并没有很好的辅助作用，使得抓捕操作的效果好坏往往和发射器使用者的操作与经验息息相关，对于新晋警员而言，发射器的抓捕效果往往不佳。因此，本发明提供了一种智能线缠绕发射器控制系统及方法，通过发射器本身具有的良好辅助功能，能够有效提高使用者的抓捕效率。
发明内容
为了克服现有技术的上述缺陷，本发明的实施例提供一种智能线缠绕发射器控制系统及方法，通过整合多个捆绑绳，并将其同时驱动发射，使捆绑绳的捆绑效果更好，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案
一种智能线缠绕发射器控制系统，包括定位模块、发射模块、捆绑模块、计算模块与控制模块；
所述控制模块依次与定位模块、发射模块、捆绑模块、计算模块连接，用于控制各个模块之间的工作；
所述定位模块与计算模块连接，用于确定抓捕目标的位置信息，并将位置信息通过控制模块发送给计算模块；
所述发射模块，用于向抓捕目标发射缠绕绳索；
所述捆绑模块，用于将抓捕目标身上的绳索固定紧缩；
所述计算模块，根据接收定位模块发送的位置信号，计算抓捕目标与发射器的发射口的相对位置，并将位姿调整信号发给定位模块。
在一个优选的实施方式中，所述定位模块包括激光定位器与相机，所述相机采集激光定位器产生的漫反射图像。
在一个优选的实施方式中，所述定位模块还包括显示单元与语音单元；
所述显示单元设置在发射器本体上，用于显示抓捕目标与自身发射器的位置差异信息；
所述语音单元接收计算单元的位姿信息，并将通过位姿信息提示使用者抓捕目标与发射口的偏差信息。
在一个优选的实施方式中，所述计算模块还包括测距单元，用于确定发射器与抓捕目标的位置距离，并将测出的位置距离发送给发射模块。
在一个优选的实施方式中，所述发射模块包括绳长单元与发射单元；
所述绳长单元根据测距单元发送的相对距离信息，调整发射器本体发射时所发射的绳索长度；
所述发射单元包括发射开关，用于发射绳索。
在一个优选的实施方式中，所述发射单元包括手动发射开关与自动发射开关；
所述手动发射开关，用于使用者瞄准后手动进行发射；
所述自动发射开关，用于当发射器处于瞄准状态时，若发射口与抓捕对象对齐后，发射器自动向抓捕目标发射绳索。
在一个优选的实施方式中，所述捆绑模块包括锁扣机构以及压缩机构；
所述锁扣机构设置在发射绳索靠近抓捕目标端的两侧，其用于将发射出的绳索捆绑在抓捕目标身上；
所述压缩机构用于将捆绑在抓捕目标身上的绳索进一步收缩。
在一个优选的实施方式中，所述锁扣机构还包括确认单元，所述确认单元与控制模块信号连接，用于确认锁扣机构是否锁上。
在一个优选的实施方式中，所述一种智能线缠绕发射器控制系统还包括有能源模块，所述能源模块用于为定位模块、发射模块、捆绑模块、计算模块与控制模块提供能源。
一种智能线缠绕发射器控制方法，包括如下步骤；
步骤S1、打开电源开关，进行初始预瞄准，确定抓捕目标后，获取抓捕目标位置信息；
步骤S2、将抓捕目标的位置图像信息与发射器自身位置信息进行比对计算，并根据比对结果向使用者发出校正信息，辅助使用者将发射器与抓捕目标对齐；
步骤S3、使用者调整发射器朝向角度将发射器与抓捕目标对齐后，向抓捕目标发射绳索；
步骤S4、绳索捆绑抓捕目标后将绳索充气使绳索进一步紧缩锁定抓捕目标；
在步骤S4中，还包括对绳索是否有效捆绑进行判断；
当绳索未有效捆绑时，不进行充气操作；
当绳索有效捆绑时，对绳索进行充气收缩。
本发明的技术效果和优点：
本发明采用激光三角形测量法能够准确地计算抓捕目标与发射器的对应位置，并通过显示单元向使用者展示以及通过语音播报指引使用者瞄准，从而能够使使用者瞄准更加精确，提高了抓捕效率；
本发明通过锁定单元能够避免提前对绳索进行二次加固导致的绳索无法合锁捆绑的情况，并在对抓捕目标进行初步捆绑后能够通过压缩机构对捆绑绳索进行二次收缩捆绑，从而使抓捕束缚效果更好。
附图说明
图1为本发明一种智能线缠绕发射器控制系统局部结构示意图；
图2为本发明一种智能线缠绕发射器控制方法流程图；
图3为本发明所述定位模块结构示意图；
图4为本发明所述发射模块结构示意图；
图5为本发明所述捆绑模块结构示意图；
图6为本发明所述能源模块结构示意图；
附图标记为：10、定位模块；20、发射模块；30、捆绑模块；40、计算模块；50、控制模块；60、能源模块；11、激光定位器；12、相机；13、显示单元；14、语音单元；21、绳长单元；22、发射单元；31、锁扣机构；32、压缩机构；61、总电源开关。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
目前，线缠绕发射器发射时，操作人员需要将发射器与抓捕目标对齐，再按下发射开关，抓捕绳射向抓捕目标对其进行行动限制。
实施例1
为了方便操作人员使用线缠绕发射器，本发明一种智能线缠绕发射器控制系统，如图1所示，包括定位模块10、发射模块20、捆绑模块30、计算模块40与控制模块50，所述定位模块10用于对抓捕目标的位置信息进行定位并将位置信息发送给计算模块40，发射模块20用于当定位准确时将发射器内部的捆绑绳向抓捕目标发射，使发射绳索接触到抓捕目标，捆绑模块30用于将抓捕目标身上的绳索固定紧缩，限制抓捕目标的行动，从而达到安全有效的执法效果。计算模块40用于接收定位模块10发送的位置信号，并对目标位置与发射器的发射口位置进行比对，判断是否正对目标，将位姿调整信号发回定位模块10，从而便于操作者抓捕操作。所述控制模块50与其他模块均信号连接，用于控制发射器个模块之间的工作，便于更好地实现抓捕。
具体的，本发明采用激光定位，其速度与定位范围均比超声波定位效果好，因此，如图3所示，定位模块10包括激光定位器11与相机12，通过激光三角形测量法，激光定位器11发射线激光照射到抓捕目标身上，然后经过漫反射后，激光轮廓在相机12内成像。然后由控制模块50对采集到的图像进行处理分析，从而获取到抓捕目标的位置。控制模块50再将目标的位置信息发送给计算模块40，通过计算模块40比对发射器与抓捕目标的对齐程度，从而进行相应的调节。
进一步的，本发明建立以激光定位器11为原点的测量坐标系ΣOXYZ以及抓捕位置处的抓捕目标坐标系ΣO'X'Y'Z'，在测量坐标系中，发射器的发射方向为Z轴，当发射器的发射方向与地面平行时，垂直地面的方向为Y轴，与地面平行的另一方向为X轴，激光定位器11位置为坐标系原点。在抓捕目标坐标系中，抓捕目标的行动方向为Z'轴，当Z'轴与地面平行时，垂直地面的方向为Y'轴，与地面平行的另一方向为X'轴，坐标系原点为抓捕目标的绳索捆绑位置。这样建立坐标系的优点在于，当发射器发射口正对齐抓捕目标时，测量坐标系的X、Y、Z轴分别与抓捕目标坐标系的X'、Y'、Z'轴平行且方向一致，计算模块40便于在位姿计算时表示角度。从而便于后续的使用者对发射器的位姿调整。
作为进一步的优化改进，为了便于辅助使用者对发射器进行位姿调整，所述定位模块10还包括显示单元13，所述显示单元13设置在发射器本体上，用于显示抓捕目标与自身发射器的位置差异信息，从而使用者能够通过显示单元13上的显示信息，准确判断是否将发射口对准抓捕目标，并能够根据显示单元13的画面快速地将抓捕目标与发射器发射口对齐，无需根据经验目测抓捕目标的位置。本发明显示单元13为显示屏，设置在发射器本体上，其用于接收计算模块40发出的位置信号，并将其坐标画面展示出来方便使用者观察。
进一步的，由于在抓捕过程中，可能存在追捕过程，使用者无法一直盯着显示单元13进行校准。因此，本发明定位模块10还包括语音单元14，所述语音单元14接收计算单元13的位姿信息，并将通过位姿信息提示使用者抓捕目标与发射口的偏差信息，从而使用者能够通过语音提示，校准发射器与抓捕目标的位置，进一步的方便了使用者的瞄准操作。
作为进一步的优化改进，由于发射器发射向抓捕目标发射绳索时，二者相距的位置不固定，若发射绳索的绳长固定。当发射器与抓捕目标相距较远时可能会造成绳索距离过多无法有效抓捕的情况，较近时，过长的绳索自由端余量过多也不能及时地控制抓捕目标行动。目前这一问题，通常也是仍仅能取决于使用者的经验来判断，发射器辅助效果差，抓捕效果不佳，因此，本发明计算模块40还包括测距单元，其能够通过定位模块10发送的抓捕目标位置信息确定发射器与抓捕目标的位置距离，并将测出的位置距离发送给发射模块20，发射模块20根据位置距离调整发出的绳长，从而便于对抓捕目标实施抓捕。
因此，如图4所示，本发明发射模块20包括绳长单元21与发射单元22，所述绳长单元21接收测距单元发送的相对距离信息，从而调整发射器本体发射时所发射的绳索长度，从而更加有效地对抓捕目标进行抓捕。发射单元22包括发射开关，用于发射绳索，使用者按下发射开关时，发射器将捆绑绳索发出。
进一步的，由于在抓捕时，往往抓捕目标也在运动，因此，发射器与抓捕目标的对齐有时仅在一瞬间，使用者按下发射开关时可能会错失最佳抓捕机会。因此，本发明发射单元22包括手动发射开关与自动发射开关，手动发射开关用于使用者瞄准后手动进行发射，自动发射开关用于当发射器处于瞄准状态时，若发射口与抓捕对象对齐后，发射器自动向抓捕目标发射绳索，从而避免错过瞬时抓捕机会。
同时，本发明自动发射开关带有稳态判断功能，设定有相应的稳态时间，当抓捕目标处于稳态状态时，才进行绳索发射，避免抓捕对象在高频率错位移动时发射绳索造成抓捕失败。
作为进一步的优化改进，为了加强抓捕效果，如图5所示，本发明捆绑模块30包括控制发射绳两端闭合捆绑的锁扣机构31以及对绳索进行进一步紧缩固定的压缩机构32，所述锁扣机构31设置在发射绳索靠近抓捕目标端的两侧，其用于将发射出的绳索捆绑在抓捕目标身上，对抓捕目标进行初步捆绑。其具体结构有很多，例如将发射绳上前端分叉，分别设置为公母端，且两端设置有磁吸装置，发射出的绳索由于惯性相互靠近，从而母接头和公接头相互靠近，在强力磁铁的作用下合在一起，将人绑住。压缩机构32用于将捆绑在抓捕目标身上的绳索进一步收缩，进一步加强捆绑效果。具体的，压缩机构32包括设置在绳索内部的中空气囊与设置在发射器本体的气缸，气缸能够向绳索内部中空气囊充气，从而进一步对抓捕目标进行紧缩捆绑。
进一步的，本发明锁扣机构31还包括确认单元，所述确认单元与控制模块50信号连接，用于确认锁扣机构31是否锁上，当锁扣机构31锁上时，控制模块50对压缩机构32发出控制信号，使其向绳索内充气压缩。这样设置，避免了压缩机构32提前充气，导致锁扣机构31无法合锁，最终使抓捕效果变差。
如图6所示，本发明还包括有能源模块60，所述能源模块60用于为发射器各模块提供能源，使其能正常工作，所述能源模块60还包括总电源开关61，通过开闭总电源开关61能在发射器不工作时节约能源，避免各模块提前进行工作。本实施例能源模块60采用各类电池提供电源。
本发明定位模块10、发射模块20、捆绑模块30、计算模块40与控制模块50均可设置在发射器本体上，进行一体化通信管理。由于位置计算所需运算量大，也可以将计算模块40设置在发射器本体外部，例如各类警车、各警局内布置的上位机等。这样设置，发射器本体体积变小，方便携带，且由于利用上位机进行计算，其校准效果也更好。同时，为了便于与上位机连接，所述发射器此时还包括无线通信模块70，各模块通过无线通信模块70与计算模块40进行无线连接。
本发明控制模块采用STM32作为控制器，控制激光定位器11、相机12与压缩机构32工作。
实施例2
本发明一种智能线缠绕发射器控制方法，如图2所示，包括如下步骤：
步骤S1、打开电源开关，进行初始预瞄准，确定抓捕目标后，获取抓捕目标位置信息。
抓捕目标由使用者的初始手动预瞄准进行确定，设定确定时间，当定位采集图像时间超过确定时间时，控制器将该目标锁定为抓捕目标。
步骤S2、将抓捕目标的位置图像信息与发射器自身位置信息进行比对计算，并根据比对结果向使用者发出校正信息，辅助使用者将发射器与抓捕目标对齐。
本发明采用激光三角形测量法确定抓捕目标位置，通过确定的偏差角度建立抓捕目标坐标系与测量坐标系计算发射器与抓捕目标的重合程度，并根据结果向使用者反馈。
本发明步骤S2中，向使用者反馈作用通过设置显示设备与语音设备反馈，显示设备用于显示发射器与抓捕目标的相应位置，语音设备用于提示使用者下一步的操作方向。从而使用者能够通过显示设备观察发射器与抓捕目标的相应位置，也能够通过语音设备及时调整发射器的朝向角度。
步骤S3、使用者调整发射器朝向角度将发射器与抓捕目标对齐后，向抓捕目标发射绳索。
本发明在发射器与抓捕对象对齐后，可以通过手动发射绳索也能够自动发射绳索，避免错失抓捕时间。
步骤S4、绳索捆绑抓捕目标后将绳索充气使绳索进一步紧缩锁定抓捕目标。
同时，本发明再对绳索进行进一步地紧缩时，需要对绳索是否有效捆绑进行判断。当绳索未有效捆绑时，不进行充气操作，当绳索有效捆绑时，对绳索进行充气收缩。
本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，各个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于方法实施例而言，由于其基本依托于系统实施例，所以描述得比较简单，相关之处参见系统实施例的部分说明即可。
在20世纪90年代，对于一个技术的改进可以很明显地区分是硬件上的改进(例如，对二极管、晶体管、开关等电路结构的改进)还是软件上的改进(对于方法流程的改进)。然而，随着技术的发展，当今的很多方法流程的改进已经可以视为硬件电路结构的直接改进。设计人员几乎都通过将改进的方法流程编程到硬件电路中来得到相应的硬件电路结构。因此，不能说一个方法流程的改进就不能用硬件实体模块来实现。例如，可编程逻辑器件(Programmable Logic Device,PLD)(例如现场可编程门阵列(Field ProgrammableGateArray，FPGA))就是这样一种集成电路，其逻辑功能由用户对器件编程来确定。由设计人员自行编程来把一个数字符系统“集成”在一片PLD上，而不需要请芯片制造厂商来设计和制作专用的集成电路芯片。而且，如今，取代手工地制作集成电路芯片，这种编程也多半改用“逻辑编译器(logic compiler)”软件来实现，它与程序开发撰写时所用的软件编译器相类似，而要编译之前的原始代码也得用特定的编程语言来撰写，此称之为硬件描述语言(Hardware Description Language，HDL)，而HDL也并非仅有一种，而是有许多种，如ABEL(Advanced Boolean Expression Language)、AHDL(Altera HardwareDescriptionLanguage)、Confluence、CUPL(Cornell University ProgrammingLanguage)、HDCal、JHDL(Java Hardware Description Language)、Lava、Lola、MyHDL、PALASM、RHDL(RubyHardware Description Language)等，目前最普遍使用的是VHDL(VeryHigh SpeedIntegrated Circuit Hardware Description Language)与Verilog。本领域技术人员也应该清楚，只需要将方法流程用上述几种硬件描述语言稍作逻辑编程并编程到集成电路中，就可以很容易得到实现该逻辑方法流程的硬件电路。
控制器可以按任何适当的方式实现，例如，控制器可以采取例如微处理器或处理器以及存储可由该(微)处理器执行的计算机可读程序代码(例如软件或固件)的计算机可读介质、逻辑门、开关、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器的形式，控制器的例子包括但不限于以下微控制器：ARC625D、AtmelAT91SAM、Microchip PIC18F26K20以及Silicone Labs C8051F320，存储器控制器还可以被实现为存储器的控制逻辑的一部分。本领域技术人员也知道，除了以纯计算机可读程序代码方式实现控制器以外，完全可以通过将方法步骤进行逻辑编程来使得控制器以逻辑门、开关、专用集成电路、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器等的形式来实现相同功能。因此这种控制器可以被认为是一种硬件部件，而对其内包括的用于实现各种功能的装置也可以视为硬件部件内的结构。或者甚至，可以将用于实现各种功能的装置视为既可以是实现方法的软件模块又可以是硬件部件内的结构。
为了描述得方便，描述以上装置时以功能分为各种单元分别描述。当然，在实施本申请时可以把各单元的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现。
本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。内存是计算机可读介质的示例。
计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD ROM)、数字符多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带式磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
还需要说明的几点是：首先，本发明公开实施例附图中，只涉及到与本公开实施例涉及到的结构，其他结构可参考通常设计，在不冲突情况下，本发明同一实施例及不同实施例可以相互组合；
其次：本领域技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本申请可以在由计算机执行的计算机可执行指令的一般上下文中描述，例如程序模块。一般地，程序模块包括执行特定任务或实现特定抽象数据类型的例程、程序、对象、组件、数据结构等等。也可以在分布式计算环境中实践本申请，在这些分布式计算环境中，由通过通信网络而被连接的远程处理设备来执行任务。在分布式计算环境中，程序模块可以位于包括存储设备在内的本地和远程计算机存储介质中。
最后：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (8)
1.一种智能线缠绕发射器控制系统，其特征在于：包括定位模块(10)、发射模块(20)、捆绑模块(30)、计算模块(40)与控制模块(50)；
所述控制模块(50)依次与定位模块(10)、发射模块(20)、捆绑模块(30)、计算模块(40)连接，用于控制各个模块之间的工作；
所述定位模块(10)与计算模块(40)连接，用于确定抓捕目标的位置信息，并将位置信息通过控制模块(50)发送给计算模块(40)；
所述发射模块(20)，用于向抓捕目标发射缠绕绳索；
所述捆绑模块(30)包括锁扣机构(31)以及压缩机构(32)；
所述锁扣机构(31)设置在发射绳索靠近抓捕目标端的两侧，其用于将发射出的绳索捆绑在抓捕目标身上；
所述压缩机构(32)用于将捆绑在抓捕目标身上的绳索进一步收缩；
所述捆绑模块(30)，用于将抓捕目标身上的绳索固定紧缩；
所述计算模块(40)，根据接收定位模块(10)发送的位置信息，计算抓捕目标与发射器的发射口的相对位置，并将位姿调整信号发给定位模块(10)；
还包括一种智能线缠绕发射器控制方法，具体包括如下步骤：
步骤S1、打开电源开关，进行初始预瞄准，确定抓捕目标后，获取抓捕目标位置信息；
步骤S2、将抓捕目标的位置信息与发射器自身位置信息进行比对计算，并根据比对结果向使用者发出校正信息，辅助使用者将发射器的发射口与抓捕目标对齐；
步骤S3、使用者调整发射器的朝向角度，将发射器的发射口与抓捕目标对齐后，向抓捕目标发射绳索；
步骤S4、绳索捆绑抓捕目标后将绳索充气使绳索进一步紧缩锁定抓捕目标；
在步骤S4中，还包括对绳索是否有效捆绑进行判断；
当绳索未有效捆绑时，不进行充气操作；
当绳索有效捆绑时，确认锁扣机构是否锁上，当锁扣机构锁上时，对压缩机构发出控制信号，对绳索进行充气收缩。
2.根据权利要求1所述的一种智能线缠绕发射器控制系统，其特征在于：所述定位模块(10)包括激光定位器(11)与相机(12)，所述相机(12)采集激光定位器(11)产生的漫反射图像。
3.根据权利要求1所述的一种智能线缠绕发射器控制系统，其特征在于：所述定位模块(10)还包括显示单元(13)与语音单元(14)；
所述显示单元(13)设置在发射器本体上，用于显示抓捕目标与发射器的发射口的相对位置的偏差；
所述语音单元(14)接收计算模块(40)的位姿调整信号，并通过位姿调整信号提示使用者抓捕目标与发射器的发射口的偏差。
4.根据权利要求1所述的一种智能线缠绕发射器控制系统，其特征在于：所述计算模块(40)还包括测距单元，用于确定发射器的发射口与抓捕目标的位置距离，并将测出的位置距离发送给发射模块(20)。
5.根据权利要求4所述的一种智能线缠绕发射器控制系统，其特征在于：所述发射模块(20)包括绳长单元(21)与发射单元(22)；
所述绳长单元(21)根据测距单元发送的发射器的发射口与抓捕目标的位置距离，调整发射器本体发射时所发射的绳索长度；
所述发射单元(22)包括发射开关，用于发射绳索。
6.根据权利要求5所述的一种智能线缠绕发射器控制系统，其特征在于：所述发射单元(22)包括手动发射开关与自动发射开关；
所述手动发射开关，用于使用者瞄准后手动进行发射；
所述自动发射开关，用于当发射器处于瞄准状态时，若发射口与抓捕对象对齐后，发射器自动向抓捕目标发射绳索。
7.根据权利要求6所述的一种智能线缠绕发射器控制系统，其特征在于：所述锁扣机构(31)还包括确认单元，所述确认单元与控制模块(50)信号连接，用于确认锁扣机构(31)是否锁上。
8.根据权利要求1所述的一种智能线缠绕发射器控制系统，其特征在于：所述一种智能线缠绕发射器控制系统还包括有能源模块(60)，所述能源模块(60)用于为定位模块(10)、发射模块(20)、捆绑模块(30)、计算模块(40)与控制模块(50)提供能源。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202210853184.0A CN115031576B (zh) | 2022-07-07 | 2022-07-07 | 一种智能线缠绕发射器控制系统及方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202210853184.0A CN115031576B (zh) | 2022-07-07 | 2022-07-07 | 一种智能线缠绕发射器控制系统及方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN115031576A CN115031576A (zh) | 2022-09-09 |
| CN115031576B true CN115031576B (zh) | 2023-11-24 |
Family
ID=83129732
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202210853184.0A Active CN115031576B (zh) | 2022-07-07 | 2022-07-07 | 一种智能线缠绕发射器控制系统及方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN115031576B (zh) |
Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107328298A (zh) * | 2016-10-31 | 2017-11-07 | 王国涛 | 一种防暴抓捕叉 |
| CN208704535U (zh) * | 2018-08-01 | 2019-04-05 | 浙江映甫防护科技有限公司 | 一种发射式软绳捕捉器 |
| CN109916226A (zh) * | 2019-03-13 | 2019-06-21 | 北京天剑维安科技发展有限公司 | 新型智能网捕反无人机系统 |
| CN111179349A (zh) * | 2020-01-03 | 2020-05-19 | 中国航空制造技术研究院 | 一种一体化激光目标指示器和目标指示方法 |
| CN111493060A (zh) * | 2020-04-30 | 2020-08-07 | 朱光宇 | 捕捉器及使用捕捉器的方法 |
| CN113357965A (zh) * | 2021-06-01 | 2021-09-07 | 吉林大学 | 基于环扫式毫米波雷达点云成像的无人机捕获装置及方法 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2018016017A1 (ja) * | 2016-07-20 | 2018-01-25 | 株式会社プロドローン | 無人航空機および移動体捕捉システム |
-
2022
- 2022-07-07 CN CN202210853184.0A patent/CN115031576B/zh active Active
Patent Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107328298A (zh) * | 2016-10-31 | 2017-11-07 | 王国涛 | 一种防暴抓捕叉 |
| CN208704535U (zh) * | 2018-08-01 | 2019-04-05 | 浙江映甫防护科技有限公司 | 一种发射式软绳捕捉器 |
| CN109916226A (zh) * | 2019-03-13 | 2019-06-21 | 北京天剑维安科技发展有限公司 | 新型智能网捕反无人机系统 |
| CN111179349A (zh) * | 2020-01-03 | 2020-05-19 | 中国航空制造技术研究院 | 一种一体化激光目标指示器和目标指示方法 |
| CN111493060A (zh) * | 2020-04-30 | 2020-08-07 | 朱光宇 | 捕捉器及使用捕捉器的方法 |
| CN113357965A (zh) * | 2021-06-01 | 2021-09-07 | 吉林大学 | 基于环扫式毫米波雷达点云成像的无人机捕获装置及方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN115031576A (zh) | 2022-09-09 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US11463679B2 (en) | Embedded system, fast structured light based 3D camera system and method for obtaining 3D images using the same | |
| EP1449626A1 (en) | Workpiece conveying apparatus with visual sensor for checking the gripping state | |
| US7825956B2 (en) | Imaging device for autonomously movable body, calibration method therefor, and calibration program therefor | |
| US20170195535A1 (en) | Flashgun for use with mobile devices | |
| CN115031576B (zh) | 一种智能线缠绕发射器控制系统及方法 | |
| CN111355893A (zh) | 飞拍控制方法及系统 | |
| CN110160446A (zh) | 物料装配的定位方法、装置、存储介质和系统 | |
| US20120140093A1 (en) | Image capture device and method | |
| US10447064B2 (en) | Wireless charging system and wireless charging method | |
| US20150092104A1 (en) | Strobe device and photography device provided with same | |
| CN110136203B (zh) | Tof设备的标定方法及其标定系统 | |
| CN212543935U (zh) | 一种可适应环境亮度的3d摄像头组件、控制电路 | |
| EP3154256B1 (en) | Automatic photographing method, apparatus and terminal | |
| CN111993420A (zh) | 一种固定式双目视觉3d引导上件系统 | |
| CN207491089U (zh) | 一种无人机云台智能切换装置 | |
| CN103379269B (zh) | 拍摄系统、拍摄方法及使用该拍摄系统的电子设备 | |
| US20220070365A1 (en) | Mixed reality image capture and smart inspection | |
| CN110245618B (zh) | 3d识别装置及方法 | |
| CN112748438A (zh) | 适于激光测距装置精确定位的方法及激光测距系统和方法 | |
| KR970062968A (ko) | 광절단법에 의한 화상인식장치 | |
| WO2022226934A1 (zh) | 拍摄装置的控制系统、方法及装置 | |
| Kreho et al. | Design of active visual marker for high speed object tracking by frame subsampling | |
| CN111273698B (zh) | 用于医用扫描仪的宽度调节系统 | |
| JP2011114363A (ja) | 撮像装置 | |
| CN111541841A (zh) | 电子设备、存储介质、控制装置以及控制方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |