CN115021145A - 一种机器人爬线自稳方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种机器人爬线自稳方法，S1、升降机构的对准。S2、机器人爬线装置的运送。S3、机器人爬线装置的安装。S4、机器人爬线装置的爬行，当机器人爬线装置处于上升状态时，机器人爬线装置的前进的推力为F1；当机器人爬线装置处于上升状态时，机器人爬线装置的前进的推力为F2，且F1>F2；S5、机器人爬线装置的复位。S6、机器人爬线装置移位。通过升降机构对机器人爬向装置的运送，提高了机器人爬线装置稳定性以及安装效率。在对于倾斜的电缆线时能够通过控制机器人爬线装置的爬行推力的大小，进而使得机器人爬线装置在电缆线上稳定前行不受电缆线的水平方向的控制，以使机器人爬线装置在电缆线上不会窜动，进而提高了检测的精准度。

Description

一种机器人爬线自稳方法

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人爬线自稳方法。

背景技术

随着科技的发展，对于高压输电的需求越来越高。高压输电高压输电一般常采用铁塔承载的架空线方式传输，采用高压和超高压架空电力线是长距离输配电力的主要方式。由于高压电力线长期处于外界空气中，易因天气等原因出现线缆的材料老化，进而容易产生磨损、腐蚀等损伤，需要及时修补，为此，高空作业的电力工作者需要定期地去攀爬到高空或者通过借助外界缆车去检修高压线缆，但是现有的电缆检修耗费大量的人力和物力，同时检修的效率低。

为此，目前在高压电缆检测的技术中，通常采用机器人在线缆上行走，且机器人上设置有用于检测高压线缆的材料老化情况的摄像头，但是，目前的机器人在电缆检测的时候，由于高压电缆的铁塔并非都是设置在平坦的地面，有的铁塔会设置在山上的山顶或者山坡处，那么山顶和山坡之间的高压线缆具有一定的坡度，若对具有一定坡度并非在同一水平面的线缆进行检测时，现有的机器人在爬坡或者下坡的时候会出现不稳定的现象。

发明内容

(一)要解决的技术问题

鉴于现有技术的上述缺点、不足，本发明提供一种机器人爬线自稳方法，其解决了若对具有一定坡度并非在同一水平面的线缆进行检测，现有的机器人在爬坡或者下坡的时候出现不稳定的技术问题。

(二)技术方案

为了达到上述目的，本发明采用的主要技术方案包括：

一种机器人爬线自稳方法，包括如下步骤：

S1、升降机构的对准：升降机构上设置有位置检测单元，通过位置检测单元以使所述升降机构对准并位于电缆线的正下方；

S2、机器人爬线装置的运送：将所述机器人爬线装置设置于步骤S1的升降机构上，通过所述升降机构将所述机器人爬线装置运送至第一位置，并使所述机器人爬线装置与电缆线平行；

S3、机器人爬线装置的安装：将处于步骤S2中第一位置的所述机器人爬线装置夹紧所述电缆线，所述升降机构远离所述机器人爬线装置运动；

S4、机器人爬线装置的爬行：将步骤S3夹紧后的所述机器人爬线装置启动爬行，所述机器人爬线装置能够沿所述电缆线由第一位置移动至第二位置，以对所述电缆线进行检测；

所述机器人爬线装置的前进的推力为F1；

当所述第一位置的高度高于所述第二位置时，所述机器人爬线装置的前进的推力为F2，且F1>F2；

S5、机器人爬线装置的复位：当所述机器人爬线装置移动至所述电缆线的第二位置时，搬运小车驱动所述升降机构移动至位于所述机器人爬线装置的下方，所述升降机构朝向所述机器人爬线装置运动，并承接所述机器人爬线装置，所述机器人爬线装置松开所述电缆线；

S6、机器人爬线装置移位：搬运小车驱动所述升降机构带动所述机器人爬线装置移位至下一段铁塔之间电缆线的第一位置；

S7、重复上述步骤S1-S6。

可选地，所述步骤S2中的所述升降机构与所述机器人爬线装置可拆卸连接；

所述升降机构包括升降底座和伸缩组件，所述伸缩组件的一端设置于所述升降底座上，所述伸缩组件的另一端设置有倾斜平台，所述倾斜平台能够与所述电缆线平行，或者水平设置，所述倾斜平台上设置有锁紧组件。

可选地，所述步骤S2包括：

S21、所述倾斜平台通过所述锁紧组件将所述机器人爬线装置进行固定；

S22、所述倾斜平台的初始状态为水平状态，所述伸缩组件带动所述倾斜平台上升，直至所述机器人爬线装置一侧与所述电缆线接触，所述伸缩组件停止运动；

S23、所述伸缩组件带动所述倾斜平台远离所述机器人爬线装置与所述电缆线的接触的一侧继续上升，直至所述机器人爬线装置的另一侧与所述电缆线接触，此时所述机器人爬线装置与所述电缆线平行。

可选地，所述机器人爬线装置包括前进主体、第一夹持头、第二夹持头和检测相机；

所述前进主体包括外套筒和内套筒。所述外套筒内固定设置有驱动件，所述驱动件的驱动端与所述内套筒相连；所述驱动件能够驱动所述内套筒沿所述外套筒伸出或缩回的轴向伸长和缩短；

所述第一夹持头与所述第二夹持头分别设置于所述外套筒和所述内套筒上；

所述第一夹持头与所述第二夹持头能够夹持和松开所述电缆线；

所述机器人爬线装置沿所述电缆线前进时：

A1：所述第一夹持头夹持所述电缆线，所述第二夹持头松开所述电缆线，所述内套筒沿所述外套筒的轴向伸长，所述第二夹持头沿所述电缆线前移；

A2：所述第二夹持头夹持所述电缆线，所述第一夹持头松开所述电缆线，所述内套筒沿所述外套筒的轴向缩短，所述所述第一夹持头沿所述电缆线前移；

A3：重复上述步骤A1和A2；

所述检测相机设置于所述第一夹持头和所述第二夹持头之间，且固定安装于所述外套筒上，所述检测相机用于检测所述电缆线的磨损程度，并将检测的结果发送至控制终端；

所述步骤S3包括如下步骤：

S31、所述第一夹持头和所述第二夹持头同时夹持所述电缆线。

可选地，所述第一夹持头包括连杆单元和夹持单元；

所述连杆单元的一端与所述外套筒相铰接，所述连杆单元的另一端与所述夹持单元相铰接；所述连杆单元能够随着所述外套筒在所述电缆线上运动，且连杆单元由多个连杆共同形成，且每个所述连杆均具有一定的转动范围；所述第一夹持头和所述第二夹持头的结构相同。

可选地，所述夹持单元包括夹持底板、升降块和夹持部；

所述夹持底板与所述连杆单元的一端相连，所述夹持底板与所述升降块连接，所述升降块的顶部与所述夹持部相连；

所述夹持部能够与所述电缆线进行夹持。

可选地，所述夹持部包括与所述升降块固定连接的底部夹持爪、设置于所述升降块固定部一侧的顶部夹持件；

所述顶部夹持件包括与所述夹持底板固定连接的电动推杆以及设置于所述电动推杆顶部活动端的顶部夹持爪。

可选地，所述底部夹持爪和所述顶部夹持爪相对一侧均为向内凹陷的圆弧面。

可选地，所述驱动件包括两个并列设置的第一前进推杆和第二前进推杆；

在步骤S4中，当所述机器人爬线装置处于所述上升状态时，所述第一前进推杆和所述第二前进推杆同时启动，以使所述外套筒和所述内套筒之间的推力为F1；

当所述机器人爬线装置处于所述下降状态时，所述第一前进推杆或所述第二前进推杆单独启动，以使所述外套筒和所述内套筒之间的推力为F2。

可选地，所述步骤S5还包括在所述机器人爬线装置重新落在所述升降机构上时，通过再次锁紧组件锁紧。

(三)有益效果

本发明的有益效果是：本发明的一种机器人爬线自稳方法，通过升降机构对机器人爬向装置的运送，提高了机器人爬线装置稳定性以及安装效率。在对于倾斜的电缆线时能够通过控制机器人爬线装置的爬行推力的大小，进而使得机器人爬线装置在电缆线上稳定前行不受电缆线的水平方向的控制，以使机器人爬线装置在电缆线上不会窜动，进而提高了检测的精准度。

附图说明

图1为本发明的一种机器人爬线自稳方法的电缆线检测机器人在上升过程中的立体示意图；

图2为本发明的电缆线检测机器人的机器人爬线装置的立体示意图；

图3为图2的前进主体的俯视剖面示意图；

图4为本发明一种机器人爬线自稳方法的电缆线检测机器人在夹持电缆线时，此时的第一位置低于第二位置的高度的立体示意图；

图5为本发明一种机器人爬线自稳方法的电缆线检测机器人在夹持电缆线时，此时的第一位置高于第二位置的高度的立体示意图。

【附图标记说明】

1：升降机构；11：升降底座；12：伸缩组件；13：倾斜平台；2：电缆线；3：搬运小车；4：机器人爬线装置；41：前进主体；411：外套筒；412：内套筒；413：驱动件；4131：第一前进推杆；4132：第二前进推杆；42：第一夹持头；421：连杆单元；422：夹持单元；4221：夹持底板；4222：升降块；4223：底部夹持爪；4224：电动推杆；4225：顶部夹持爪；43：第二夹持头；44：检测相机。

具体实施方式

为了更好的解释本发明，以便于理解，下面结合附图，通过具体实施方式，对本发明作详细描述。其中，本文所提及的“上”、“下”、“左”、“右”、“前”和“后”等方位名词以图1的定向为参照。

参见图1-图4所示，一种电缆线检测机器人，包括升降机构1和机器人爬线装置4。升降机构1与机器人爬线装置4可拆卸连接。

升降机构1包括升降底座11和伸缩组件12，伸缩组件12的一端设置于升降底座11上，伸缩组件12的另一端设置有倾斜平台13，倾斜平台13能够与电缆线2平行，或者水平设置，倾斜平台13上设置有锁紧组件。

需要说明的是，参见图1所示，升降底座11与搬运小车3固定连接。搬运小车3具有能够使整个检测机器人稳定的支撑件(图中未示出)，且支撑件能够配合搬运小车3移动或者固定。当支撑件与地面固定，搬运小车3处于固定不动的状态，此时是将机器人爬线装置4逐渐运送至电缆线2的过程。在向上运送机器人爬线装置4时，通过伸缩组件12的伸出端不断地向上升起，直至将机器人爬线装置4运送至靠近电缆线2的过程。并将机器人爬线装置4与电缆线2夹紧，且机器人爬线装置4在电缆线2上沿其长度方向前进，通过机器人爬线装置4上的检测相机44对电缆线2的外部磨损情况进行检测，若检测出异常便可以直接发送信号至控制终端。

在本实施例中，锁紧组件设置的目的是，通过锁紧组件控制机器人爬线装置4与倾斜平台13的分离或固定。当机器人爬线装置4与倾斜平台13固定时，机器人爬线装置4处于运送至电缆线2的过程中或者处于从电缆线2上检测完毕运送至地面的过程中两种情况。锁紧组件使得机器人爬线装置4在运输过程中更加稳定，不会出现移动，而且若机器人爬线装置4为了适应电缆线2呈倾斜状态时，也不会出现掉落的现象。

其中，机器人爬线装置4，包括前进主体41、第一夹持头42、第二夹持头43和检测相机44。

前进主体41包括外套筒411和内套筒412。外套筒411内固定设置有驱动件413，驱动件413的驱动端与内套筒412相连。驱动件413能够驱动内套筒412沿外套筒411的轴向伸长和缩短。

进一步地，参见图3所示，驱动件413共有两个，驱动件413包括两个并列设置的第一前进推杆4131和第二前进推杆4132。且两个驱动件413根据需求既能够同时工作又能够单独工作。

第一夹持头42与第二夹持头43分别设置于外套筒411和内套筒412上。且在外套筒411的内侧设置有导向槽，导向槽以供内套筒412在其内部滑动起到轴向定位以及导向的作用。

第一夹持头42与第二夹持头43分别设置于外套筒411和内套筒412上，第一夹持头42与第二夹持头43能够夹持和松开电缆线2。

机器人爬线装置4沿电缆线2前进时：

A1：第一夹持头42夹持电缆线2，第二夹持头43松开电缆线2，内套筒412沿外套筒411的轴向伸长，第二夹持头43沿电缆线2前移。

A2：第二夹持头43夹持电缆线2，第一夹持头42松开电缆线2，内套筒412沿外套筒411的轴向缩短，第一夹持头42沿电缆线2前移。

A3：重复上述步骤A1和A2。

具体地，在行走过程中，第一夹持头42与第二夹持头43交替夹持电缆线2。即当内套筒412被驱动件413向外推动时，此时第二夹持头43松开电缆线2，第一夹持头42夹持住电缆线2。接着，第二夹持头43夹持住电缆线2，第一夹持头42松开电缆线2，然后外套筒411被内套筒412拉着前进，不断重复上述动作进而使得机器人爬线装置4在电缆线2上不断爬行，进而使得外套筒412上的检测相机44对电缆线2的外部磨损情况得到清楚的检测。

检测相机44设置于第一夹持头42和第二夹持头43之间，且固定安装于外套筒411上，检测相机44用于检测电缆线2的磨损程度，并将检测的结果发送至控制终端。

需要说明的是，检测相机44与控制终端通讯连接。检测相机44若拍摄到电缆线2损伤的图片，控制终端能够及时接收并确定好位置，因此，提高了电缆线2的检测效率。

进一步地，第一夹持头42包括连杆单元421和夹持单元422。

连杆单元421的一端与外套筒411相铰接，连杆单元421的另一端与夹持单元422相铰接。连杆单元421能够随着外套筒411在电缆线2上运动，且连杆单元由多个连杆共同形成，且每个连杆均具有一定的转动范围。第一夹持头42和第二夹持头43的结构相同。连杆设置的目的是由于夹持头与电缆线2有固定的情况，在行走过程中，避免夹持头对电缆线2造成损伤，起到一定的缓冲效果。

进一步地，参见图2所示，夹持单元422包括夹持底板4221、升降块4222和夹持部。

夹持底板4221与连杆单元421的一端相连，夹持底板4221与升降块4222连接，升降块4222的顶部与夹持部相连。

夹持部能够与电缆线2进行夹持。

需要说明的是，由于外套筒411和内套筒412的底部起始位置不同，所以升降块4222设置的目的之一是将夹持单元顶部的夹持部调平，便于夹持电缆线2。升降块4222设置的目的之二是在对电缆线2压紧时，从底部施加一个向上的力去配合顶部夹持件以夹紧电缆线2。

进一步地，夹持部包括与升降块4222固定连接的底部夹持爪4223、设置于升降块4222固定部一侧的顶部夹持件。

顶部夹持件包括与夹持底板4221固定连接的电动推杆4224以及设置于电动推杆4224顶部活动端的顶部夹持爪4225。

在本实施例中，当机器人爬线装置4与电缆线2平行时，再通过电动推杆4224向上推起以确保顶部夹持爪4225处于电缆线2的上方。最后将电动推杆4224向下收缩以配合底部夹持爪4223夹紧电缆线2。

一种机器人爬线自稳方法，包括如下步骤：

S1、升降机构1的对准：升降机构1上设置有位置检测单元，通过位置检测单元以使升降机构1对准并位于电缆线2的正下方。

具体地，检测单元包括设置于倾斜平台13顶部两端的红外线探测器。该红外线探测器能够检测顶部的电缆线2，并将检测的信号发送至升降机构1的控制中心，控制中心并将信号传送至搬运小车3的动力系统，并控制搬运小车3停下。

需要说明的是，为了使得升降机构1处于电缆线2的正下方，确保两个红外线探测器均能够探测到电缆线2。也就是说，在位置对准时，需要工作人员在最初位置确保搬运小车3与电缆线2所在的平面是平行的。

进一步地，在升降机构1的底部还设置有小车稳定器，以确保在运送机器人爬线装置4的稳定性。

S2、机器人爬线装置4的运送：将机器人爬线装置4设置于升降机构1上，通过升降机构1将机器人爬线装置4运送至第一位置，使得机器人爬线装置4与电缆线2平行。

进一步地，步骤S2包括：

S21、倾斜平台13通过锁紧组件将机器人爬线装置4进行固定。以防止机器人爬线装置4不稳定。

S22、倾斜平台13的初始状态为水平状态，伸缩组件12带动倾斜平台13上升，直至机器人爬线装置4一侧与电缆线2接触，伸缩组件12停止运动。

S23、伸缩组件12带动倾斜平台13远离机器人爬线装置4与电缆线2的接触的一侧继续上升，直至机器人爬线装置4的另一侧与电缆线2接触，此时机器人爬线装置4与电缆线2平行。

S3、机器人爬线装置4的安装：将处于步骤S2中第一位置的机器人爬线装置4与电缆线2夹紧，升降机构1远离机器人爬线装置4运动。

进一步地，步骤S2包括如下步骤：

S31、第一夹持头42和第二夹持头43同时夹持电缆线2。

S4、机器人爬线装置4的爬行：步骤S3夹紧后的机器人爬线装置4启动爬行，机器人爬线装置4能够沿电缆线2由第一位置移动至第二位置，以对电缆线2进行检测；

当第一位置的高度低于第二位置时(参见图4所示)，机器人爬线装置4的前进的推力为F1；

当第一位置的高度高于所述第二位置时(参见图5所示)，机器人爬线装置4的前进的推力为F2，且F1>F2。

当机器人爬线装置4处于上升状态时(参见图4即第一位置低于第二位置时)，机器人爬线装置4的前进的推力为F1。当机器人爬线装置4处于下降状态时(参见图5即第一位置高于第二位置时)，机器人爬线装置4的前进的推力为F2，且F1>F2。

由于在机器人爬线装置4在上升的状态时，爬线比较吃力，因此需要两个前进推杆同时工作，以完成上升状态的爬线。而在下降状态时，由于是由高向低前进，加上机器人爬线装置4的重力，因此无需过多的推力即可完成前进的动作，为此推力F1大于推力F2。节省前进推杆的动力降低使用能耗，同时能够防止在下降状态其自身重力过大出现滑坡现象不稳定，同时确保上升状态的动力。

需要说明的是，驱动件413有两个，当机器人爬线装置4处于上升状态时，两个驱动件413均工作，以提高前进的推力，进而提高爬线效率。当机器人爬线装置4处于下降状态时，仅一个驱动件413工作即可，防止机器人爬线装置4速度过快坠落的现象。

而且，本实施例中，机器人爬线装置4是在两个塔架之间的电缆线2进行一次往复运动，最后回到原位的，无需机器人爬线装置4跨越塔架进行下一阶段的检测，而是机器人爬线装置4回到原始位置，再通过搬运小车3在地面上运送至下一阶段的电缆线2，降低了机器人爬线装置4的工作难度。

S5、机器人爬线装置4的复位：当机器人爬线装置4移动至电缆线2的第二位置时，搬运小车3驱动升降机构1移动至位于机器人爬线装置4的下方，升降机构1朝向机器人爬线装置4运动，并承接机器人爬线装置4，机器人爬线装置4松开电缆线2。

步骤S4还包括在机器人爬线装置4重新落在升降机构1上时，通过再次锁紧组件锁紧。

S6、机器人爬线装置4移位：搬运小车3驱动升降机构1带动机器人爬线装置4移位至下一段铁塔之间电缆线2的第一位置。

S7、重复上述步骤S1-S6。

电缆检测机器人的工作过程：首先通过锁紧组件将机器人爬线装置4固定在倾斜平台13上。此时，倾斜平台13为图1所示的状态，然后，启动伸缩组件12，伸缩组件12向上升起，以带动倾斜平台13上的机器人爬线装置4向上运动，直至爬线装置4上的第一夹持头42最先接触到电缆线2，然后伸缩组件2停止工作几秒钟，接下来，第二夹持头43一侧的伸缩组件12再次启动向上抬起，使得倾斜平台13呈图3所示的状态，接着第二夹持头43与电缆线2接触到，接着启动电动推杆4224使得顶部夹持爪4225处于电缆线2的上方，然后通过电动推杆4224以及升降块4222均朝向电缆线2的方向运动以夹紧电缆线2。最后，通过锁紧组件将机器人爬线装置4与倾斜平台13松开，接着，第一夹持头42和第二夹持头43依次交底夹持电缆线2以配合外套筒411和内套筒412前进过程，进而完成电缆线2的检测。

本实施例通过一种机器人爬线自稳方法，通过升降机构1对机器人爬向装置的运送，提高了机器人爬线装置4稳定性以及安装效率。在对于倾斜的电缆线2时能够通过控制机器人爬线装置4的爬行推力的大小，进而使得机器人爬线装置4在电缆线2上稳定前行不受电缆线2的水平方向的控制，以使机器人爬线装置4在电缆线2上不会窜动，进而提高了检测的精准度。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连；可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”，可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”，可以是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”，可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度低于第二特征。

在本说明书的描述中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“实施例”、“示例”、“具体示例”或“一些示例”等的描述，是指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行改动、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种机器人爬线自稳方法，其特征在于：包括如下步骤：

S1、升降机构(1)的对准：升降机构(1)上设置有位置检测单元，通过位置检测单元以使所述升降机构(1)对准并位于电缆线(2)的正下方；

S2、机器人爬线装置(4)的运送：将所述机器人爬线装置(4)设置于步骤S1的升降机构(1)上，通过所述升降机构(1)将所述机器人爬线装置(4)运送至所述电缆线(2)的第一位置，并使所述机器人爬线装置(4)与电缆线(2)平行；

S3、机器人爬线装置(4)的安装：处于步骤S2中第一位置的所述机器人爬线装置(4)夹紧所述电缆线(2)，所述升降机构(1)远离所述机器人爬线装置(4)运动；

S4、机器人爬线装置(4)的爬行：步骤S3夹紧后的所述机器人爬线装置(4)启动爬行，所述机器人爬线装置(4)能够沿所述电缆线(2)由第一位置移动至第二位置，以对所述电缆线(2)进行检测；

当所述第一位置的高度低于所述第二位置时，所述机器人爬线装置(4)的前进的推力为F1；

当所述第一位置的高度高于所述第二位置时，所述机器人爬线装置(4)的前进的推力为F2，且F1>F2；

S5、机器人爬线装置(4)的复位：当所述机器人爬线装置(4)移动至所述电缆线(2)的第二位置时，搬运小车(3)驱动所述升降机构(1)移动至位于所述机器人爬线装置(4)的下方，所述升降机构(1)朝向所述机器人爬线装置(4)运动，并承接所述机器人爬线装置(4)，所述机器人爬线装置(4)松开所述电缆线(2)；

S6、机器人爬线装置(4)移位：搬运小车(3)驱动所述升降机构(1)带动所述机器人爬线装置(4)移位至下一段铁塔之间电缆线(2)的第一位置；

S7、重复上述步骤S1-S6。

2.如权利要求1所述的机器人爬线自稳方法，其特征在于：所述步骤S2中的所述升降机构(1)与所述机器人爬线装置(4)可拆卸连接；

所述升降机构(1)包括升降底座(11)和伸缩组件(12)，所述伸缩组件(12)的一端设置于所述升降底座(11)上，所述伸缩组件(12)的另一端设置有倾斜平台(13)，所述倾斜平台(13)能够与所述电缆线(2)平行，或者水平设置，所述倾斜平台(13)上设置有锁紧组件。

3.如权利要求2所述的机器人爬线自稳方法，其特征在于：所述步骤S2包括：

S21、所述倾斜平台(13)通过所述锁紧组件将所述机器人爬线装置(4)进行可拆卸连接；

S22、所述倾斜平台(13)的初始状态为水平状态，所述伸缩组件(12)带动所述倾斜平台(13)上升，直至所述机器人爬线装置(4)一侧与所述电缆线(2)接触，所述伸缩组件(12)停止运动；

S23、所述伸缩组件(12)带动所述倾斜平台(13)远离所述机器人爬线装置(4)与所述电缆线(2)的接触的一侧继续上升，直至所述机器人爬线装置(4)的另一侧与所述电缆线(2)接触，此时所述机器人爬线装置(4)与所述电缆线(2)平行。

4.如权利要求1所述的机器人爬线自稳方法，其特征在于：所述机器人爬线装置(4)包括前进主体(41)、第一夹持头(42)、第二夹持头(43)和检测相机(44)；

所述前进主体(41)包括外套筒(411)和内套筒(412)；所述外套筒(411)内固定设置有驱动件(413)，所述驱动件(413)的驱动端与所述内套筒(412)相连；所述驱动件(413)能够驱动所述内套筒(412)沿所述外套筒(411)的轴向伸长和缩短；

所述第一夹持头(42)与所述第二夹持头(43)分别设置于所述外套筒(411)和所述内套筒(412)上，所述第一夹持头(42)与所述第二夹持头(43)能够夹持和松开所述电缆线(2)；

所述机器人爬线装置(4)沿所述电缆线(2)前进时：

A1：所述第一夹持头(42)夹持所述电缆线(2)，所述第二夹持头(43)松开所述电缆线(2)，所述内套筒(412)沿所述外套筒(411)的轴向伸长，所述第二夹持头(43)沿所述电缆线(2)前移；

A2：所述第二夹持头(43)夹持所述电缆线(2)，所述第一夹持头(42)松开所述电缆线(2)，所述内套筒(412)沿所述外套筒(411)的轴向缩短，所述所述第一夹持头(42)沿所述电缆线(2)前移；

A3：重复上述步骤A1和A2；

所述检测相机(44)设置于所述第一夹持头(42)和所述第二夹持头(43)之间，且固定安装于所述外套筒(411)上，所述检测相机(44)用于检测所述电缆线(2)的磨损程度，并将检测的结果发送至控制终端；

所述步骤S3包括如下步骤：

S31、所述第一夹持头(42)和所述第二夹持头(43)同时夹持所述电缆线(2)。

5.如权利要求4所述的机器人爬线自稳方法，其特征在于：所述第一夹持头(42)包括连杆单元(421)和夹持单元(422)；

所述连杆单元(421)的一端与所述外套筒(411)相铰接，所述连杆单元(421)的另一端与所述夹持单元(422)相铰接；所述连杆单元(421)能够随着所述外套筒(411)在所述电缆线(2)上运动，且连杆单元(421)由多个连杆共同形成，且每个所述连杆均具有一定的转动范围；所述第一夹持头(42)和所述第二夹持头(43)的结构相同。

6.如权利要求5所述的机器人爬线自稳方法，其特征在于：所述夹持单元(422)包括夹持底板(4221)、升降块(4222)和夹持部；

所述夹持底板(4221)与所述连杆单元(421)的一端相连，所述夹持底板(4221)与所述升降块(4222)连接，所述升降块(4222)的顶部与所述夹持部相连；

所述夹持部能够与所述电缆线(2)进行夹持。

7.如权利要求6所述的机器人爬线自稳方法，其特征在于：所述夹持部包括与所述升降块(4222)固定连接的底部夹持爪(4223)、设置于所述升降块(4222)固定部一侧的顶部夹持件；

所述顶部夹持件包括与所述夹持底板(4221)固定连接的电动推杆(4224)以及设置于所述电动推杆(4224)顶部活动端的顶部夹持爪(4225)。

8.如权利要求7所述的机器人爬线自稳方法，其特征在于：所述底部夹持爪(4223)和所述顶部夹持爪(4225)相对一侧均为向内凹陷的圆弧面。

9.如权利要求4所述的机器人爬线自稳方法，其特征在于：所述驱动件(413)包括两个并列设置的第一前进推杆(4131)和第二前进推杆(4132)；

在步骤S4中，当所述机器人爬线装置(4)处于上升状态时，所述第一前进推杆(4131)和所述第二前进推杆(4132)同时启动，以使所述外套筒(411)和所述内套筒(412)之间的推力为F1；

当所述机器人爬线装置(4)处于下降状态时，所述第一前进推杆(4131)或所述第二前进推杆(4132)单独启动，以使所述外套筒(411)和所述内套筒(412)之间的推力为F2。

10.如权利要求1所述的机器人爬线自稳方法，其特征在于：所述步骤S5还包括在所述机器人爬线装置(4)重新落在所述升降机构(1)上时，通过再次锁紧组件锁紧。

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