CN115009410A - 电助力车的控制方法及电助力车 - Google Patents

Abstract

本申请提供电助力车的控制方法及电助力车。电助力车的驱动系统包括控制器和电机，方法应用于所述控制器，所述方法包括：判断是否满足预设锁定条件，其中，该预设锁定条件具体包括：鉴权不通过以及获取到所述电助力车的速度信号；在满足预设锁定条件的情况下，输出用于控制电助力车的电机进行自锁的锁机信号，使电机实现自锁，从而通过电机的自锁来加强电助力车的防盗性能。

Description

电助力车的控制方法及电助力车

技术领域

本申请涉及电助力车技术领域，具体而言，电助力车的控制方法及电助力车。

背景技术

电助力车，一般是指在自行车上利用电池驱动的电机，以提供辅助驱动力的车辆。因此，电助力车与自行车相比，因具有更加便捷和省力等优点，而被人们广泛使用。

然而，随着电助力车的广泛使用，其防盗性能需要加强。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供电助力车的控制方法及电助力车，用于解决现有技术中的问题。

本申请实施例第一方面提供了一种电助力车的控制方法，所述方法包括：

判断是否满足预设锁定条件；其中，所述预设锁定条件具体包括：鉴权不通过以及获取到所述电助力车的速度信号；

在满足预设锁定条件的情况下，输出用于控制所述电助力车中的电机进行自锁的锁机信号。

于一实施例中，所述方法还包括：根据电平信号的变化，获取所述速度信号，以用于判断是否满足预设锁定条件；其中，所述电平信号的变化反映所述电助力车的车轮转动。

于一实施例中，所述电平信号具体包括：在车轮转动的情况下所产生的低压电平信号和高压电平信号；以及，

根据电平信号的变化，获取所述速度信号，具体包括：

根据所述低压电平信号和所述高压电平信号之间的切换变化，获取所述速度信号。

于一实施例中，所述方法还包括：对所述电平信号进行滤波和/或去噪处理；以及，

根据电平信号的变化，获取所述速度信号，具体包括：

根据滤波和/或去噪处理后的电平信号的变化，获取所述速度信号。

于一实施例中，对所述电平信号进行滤波和/或去噪处理，具体包括：

利用速度信号处理电路，对所述电平信号进行滤波和/或去噪处理。

于一实施例中，输出用于控制所述电助力车中的电机进行自锁的锁机信号，具体包括：

向驱动芯片输出所述锁机信号，以使得所述驱动芯片根据所述锁机信号向所述三相桥式电机驱动电路输出驱动信号，用于所述三相桥式电机驱动电路根据所述驱动信号，驱动所述电机进行自锁。

于一实施例中，向驱动芯片输出所述锁机信号，具体包括：

在预设时间段内，向所述驱动芯片的两个输入管脚连续输出PWM信号；以及，

所述驱动芯片根据所述锁机信号向所述三相桥式电机驱动电路输出驱动信号，具体包括：

所述驱动芯片根据所述的两个输入管脚的PWM信号，在所述预设时间段内，向所述三相桥式电机驱动电路对应的两路输入管脚连续输出驱动信号。

于一实施例中，所述三相桥式电机驱动电路根据所述驱动信号，驱动所述电机自锁，具体包括：

所述三相桥式电机驱动电路根据所述的两路输入管脚的驱动信号，在所述预设时间段内，连续导通对应的桥臂，以驱动电机对应的绕组在所述预设时间段内连续产生磁力，锁定电机的转子和定子。

于一实施例中，判断是否满足预设锁定条件，具体包括：

在未收到鉴权信号或利用鉴权信号鉴权失败的情况下，判断是否获取到所述速度信号；

若是，则满足预设锁定条件；或，

若否，则不满足预设锁定条件：

本申请实施例第二方面提供了一种电助力车，所述电助力车包括控制器和电机，其中：所述控制器用以执行本申请实施例第一方面提供的方法。

采用本申请实施例所提供的电助力车的控制方法，该方法包括判断是否满足预设锁定条件，该预设锁定条件具体包括：鉴权不通过以及获取到所述电助力车的速度信号，并且在满足预设锁定条件的情况下，输出用于控制所述电机自锁的锁机信号，使电机实现自锁，从而通过电机的自锁来加强电助力车的防盗性能。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请一实施例提供的驱动系统的具体结构示意图；

图2为本申请一实施例提供的，电助力车的控制方法的具体流程示意图；

图3为本申请一实施例提供的，速度传感器和控制器的具体结构示意图；

图4为本申请一实施例提供的驱动系统的具体结构示意图；

图5为本申请一实施例提供的，三相桥式电机驱动电路的具体结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述。在本申请的描述中，诸如“第一”、“第二”、“第三”等术语仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性或先后顺序。

如前所述，电助力车因具有更加便捷和省力等优点，而被人们广泛使用。然而，随着电助力车的广泛使用，其防盗性能需要加强。

基于此，本申请实施例提供了一种电助力车的控制方法，能够用于解决该问题。其中，该电助力车包括驱动系统，该驱动系统在电助力车的骑行或推行的过程中，能够提供辅助动力，也就是说，在人力进行踩踏骑行或推行的过程中，能够通过高驱动系统来提供辅助动力。

如图1所示为该驱动系统的具体结构示意图，该驱动系统10包括控制器11和电机12。该控制器11可执行下述方法实施例中方法的全部或部分流程，从而使电机12实现自锁。

在实际应用中，该驱动系统10还可以包括电源装置13，该电源装置13可以为蓄电池等，可以通过该电源装置13向控制器11和电机12提供电能，以支撑控制器11和电机12的运行。

需要进一步说明的是，该驱动系统10还可以包括鉴权装置14和速度传感器15，该鉴权装置14和速度传感器15分别与控制器11，其中，该鉴权装置14用于向控制器11发送鉴权信号，该速度传感器15用于向控制器11发送电平信号，进而使控制器11根据该电平信号来获取速度信号，后续将结合下述方法实施例，对该驱动系统10中各个组成部件进一步进行说明。

如图2所示为该电助力车的控制方法的具体流程示意图，可以结合图1和图2对该方法进行说明，该方法包括如下步骤：

步骤S21：判断是否满足预设锁定条件。

步骤S22：在满足预设锁定条件的情况下，输出用于控制所述电机自锁的锁机信号。

这里可以对上述的步骤S21和步骤S22进行统一说明。

为了加强电助力车的防盗性能，在实际应用中，预先可以针对性地设定一些锁定条件(即，预设锁定条件)，从而在判断出满足该预设锁定条件的情况下，输出用于控制电助力车中的电机进行自锁的锁机信号，使电机实现自锁，从而通过电机的自锁来加强电助力车的防盗性能。

结合具体的应用场景，比如共享电助力车的场景下，通常需要对骑行电助力车的用户进行鉴权，此时该预设锁定条件可以具体包括鉴权不通过。其中，结合鉴权不通过的原因，可以鉴权不通过包括由于未收到鉴权信号导致的鉴权不通过，也可以包括收到鉴权信号后，利用该鉴权信号鉴权失败导致的鉴权不通过，比如鉴权信号错误、超时等。因此，在判断出鉴权不通过(包括未收到鉴权信号或利用该鉴权信号鉴权失败)的情况下，可以输出该锁机信号，从而控制电机自锁。

比如，用户可以在诸如手机、智能手表等智能终端上安装鉴权APP(application，应用软件)，从而将该智能终端作为鉴权装置，此时用户为了骑行该电助力车，可以在鉴权APP上发起用车请求，从而向控制器发送鉴权信号。此时，若电助力车的控制器未收到该鉴权信号，或基于该鉴权信号鉴权失败，可以输出该锁机信号。

当然，该鉴权装置也可以是电助力车的无线钥匙，通过该无线钥匙的开关按键发射鉴权信号，该鉴权信号通过无线钥匙的通信协议模块进行处理后，发送至控制器(在控制器中也可以设置对应的通信协议模块，从而接收该鉴权信号)。在实际应用中，该鉴权装置还可以是电助力车的智能锁或其他的鉴权信号发射装置，从而能够向控制器发送鉴权信号。这样，控制器在未收到鉴权信号，或基于鉴权信号鉴权失败的情况下，可以输出该锁机信号。

上述的预设锁定条件具体为鉴权不通过，也就是说，在鉴权不通过的情况下，输出用于控制电机自锁的锁机信号。在实际应用中，该预设锁定条件还可以是，鉴权不通过以及获取到电助力车的速度信号，其中，该速度信号反映出电助力车具有行驶速度(说明正在行驶)，比如车轮在转动等，也就是说，鉴权不通过并且获取到电助力车的速度信号时，此时鉴权不通过，可以输出该锁机信号。

需要进一步说明的是，上述提到预设锁定条件还可以是，鉴权不通过以及获取到电助力车的速度信号。结合实际应用场景，比如可以是在获取到电助力车的速度信号的情况下，判断是否鉴权不通过，此时若鉴权不通过(可以是未收到鉴权信号或利用该鉴权信号鉴权失败)，则说明满足预设锁定条件，进而输出该锁机信号，或者此时若鉴权通过，则说明不满足预设锁定条件，可以不输出锁机信号，比如可以继续不进行其他处理，继续提供辅助驱动力。

当然，预设锁定条件为鉴权不通过以及获取到电助力车的速度信号，结合实际应用场景，比如还可以是在鉴权未通过的情况下，判断是否收到速度信号，比如在未收到鉴权信号或利用鉴权信号鉴权失败的情况下，此时说明鉴权未通过，可以进一步判断是否获取到该速度信号，若是，则满足预设锁定条件，进而输出该锁机信号，或者若否，则不满足预设锁定条件。

为了判断是否满足预设锁定条件，通常需要监测是否获取到速度信号，其中，可以根据电平信号的变化，来获取速度信号，进而判断是否满足预设锁定条件；比如当电平信号发生变化时，说明获取到速度信号，可以进一步判断是否满足预设锁定条件，或电平信号发生未变化，说明未获取到速度信号。

因此在实际应用中，可以通过速度传感器对电助力车的车轮的转动情况进行检测，从而生成电平信号，此时该电平信号的变化反映电助力车的车轮转动。可以进一步将该电平信号发送至控制器，使控制器能够根据该电平信号的变化，来确定电助力车的速度信号。

如图3所示为该速度传感器15和控制器11的具体结构示意图，该速度传感器15包括测速磁钢151和电路元器件152，该电路元器件152包括霍尔器件1521、三极管1522和电阻1523，其中：霍尔器件1521连接三极管1522的栅极，三极管1522的集电极连接电阻1523的第一端，电阻1523的第二端连接电源正极VCC(该电源正极VCC的电压可以为5伏特或其他值)，并且三极管1522的发射极连接接地线GND；另外，该三极管1522的集电极与电阻1523的第一端之间的连接线，设置有电平信号的输出节点N1，从而通过该电平信号的输出节点N1向外输出电平信号。

在实际应用中，可以将测速磁钢151设置于电助力车车轮的支撑条上，并且将电路元器152件设置于电助力车车轮的车架固定轴上，这样当车轮转动时，测速磁钢151随支撑条转动，而电路元器152由于设置在车架固定轴，使测速磁钢151和电路元器件152之间的相对位置发生变化，从而产生该电平信号。比如，当然为了更精准地测量该相对位置的变化，对于测速磁钢151和电路元器152所设置的具体位置，可以将测速磁钢151设置于靠近车轮中心的车轮支撑条上，并将电路元器152设置于靠近车轮中心的车架固定轴上。

通常可以将电路元器件152中的三极管1522和电阻1523等设置于印制电路板(Printed Circuit Board，PCB)，并将该霍尔器件1521与PCB中三极管1522的栅极进行连接，从而通过便于将电路元器152设置在车架固定轴。

特别是，当测速磁钢151经过电路元器件152的霍尔器件1521的过程中，此时霍尔器件1521产生高电平，使得所连接的三极管1522的栅极为高电平，进而使三极管1522导通，并且由于三极管1522发射机连接接地线GND(电压为0伏特)，使电平信号的输出节点N1的电压也为0伏特，所以向外输出0伏特的电平信号，即低压电平信号；而当测速磁钢151经过电路元器件152的霍尔器件1521之后，或没有达到该霍尔器件1521时，此时霍尔器件1521产生低电平，使得所连接的三极管1522的栅极为低电平，此时三极管1522未导通，该电平信号的输出节点N1由于经过电阻1523连接电源正极VCC，因此电压大于0伏特，所以向外输出的电平信号为大于0伏特的高压电平信号。

因此，该电平信号可以包括：在车轮转动的情况下，由于测速磁钢和电路元器件之间相对位置的变化，所产生的低压电平信号和高压电平信号。该电平信号被速度传感器15所检测到，并发送至控制器11，控制器11能够根据电平信号的变化，来获取电助力车的速度信号，比如，在检测到低压电平信号和高压电平信号之间的切换变化时，说明车轮在转动，进而获取到确定该速度信号，也就是说，在检测到低压电平信号变为高压电平信号，或高压电平信号变为低压电平信号时，说明测速磁钢151与电路元器件152中的霍尔器件1521的相对位置发生变化，从而获取到能够反映电助力车的在行驶(车轮在转动)的速度信号。

进一步结合图3所示，该控制器11包括速度信号处理电路111和微控制单元(Microcontroller Unit，MCU)112，其中，该速度信号处理电路111能够用于对电平信号进行滤波和/或去噪处理，微控制单元112能够用于根据滤波和/或去噪处理后的电平信号的变化，来获取电助力车的速度信号。

其中，该速度信号处理电路111包括第一电阻1111、第二电阻1112、电容1113和磁珠1114，其中：第一电阻1111的第一端连接速度传感器15中电平信号的输出节点N1，第一电阻1111的第二端连接第一电路节点N2，第二电阻1112的第一端连接第一电路节点N2，第二电阻1112的第二端连接接地线GND，电容1113的第一端连接接地线GND，电容1113的第二端连接第一电路节点N2，磁珠1114的第一端连接第一电路节点N2，并且磁珠1114的第二端连接微控制单元112。

在该速度信号处理电路111中，通过第一电阻1111和第二电阻1112的串联，用于对输出节点N1所输出的电平信号进行分压，并通过电容1113和磁珠1114进行对电平信号进行滤波和/或去噪。

需要进一步说明的是，在图3所示的速度传感器15和控制器11中，还可以将速度信号处理电路111也作为速度传感器15中的一部分，此时该速度传感器15包括测速磁钢151、电路元器件152和该速度信号处理电路111，而控制器11包括微控制单元112。也就是说，该速度信号处理电路111可以设置于速度传感器15，从而作为该速度传感器15的一部分，也可以设置于控制器11，从而作为该控制器11的一部分，甚至还可以将该速度信号处理电路111作为单独的一个模块，此时速度传感器输出电平信号，该速度信号处理电路111对该电平信号进行滤波和/或去噪处理，并将滤波和/或去噪处理后的电平信号，输出至控制器11的微控制单元112。

如图4所示，该驱动系统10还可以包括驱动芯片16和三相桥式电机驱动电路17，该驱动芯片16连接控制器11，该三相桥式电机驱动电路17连接驱动芯片16，该电机12连接三相桥式电机驱动电路17。

其中，驱动芯片16用于根据控制器11所输出的锁机信号，生成并向三相桥式电机驱动电路17输出驱动信号；三相桥式电机驱动电路17用于根据该驱动信号，驱动电机17进行自锁。该驱动信号包括图4中的UH、UL、VH、VL、WH和WL。

因此，本申请实施上述的步骤S22中，在满足预设锁定条件的情况下，输出用于控制电机进行自锁的锁机信号，可以包括：在满足预设锁定条件的情况下，向驱动芯片16输出该锁机信号，这样可以使得该驱动芯片16能够根据该锁机信号生成驱动信号，并向三相桥式电机驱动电路17输出该驱动信号，进而使该三相桥式电机驱动电路17根据该驱动信号，驱动电机17进行自锁。

需要说明的是，该控制器11所输出的锁机信号的信号类型可以为脉冲宽度调制信号(Pulse Width Modulation，PWM)。在实际应用中，该PWM信号可以根据力矩信号、踏频信号和霍尔位置信号调制生成，比如在电助力车正常行驶的过程中，控制器11根据力矩信号、踏频信号和霍尔位置信号调制生成的该PWM信号(此时，该PWM信号作为控制信号，用于控制电机12的运行，以提供辅助动力)，该PWM信号输出至驱动芯片16，该驱动芯片16利用该PWM信号生成第二驱动信号，并将该第二驱动信号输出至三相桥式电机驱动电路17，进而使该三相桥式电机驱动电路17根据该第二驱动信号，驱动电机的运行，以提供辅助动力。其中，该力矩信号可以由电助力车上所设置的力矩传感器测得，该踏频信号可以由电助力车上所设置的踏频传感器或力矩传感器测得。

比如，在不满足预设锁定条件的情况下，比如，鉴权通过等，控制器11可以不输出锁机信号，也可以输出该第二控制信号，从而控制电机12的运行，以提供辅助动力。

当然，在本申请实施例所提供的方法中，在满足预设锁定条件的情况下，控制器11可以根据力矩信号、踏频信号和霍尔位置信号调制生成的PWM信号(此时，该PWM信号作为上述的锁机信号，用于控制电机12进行自锁)，该PWM信号输出至驱动芯片16，该驱动芯片16利用该PWM信号生成驱动信号，并将该驱动信号输出至三相桥式电机驱动电路17，进而使该三相桥式电机驱动电路17根据该驱动信号，驱动电机进行自锁。

于一实施例中，驱动芯片16可以设置多个输入管脚，各个输入管脚分别连接控制器11，从而接收PWM信号。并且，驱动芯片16还可以对应设置多个输出管脚，分别用于输出驱动信号。比如，驱动芯片16可以设置6个输入管脚和对应的6个输出管脚。控制器11可以设置6个输出管脚，具体来说，控制器11的MCU可以设置6个输出管脚，分别用于向驱动芯片16中对应的输入管脚输出PWM信号。在另一实施例中，驱动芯片16和三相桥式电机驱动电路17均设置在控制器中。

如图5所示为三相桥式电机驱动电路17的具体结构示意图，该三相桥式电机驱动电路17包括并联的三路桥臂，每路桥臂分别包括上半桥臂和下半桥臂，共6路半桥臂，分别为上半桥臂U和下半桥臂U，上半桥臂V和下半桥臂V，上半桥臂W和下半桥臂W；并且各个上半桥臂，即上半桥臂U、上半桥臂V和上半桥臂W分别连接电源正极VCC2，各个下半桥臂，即下半桥臂U、下半桥臂V和下半桥臂W分别连接接地线GND。其中，每个半桥臂(包括每个上半桥臂和每个下半桥臂)分别包括一功率MOS管(图5中的mos)以及与该功率MOS管相连的电阻R，电阻R的一段连接功率MOS管的栅极，另一端连接驱动芯片16，从而用于接收驱动芯片16所输出的驱动信号。

在三路桥臂的上半桥臂和下半桥臂之间，设置有电流采集点，各个电流采集点分别连接电机12的不同绕组，进而通过各个电流采集点分别向电机的不同绕组输出三相调制信号，即U、V或W信号，以驱动电机的自锁或正常运行。其中，上半桥臂U和下半桥臂U之间输出三相调制信号U、上半桥臂V和下半桥臂V之间输出三相调制信号V、上半桥臂W和下半桥臂W之间输出三相调制信号W。

比如如图4所示，控制器11设置6个输出管脚，驱动芯片16设置6个输入管脚，通过控制器11的6个输出管脚，分别向驱动芯片16中6个对应的输入管脚输出PWM信号。驱动芯片16还设置6个对应的输出管脚，并且驱动芯片16中的各个输出管脚，分别连接三相桥式电机驱动电路17中6个不同的半桥臂。

其中，在驱动芯片16中，输出驱动信号UH的输出管脚，连接三相桥式电机驱动电路17的上半桥臂U；在驱动芯片16中，输出驱动信号UL的输出管脚，连接三相桥式电机驱动电路17的下半桥臂U；在驱动芯片16中，输出驱动信号VH的输出管脚，连接三相桥式电机驱动电路17的上半桥臂V；在驱动芯片16中，输出驱动信号VL的输出管脚，连接三相桥式电机驱动电路17的下半桥臂V；在驱动芯片16中，输出驱动信号WH的输出管脚，连接三相桥式电机驱动电路17的上半桥臂W；在驱动芯片16中，输出驱动信号WL的输出管脚，连接三相桥式电机驱动电路17的下半桥臂W。

这样在不满足预设锁定条件的情况下(电机正常运行，以提供辅助动力)，电助力车车轮运转时，控制器11的两个输入管脚短暂(在很短时段)输出PWM信号(作为控制信号)，该两路输入管脚所输出的短暂PWM信号输入至驱动芯片16之后，该驱动芯片16利用该短暂PWM信号生成对应的驱动信号，并通过对应的两个输出管脚向三相桥式电机驱动电路17中对应的两个半桥臂进行输出，其中，该两个半桥臂需要为一路桥臂的上半桥臂和另一路桥臂的下半桥臂，比如为上半桥臂U和下半桥臂V，或为上半桥臂U和下半桥臂W，或为上半桥臂V和下半桥臂W等，进而使得半桥臂在某时刻或很短时段导通或者关闭，即在同一时刻或很短时段内，仅有一路桥臂的上半桥臂和另一路桥臂的下半桥臂导通。电机的绕组在通电时产生磁场与磁钢之间产生磁力，根据电机的位置传感器输出的霍尔位置信号，切换通电的绕组，进而驱动电机的转子旋转，输出动力。

比如，控制器11(具体来说，控制器11中的微控制单元112)可根据电机的位置传感器输出的位置信号，以及踏频信号/力矩信号生成SVPWM信号。通过在每一个SVPWM信号周期内的高电平信号的占空比大小来进行电机转速的控制。根据位置信号，在某时刻或某一很短时段，MCU的6个管脚产生的PWM信号其中两个管脚PWM信号有效，对应输出至驱动芯片的两个输入管脚，驱动芯片对应的两个输出管脚的输出高电平导通三相桥臂驱动电路的一路上半桥臂和另一路的下半桥臂。

而在满足预设锁定条件的情况下，为了使锁机信号能够用于控制电助力车中的电机进行自锁，根据电机的工作原理，在预设时间段(该预设时间段可以为5秒、10秒或其他时间段)内，控制器11的两个输入管脚向驱动芯片16对应的两个输入管脚连续输出PWM信号(作为锁机信号)，这样该驱动芯片16根据两个输入管脚连续输入的PWM信号，能够在预设时间段内，向三相桥式电机驱动电路17对应的两个半桥臂连续输出驱动信号。进而使三相桥式电机驱动电路17，根据两个半桥臂的驱动信号，在预设时间段内连续导通对应的桥臂，从而驱动电机对应的绕组在该预设时间段内连续产生磁力，锁定电机的转子和定子，实现自锁。

比如，如图5所示，将该驱动信号UH连续输出至三相桥式电机驱动电路17第一个桥臂(从左向右的第一个桥臂)中的上半桥臂，将该驱动信号VL连续输出至三相桥式电机驱动电路17第二个桥臂中的下半桥臂，进而使得第一个桥臂的上半桥臂和第二个桥臂的下半桥臂连续导通，从而驱动电机对应的绕组在该预设时间段内连续产生磁力，锁定电机的转子和定子，实现自锁。

虽然结合附图描述了本发明的实施例，但是本领域技术人员可以在不脱离本发明的精神和范围的情况下作出各种修改和变型，这样的修改和变型均落入由所附权利要求所限定的范围之内。

Claims (10)

1.一种电助力车的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

判断是否满足预设锁定条件；其中，所述预设锁定条件具体包括：鉴权不通过以及获取到所述电助力车的速度信号；

在满足预设锁定条件的情况下，输出用于控制所述电助力车中的电机进行自锁的锁机信号。

2.如权利要求1所示的方法，其特征在于，所述方法还包括：根据电平信号的变化，获取所述速度信号，以用于判断是否满足预设锁定条件；其中，所述电平信号的变化反映所述电助力车的车轮转动。

3.如权利要求2所示的方法，其特征在于，所述电平信号具体包括：在车轮转动的情况下所产生的低压电平信号和高压电平信号；以及，

根据电平信号的变化，获取所述速度信号，具体包括：

根据所述低压电平信号和所述高压电平信号之间的切换变化，获取所述速度信号。

4.如权利要求2所示的方法，其特征在于，所述方法还包括：对所述电平信号进行滤波和/或去噪处理；以及，

根据电平信号的变化，获取所述速度信号，具体包括：

根据滤波和/或去噪处理后的电平信号的变化，获取所述速度信号。

5.如权利要求4所示的方法，其特征在于，对所述电平信号进行滤波和/或去噪处理，具体包括：

利用速度信号处理电路，对所述电平信号进行滤波和/或去噪处理。

6.如权利要求1所示的方法，其特征在于，输出用于控制所述电助力车中的电机进行自锁的锁机信号，具体包括：

向驱动芯片输出所述锁机信号，以使得所述驱动芯片根据所述锁机信号向所述三相桥式电机驱动电路输出驱动信号，用于所述三相桥式电机驱动电路根据所述驱动信号，驱动所述电机进行自锁。

7.如权利要求6所示的方法，其特征在于，向驱动芯片输出所述锁机信号，具体包括：

在预设时间段内，向所述驱动芯片的两个输入管脚连续输出PWM信号；以及，

所述驱动芯片根据所述锁机信号向所述三相桥式电机驱动电路输出驱动信号，具体包括：

所述驱动芯片根据所述的两个输入管脚的PWM信号，在所述预设时间段内，向所述三相桥式电机驱动电路对应的两路输入管脚连续输出驱动信号。

8.如权利要求7所示的方法，其特征在于，所述三相桥式电机驱动电路根据所述驱动信号，驱动所述电机自锁，具体包括：

所述三相桥式电机驱动电路根据所述的两路输入管脚的驱动信号，在所述预设时间段内，连续导通对应的桥臂，以驱动电机对应的绕组在所述预设时间段内连续产生磁力，锁定电机的转子和定子。

9.如权利要求1所示的方法，其特征在于，判断是否满足预设锁定条件，具体包括：

在未收到鉴权信号或利用鉴权信号鉴权失败的情况下，判断是否获取到所述速度信号；

若是，则满足预设锁定条件；或，

若否，则不满足预设锁定条件。

10.一种电助力车，其特征在于，所述电助力车包括控制器和电机，其中：所述控制器用以执行如权利要求1至9中任一项所述的方法。

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