CN115009237A - 一种用于拖拉机的电子驻车装置及其控制方法 - Google Patents

Abstract

一种用于拖拉机的电子驻车装置及其控制方法，涉及拖拉机驻车制动技术领域，通过拖拉机电子驻车控制模块（2）控制直线电机（4），直线电机驱动驻车制动传动杆（6）旋转，驻车制动传动杆压紧或松开驻车制动圆盘（10）与驻车制动蹄片（11），本发明利用驻车按钮开关代替操纵手柄，驾驶员在操作驻车制动时简单省力，操纵舒适；取消操纵手柄，驾驶室空间得到改善，可以在原来安装手柄的区域自由配置其他设备；当驻车制动发生故障时，可以手动调节锁紧螺母，解除制动，实现拖拉机正常工作；在坡道起步时拖拉机电子驻车可以判断驱动力矩和坡道下滑力矩的大小，实现智能释放，在拖拉机停止后，也可以实现自动驻车，从而确保了行驶的安全性等。

Description

一种用于拖拉机的电子驻车装置及其控制方法

技术领域

本发明涉及拖拉机驻车制动技术领域，具体涉及一种用于拖拉机的电子驻车装置及其控制方法。

背景技术

已知的，在拖拉机驻车制动技术领域，应用最多的驻车制动系统大多为传统的机械式驻车制动系统，传统的机械式驻车制动系统大多由驻车制动手柄、软轴和制动器等部件组成，驾驶员手动操纵驻车制动手柄完成驻车制动或释放驻车制动，操纵时常有诸多操纵不便，主要表现为操纵力较大、操纵舒适性低，特别是在坡道起步时，驾驶员不仅需要控制转向，还要控制油门和离合器，同时还要释放驻车制动手柄，坡道起步操纵过程复杂；拖拉机行车制动失效时，驻车制动不能很好的起到应急制动的效果等，因此如何提供一种用于拖拉机的电子驻车装置及其控制方法就成了本领域技术人员的长期技术诉求。

发明内容

为克服背景技术中存在的不足，本发明提供了一种用于拖拉机的电子驻车装置及其控制方法，本发明利用驻车按钮开关代替操纵手柄，驾驶员在操作驻车制动时简单省力，操纵舒适，同时因取消了操纵手柄，驾驶室空间得到了改善等。

为实现如上所述的发明目的，本发明采用如下所述的技术方案：

一种用于拖拉机的电子驻车装置，包括直线电机支架焊合件、拖拉机电子驻车控制模块、直线电机、连接叉焊合件、驻车制动传动杆、齿轮花键套焊合件、驻车制动圆盘、驻车制动蹄片和前桥输入轴，所述直线电机支架焊合件设置在拖拉机箱体或车架上，直线电机支架焊合件通过销轴连接直线电机的右端，直线电机左端的推头通过销轴连接连接叉焊合件，所述连接叉焊合件上的焊接螺母连接调整螺栓，在调整螺栓上套接有驻车制动传动杆，在齿轮花键套焊合件上间隔设有复数个驻车制动圆盘，驻车制动传动杆的端部对应驻车制动圆盘的右端面，在每个驻车制动圆盘的侧面分别设有一个驻车制动蹄片，每个驻车制动蹄片空套在前桥输入轴上，齿轮花键套焊合件连接前桥输入轴，所述直线电机连接拖拉机电子驻车控制模块形成所述的用于拖拉机的电子驻车装置。

所述的用于拖拉机的电子驻车装置，所述驻车制动传动杆左侧的调整螺栓上套接有锁紧螺母。

所述的用于拖拉机的电子驻车装置，所述驻车制动圆盘通过花键设置在齿轮花键套焊合件上。

所述的用于拖拉机的电子驻车装置，所述齿轮花键套焊合件通过花键设置在前桥输入轴上。

所述的用于拖拉机的电子驻车装置，所述连接叉焊合件包括焊接螺母和连接叉，所述连接叉通过销轴连接直线电机的左端，在连接叉的左侧设有焊接螺母。

所述的用于拖拉机的电子驻车装置，所述拖拉机电子驻车控制模块控制器的输入侧分别连接驻车按钮开关、加速度传感器、车速传感器、行车制动踏板角度传感器、行车制动压力传感器、车身角度传感器和直线电机，拖拉机电子驻车控制模块控制器的输出侧分别连接延时断电机构、自动变速箱控制模块、油门开度控制机构和分动箱离合器，通过直线电机、驻车按钮开关、加速度传感器、车速传感器、行车制动踏板角度传感器、行车制动压力传感器、车身角度传感器的信号输入，对拖拉机电子驻车控制模块的控制器输出侧的直线电机、延时断电机构、自动变速箱控制模块、油门开度控制机构和分动箱离合器进行控制。

一种用于拖拉机的电子驻车装置的控制方法，所述控制方法具体如下：

拖拉机驻车制动时，按下驻车按钮开关，直线电机伸出推头推动连接叉焊合件向左运动，连接叉焊合件通过调整螺栓带动驻车制动传动杆旋转，驻车制动传动杆另一侧压头压紧驻车制动圆盘和驻车制动蹄片，驻车制动圆盘抱紧前桥输入轴，完成驻车制动；

解除拖拉机驻车制动时，按下驻车按钮开关，直线电机反向运动，直线电机推头带动连接叉焊合件向右运动，连接叉焊合件通过调整螺栓带动驻车制动传动杆反向旋转，驻车制动传动杆另一侧压头松开压紧的驻车制动圆盘和驻车制动蹄片，前桥输入轴转动，解除驻车制动；

拖拉机驻车制动故障时，拖拉机无法前行工作，此时通过手动调节锁紧螺母和调整螺栓，解除驻车制动传动杆与直线电机的连接关系，驻车制动传动杆另一侧压头松开压紧的驻车制动圆盘和驻车制动蹄片，前桥输入轴转动，解除驻车制动，此时拖拉机正常工作。

所述的用于拖拉机的电子驻车装置的控制方法，所述拖拉机驻车制动时，当拖拉机坡道驻车时，首先踩下行车制动踏板，若拖拉机保持静止状态，然后通过比较车身角度传感器测定的拖拉机倾角与拖拉机预设的最大可驻车坡道角大小，此时测定拖拉机倾角大于拖拉机预设的最大可驻车坡道角，驻车指示灯发出不能驻车的警示，此时环境不适合驻车，若此时测定拖拉机倾角小于拖拉机预设的最大可驻车坡道角，进行驻车制动操纵，按下驻车按钮开关，直线电机动作完成上述所述拖拉机电子驻车装置及其控制方法机械装置驻车制动动作，此时拖拉机电子驻车控制器通过行车制动踏板角度传感器与车速传感器采集到此时行车制动踏板处于初始位置，一定时间范围内车速为零，进一步确定完成驻车制动动作，延时断电机构工作，直线电机断电，直线电机进入断电保护模式，此时驻车制动依靠直线电机内部的螺纹结构实现机械锁死，完成整个驻车制动过程。

所述的用于拖拉机的电子驻车装置的控制方法，所述拖拉机驻车制动时，当拖拉机电子驻车装置发挥应急制动作用时，通过判定行车制动压力传感器、行车制动踏板角度传感器状态，此时行车制动踏板被踩下而行车制动压力为零时，判定行车制动失效，拖拉机电子驻车控制器通过车速传感器、分动箱离合器和直线电机完成应急制动操纵，首先直线电机行制动动作，当车速传感器测得拖拉机车度低于15km/h，控制分动箱离合器结合，由于此时分动箱结合，驻车制动力矩同时作用到前轮和后轮，拖拉机进入四轮制动状态，制动效率高，拖拉机能够快速停车，完成应急制动过程。

所述的用于拖拉机的电子驻车装置的控制方法，所述拖拉机驻车制动时，当拖拉机电子驻车装置发挥主动安全作用时，驾驶员在忘记解除驻车制动而启动车辆时，通过判定车速传感器，当拖拉机车速达到设定数值时，拖拉机电子驻车控制器控制直线电机完成上述所述解除驻车制动工作过程，若驻车制动系统出现故障，驻车制动不能解除的情况下，拖拉机电子驻车控制器会给自动变速箱控制模块信号，使变速箱档位一直挂在空挡上，无法起步，从而确保行驶安全，驾驶员在停车后忘记操纵驻车按钮开关，通过自动变速箱控制模块信号判定发动机是否停止工作，若发动机转速为零，直线电机动作完成上述所述拖拉机电子驻车装置及其控制方法机械装置驻车制动动作，此时拖拉机电子驻车控制器通过行车制动踏板角度传感器与车速传感器采集到此时行车制动踏板处于初始位置，一定时间范围内车速为零，进一步确定完成驻车制动动作，延时断电机构工作，直线电机断电，直线电机进入断电保护模式，此时驻车制动依靠直线电机内部的螺纹结构实现机械锁死，完成整个驻车制动过程。

采用如上所述的技术方案，本发明具有如下所述的优越性：

本发明利用驻车按钮开关代替操纵手柄，驾驶员在操作驻车制动时简单省力，操纵舒适；取消操纵手柄，驾驶室空间得到改善，可以在原来安装手柄的区域自由配置其他设备；当驻车制动发生故障时，可以手动调节锁紧螺母，解除制动，实现拖拉机正常工作；在坡道起步时拖拉机电子驻车可以判断驱动力矩和坡道下滑力矩的大小，实现智能释放，在拖拉机停止后，也可以实现自动驻车，从而确保了行驶的安全性等，适合大范围的推广和应用。

附图说明

图1为本发明中电子驻车装置的立体结构示意图；

图2为本发明中拖拉机电子驻车控制系统框图；

图3为用于拖拉机电子驻车控制坡道驻车流程图；

图4为用于拖拉机电子驻车控制应急制动流程图；

图5为用于拖拉机电子驻车主动安全控制流程图；

图6为用于拖拉机电子驻车控制坡道起步流程图；

在图中：1、直线电机支架焊合件；2、拖拉机电子驻车控制模块；3、销轴；4、直线电机；5、连接叉焊合件；5A、焊接螺母；5B、连接叉；6、驻车制动传动杆；7、锁紧螺母；8、调整螺栓；9、齿轮花键套焊合件；10、驻车制动圆盘；11、驻车制动蹄片；12、前桥输入轴。

具体实施方式

通过下面的实施例可以更详细的解释本发明，本发明并不局限于下面的实施例；

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“侧向”、“长度”、“宽度”、“高度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“侧”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

结合附图1～6所述的一种用于拖拉机的电子驻车装置，包括直线电机支架焊合件1、拖拉机电子驻车控制模块2、直线电机4、连接叉焊合件5、驻车制动传动杆6、齿轮花键套焊合件9、驻车制动圆盘10、驻车制动蹄片11和前桥输入轴12，所述直线电机支架焊合件1设置在拖拉机箱体或车架上，直线电机支架焊合件1通过销轴3连接直线电机4的右端，直线电机4左端的推头通过销轴3连接连接叉焊合件5，实施时，所述连接叉焊合件5包括焊接螺母5A和连接叉5B，所述连接叉5B通过销轴3连接直线电机4的左端，在连接叉5B的左侧设有焊接螺母5A；所述连接叉焊合件5上的焊接螺母5A连接调整螺栓8，在调整螺栓8上套接有驻车制动传动杆6，实施时，在所述驻车制动传动杆6左侧的调整螺栓8上套接有锁紧螺母7；在齿轮花键套焊合件9上间隔设有复数个驻车制动圆盘10，实施时，所述驻车制动圆盘10通过花键设置在齿轮花键套焊合件9上；驻车制动传动杆6的端部对应驻车制动圆盘10的右端面，在每个驻车制动圆盘10的侧面分别设有一个驻车制动蹄片11，每个驻车制动蹄片11空套在前桥输入轴12上，齿轮花键套焊合件9连接前桥输入轴12，实施时，所述齿轮花键套焊合件9通过花键设置在前桥输入轴12上，所述直线电机4连接拖拉机电子驻车控制模块2形成所述的用于拖拉机的电子驻车装置。

进一步，如图2所示，所述拖拉机电子驻车控制模块2控制器的输入侧分别连接驻车按钮开关、加速度传感器、车速传感器、行车制动踏板角度传感器、行车制动压力传感器、车身角度传感器和直线电机4，拖拉机电子驻车控制模块2控制器的输出侧分别连接延时断电机构、自动变速箱控制模块、油门开度控制机构和分动箱离合器，通过直线电机4、驻车按钮开关、加速度传感器、车速传感器、行车制动踏板角度传感器、行车制动压力传感器、车身角度传感器的信号输入，对拖拉机电子驻车控制模块2的控制器输出侧的直线电机4、延时断电机构、自动变速箱控制模块、油门开度控制机构和分动箱离合器进行控制。

在具体实施时，拖拉机坡道驻车时，通过行车制动能否完成可靠驻车，对拖拉机进行能否临时驻车进行判断；通过测定斜坡倾角判定是否具备驻车条件，如果满足，完成拖拉机可靠驻车；

拖拉机电子驻车制动发挥应急制动作用时，通过判定行车制动是否失效，若失效，发挥拖拉机电子驻车应急制动作用；

拖拉机电子驻车发挥主动安全作用时，通过各种信号判定驾驶者意图，完成自动驻车或自动解除驻车，确保拖拉机起步和行车安全；

拖拉机坡道起步时，通过对拖拉机停放状态与油门开度控制，实现拖拉机坡道智能起步。

一种用于拖拉机的电子驻车装置的控制方法，所述控制方法具体如下：

拖拉机驻车制动时，按下驻车按钮开关，直线电机4伸出推头推动连接叉焊合件5向左运动，连接叉焊合件5通过调整螺栓8带动驻车制动传动杆6旋转，驻车制动传动杆6另一侧压头压紧驻车制动圆盘10和驻车制动蹄片11，驻车制动圆盘10抱紧前桥输入轴12，完成驻车制动；

解除拖拉机驻车制动时，按下驻车按钮开关，直线电机4反向运动，直线电机4推头带动连接叉焊合件5向右运动，连接叉焊合件5通过调整螺栓8带动驻车制动传动杆6反向旋转，驻车制动传动杆6另一侧压头松开压紧的驻车制动圆盘10和驻车制动蹄片11，前桥输入轴12转动，解除驻车制动；

拖拉机驻车制动故障时，拖拉机无法前行工作，此时通过手动调节锁紧螺母7和调整螺栓8，解除驻车制动传动杆6与直线电机4的连接关系，驻车制动传动杆6另一侧压头松开压紧的驻车制动圆盘10和驻车制动蹄片11，前桥输入轴12转动，解除驻车制动，此时拖拉机正常工作。

进一步，如图3所示，所述拖拉机驻车制动时，当拖拉机坡道驻车时，首先踩下行车制动踏板，若拖拉机保持静止状态，然后通过比较车身角度传感器测定的拖拉机倾角与拖拉机预设的最大可驻车坡道角大小，此时测定拖拉机倾角大于拖拉机预设的最大可驻车坡道角，驻车指示灯发出不能驻车的警示，此时环境不适合驻车，若此时测定拖拉机倾角小于拖拉机预设的最大可驻车坡道角，进行驻车制动操纵，按下驻车按钮开关，直线电机4动作完成上述所述拖拉机电子驻车装置及其控制方法机械装置驻车制动动作，此时拖拉机电子驻车控制器通过行车制动踏板角度传感器与车速传感器采集到此时行车制动踏板处于初始位置，一定时间范围内车速为零，进一步确定完成驻车制动动作，延时断电机构工作，直线电机4断电，直线电机4进入断电保护模式，此时驻车制动依靠直线电机4内部的螺纹结构实现机械锁死，完成整个驻车制动过程。

进一步，如图4所示，所述拖拉机驻车制动时，当拖拉机电子驻车装置发挥应急制动作用时，通过判定行车制动压力传感器、行车制动踏板角度传感器状态，此时行车制动踏板被踩下而行车制动压力为零时，判定行车制动失效，拖拉机电子驻车控制器通过车速传感器、分动箱离合器和直线电机4完成应急制动操纵，首先直线电机4进行制动动作，当车速传感器测得拖拉机车度低于15km/h，控制分动箱离合器结合，由于此时分动箱结合，驻车制动力矩同时作用到前轮和后轮，拖拉机进入四轮制动状态，制动效率高，拖拉机能够快速停车，完成应急制动过程。

进一步，如图5所示，所述拖拉机驻车制动时，当拖拉机电子驻车装置发挥主动安全作用时，驾驶员在忘记解除驻车制动而启动车辆时，通过判定车速传感器，当拖拉机车速达到设定数值时，拖拉机电子驻车控制器控制直线电机4完成上述所述解除驻车制动工作过程，若驻车制动系统出现故障，驻车制动不能解除的情况下，拖拉机电子驻车控制器会给自动变速箱控制模块信号，使变速箱档位一直挂在空挡上，无法起步，从而确保行驶安全，驾驶员在停车后忘记操纵驻车按钮开关，通过自动变速箱控制模块信号判定发动机是否停止工作，若发动机转速为零，直线电机4动作完成上述所述拖拉机电子驻车装置及其控制方法机械装置驻车制动动作，此时拖拉机电子驻车控制器通过行车制动踏板角度传感器与车速传感器采集到此时行车制动踏板处于初始位置，一定时间范围内车速为零，进一步确定完成驻车制动动作，延时断电机构工作，直线电机4断电，直线电机4进入断电保护模式，此时驻车制动依靠直线电机4内部的螺纹结构实现机械锁死，完成整个驻车制动过程。

进一步，如图6所示，拖拉机坡道起步时，拖拉机电子驻车控制器通过车身角度传感器、直线电机4、加速度传感器和油门开度控制机构状态，实现智能释放。综合拖拉机电子驻车控制器测定的拖拉机倾角、加速度传感器测定拖拉机加速度，判断驱动力矩和坡道下滑力矩的大小，控制直线电机4或油门开度控制机构，实现坡道智能起步。

本发明利用驻车按钮开关代替操纵手柄，驾驶员在操作驻车制动时简单省力，操纵舒适；取消驻车手柄，驾驶室空间得到改善，可以在原来安装手柄的区域自由配置其他设备；驻车制动发生故障时，可以手动调节锁紧螺母7，解除制动，实现拖拉机正常工作；在坡道起步时拖拉机电子驻车可以判断驱动力矩和坡道下滑力矩的大小，实现智能释放，在拖拉机停止后，也可以实现自动驻车；拖拉机电子驻车是通过直线电机控制前桥输入轴的夹紧和释放，而不是依赖于传统的行车制动液压系统和行车制动器，因此，当行车制动液压系统或行车制动器失效时，拖拉机可以通过按下电子驻车按键来实现紧急制动；通过电子驻车系统可以实现拖拉机的主动安全，在传统的机械式驻车制动系统中，经常由于驾驶员的失误或者驻车故障，在驻车盘没有松开时就启动拖拉机，这样在拖拉机行驶中对驻车盘造成巨大的磨损，而且还存在一定的安全隐患。因此，在电子驻车控制系统的策略中，车速达到一定数值时，驻车制动器就会自动松开。在驻车制动系统出现故障，驻车制动不能解除的情况下，拖拉机电子驻车控制器会发给自动变速箱控制模块信号，使变速箱档位一直挂在空挡上，无法起步，从而确保了行驶安全。

本发明未详述部分为现有技术。

为了公开本发明的发明目的而在本文中选用的实施例，当前认为是适宜的，但是，应了解的是，本发明旨在包括一切属于本构思和发明范围内的实施例的所有变化和改进。

Claims (10)

1.一种用于拖拉机的电子驻车装置，包括直线电机支架焊合件（1）、拖拉机电子驻车控制模块（2）、直线电机（4）、连接叉焊合件（5）、驻车制动传动杆（6）、齿轮花键套焊合件（9）、驻车制动圆盘（10）、驻车制动蹄片（11）和前桥输入轴（12），其特征是：所述直线电机支架焊合件（1）设置在拖拉机箱体或车架上，直线电机支架焊合件（1）通过销轴（3）连接直线电机（4）的右端，直线电机（4）左端的推头通过销轴（3）连接连接叉焊合件（5），所述连接叉焊合件（5）上的焊接螺母（5A）连接调整螺栓（8），在调整螺栓（8）上套接有驻车制动传动杆（6），在齿轮花键套焊合件（9）上间隔设有复数个驻车制动圆盘（10），驻车制动传动杆（6）的端部对应驻车制动圆盘（10）的右端面，在每个驻车制动圆盘（10）的侧面分别设有一个驻车制动蹄片（11），每个驻车制动蹄片11空套在前桥输入轴12上，齿轮花键套焊合件（9）连接前桥输入轴（12），所述直线电机（4）连接拖拉机电子驻车控制模块（2）形成所述的用于拖拉机的电子驻车装置。

2.根据权利要求1所述的用于拖拉机的电子驻车装置，其特征是：所述驻车制动传动杆（6）左侧的调整螺栓（8）上套接有锁紧螺母（7）。

3.根据权利要求1所述的用于拖拉机的电子驻车装置，其特征是：所述驻车制动圆盘（10）通过花键设置在齿轮花键套焊合件（9）上。

4.根据权利要求1所述的用于拖拉机的电子驻车装置，其特征是：所述齿轮花键套焊合件（9）通过花键设置在前桥输入轴（12）上。

5.根据权利要求1所述的用于拖拉机的电子驻车装置，其特征是：所述连接叉焊合件（5）包括焊接螺母（5A）和连接叉（5B），所述连接叉（5B）通过销轴（3）连接直线电机（4）的左端，在连接叉（5B）的左侧设有焊接螺母（5A）。

6.根据权利要求1所述的用于拖拉机的电子驻车装置，其特征是：所述拖拉机电子驻车控制模块（2）控制器的输入侧分别连接驻车按钮开关、加速度传感器、车速传感器、行车制动踏板角度传感器、行车制动压力传感器、车身角度传感器和直线电机（4），拖拉机电子驻车控制模块（2）控制器的输出侧分别连接延时断电机构、自动变速箱控制模块、油门开度控制机构和分动箱离合器，通过直线电机（4）、驻车按钮开关、加速度传感器、车速传感器、行车制动踏板角度传感器、行车制动压力传感器、车身角度传感器的信号输入，对拖拉机电子驻车控制模块（2）的控制器输出侧的直线电机（4）、延时断电机构、自动变速箱控制模块、油门开度控制机构和分动箱离合器进行控制。

7.利用权利要求1～6任一权利要求所述的一种用于拖拉机的电子驻车装置的控制方法，其特征是：所述控制方法具体如下：

拖拉机驻车制动时，按下驻车按钮开关，直线电机（4）伸出推头推动连接叉焊合件（5）向左运动，连接叉焊合件（5）通过调整螺栓（8）带动驻车制动传动杆（6）旋转，驻车制动传动杆（6）另一侧压头压紧驻车制动圆盘（10）和驻车制动蹄片（11），驻车制动圆盘（10）抱紧前桥输入轴（12），完成驻车制动；

解除拖拉机驻车制动时，按下驻车按钮开关，直线电机（4）反向运动，直线电机（4）推头带动连接叉焊合件（5）向右运动，连接叉焊合件（5）通过调整螺栓（8）带动驻车制动传动杆（6）反向旋转，驻车制动传动杆（6）另一侧压头松开压紧的驻车制动圆盘（10）和驻车制动蹄片（11），前桥输入轴（12）转动，解除驻车制动；

拖拉机驻车制动故障时，拖拉机无法前行工作，此时通过手动调节锁紧螺母（7）和调整螺栓（8），解除驻车制动传动杆（6）与直线电机（4）的连接关系，驻车制动传动杆（6）另一侧压头松开压紧的驻车制动圆盘（10）和驻车制动蹄片（11），前桥输入轴（12）转动，解除驻车制动，此时拖拉机正常工作。

8.根据权利要求7所述的用于拖拉机的电子驻车装置的控制方法，其特征是：所述拖拉机驻车制动时，当拖拉机坡道驻车时，首先踩下行车制动踏板，若拖拉机保持静止状态，然后通过比较车身角度传感器测定的拖拉机倾角与拖拉机预设的最大可驻车坡道角大小，此时测定拖拉机倾角大于拖拉机预设的最大可驻车坡道角，驻车指示灯发出不能驻车的警示，此时环境不适合驻车，若此时测定拖拉机倾角小于拖拉机预设的最大可驻车坡道角，进行驻车制动操纵，按下驻车按钮开关，直线电机（4）动作完成上述所述拖拉机电子驻车装置及其控制方法机械装置驻车制动动作，此时拖拉机电子驻车控制器通过行车制动踏板角度传感器与车速传感器采集到此时行车制动踏板处于初始位置，一定时间范围内车速为零，进一步确定完成驻车制动动作，延时断电机构工作，直线电机（4）断电，直线电机（4）进入断电保护模式，此时驻车制动依靠直线电机（4）内部的螺纹结构实现机械锁死，完成整个驻车制动过程。

9.根据权利要求7所述的用于拖拉机的电子驻车装置的控制方法，其特征是：所述拖拉机驻车制动时，当拖拉机电子驻车装置发挥应急制动作用时，通过判定行车制动压力传感器、行车制动踏板角度传感器状态，此时行车制动踏板被踩下而行车制动压力为零时，判定行车制动失效，拖拉机电子驻车控制器通过车速传感器、分动箱离合器和直线电机（4）完成应急制动操纵，首先直线电机（4）进行制动动作，当车速传感器测得拖拉机车度低于15km/h，控制分动箱离合器结合，由于此时分动箱结合，驻车制动力矩同时作用到前轮和后轮，拖拉机进入四轮制动状态，制动效率高，拖拉机能够快速停车，完成应急制动过程。

10.根据权利要求7所述的用于拖拉机的电子驻车装置的控制方法，其特征是：所述拖拉机驻车制动时，当拖拉机电子驻车装置发挥主动安全作用时，驾驶员在忘记解除驻车制动而启动车辆时，通过判定车速传感器，当拖拉机车速达到设定数值时，拖拉机电子驻车控制器控制直线电机（4）完成上述所述解除驻车制动工作过程，若驻车制动系统出现故障，驻车制动不能解除的情况下，拖拉机电子驻车控制器会给自动变速箱控制模块信号，使变速箱档位一直挂在空挡上，无法起步，从而确保行驶安全，驾驶员在停车后忘记操纵驻车按钮开关，通过自动变速箱控制模块信号判定发动机是否停止工作，若发动机转速为零，直线电机（4）动作完成上述所述拖拉机电子驻车装置及其控制方法机械装置驻车制动动作，此时拖拉机电子驻车控制器通过行车制动踏板角度传感器与车速传感器采集到此时行车制动踏板处于初始位置，一定时间范围内车速为零，进一步确定完成驻车制动动作，延时断电机构工作，直线电机（4）断电，直线电机（4）进入断电保护模式，此时驻车制动依靠直线电机（4）内部的螺纹结构实现机械锁死，完成整个驻车制动过程。

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