CN115008908B - 圆柱管体自动激光打标输送多爪夹持装置 - Google Patents

Abstract

本发明就是要提供一种圆柱管体自动激光打标输送多爪夹持装置，包括传感支架、电控柜、圆柱管体夹持装置、自动推送装置及自动打标装置，圆柱管体待打标件通过自动推送装置的相应的推送器件将其推送至圆柱管体夹持装置的相应的夹持单元对其进行夹持并输送至自动打标装置对圆柱管体待打标件进行打标动作，其圆柱管体夹持装置包括人字架体及设于人字架体下端的夹爪装置；使用两台激光打标机进行正反两面同时打标，将原来需要打两次的时间，合并到同一时间打标，至少提升一倍以上的打标效率。对不体直径的圆柱同管均可实现夹持打标，同时实现对管体的外观保护，防止管体夹伤和划伤。

Description

圆柱管体自动激光打标输送多爪夹持装置

技术领域：

本发明涉及通信技术设备领域，主要是涉及一种圆柱管体形光器件，或叫圆柱管体形的同轴光器件自动激光打标夹持装置，特别是一种圆柱管体自动激光打标输送多爪夹持装置。

背景技术：

在光纤通信技术的同轴光器件在生产制备过程中。需要对圆柱管形的同轴光器件进行打标操作时。传统打标是使用激光打标机进行排列打标。一般由单台打标机进行打标。打标方式为单面排列打标，由操作人员手动进行圆柱管形的同轴器件的上料和取放和进行打标动作。双面打标的方式也为人员操作翻转方向。采用这种的人工操作的无论是单面的打标还是对其双面向的打标，均是存在费时费力，且这种的打标全部由人员操作，存在质量不可控和生产产品成本高的缺陷。

现有的激光打标装置，如中国专利公布的类似这方面的专利文件，专利公告号为CN 107931869 A 《一种激光打标夹具定位元件及打标夹具高效精准换装的方法 》，具体公开的是主要包括激光打标工作平台和夹具， 所述的激光打标工作平台上设有多个下定位件和下支撑件， 根据夹具大小选择2个下定位件和1个下支撑件组成的三角定位支撑组件，下定位件、 下支撑件和激光打标工作平台连接为一体； 下定位件和下支撑件上均连接有上定位件， 上定位件与连接板固定连接； 下定位件和上定位件通过对应的配合实现夹具的快速更换及精准定位。从上述所公开的技术方案可以看出其虽然可实现对打标器件的自动化的操作，但是其难以实现对如本发明的上述圆柱形管体结构的光器件的打标操作，更不能实现对其双面的自动的打标，且装置结构复杂，制备成本高。

对于光纤通信技术领域的圆柱管体形的光器件，其要在圆柱管体上两面或叫两侧面均需要用激光打标装置标刻出二维码及文字码，即是如圆柱管体产品需要在圆柱体的两面进行打标。还有的现有的技术方案为设计上料自动打标机，如使用多通道自适应夹爪，抓取物料送入打标区域打标，打完标之后再使用多通道自适应夹爪将圆柱管体，抓取到完成区域。来实现多产品同时打标，从而减少人工输送与上料操作环节，提升效率。但是在现有的自动打标夹持装置对被打标件的外观或外形面的保护存在不足，极易对如圆柱管体外壁面造成夹伤及划伤，造成对圆柱管体形的光器件的损害；而且不能实现多个产品批量打标，打标数量不能灵活设定，存在打标效率不足。更主要的是不同尺寸的圆柱管体形的光器件不能兼容抓取，对不同尺寸外形结构的圆柱管体形的光器件，同时抓取及易掉落，因而就需要频繁的更换夹爪部件，对于不同尺寸的圆柱管体形结构的圆柱管体产品需要采用不同的夹爪器具即夹持器具不同尺寸不同的夹爪器具。

因此，如何来提供一种圆柱管体自动激光打标输送多爪夹持装置，使用多通道自适应多夹爪装置，抓取圆柱管体物料送入打标区域打标，使用两台激光打标机进行正反两面同时打标，将原来需要打两次的打标时间，合并到同一时间打标，至少提升一倍以上的打标效率。同时实现对管体的外观保护，防止管体夹伤和划伤。实现多个产品批量打标，打标数量可灵活设定，打完标之后再使用多通道自适应夹爪将圆柱管体，抓取到完成区域。从而实现多产品同时打标，并减少人工上料环节，提升效率。更主要的是可兼容不同尺寸的管体的抓取，防止掉落，减少频繁更换夹爪部件。降低打标成本。

发明内容：

本发明的目的就是要提供一种圆柱管体自动激光打标输送多爪夹持装置，包括传感支架、电控柜、圆柱管体夹持装置、自动推送装置及自动打标装置，圆柱管体待打标件通过自动推送装置的相应的推送器件将其推送至圆柱管体夹持装置的相应的夹持单元对其进行夹持并输送至自动打标装置对圆柱管体待打标件进行打标动作，其圆柱管体夹持装置包括人字架体及设于人字架体下端的夹爪装置；使用两台激光打标机进行正反两面同时打标，将原来需要打两次的时间，合并到同一时间打标，至少提升一倍以上的打标效率。对不体直径的圆柱同管均可实现夹持打标，同时实现对管体的外观保护，防止管体夹伤和划伤。

本发明公开的一种圆柱管体自动激光打标输送多爪夹持装置，包括传感支架、电控柜、圆柱管体夹持装置、自动推送装置及自动打标装置，圆柱管体待打标件通过自动推送装置的相应的推送器件将其推送至圆柱管体夹持装置的相应的夹持单元对其进行夹持并输送至自动打标装置对圆柱管体待打标件进行打标动作，其所述圆柱管体夹持装置包括人字架体及设于人字架体下端的多爪夹持装置；所述多爪夹持装置包括软夹爪部、硬夹爪部；

所述软夹爪部包括软夹爪体、左气缸连接柄，左气缸连接柄一端连接于气缸装置上，另一端相垂直的连接于软夹爪体相应位置上，于软夹爪体上与硬夹爪部的硬夹爪体相对应的一侧壁面上设若干形状大小与圆柱管体待打标件外形结构相对应匹配的夹爪圆弧槽；

所述硬夹爪部包括右气缸连接柄及连接于右气缸连接柄一端上的硬夹爪体，右气缸连接柄另一端与气缸装置相连接，硬夹爪体上与软夹爪体上的夹爪圆弧槽相对应一侧设有若干与夹爪圆弧槽相一一对应的活动卡紧单元。

本发明所述的圆柱管体自动激光打标输送多爪夹持装置，其所述活动卡紧单元包括设于硬夹爪体上并与软夹爪体上的夹爪圆弧槽相对应的卡紧凹槽、活动顶块、插销、可调节顶杆、圆形顶头、弹性件，所述活动顶块可活动的卡设于卡紧凹槽内，可调节顶杆的杆体一端设为开口肓孔形中空内腔结构，弹性件置于可调节顶杆杆体开口肓孔形中空内腔内，圆形顶头的一端置于可调节顶杆杆体的开口肓孔形中空内腔并与弹性件一端相接触，圆形顶头另一端设为半圆球形结构并可顶于活动顶块的一端相应位置上，活动顶块的另一端与软夹爪体上的夹爪圆弧槽相对应。

所述的圆柱管体自动激光打标输送多爪夹持装置，所述其自动推送装置包括传感支架设于传感支架上的推送传感器、推送轨道，推送传感器设于传感支架上方用于检测计数圆柱管体待打标件从推送轨道上推送的数量；还包括滑动定位框架及设于滑动定位框架上的安装板、推送气缸，推送滑轨、推送挡板、检测传感器支架、检测传感器、及定位滑块；安装板设于滑动定位框架上端，推送气缸、推送滑轨、推送挡板、检测传感器支架均相对应的设于安装板的表面上，检测传感器设于检测传感器支架上，检测传感器与检测传感器支架均设于定位滑块上方，于定位滑块的与安装板的表面相接触的另一表面上设有定位滑槽，定位滑槽设为U形开口槽结构，其U形开口端与推送轨道相对应；其中检测传感器与定位滑块上的定位滑槽相对应；定位滑块活动的设于推送挡板与推送气缸之间的安装板上，推送气缸的气缸轴一端连接于定位滑块，通过推送气缸的气缸轴能活动的推动定位滑块沿推送挡块所定位方向移动。

所述定位滑槽大小与圆柱管体待打标件外周圈直径相对应，定位滑槽的U形开口端与推送轨道相对应连接通。即是说圆柱管体待打标件3能快速方便的推送至U形结构的定位滑槽内。

所述的圆柱管体自动激光打标输送多爪夹持装置，其所述自动打标装置包括第一打标机架、第二打标机架、第一激光打标器、第二激光打标器、气缸装置、打标定位器、料槽、托料盘，第一打标机架与第二打标机架相对应设置，并设于打标定位器的一侧，而第一激光打标器和第二激光打标器相对应，并设于打标定位器的另一侧并分别与第一打标机架及第二打标机架相对应。

所述的圆柱管体自动激光打标输送多爪夹持装置，于软夹爪体上设有1-8个夹爪圆弧槽，而相应的硬夹爪体上则设有1-8个夹爪凹槽，及可卡于夹爪凹槽的1-8个活动顶块。

进一步优选的是，于软夹爪体上设有5个夹爪圆弧槽而相应的硬夹爪体上则设有5个夹爪凹槽，及可卡于夹爪凹槽内的5个活动顶块。

所述活动顶块为黄铜硬质材料，其形状设为七字形结构，其七字形横向部设有与插销1204相对应的插销孔，插销1204可对应匹配的插于插销孔内，使活动顶块1203能相固定的卡于硬夹爪体1208上的卡紧凹槽1212内。

所述打标定位器包括打标导柱、打标支架、打标导柱平台、打标件平台、打标平台定位挡板，打标支架一端固定于电控柜表面，另一端连接于打标件平台的下端面上，打标导柱平台设于打标件平台表面上，打标导柱平台上端面上设若干打标导柱，而打标平台定位挡板设于打标导柱平台的两端。

本发明公开的一种圆柱管体自动激光打标输送多爪夹持装置，采用上述装置结构其具有以下优点：一是本发明公开的多爪夹持装置的夹爪装置包括软夹爪体1206和硬夹爪体1208这样即可对被夹爪体夹持的圆柱管体待打标件3的外壁面形成较好的保护，不会因夹持装置均是硬质材料而造成在对圆柱管体待打标件3进行夹持时造成损伤与划伤；现一般的如发明公司所要求打标的圆柱管体待打标件3的管体是采用为SUS304材质，在夹爪材料选形方面，考虑到硬度与耐磨性，本发明使用黄铜材质为左夹爪即硬夹爪体1208及顶块即活动顶块1203作为其制备的材料，因黄铜硬度小于圆柱管体待打标件3的材质即SUS304不锈钢圆柱管体硬度，经实际使用验证，可防止夹取过程中对管体的即圆柱管体待打标件3夹伤及划伤；

二是，本发明匹配打标机的激光区域，设计多个夹爪用于管体抓取，现实际应用中为5个夹爪，即于软夹爪体1206设有5个夹爪圆弧槽1213，并且还可以根据需要进行再拓展，相应的在硬夹爪体1208上与软夹爪体1206设有5个夹爪圆弧槽1213相对应的一侧同样设有5个活动顶块1203以实现同时可对5个及以上的圆柱管体待打标件3管体外壁面的打标损伤；

三是，本发明的使用了弹性顶块装置，即本发明的硬夹爪体1208上设有卡紧凹槽1212及设有弹性件即设有弹簧的可调节顶杆1205，而在卡紧凹槽1212内设有活动顶块1203、通过调节可调节顶杆1205对卡紧凹槽1212内设有的活动顶块1203进行顶升调节，即是说可对软夹爪体1206和硬夹爪体1208上的不同直径的圆柱管体待打标件3进行自行的进行夹紧调节而不会掉落，这样即可以匹配打标不同的管体直径即不同直径的圆柱管体待打标件3同时兼容，本发明实施例如对5~6mm直径管体即圆柱管体待打标件3皆可兼容。在实际使用中，每个弹力顶块即每个可调节顶杆1205单独受力，并且通过调节螺母即可调节顶杆1205调节深浅，灵活调节夹持的力度，从而保证所要夹持的管体即圆柱管体待打标件3夹取不掉落，同时还不会对其外表壁面造成夹伤或划伤。这样可大幅度的降低圆柱管体待打标件3的打标成本，提高打标效率。

附图说明：

图1所示，为本发明的圆柱管体自动激光打标输送多爪夹持装置结构示意图，

图2所示，为本发明圆柱管体自动激光打标输送多爪夹持装置一种实施方式将圆柱管体待打标件3输送至自动推送装置6的定位滑槽608中的示意图，

图3所示，为本发明的推送装置6立体结构示意图；

图4所示，为本发明图2中定位滑块607的设有定位滑槽608的结构示意图，

图5所示，为本发明的圆柱管体自动激光打标输送多爪夹持装置的一实施方式夹爪装置12的立体结构示意图，

图6所示，为本发明的图5的主视示意图；

图7所示，为本发明的图5的俯视示意图；

图8所示，为本发明图6沿A-A向剖视图；

图9所示，为本发明的图5中的软夹爪部1201的结构示意图；

图10所示，为本发明的图5中的硬夹爪部1202的结构示意图；

图11所示，为本发明的可调节顶杆1205的剖面结构示意图；

图12所示，为本发明的打标定位器13的结构示意图；

图13所示，为本发明圆柱管体待打标件3的剖面示意图，即圆柱管形的同轴光器件的打标件；

图中，1、传感支架，2、电控柜，3、圆柱管体待打标件，4、推送轨道，5、推送传感器，6、自动推送装置，601、安装板，602、推送气缸，603、推送滑轨，604、推送挡板，605、检测传感器支架，606、检测传感器，607、定位滑块，608、定位滑槽，609、滑动定位框架，7、第一打标机架，701、第二打标机架，8、第一激光打标器，801、第二激光打标器，9、滑轨装置，10、人字架体，11、气缸装置，12、多爪夹持装置，1201、软夹爪部，1202、硬夹爪部，1203、活动顶块，1204、插销，1205、可调节顶杆，1206、软夹爪体，1207、左气缸连接柄，1208、硬夹爪体，1209、右气缸连接柄，1210、圆形顶头，1211、弹性件，1212、卡紧凹槽，1213、夹爪圆弧槽，13、打标定位器，1301、打标导柱，1302、打标支架，1303、标导柱平台，1304、打标平台定位挡板，14、料槽，15、托料盘。

具体实施方式：

下面根据具体实施例及附图对发明作进一步的详细说明。本发明的说明书中所述的左、右、上、下均是相对于本发明的说明书的附图而言。

如图1-13所示，本发明公开的一种圆柱管体自动激光打标输送多爪夹持装置，一种圆柱管体自动激光打标输送多爪夹持装置，包括传感支架1、电控柜2、圆柱管体夹持装置、自动推送装置6及自动打标装置，圆柱管体待打标件3通过自动推送装置的相应的推送器件将其推送至圆柱管体夹持装置的相应的夹持单元对其进行夹持并输送至自动打标装置对圆柱管体待打标件3进行打标动作，其所述圆柱管体夹持装置包括人字架体10及设于人字架体10下端的多爪夹持装置12；所述多爪夹持装置12包括软夹爪部1201、硬夹爪部1202，如图1所示；

如图4-6所示，所述软夹爪部1201包括软夹爪体1206、左气缸连接柄1207，左气缸连接柄1207一端连接于气缸装置11上，另一端相垂直的连接于软夹爪体1206相应位置上，于软夹爪体1206上与硬夹爪部1202相对应的一侧壁面上设若干形状大小与圆柱管体待打标件3外形结构相对应匹配的夹爪圆弧槽1213；于软夹爪体1206设有1-8个夹爪圆弧槽1213，而相应的硬夹爪体1208则设有1-8个夹爪凹槽1213，及可卡于夹爪凹槽1213内的1-8个活动顶块1203。优选的是本发明的于软夹爪体1206设有5个夹爪圆弧槽1213，相对应的是于硬夹爪体1208则设有5个夹爪凹槽1213，同时于打标定位器13上的打标导柱平台1303上端面上则同样相对的设有5个打标导柱1301，这样就可相对应的对5个圆柱管体待打标件3进行双面同时打标操作。

如图5、7所示，所述硬夹爪部1202包括右气缸连接柄1209及连接于右气缸连接柄1209一端上的硬夹爪体1208，右气缸连接柄1209另一端同样与气缸装置11相连接，硬夹爪体1208上与软夹爪体1206上的夹爪圆弧槽1213相对应一侧设有若干与夹爪圆弧槽1213相一一对应的活动卡紧单元；如图6-10所示，所述活动卡紧单元包括设于硬夹爪体1208上并与夹爪圆弧槽1213相对应的卡紧凹槽1212、活动顶块1203、插销1204、可调节顶杆1205、圆形顶头1210、弹性件1211，所述活动顶块1203可活动的卡设于卡紧凹槽1212内，可调节顶杆1205的杆体一端设为开口肓孔形中空内腔结构，弹性件1211采用弹簧，将弹簧置于可调节顶杆1205杆体开口肓孔形中空内腔内，圆形顶头1210的一端置于可调节顶杆1205杆体的开口肓孔形中空内腔并与弹性件1211一端相接触，所述弹性件1211为弹簧，圆形顶头1210另一端设为半圆球形结构并通过半圆球形结构端顶于活动顶块1203的一端相应位置上，活动顶块1203的另一端与夹爪体1206上的夹爪圆弧槽1213相对应；本实施例所述活动顶块1203采用黄铜硬质材料，其形状设为七字形结构，其七字形横向部设有与插销1204相对应的插销孔，插销1204可对应匹配的插于插销孔内，使活动顶块1203能相固定的卡于硬夹爪体1208上的卡紧凹槽1212内；本实施例的圆柱管体待打标件3是采用SUS304材质，在夹爪材料选形方面，考虑到硬度与耐磨性，本发明的活动顶块1203及硬夹爪体1208是使用黄铜材质，因黄铜硬度小于SUS304不锈钢圆柱管体硬度，经发明人单位实际使用验证，可防止夹取过程中对管体的夹伤及划伤即可有效的防止圆柱管体待打标件3的外形管体的夹伤或划伤；本发明匹配打标机的激光区域，设计多个夹爪用于管体抓取，现实际应用中为5个夹爪，并且还可以再拓展即增加夹爪圆弧槽1213个数；

图2-4所示的自动推送装置6包括传感支架1设于传感支架上的推送传感器5、推送轨道4，推送传感器5设于推送轨道4上方用于检测计数圆柱管体待打标件3从推送轨道4上推送的数量；还包括滑动定位框架609及设于滑动定位框架609上的安装板601、推送气缸602，推送滑轨603、推送挡板604、检测传感器支架605、检测传感器606、及设有定位滑槽608的定位滑块607；安装板601设于滑动定位框架609上端，推送气缸602，滑轨603、挡板604、检测传感器支架605均相对应的设于安装板601的表面上，检测传感器606设于检测传感器支架605上，检测传感器606与检测传感器支架605均设于定位滑块607上方，其中检测传感器606与定位滑块607上的定位滑槽608相对应，所述的定位滑槽608设为U形槽结构，U形槽结构的定位滑槽608其开口端与推送轨道4相对应连接通；图2、3所示；定位滑块607活动的设于挡块604与推送气缸602之间的安装板601上，推送气缸602的气缸轴一端连接于定位滑块607，通过推送气缸602的气缸轴能活动的推动定位滑块607沿挡块604所定位方向移动；图4所示，所述定位滑槽608大小与圆柱管体待打标件3外周圈直径相对应，其U形结构的开口端与推送轨道4相对应连接通。

如图1、12所示，本发明所述的自动打标装置包括第一打标机架7、第二打标机架701、第一激光打标器8、第二激光打标器801、气缸装置11、打标定位器13、料槽14、托料盘15，第一打标机架7与第二打标机架701相对应设置，并设于打标定位器的一侧，而第一激光打标器8和第二激光打标器801相对应，并设于打标定位器13的另一侧并分别与第一打标机架7及第二打标机架701相对应；

图5所示的所述活动顶块1203为黄铜硬质材料，其形状设为七字形结构，其七字形横向部设有与插销1204相对应的插销孔，插销1204可对应匹配的插于插销孔内，使活动顶块1203能相固定的卡于硬夹爪体1208上的卡紧凹槽1212内。

如图12所示，所述打标定位器包括打标导柱1301、打标支架1302、打标导柱平台1303、打标件平台1304、打标平台定位挡板1305，打标支架1302一端固定于电控柜表面，另一端连接于打标件平台1304的下端面上，打标导柱平台1303设于打标件平台1304表面上，打标导柱平台1303上端面上设若干打标导柱1301，而打标平台定位挡板1305设于打标导柱平台1303的两端。通过上述的设计可防止圆柱管体待打标件3在夹持的过程从其两端意外掉落。

本发明的圆柱管体自动激光打标输送多爪夹持装置作业时，如图1-12所示，通过电控柜2开通电源，各相应部件开始工作，图13所示的圆柱管体待打标件3，是圆柱管体同轴光器件进行激光打标操作时的多爪夹持对象，其操作过程，是圆柱管体待打标件3在推送轨道4进行推送时，设于推送轨道4上方的推送传感器5感应圆柱管体待打标件3是否在传送同时进行计数，推送轨道4与定位滑块607上的定位滑槽608的开口端无缝对接，而当设于定位滑块607上方的检测传感器606，检测到进入到定位滑块607上的定位滑槽608内的圆柱管体待打标件3达到设定的打标件的数量时，本发明设定为5个，即当5个圆柱管体待打标件3进入到定位滑槽608内时，检测传感器606即发出指令使推送气缸602动作将定位滑块607推送至相应位置，由圆柱管体夹持装置设于人字架体10上的多爪夹持装置12对圆柱管体待打标件3进行夹持操作；所述多爪夹持装置12包括相对应设计的一个软夹爪部1201和一个硬夹爪部1202；于软夹爪部1201的软夹爪体1206与硬夹爪部1202的硬夹爪体1208上相对应的一侧壁面上设有5个其弧形结构与圆柱管体待打标件3的外形尺寸相对应的圆弧的夹爪圆弧槽1213，而同样在硬夹爪部1202上的硬夹爪体1208与软夹爪部1201的软夹爪体1206相对应的一侧壁面上设有5个卡紧凹槽1212，于卡紧凹槽1212内匹配的卡接7字形结构的活动顶块1203，如图7、8所示，活动顶块1203是采用黄铜材料，7字形结构的活动顶块1203卡于硬夹爪体1208上的卡紧凹槽1212内沿横向通过插销1204固定，同时与夹爪圆弧槽1213相对应的方向通过可调节顶杆205的圆形顶头1210的圆形端相顶接触，即圆形顶头1210的圆形端顶于活动顶块1203上，可调节顶杆1205的中空内腔设弹性件1211与圆形顶头1210，这样可调节对圆柱管体待打标件3的夹紧力度，还可对不同的直径大小的圆柱管体待打标件3进行夹紧。同时还可通过调整可调节顶杆1205控制活动顶块1203沿横向的移动距离即是沿圆柱管体待打标件3的径向方向调节其松紧。由多爪夹持装置12的夹爪圆弧槽1213和活动顶块1203对圆柱管体待打标件3进行夹紧，如图1、7、8所示，由设于打标机架上的人字架体10、滑轨装置9及圆柱管体夹持装置将圆柱管体待打标件3相对应的置于打标定位器13上的打标导柱1301上，然后由设于打标定位器13两侧的第一激光打标器8和第二激光打标器801对圆柱管体待打标件3的外壁面双面同时进行打标操作；打标好的圆柱管体待打标件3经料槽14输送至托料盘15内打标完成。

本发明中使用如图6、8、11所示，可调节顶杆1205内的弹性件1211及活动顶块1203装置，可以匹配不同的管体直径，5~6mm直径管体皆可兼容。在实际使用中，每个活动顶块1203可对圆柱管体待打标件3单独受力，并且通过调节螺母深浅即可调节顶杆1205的松紧，灵活调节夹持的力度，从而保证了圆柱管体待打标件3的管体夹取不掉落。

上述说明仅是本发明技术方案的概述，而可依照说明书的内容予以实施，仅为本发明的较佳实施例，并非对本发明做任何形式上的限制。任何熟悉本领域的技术人员，在不脱离本发明技术方案范围情况下，都可利用上述所述技术内容对本发明技术方案做出许多可能的变动和修饰，或修改为等同变化的等效实施例。因此，凡是未脱离本发明技术方案的内容，依据本发明的技术对以上实施例所做的任何改动修改、等同变化及修饰，均属于本技术方案的保护范围。本发明与现有技术相比,可有效的解决多个夹爪用于管体抓取，现实际应用中为5个夹爪，并且还可以再拓展等问题,且结构简单,对作业过程中的良率有明显改善,有效降低了产品的生产打标成本。

Claims (6)

1.一种圆柱管体自动激光打标输送多爪夹持装置，包括传感支架、电控柜、圆柱管体夹持装置、自动推送装置及自动打标装置，圆柱管体待打标件通过自动推送装置的相应的推送器件将其推送至圆柱管体夹持装置的相应的夹持单元对其进行夹持并输送至自动打标装置对圆柱管体待打标件进行打标动作，其特征是所述圆柱管体夹持装置包括人字架体及设于人字架体下端的多爪夹持装置；所述多爪夹持装置包括软夹爪部、硬夹爪部；

所述软夹爪部包括软夹爪体、左气缸连接柄，左气缸连接柄一端连接于气缸装置上，另一端相垂直的连接于软夹爪体相应位置上，于软夹爪体上与硬夹爪部的硬夹爪体相对应的一侧壁面上设若干形状大小与圆柱管体待打标件（3）外形结构相对应匹配的夹爪圆弧槽；

所述硬夹爪部包括右气缸连接柄及连接于右气缸连接柄一端上的硬夹爪体，右气缸连接柄另一端与气缸装置相连接，硬夹爪体上与软夹爪体上的夹爪圆弧槽相对应一侧设有若干与夹爪圆弧槽相一一对应的活动卡紧单元；

所述活动卡紧单元包括设于硬夹爪体上并与软夹爪体上的夹爪圆弧槽相对应的卡紧凹槽、活动顶块、插销、可调节顶杆、圆形顶头、弹性件，所述活动顶块可活动的卡设于卡紧凹槽内，可调节顶杆的杆体一端设为开口肓孔形中空内腔结构，弹性件置于可调节顶杆杆体开口肓孔形中空内腔内，圆形顶头的一端置于可调节顶杆杆体的开口肓孔形中空内腔并与弹性件一端相接触，圆形顶头另一端设为半圆球形结构并可顶于活动顶块的一端相应位置上，活动顶块的另一端与软夹爪体上的夹爪圆弧槽相对应；

所述自动推送装置包括传感支架设于传感支架上的推送传感器、推送轨道，推送传感器设于传感支架上方用于检测计数圆柱管体待打标件从推送轨道上推送的数量；还包括滑动定位框架及设于滑动定位框架上的安装板、推送气缸，推送滑轨、推送挡板、检测传感器支架、检测传感器、及定位滑块；安装板设于滑动定位框架上端，推送气缸、推送滑轨、推送挡板、检测传感器支架均相对应的设于安装板的表面上，检测传感器设于检测传感器支架上，检测传感器与检测传感器支架均设于定位滑块上方，于定位滑块的与安装板的表面相接触的另一表面上设有定位滑槽，定位滑槽设为U形开口槽结构，其U形开口端与推送轨道相对应；其中检测传感器与定位滑块上的定位滑槽相对应；定位滑块活动的设于推送挡板与推送气缸之间的安装板上，推送气缸的气缸轴一端连接于定位滑块，通过推送气缸的气缸轴能活动的推动定位滑块沿推送挡块所定位方向移动。

2.根据权利要求1所述的圆柱管体自动激光打标输送多爪夹持装置，其特征是所述自动打标装置包括第一打标机架、第二打标机架、第一激光打标器、第二激光打标器、气缸装置、打标定位器、料槽、托料盘，第一打标机架与第二打标机架相对应设置，并设于打标定位器的一侧，而第一激光打标器和第二激光打标器相对应，并设于打标定位器的另一侧并分别与第一打标机架及第二打标机架相对应。

3.根据权利要求1所述的圆柱管体自动激光打标输送多爪夹持装置，其特征是于软夹爪体设有1-8个夹爪圆弧槽，而相应的硬夹爪体则设有1-8个夹爪凹槽，及可卡于夹爪凹槽内的1-8个活动顶块。

4.根据权利要求1或3所述的圆柱管体自动激光打标输送多爪夹持装置，其特征是所述活动顶块为黄铜硬质材料，其形状设为七字形结构，其七字形横向部设有与插销相对应的插销孔，插销可对应匹配的插于插销孔内，使活动顶块能相固定的卡于硬夹爪体上的卡紧凹槽内。

5.根据权利要求1所述的圆柱管体自动激光打标输送多爪夹持装置，其特征是所述定位滑槽大小与圆柱管体待打标件外周圈直径相对应，定位滑槽的U形开口端与推送轨道相对应连接通，圆柱管体待打标件能活动的从推送轨道推送至定位滑块上的定位滑槽内。

6.根据权利要求2所述的圆柱管体自动激光打标输送多爪夹持装置，其特征是所述打标定位器包括打标导柱、打标支架、打标导柱平台、打标件平台、打标平台定位挡板，打标支架一端固定于电控柜表面，另一端连接于打标件平台的下端面上，打标导柱平台设于打标件平台表面上，打标导柱平台上端面上设若干打标导柱，而打标平台定位挡板设于打标导柱平台的两端。

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