CN115008048A - 一种托盘自动组装焊接机及其组装焊接的方法 - Google Patents

一种托盘自动组装焊接机及其组装焊接的方法 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种托盘自动组装焊接机及其组装焊接的方法，其技术方案的要点是该托盘自动组装焊接机包括第一机架、第二机架、下转运架，在下转运架上设有侧板抓取装置和加强筋抓取装置，在第一机架的外部还设有焊接机械手；其组装焊接的方法是手动将加强筋和侧板放在机台上，侧板限位装置将侧板限位后侧板抓取装置将侧板抓起，加强筋抓取装置同时将加强筋抓起，第二驱动装置驱动下转运架运动至第二机架的上方，底板上料装置驱动底板运动至指定位置，第一驱动装置驱动下转运架下降，侧板被驱动抵靠在加强筋和底板上，两台焊接机械手将侧板、加强筋、底板焊接形成托盘，最后下料装置将托盘拖出。自动化程度高，能够大大提高生产效率。

Description

一种托盘自动组装焊接机及其组装焊接的方法
【技术领域】
本发明涉及一种托盘自动组装焊接机及其组装焊接的方法。
【背景技术】
图1和图2为超市中常见的一种商品托盘，该托盘18包括有底板17、焊接在底板17上的侧板15和加强筋16，侧板15也与加强筋16的端部焊接，由图2可知，底板17、侧板15、加强筋16均为不规则件，侧板15的底面具有折边1501，底板17的两侧具有多条边板1701，通过一般的机器无法实现自动组装和焊接，现有技术都是采用人工组装和人工焊接，人工成本较高，生产效率低下。
本发明就是基于这种情况作出的。
【发明内容】
本发明目的是克服了现有技术的不足，提供一种安全可靠、能够大大提高生产效率、降低人工成本的托盘自动组装焊接机及其组装焊接的方法。
本发明是通过以下技术方案实现的：
一种托盘自动组装焊接机，其特征在于：包括有第一机架10和第二机架12，所述第二机架12安装在第一机架10的下方并穿过第一机架10，在第一机架10的下方还设有用于安放加强筋16和侧板15的机台11，所述的侧板15设有两块且分别放在所述加强筋16的外侧，在第一机架10上设有上转运架13，在上转运架13的下方设有下转运架14，在下转运架14上设有抓取侧板15的侧板抓取装置1，在下转运架14上还设有抓取所述加强筋16的加强筋抓取装置2，在上转运架13上设有在抓取侧板15和加强筋16后驱动下转运架14向上运动的第一驱动装置3，在第一机架10上设有在下转运架14向上运动后驱动上转运架13运动至第二机架12上方的第二驱动装置4，在第一机架10的外部还设有在侧板15、加强筋16与第二机架12上放置的底板17组装好后将其焊接成托盘18的焊接机械手19。
如上所述托盘自动组装焊接机，其特征在于：所述第一驱动装置3包括设在所述上转运架13上的第一支架301，在第一支架301上设有第一驱动机构及由第一驱动机构带动转动的丝杆，在丝杆上设有丝母，在丝母上固定有升降板304，丝杆的下端固定连接有下固定板305，下固定板305固定在上转运架13上，升降板304通过第三固定杆21与所述下转运架14固定连接，第三固定杆21的上下两端分别固定在升降板304和下转运架14上；所述第一驱动机构包括有第一电机307、与第一电机307输出轴连接的第一同步带轮、与所述丝杆固定连接的第二同步带轮308，在第一同步带轮、第二同步带轮308上绕有第一同步带。
如上所述托盘自动组装焊接机，其特征在于：在所述第一机架10的上部设有两根铝型材20，所述第二驱动装置4包括有固定在第一机架10上的第二电机401、由第二电机401带动同步运动的两根第二同步带，两根第二同步带分别穿过两根铝型材20的轴心，其中一根第二同步带绕在两个第三同步带轮402上，另一根第二同步带绕在两个第四同步带轮403上，在两根铝型材20的端部分别轴向固定有转轴404，第三同步带轮402和第四同步带轮403分别轴向固定在转轴404的两端，在铝型材20上设有滑轨405，在滑轨405上可滑动地设有滑块406，所述滑块406与所述上转运架13固定连接，所述第二同步带带动上转运架13沿滑轨405滑动。
如上所述托盘自动组装焊接机，其特征在于：所述侧板抓取装置1包括固定在所述下转运架14上的第一气缸101，第一气缸101的活塞杆固定连接有第一安装板102，在第一安装板102上设有纠偏结构及与纠偏结构固定连接的气缸夹爪109，在气缸夹爪109上设有进一步吸住所述侧板15的第一电磁铁110。
如上所述托盘自动组装焊接机，其特征在于：在所述第一安装板102上设有第一安装孔103，所述纠偏结构包括设在第一安装孔103上的第一固定板104，在第一固定板104的两侧壁分别设有弹簧安装孔105，在弹簧安装孔105内设有弹簧106，在第一安装板102的侧壁设有将弹簧106顶在弹簧安装孔105内的顶丝107，在第一固定板104上设有第一固定杆108，所述第一固定杆108的下端与所述气缸夹爪109固定连接。
如上所述托盘自动组装焊接机，其特征在于：所述加强筋抓取装置2包括固定在下转运架14上的第二安装板201，在第二安装板201上固定有多根第二固定杆202，所述第二固定杆202的下端固定连接有第一固定块203，在第一固定块203的底面设有与所述加强筋16适配的卡槽204，在第一固定块203的上表面设有穿过所述卡槽204的第一通孔206，在第二安装板201上设有第二气缸205，在第二气缸205的活塞杆上固定有能伸进第一通孔206吸住加强筋16的第二电磁铁207。
如上所述托盘自动组装焊接机，其特征在于：在所述机台11上设有对所述侧板15限位的侧板限位装置5；所述侧板限位装置5包括固定在所述机台11上的第三气缸501、第二固定板502，所述第三气缸501的活塞杆固定连接有限位板503，所述侧板15限位于第二固定板502与限位板503之间；
在所述第二机架12上设有将所述底板17输送至指定位置的底板上料装置6，所述底板上料装置6包括设在第二机架12上的第三电机601、被第三电机601驱动的第三同步带602，第三同步带602上固定连接有带动底板17运动的第三固定板603，在第二机架12上设有对第三固定板603导向的第一导向杆604。
如上所述托盘自动组装焊接机，其特征在于：在所述第二机架12上设有对所述底板17限位的底板限位装置7，所述底板限位装置7包括多个并排设在第二机架12上、从下方吸住底板17的第三电磁铁701；在所述第二机架12上设有将所述侧板15顶在所述加强筋16和所述底板17上的顶压装置8，所述顶压装置8包括设在第二机架12上的第四气缸801，所述第四气缸801的活塞杆固定有顶板802。
如上所述托盘自动组装焊接机，其特征在于：在所述第二机架12上设有将焊接好的所述托盘18拖走的下料装置9，所述下料装置9包括设在第二机架12上的第四电机901、被第四电机901驱动的第四同步带902，第四同步带902上固定连接有第四固定板903，在第四固定板903上铰接有拖块904，拖块904中部铰接在第四固定板903上，在拖块904靠近第四同步带902的外侧设有挡柱905，所述挡柱905固定在第四固定板903的侧部且与拖块904上部侧面贴合。
一种如上所述托盘自动组装焊接机组装焊接的方法，其特征在于：手动将加强筋16和侧板15放在机台11上；第三气缸501驱动限位板503靠近第二固定板502将侧板15限位在第二固定板502与限位板503之间；位于下转运架14相对的两侧的气缸夹爪109夹住两块侧板15，同时第一电磁铁110吸住侧板15，位于下转运架14相对的另外两侧的卡槽204卡入两个加强筋16，第二气缸205驱动第二电磁铁207下降吸住加强筋16；
第一驱动装置3驱动下转运架14上升后，第三气缸501驱动限位板503远离第二固定板502；
上转运架13在第二驱动装置4的驱动下带动下转运架14一同运动至第二机架12，底板上料装置6驱动底板17运动至指定位置，之后第三电磁铁701从下方吸住底板17；
第一驱动装置3驱动下转运架14下降，同时第一气缸101的活塞杆缩回带动侧板15抵靠在加强筋16和底板17的端部，第四气缸801驱动顶板802进一步将侧板15抵靠在加强筋16和底板17和底板；
两台焊接机械手19将侧板15、加强筋16、底板17焊接形成托盘18；
气缸夹爪109松开侧板15，第一电磁铁110失电松开侧板15，第二电磁铁207失电松开加强筋16，第三电磁铁701失电松开底板17，第四气缸801驱动顶板802远离侧板15；第四电机901驱动拖块904运动至托盘18位置时，拖块904绕铰轴正向转动进入托盘18，然后第四电机901驱动拖块904往回运动，拖块904绕铰轴反向转动并撞到挡柱905拖出托盘18。
与现有技术相比，本发明有如下优点：
1、本发明采用的托板拖动结构，当拖块正向转动不会被挡柱挡住可以进入托盘，拖块反向转动会被挡柱挡住从而可以拖动托盘运动，结构简单，设计巧妙。
2、本发明纠偏结构的弹性补偿特性可以有效避免侧板的损坏。
3、本发明充分利用了铝型材的空心结构，驱动上转运架运动的同步带穿过铝型材的轴心，能够降低上转运架的安装高度，避免与焊接机械手工作时产生干涉。
4、本发明无需人工值守，自动化程度高，能够大大提高生产效率，并且因为焊接时托盘被牢牢固定，相比人工焊接的质量更高。
【附图说明】
图1是本发明托盘的立体图；
图2是本发明托盘的爆炸图；
图3是本发明的立体图1；
图4是本发明的立体图2，图中省略了部分零部件；
图5是本发明的立体图，图中上转运架运动至底板的上方，图中省略了部分零部件；
图6是本发明上转运架与下转运架的装配图；
图7是本发明侧板抓取装置的立体图；
图8是本发明侧板抓取装置的剖视图；
图9是本发明加强筋抓取装置的立体图；
图10是本发明加强筋抓取装置的剖视图；
图11是本发明第二机架及其附件的装配图；
图12是图11中A处的放大图。
图中：1为侧板抓取装置；101为第一气缸；102为第一安装板；103为第一安装孔；104为第一固定板；105为弹簧安装孔；106为弹簧；107为顶丝；108为第一固定杆；109为气缸夹爪；110为第一电磁铁；2为加强筋抓取装置；201为第二安装板；202为第二固定杆；203为第一固定块；204为卡槽；205为第二气缸；206为第一通孔；207为第二电磁铁；3为第一驱动装置；301为第一支架；304为升降板；305为下固定板；306为导向柱；307为第一电机；308为第二同步带轮；4为第二驱动装置；401为第二电机；402为第三同步带轮；403为第四同步带轮；404为转轴；405为滑轨；406为滑块；5为侧板限位装置；501为第三气缸；502为第二固定板；503为限位板；6为底板上料装置；601为第三电机；602为第三同步带；603为第三固定板；604为第一导向杆；7为底板限位装置；701为第三电磁铁；8为顶压装置；801为第四气缸；802为顶板；9为下料装置；901为第四电机；902为第四同步带；903为第四固定板；904为拖块；905为挡柱；906为斜面；10为第一机架；11为机台；12为第二机架；13为上转运架；14为下转运架；15为侧板；1501为折边；16为加强筋；17为底板；1701为边板；18为托盘；19为焊接机械手；20为铝型材；21为第三固定杆；22为安放架。
【具体实施方式】
下面结合附图对本发明技术特征作进一步详细说明以便于所述领域技术人员能够理解。
一种托盘自动组装焊接机，如图3至图12所示，包括有第一机架10和第二机架12，所述第二机架12安装在第一机架10的下方并穿过第一机架10，在第一机架10的下方还设有用于安放加强筋16和侧板15的机台11，本专利所述的侧板15设有两块且分别放在所述加强筋16的外侧，所述加强筋16至少设有两根，本专利所述加强筋16优选对称设置两根，在第一机架10上设有上转运架13，在上转运架13的下方设有下转运架14，在下转运架14上设有抓取侧板15的侧板抓取装置1，侧板抓取装置1的数量与侧板15的数量对应。
在下转运架14上还设有抓取所述加强筋16的加强筋抓取装置2，加强筋抓取装置2的数量与加强筋16的数量对应；在上转运架13上设有在抓取侧板15和加强筋16后驱动下转运架14向上运动的第一驱动装置3，第一驱动装置3驱动下转运架14上下运动，在第一机架10上设有在下转运架14向上运动后驱动上转运架13运动至第二机架12上方的第二驱动装置4，第二驱动装置4驱动上转运架13水平运动；在第一机架10的外部还设有在侧板15、加强筋16与第二机架12上放置的底板17组装好后将其焊接成托盘18的焊接机械手19。
本专利通过两个侧板抓取装置1抓取托盘18的两个侧板15，通过两个加强筋抓取装置2抓取两个加强筋16，通过第二驱动装置4带动侧板15和加强筋16运动到底板17的正上方，通过第一驱动装置3带动侧板15和加强筋16向下运动至底板17上进行组装，再通过两个焊接机械手19焊接形成托盘18，最后再通过下料装置9将托盘18拖出，自动化程度高，可大大提高生产效率、保障生产质量，降低人工成本。
进一步地，如图6所示，所述第一驱动装置3包括设在所述上转运架13上的第一支架301，在第一支架301上设有第一驱动机构及由第一驱动机构带动转动的丝杆，在丝杆上设有丝母，丝母上固定有升降板304，丝杆的下端固定连接有下固定板305，在下固定板305上固定有多根穿过升降板304的导向柱306，下固定板305固定在上转运架13；升降板304通过第三固定杆21与所述下转运架14固定连接，第三固定杆21、上转运架13、下转运架14的材质均为铝合金，第三固定杆21的上端通过角码固定在升降板上，第三固定杆21的下端焊接在下转运架14上。
如图6所示，所述第一驱动机构包括有第一电机307、与第一电机307输出轴连接的第一同步带轮、与所述丝杆固定连接的第二同步带轮308，在第一同步带轮、第二同步带轮308上绕有第一同步带。
第一驱动机构为同步带驱动结构，驱动丝杆转动并进一步带动丝母、与丝母固定连接的升降板304、与升降板304固定连接的下转运架14上下运动。
在所述第一机架10的上部设有两根铝型材20，所述第二驱动装置4包括有固定在第一机架10上的第二电机401、由第二电机401带动同步运动的两根第二同步带，两根第二同步带分别穿过两根铝型材20的轴心，其中一根第二同步带绕在两个第三同步带轮402上，另一根第二同步带绕在两个第四同步带轮403上，在两根铝型材20的端部分别轴向固定有转轴404，转轴404的两端分别轴向固定在铝型材20上，第三同步带轮402和第四同步带轮403分别轴向固定在转轴404的两端，在铝型材20上设有滑轨405，在滑轨405上可滑动地设有滑块406，所述滑块406与所述上转运架13固定连接，所述第二同步带带动上转运架13沿滑轨405滑动。
第二电机401带动第二同步带、滑块406、上转运架13、沿滑轨405水平运动，本专利利用了铝型材20的空心特性，第二同步带的上半部分穿过铝型材20的轴心，可以降低上转运架13的安装高度，避免与焊接机械手19工作时产生干涉。
如图5所示，在所述机台11上设有对所述侧板15限位的侧板限位装置5；所述侧板限位装置5包括固定在所述机台11上的第三气缸501、第二固定板502，所述第三气缸501的活塞杆固定连接有限位板503，所述侧板15限位于第二固定板502与限位板503之间；
因为侧板15很薄，倚靠在第二固定板502上容易倾倒，不利于侧板抓取装置1的抓取，因此需要侧板限位装置5使侧板15尽量保持竖直。
如图7和图8所示，所述侧板抓取装置1包括固定在所述下转运架14上的第一气缸101，第一气缸101的活塞杆固定连接有第一安装板102，在第一安装板102上设有纠偏结构及与纠偏结构固定连接的气缸夹爪109，在气缸夹爪109上设有进一步吸住所述侧板15的第一电磁铁110，在气缸夹爪109上设有圆形的通孔，第一电磁铁110安装在该圆形的通孔内，如图7所示；图8的剖视图是沿第一气缸101的中心剖切，所以看不到第一电磁铁110。
因为侧板15很薄且滑，气缸夹爪109不容易抓牢，故需要第一电磁铁110进一步将侧板15吸住。
进一步地，在所述第一安装板102上设有第一安装孔103，所述纠偏结构包括设在第一安装孔103上的第一固定板104，在第一固定板104的两侧壁分别设有弹簧安装孔105，在弹簧安装孔105内设有弹簧106，在第一安装板102的侧壁设有将弹簧106顶在弹簧安装孔105内的顶丝107，在第一固定板104上设有第一固定杆108，所述第一固定杆108的下端与所述气缸夹爪109固定连接，如图8所示。
因为侧板15下端具有折边1501且略微倾斜，如果气缸夹爪109与第一气缸101刚性固定连接，则在抓起侧板15时，第一折边1501容易刮到或者勾住机台11上的附件，造成损坏，在第一折边1501容易刮到或者勾住机台11上的附件时，纠偏结构可以使气缸夹爪109适当左右偏摆，使侧板15被竖直抓起，起到弹性补偿的作用。
所述加强筋抓取装置2包括固定在下转运架14上的第二安装板201，在第二安装板201上固定有多根第二固定杆202，所述第二固定杆202的下端固定连接有第一固定块203，在第一固定块203的底面设有与所述加强筋16适配的卡槽204，在第一固定块203的上表面设有穿过所述卡槽204的第一通孔206，在第二安装板201上设有第二气缸205，在第二气缸205的活塞杆上固定有能伸进第一通孔206吸住加强筋16的第二电磁铁207，图10中表示第二电磁铁207向下运动的方向。在机台11上并排设有多个安放架22，两根所述的加强筋16放置于放架22上，且加强筋16的两端被定位块定位，加强筋抓取装置2就是从此处抓取加强筋16的，如图5所示。
加强筋16的结构不规则且很长，利用夹爪不容易抓起，因此本专利先用卡槽204卡住加强筋16再利用第二电磁铁207吸住加强筋16，结构简单、设计巧妙。
在所述第二机架12上设有将所述底板17输送至指定位置的底板上料装置6，所述底板上料装置6包括设在第二机架12上的第三电机601、被第三电机601驱动的第三同步带602，第三同步带602上固定连接有带动底板17运动的第三固定板603，在第二机架12上设有对第三固定板603导向的第一导向杆604。
人工将底板17放在第二机架12上，然后通过底板上料装置6运送至指定位置与侧板15、加强筋16组装焊接。
在所述第二机架12上设有对所述底板17限位的底板限位装置7，所述底板限位装置7包括多个并排设在第二机架12上、从下方吸住底板17的第三电磁铁701；焊接时不仅要固定侧板15、加强筋16，还要通过第三电磁铁701固定底板17。
在所述第二机架12上设有将所述侧板15顶在所述加强筋16和所述底板17上的顶压装置8，所述顶压装置8包括设在第二机架12上的第四气缸801，所述第四气缸801的活塞杆固定有顶板802。
顶板802主要是从侧板15的下部顶压侧板15，第一气缸101的活塞杆缩回主要是从侧板15的上部顶压使侧板15抵靠在强筋16和底板17的端部，从上下部顶住侧板15有利于保证焊接质量。此处照样需用到上述纠偏结构，否则可能造成侧板15上下部受顶压不均匀变形。
在所述第二机架12上设有将焊接好的所述托盘18拖走的下料装置9，所述下料装置9包括设在第二机架12上的第四电机901、被第四电机901驱动的第四同步带902，第四同步带902上固定连接有第四固定板903，在第四固定板903上铰接有拖块904，拖块904中部铰接在第四固定板903上，在拖块904靠近第四同步带902的外侧设有挡柱905，所述挡柱905固定在第四固定板903的侧部且与拖块904上部侧面贴合。在拖块904下部远离第四同步带902的侧面上设有斜面906。
拖块904正向转动不会被挡柱905挡住可以进入托盘18，斜面906有助于快速进入托盘18，拖块904反向转动会被挡柱905挡住从而可以拖动托盘18运动。
本专利还请求保护一种所述托盘自动组装焊接机及其组装焊接的方法，如下：
手动将加强筋16和侧板15放在机台11上；第三气缸501驱动限位板503靠近第二固定板502将侧板15限位在第二固定板502与限位板503之间；位于下转运架14相对的两侧的气缸夹爪109夹住两块侧板15，同时第一电磁铁110吸住侧板15，位于下转运架14相对的另外两侧的卡槽204卡入两个加强筋16，第二气缸205驱动第二电磁铁207沿第一通孔206下降吸住加强筋16；
第一驱动装置3驱动下转运架14上升后，第三气缸501驱动限位板503远离第二固定板502；
上转运架13在第二驱动装置4的驱动下带动下转运架14一同运动至第二机架12的上方，底板上料装置6驱动底板17运动至指定位置，之后第三电磁铁701从下方吸住底板17；
第一驱动装置3驱动下转运架14下降，下降时，侧板15是通过边板1701压入托盘18，否则很难抵靠在底板17的上表面，同时第一气缸101的活塞杆缩回带动侧板15抵靠在加强筋16和底板17上，第四气缸801驱动顶板802进一步将侧板15抵靠在加强筋16和底板17的端部；
两台焊接机械手19将侧板15、加强筋16、底板17焊接形成托盘18；
气缸夹爪109松开侧板15，第一电磁铁110失电松开侧板15，第二电磁铁207失电松开加强筋16，第三电磁铁701失电松开底板17，第四气缸801驱动顶板802远离侧板15；第四电机901驱动拖块904运动至托盘18位置时，拖块904绕铰轴正向转动进入托盘18，然后第四电机901驱动拖块904往回运动，拖块904绕铰轴反向转动并撞到挡柱905拖出托盘18。
本发明所述的实施例仅仅是对本发明的优选实施方式进行的描述，并非对发明构思和范围进行限定，在不脱离本发明设计思想的前提下，本领域中工程技术人员对本发明的技术方案作出的各种变型和改进，均应落入本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种托盘自动组装焊接机，其特征在于：包括有第一机架(10)和第二机架(12)，所述第二机架(12)安装在第一机架(10)的下方并穿过第一机架(10)，在第一机架(10)的下方还设有用于安放加强筋(16)和侧板(15)的机台(11)，所述的侧板(15)设有两块且分别放在所述加强筋(16)的外侧，在第一机架(10)上设有上转运架(13)，在上转运架(13)的下方设有下转运架(14)，在下转运架(14)上设有抓取侧板(15)的侧板抓取装置(1)，在下转运架(14)上还设有抓取所述加强筋(16)的加强筋抓取装置(2)，在上转运架(13)上设有在抓取侧板(15)和加强筋(16)后驱动下转运架(14)向上运动的第一驱动装置(3)，在第一机架(10)上设有在下转运架(14)向上运动后驱动上转运架(13)运动至第二机架(12)上方的第二驱动装置(4)，在第一机架(10)的外部还设有在侧板(15)、加强筋(16)与第二机架(12)上放置的底板(17)组装好后将其焊接成托盘(18)的焊接机械手(19)。
2.根据权利要求1所述托盘自动组装焊接机，其特征在于：所述第一驱动装置(3)包括设在所述上转运架(13)上的第一支架(301)，在第一支架(301)上设有第一驱动机构及由第一驱动机构带动转动的丝杆，在丝杆上设有丝母，在丝母上固定有升降板(304)，丝杆的下端固定连接有下固定板(305)，下固定板(305)固定在上转运架(13)上，升降板(304)通过第三固定杆(21)与所述下转运架(14)固定连接，第三固定杆(21)的上下两端分别固定在升降板(304)和下转运架(14)上；所述第一驱动机构包括有第一电机(307)、与第一电机(307)输出轴连接的第一同步带轮、与所述丝杆固定连接的第二同步带轮(308)，在第一同步带轮、第二同步带轮(308)上绕有第一同步带。
3.根据权利要求1所述托盘自动组装焊接机，其特征在于：在所述第一机架(10)的上部设有两根铝型材(20)，所述第二驱动装置(4)包括有固定在第一机架(10)上的第二电机(401)、由第二电机(401)带动同步运动的两根第二同步带，两根第二同步带分别穿过两根铝型材(20)的轴心，其中一根第二同步带绕在两个第三同步带轮(402)上，另一根第二同步带绕在两个第四同步带轮(403)上，在两根铝型材(20)的端部分别轴向固定有转轴(404)，第三同步带轮(402)和第四同步带轮(403)分别轴向固定在转轴(404)的两端，在铝型材(20)上设有滑轨(405)，在滑轨(405)上可滑动地设有滑块(406)，所述滑块(406)与所述上转运架(13)固定连接，所述第二同步带带动上转运架(13)沿滑轨(405)滑动。
4.根据权利要求1所述托盘自动组装焊接机，其特征在于：所述侧板抓取装置(1)包括固定在所述下转运架(14)上的第一气缸(101)，第一气缸(101)的活塞杆固定连接有第一安装板(102)，在第一安装板(102)上设有纠偏结构及与纠偏结构固定连接的气缸夹爪(109)，在气缸夹爪(109)上设有进一步吸住所述侧板(15)的第一电磁铁(110)。
5.根据权利要求4所述托盘自动组装焊接机，其特征在于：在所述第一安装板(102)上设有第一安装孔(103)，所述纠偏结构包括设在第一安装孔(103)上的第一固定板(104)，在第一固定板(104)的两侧壁分别设有弹簧安装孔(105)，在弹簧安装孔(105)内设有弹簧(106)，在第一安装板(102)的侧壁设有将弹簧(106)顶在弹簧安装孔(105)内的顶丝(107)，在第一固定板(104)上设有第一固定杆(108)，所述第一固定杆(108)的下端与所述气缸夹爪(109)固定连接。
6.根据权利要求1所述托盘自动组装焊接机，其特征在于：所述加强筋抓取装置(2)包括固定在下转运架(14)上的第二安装板(201)，在第二安装板(201)上固定有多根第二固定杆(202)，所述第二固定杆(202)的下端固定连接有第一固定块(203)，在第一固定块(203)的底面设有与所述加强筋(16)适配的卡槽(204)，在第一固定块(203)的上表面设有穿过所述卡槽(204)的第一通孔(206)，在第二安装板(201)上设有第二气缸(205)，在第二气缸(205)的活塞杆上固定有能伸进第一通孔(206)吸住加强筋(16)的第二电磁铁(207)。
7.根据权利要求1所述托盘自动组装焊接机，其特征在于：在所述机台(11)上设有对所述侧板(15)限位的侧板限位装置(5)；所述侧板限位装置(5)包括固定在所述机台(11)上的第三气缸(501)、第二固定板(502)，所述第三气缸(501)的活塞杆固定连接有限位板(503)，所述侧板(15)限位于第二固定板(502)与限位板(503)之间；
在所述第二机架(12)上设有将所述底板(17)输送至指定位置的底板上料装置(6)，所述底板上料装置(6)包括设在第二机架(12)上的第三电机(601)、被第三电机(601)驱动的第三同步带(602)，第三同步带(602)上固定连接有带动底板(17)运动的第三固定板(603)，在第二机架(12)上设有对第三固定板(603)导向的第一导向杆(604)。
8.根据权利要求1所述托盘自动组装焊接机，其特征在于：在所述第二机架(12)上设有对所述底板(17)限位的底板限位装置(7)，所述底板限位装置(7)包括多个并排设在第二机架(12)上、从下方吸住底板(17)的第三电磁铁(701)；在所述第二机架(12)上设有将所述侧板(15)顶在所述加强筋(16)和所述底板(17)上的顶压装置(8)，所述顶压装置(8)包括设在第二机架(12)上的第四气缸(801)，所述第四气缸(801)的活塞杆固定有顶板(802)。
9.根据权利要求1所述托盘自动组装焊接机，其特征在于：在所述第二机架(12)上设有将焊接好的所述托盘(18)拖走的下料装置(9)，所述下料装置(9)包括设在第二机架(12)上的第四电机(901)、被第四电机(901)驱动的第四同步带(902)，第四同步带(902)上固定连接有第四固定板(903)，在第四固定板(903)上铰接有拖块(904)，拖块(904)中部铰接在第四固定板(903)上，在拖块(904)靠近第四同步带(902)的外侧设有挡柱(905)，所述挡柱(905)固定在第四固定板(903)的侧部且与拖块(904)上部侧面贴合。
10.一种根据权利要求1至9任一项所述托盘自动组装焊接机组装焊接的方法，其特征在于：
手动将加强筋(16)和侧板(15)放在机台(11)上；第三气缸(501)驱动限位板(503)靠近第二固定板(502)将侧板(15)限位在第二固定板(502)与限位板(503)之间；位于下转运架(14)相对的两侧的气缸夹爪(109)夹住两块侧板(15)，同时第一电磁铁(110)吸住侧板(15)，位于下转运架(14)相对的另外两侧的卡槽(204)卡入两个加强筋(16)，第二气缸(205)驱动第二电磁铁(207)下降吸住加强筋(16)；
第一驱动装置(3)驱动下转运架(14)上升后，第三气缸(501)驱动限位板(503)远离第二固定板(502)；
上转运架(13)在第二驱动装置(4)的驱动下带动下转运架(14)一同运动至第二机架(12)的上方，底板上料装置(6)驱动底板(17)运动至指定位置，之后第三电磁铁(701)从下方吸住底板(17)；
第一驱动装置(3)驱动下转运架(14)下降，同时第一气缸(101)的活塞杆缩回带动侧板(15)抵靠在加强筋(16)和底板(17)的端部，第四气缸(801)驱动顶板(802)进一步将侧板(15)抵靠在加强筋(16)和底板(17)和底板；
两台焊接机械手(19)将侧板(15)、加强筋(16)、底板(17)焊接形成托盘(18)；
气缸夹爪(109)松开侧板(15)，第一电磁铁(110)失电松开侧板(15)，第二电磁铁(207)失电松开加强筋(16)，第三电磁铁(701)失电松开底板(17)，第四气缸(801)驱动顶板(802)远离侧板(15)；第四电机(901)驱动拖块(904)运动至托盘(18)位置时，拖块(904)绕铰轴正向转动进入托盘(18)，然后第四电机(901)驱动拖块(904)往回运动，拖块(904)绕铰轴反向转动并撞到挡柱(905)拖出托盘(18)。
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