CN115007499A - 一种无人超市的分拣机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种无人超市的分拣机器人，包括带有防撞感应系统的底框，所述底框的顶部固定连接有梳理箱，所述梳理箱的顶部固定安装带有摄像头的智能机械手，所述梳理箱的左侧固定安装有显示屏，所述梳理箱内壁的底部固定安装有驱动电机一，所述驱动电机一的输出端连接有螺纹杆，所述螺纹杆的表面螺纹连接有螺纹套板，所述螺纹套板的前侧固定连接有升降板。本发明通过上述等结构的配合，实现了进行不同类型货物的分拣梳理归纳工作，以及后续归纳完成货物的排出，同时具备购买物品的扫码记录以便后续付账打印清单小票，增加了分拣机器人的防撞防护效果，给使用者的工作带来了便利。

Description

一种无人超市的分拣机器人

技术领域

本发明涉及超市机器人技术领域，具体为一种无人超市的分拣机器人。

背景技术

无营业员超市，又称为无人超市，负责收钱的不是营业员，而是一个保险箱或者投币盒，顾客选购商品后，按照上面的标价把钱投到保险箱或者投币盒，一笔生意就完成，其中大多无人超市需要机器人进行辅助，由于现有的大多数分拣机器人在无人超市中进行货物的搬运分拣工作，若需将同类物品分拣完成后却不具备放入货架上的功能，而购买完过多物品的顾客进行自行扫码过于繁琐，若分拣机器人行驶过程中倾倒会造成内部结构震荡损坏的情况，间接的影响了分拣机器人的实用效果，给实际使用带来了一定的不利影响，因此需要进行改进。

发明内容

本发明的目的在于提供一种无人超市的分拣机器人，具备进行不同类型货物的分拣梳理归纳工作，以及后续归纳完成货物的排出，同时具备购买物品的扫码记录以便后续付账打印清单小票，增加了分拣机器人的防撞防护效果，给使用者的工作带来了便利的优点，给实际使用带来了一定的有利影响，解决了以上背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种无人超市的分拣机器人，包括带有防撞感应系统的底框，所述底框的顶部固定连接有梳理箱，所述梳理箱的顶部固定安装带有摄像头的智能机械手，所述梳理箱的左侧固定安装有显示屏，所述梳理箱内壁的底部固定安装有驱动电机一，所述驱动电机一的输出端连接有螺纹杆，所述螺纹杆的表面螺纹连接有螺纹套板，所述螺纹套板的前侧固定连接有升降板，所述升降板的后侧连接有限位组件，所述梳理箱内壁的顶部开设有通口，所述通口内壁的表面固定连接有固定板，所述梳理箱内壁的后侧固定安装有液压缸一，所述液压缸一的输出端固定连接有推板，所述升降板的上表面放置有收集箱，所述梳理箱的前侧固定安装有电子清单屏，所述电子清单屏的一侧为小票打印口，所述梳理箱的前侧通过铰链转动连接有电动推出板。

优选的，所述底框的内部固定安装有液压缸二，所述液压缸二的输出端固定连接有移动台，且移动台上的移动轮为万向轮。

优选的，所述底框的前侧和后侧均固定连接有防倾板，所述防倾板的数量至少为四个，且数量至少为四个的防倾板均匀分布在底框上。

优选的，所述梳理箱的右侧固定连接有输送台，所述梳理箱右侧的表面开设有运输口，所述运输口的内壁固定安装有驱动电机二，所述驱动电机二的输出端固定连接带有红外线感应器的电动夹板，所述运输口内壁的顶部固定安装有扫码器。

优选的，所述电动夹板由智能驱动转台和智能收紧夹板组成，且智能收紧夹板的表面固定连接有防滑板。

优选的，所述运输口内壁的上表面固定安装有电动感应门，所述电动感应门位于电动夹板的左侧，且运输口内壁的左侧连接有导料板。

优选的，所述限位组件包括限位杆和限位套，所述限位杆固定连接在固定板的底部和梳理箱内壁的底部之间，所述限位套固定连接在升降板的后侧上，所述限位套的内壁与限位杆的表面滑动连接。

优选的，所述推板的表面固定连接有可控磁吸板，所述可控磁吸板位于收集箱的后侧。

优选的，所述梳理箱上靠近其右侧的前侧固定连接有防护箱，所述防护箱的内壁固定安装有安全气囊，所述防护箱的箱口处连接有防尘薄膜。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1.液压缸二启动能够带动移动台进行移动，进而达到分拣机器人的水平驱使移动，在万向轮的辅助下，保障了分拣机器人的多角度换向移动；

2.驱动电机一启动能够带动螺纹杆进行转动，在限位组件的作用下，使得螺纹杆转动能够带动螺纹套板以及升降板板进行移动，在升降板上能够进行收集箱的放置，智能机械手进行货物的挑拣并投入收集箱中，当收集箱内部填充完成移动到下方时，电动推出板接收到信号推开处于水平状态，液压缸一启动能够带动推板进行移动，推板移动能够带动可控磁吸板进行移动，可控磁吸板能够对收集箱的外壁进行吸附固定，收集箱能够移动到电动推出板的表面上，进行完成一类货物的梳理并排出，然后智能机械手启动将新的收集箱拿取放置在升降板上；

3.输送台能够将顾客购买物品导向运输口中，电动夹板利用其上红外线感应器进行夹取物品，并进行调节转动物品，进而完成扫码器对物品的二维码信息扫取，扫描物品完成后电动感应门会打开，驱动电机二启动能够带动电动夹板进行转动，进而将物品转动到导料板上方，电动夹板解除夹紧后借助导料板进入收集箱中，完成全部物品的扫码工作后，电子清单屏会显示扫描物品的清单信息以及付钱二维码，并通过小票打印口将小票打印排出；

4.若底框感应到外力撞击时，安全气囊感应到信息并弹出防护箱，将防尘薄膜顶破后安全气囊漏出防护箱防护分拣机器人，对分拣机器人进行外部防护。

附图说明

图1为本发明的结构示意图；

图2为本发明的正视剖面视图；

图3为本发明防护箱的侧视剖面视图；

图4为本发明收集箱的结构示意图；

图5为本发明的A处放大图；

图6为本发明的B处放大图。

图中：1-底框、2-梳理箱、3-智能机械手、4-显示屏、5-驱动电机一、6-螺纹杆、7-螺纹套板、8-升降板、9-通口、10-固定板、11-液压缸一、12-推板、13-收集箱、14-电子清单屏、15-小票打印口、16-电动推出板、17-液压缸二、18-移动台、19-防倾板、20-输送台、21-运输口、22-驱动电机二、23-电动夹板、24-扫码器、25-电动感应门、26-导料板、27-限位杆、28-限位套、29-可控磁吸板、30-防护箱、31-安全气囊、32-防尘薄膜。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1至图6，本发明提供一种技术方案：一种无人超市的分拣机器人，包括带有防撞感应系统的底框1，底框1的顶部固定连接有梳理箱2，梳理箱2的顶部固定安装带有摄像头的智能机械手3，梳理箱2的左侧固定安装有显示屏4，梳理箱2内壁的底部固定安装有驱动电机一5，驱动电机一5的输出端连接有螺纹杆6，螺纹杆6的表面螺纹连接有螺纹套板7，螺纹套板7的前侧固定连接有升降板8，升降板8的后侧连接有限位组件，梳理箱2内壁的顶部开设有通口9，通口9内壁的表面固定连接有固定板10，梳理箱2内壁的后侧固定安装有液压缸一11，液压缸一11的输出端固定连接有推板12，升降板8的上表面放置有收集箱13，梳理箱2的前侧固定安装有电子清单屏14，电子清单屏14的一侧为小票打印口15，梳理箱2的前侧通过铰链转动连接有电动推出板16，电动推出板16接收到信号推开处于水平状态。

进一步的，底框1的内部固定安装有液压缸二17，液压缸二17的输出端固定连接有移动台18，且移动台18上的移动轮为万向轮，液压缸二17启动能够带动移动台18进行移动，进而达到分拣机器人的水平驱使移动，在万向轮的辅助下，保障了分拣机器人的多角度换向移动。

进一步的，底框1的前侧和后侧均固定连接有防倾板19，防倾板19的数量至少为四个，且数量至少为四个的防倾板19均匀分布在底框1上，防倾板19能够起到防倾倒效果。

进一步的，梳理箱2的右侧固定连接有输送台20，梳理箱2右侧的表面开设有运输口21，运输口21的内壁固定安装有驱动电机二22，驱动电机二22的输出端固定连接带有红外线感应器的电动夹板23，运输口21内壁的顶部固定安装有扫码器24，电动夹板23由智能驱动转台和智能收紧夹板组成，且智能收紧夹板的表面固定连接有防滑板，运输口21内壁的上表面固定安装有电动感应门25，电动感应门25位于电动夹板23的左侧，且运输口21内壁的左侧连接有导料板26，购买的物品放置在输送台20上，输送台20能够将物品导向运输口21中，电动夹板23利用其上红外线感应器进行夹取物品，并进行调节转动物品，进而完成扫码器24对物品的二维码信息扫取，扫描物品完成后电动感应门25会打开，驱动电机二22启动能够带动电动夹板23进行转动，进而将物品转动到导料板26上方，电动夹板23解除夹紧后借助导料板26进入收集箱13中。

进一步的，限位组件包括限位杆27和限位套28，限位杆27固定连接在固定板10的底部和梳理箱2内壁的底部之间，限位套28固定连接在升降板8的后侧上，限位套28的内壁与限位杆27的表面滑动连接，通过限位杆27和限位槽的设置，对螺纹套板7的运动轨迹进行了限位，使得螺纹杆6转动能够带动螺纹套板7进行移动。

进一步的，推板12的表面固定连接有可控磁吸板29，可控磁吸板29位于收集箱13的后侧，可控磁吸板29能够对收集箱13的外壁进行吸附固定。

进一步的，梳理箱2上靠近其右侧的前侧固定连接有防护箱30，防护箱30的内壁固定安装有安全气囊31，防护箱30的箱口处连接有防尘薄膜32，底框1感应到外力撞击时，安全气囊31感应到信息并弹出防护箱30，将防尘薄膜32顶破后安全气囊31漏出防护箱30防护分拣机器人。

工作原理：该一种无人超市的分拣机器人在用时，当无人超市需要进行货物的进货搬货等工作时，分拣机器人内部主控系统会将信息传递给分拣机器人，液压缸二17启动能够带动移动台18进行移动，进而达到分拣机器人的水平驱使移动，在万向轮的辅助下，保障了分拣机器人的多角度换向移动，待到分拣机器人移动到货物存放处时，驱动电机一5启动能够带动螺纹杆6进行转动，通过限位杆27和限位槽的设置，对螺纹套板7的运动轨迹进行了限位，使得螺纹杆6转动能够带动螺纹套板7进行移动，进而达到螺纹套板7移动能够带动升降板8板进行移动，在升降板8上能够进行收集箱13的放置，当收集箱13移出通口9后，智能机械手3进行货物的挑拣并投入收集箱13中，待到收集箱13内部货物填充完成后，驱动电机一5反向运作能够带动升降板8向下移动，电动推出板16接收到信号推开处于水平状态，液压缸一11启动能够带动推板12进行移动，推板12移动能够带动可控磁吸板29进行移动，可控磁吸板29能够对收集箱13的外壁进行吸附固定，收集箱13能够移动到电动推出板16的表面上，进行完成一类货物的梳理并排出，然后智能机械手3启动将新的收集箱13拿取放置在升降板8上，若无人超市中无需进行货物的填充时，分拣机器人能够移动到售卖前台处，顾客能够将购买的物品放置在输送台20上，输送台20能够将物品导向运输口21中，电动夹板23利用其上红外线感应器进行夹取物品，并进行调节转动物品，进而完成扫码器24对物品的二维码信息扫取，扫描物品完成后电动感应门25会打开，驱动电机二22启动能够带动电动夹板23进行转动，进而将物品转动到导料板26上方，电动夹板23解除夹紧后借助导料板26进入收集箱13中，完成全部物品的扫码工作后，电子清单屏14会显示扫描物品的清单信息以及付钱二维码，并通过小票打印口15将小票打印排出，若底框1感应到外力撞击时，安全气囊31感应到信息并弹出防护箱30，将防尘薄膜32顶破后安全气囊31漏出防护箱30防护分拣机器人，给顾客的购买带来了方便。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (9)

1.一种无人超市的分拣机器人，包括带有防撞感应系统的底框（1），所述底框（1）的顶部固定连接有梳理箱（2），其特征在于：所述梳理箱（2）的顶部固定安装带有摄像头的智能机械手（3），所述梳理箱（2）的左侧固定安装有显示屏（4），所述梳理箱（2）内壁的底部固定安装有驱动电机一（5），所述驱动电机一（5）的输出端连接有螺纹杆（6），所述螺纹杆（6）的表面螺纹连接有螺纹套板（7），所述螺纹套板（7）的前侧固定连接有升降板（8），所述升降板（8）的后侧连接有限位组件，所述梳理箱（2）内壁的顶部开设有通口（9），所述通口（9）内壁的表面固定连接有固定板（10），所述梳理箱（2）内壁的后侧固定安装有液压缸一（11），所述液压缸一（11）的输出端固定连接有推板（12），所述升降板（8）的上表面放置有收集箱（13），所述梳理箱（2）的前侧固定安装有电子清单屏（14），所述电子清单屏（14）的一侧为小票打印口（15），所述梳理箱（2）的前侧通过铰链转动连接有电动推出板（16）。

2.根据权利要求1所述的一种无人超市的分拣机器人，其特征在于：所述底框（1）的内部固定安装有液压缸二（17），所述液压缸二（17）的输出端固定连接有移动台（18），且移动台（18）上的移动轮为万向轮。

3.根据权利要求1所述的一种无人超市的分拣机器人，其特征在于：所述底框（1）的前侧和后侧均固定连接有防倾板（19），所述防倾板（19）的数量至少为四个，且数量至少为四个的防倾板（19）均匀分布在底框（1）上。

4.根据权利要求1所述的一种无人超市的分拣机器人，其特征在于：所述梳理箱（2）的右侧固定连接有输送台（20），所述梳理箱（2）右侧的表面开设有运输口（21），所述运输口（21）的内壁固定安装有驱动电机二（22），所述驱动电机二（22）的输出端固定连接带有红外线感应器的电动夹板（23），所述运输口（21）内壁的顶部固定安装有扫码器（24）。

5.根据权利要求4所述的一种无人超市的分拣机器人，其特征在于：所述电动夹板（23）由智能驱动转台和智能收紧夹板组成，且智能收紧夹板的表面固定连接有防滑板。

6.根据权利要求4所述的一种无人超市的分拣机器人，其特征在于：所述运输口（21）内壁的上表面固定安装有电动感应门（25），所述电动感应门（25）位于电动夹板（23）的左侧，且运输口（21）内壁的左侧连接有导料板（26）。

7.根据权利要求1所述的一种无人超市的分拣机器人，其特征在于：所述限位组件包括限位杆（27）和限位套（28），所述限位杆（27）固定连接在固定板（10）的底部和梳理箱（2）内壁的底部之间，所述限位套（28）固定连接在升降板（8）的后侧上，所述限位套（28）的内壁与限位杆（27）的表面滑动连接。

8.根据权利要求1所述的一种无人超市的分拣机器人，其特征在于：所述推板（12）的表面固定连接有可控磁吸板（29），所述可控磁吸板（29）位于收集箱（13）的后侧。

9.根据权利要求1所述的一种无人超市的分拣机器人，其特征在于：所述梳理箱（2）上靠近其右侧的前侧固定连接有防护箱（30），所述防护箱（30）的内壁固定安装有安全气囊（31），所述防护箱（30）的箱口处连接有防尘薄膜（32）。

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