CN115003552A - 移动设备用座椅、座椅控制设备和座椅控制方法 - Google Patents

Abstract

本技术涉及一种能够利用简单的构成来提高座椅的舒适性的移动设备用座椅、座椅控制设备和座椅控制方法。移动设备用座椅包括配置成调整左臀部接触部的硬度的左调整部，所述左臀部接触部包括假定在座椅表面上与用户的左臀部接触的部分，和配置成调整右臀部接触部的硬度的右调整部，所述右臀部接触部包括假定在座椅表面上与用户的右臀部接触的部分。本技术例如可以应用于控制自动驾驶的系统。

Description

移动设备用座椅、座椅控制设备和座椅控制方法

技术领域

本技术涉及移动设备用座椅、座椅控制设备和座椅控制方法，尤其涉及一种用于提高舒适性的移动设备用座椅、座椅控制设备和座椅控制方法。

背景技术

以前，提出了能够按照用户的体型和姿势调整硬度的车辆座椅。

例如，提出了在座垫和椅背中设置15个气囊，基于来自设置在每个气囊中的电容传感器的输出信号来判断用户的体格，并使气囊填充和排出空气以按照体格调整座椅形状和硬度的技术(例如，参见专利文献1)。

例如，提出了在座垫的垫子部件的支承面上设置多个压力传感器，在前后方向上排列多个线性致动器，并且按照座垫的压力分布来控制各个致动器，以调整所需区域的硬度的技术(例如，参见专利文献2)。

引文列表

专利文献

专利文献1：日本专利申请公开No.2009-119230

专利文献2：日本专利申请公开No.2018-165135

发明内容

本发明要解决的问题

然而，记载在专利文献1和2中的座椅需要大量的气囊、致动器和传感器等。于是零件的数量增加，构成及制造过程变得复杂，并且座椅的成本上升。

鉴于这样的状况产生了本技术，本技术的目的是利用简单的构成来提高座椅的舒适性。

问题的解决方案

按照本技术的第一方面的移动设备用座椅包括第一调整部，所述第一调整部被配置成调整左臀部接触部的硬度，所述左臀部接触部包括假定在座椅表面上与用户的左臀部接触的部分，和第二调整部，所述第二调整部被配置成调整右臀部接触部的硬度，所述右臀部接触部包括假定在座椅表面上与用户的右臀部接触的部分。

按照本技术的第二方面的座椅控制设备包括座椅控制单元，所述座椅控制单元被配置成基于用户的状态、移动设备的状态、移动设备内的状况和移动设备外的状况中的至少一个，分别控制左臀部接触部的硬度和右臀部接触部的硬度，所述左臀部接触部包括假定在所述移动设备用座椅的座椅表面上与用户的左臀部接触的部分，所述右臀部接触部包括假定在所述移动设备用座椅的座椅表面上与用户的右臀部接触的部分。

按照本技术的第二方面的座椅控制方法包括基于用户的状态、移动设备的状态、移动设备内的状况和移动设备外的状况中的至少一个，分别控制左臀部接触部的硬度和右臀部接触部的硬度，所述左臀部接触部包括假定在所述移动设备用座椅的座椅表面上与用户的左臀部接触的部分，所述右臀部接触部包括假定在所述移动设备用座椅的座椅表面上与用户的右臀部接触的部分。

在本技术的第一方面，调整包括假定在座椅表面上与用户的左臀部接触的部分的左臀部接触部的硬度，以及调整包括假定在座椅表面上与用户的右臀部接触的部分的右臀部接触部的硬度。

在本技术的第二方面，基于用户的状态、移动设备的状态、移动设备内的状况和移动设备外的状况中的至少一个，分别控制左臀部接触部的硬度和右臀部接触部的硬度，所述左臀部接触部包括假定在所述移动设备用座椅的座椅表面上与用户的左臀部接触的部分，所述右臀部接触部包括假定在所述移动设备用座椅的座椅表面上与用户的右臀部接触的部分。

附图说明

图1是图解说明车辆控制系统的构成例子的框图。

图2是图解说明感测区域的例子的示图。

图3是图解说明应用本技术的座椅的构成例子的示意图。

图4是图解说明座垫的内部构成例子的示意图。

图5是图解说明座垫的内部构成例子的示意图。

图6是图解说明左调整部的第一实施例的示意图。

图7是图解说明左调整部的第二实施例的示意图。

图8是图解说明控制座椅的座椅表面的硬度的系统的构成例子的框图。

图9是用于说明座椅控制处理的流程图。

图10是图解说明计算机的构成例子的框图。

具体实施方式

下面，将说明实现本技术的方式。将按照以下顺序进行说明。

1.车辆控制系统的构成例子

2.实施例

3.变形例

4.其他

<<1.车辆控制系统的构成例子>>

图1是图解说明作为应用本技术的移动设备控制系统的例子的车辆控制系统11的构成例子的框图。

车辆控制系统11设置在车辆1中，进行与车辆1的行驶辅助和自动驾驶相关的处理。

车辆控制系统11包括处理器21、通信单元22、地图信息积累单元23、全球导航卫星系统(GNSS)接收单元24、外部识别传感器25、车内传感器26、车辆传感器27、记录单元28、行驶辅助/自动驾驶控制单元29、驾驶员监控系统(DMS)30、人机接口(HMI)31和车辆控制单元32。

处理器21、通信单元22、地图信息积累单元23、GNSS接收单元24、外部识别传感器25、车内传感器26、车辆传感器27、记录单元28、行驶辅助/自动驾驶控制单元29、驾驶员监控系统(DMS)30、人机接口(HMI)31和车辆控制单元32经由通信网络41相互连接。通信网络41例如包括符合任意标准，比如控制器局域网络(CAN)、局部互连网络(LIN)、局域网(LAN)、FlexRay(注册商标)或以太网(注册商标)的车载通信网络、总线等。注意，车辆控制系统11的各个单元可以不经过通信网络41，通过例如近场通信(NFC)、蓝牙(注册商标)等直接连接。

注意，在下文中，在车辆控制系统11的各个单元经由通信网络41进行通信的情况下，将省略通信网络41的说明。例如，在处理器21和通信单元22经由通信网络41进行通信的情况下，简单地描述为处理器21和通信单元22进行通信。

例如，处理器21包括各种处理器，比如中央处理器(CPU)、微处理器(MPU)和电子控制单元(ECU)。处理器21控制整个车辆控制系统11。

通信单元22与车内及车外的各种设备、其他车辆、服务器、基站等通信，发送和接收各种数据。作为与车外的通信，例如，通信单元22从外部接收用于更新控制车辆控制系统11的操作的软件的程序、地图信息、交通信息、关于车辆1的周边的信息等。例如，通信单元22向外部发送与车辆1有关的信息(例如，指示车辆1的状态的数据、识别单元73的识别结果等)、关于车辆1的周边的信息等。例如，通信单元22进行与诸如eCall之类的车辆紧急呼叫系统对应的通信。

注意，通信单元22的通信方法并无特别限制。此外，可以使用多种通信方法。

作为与车内的通信，例如，通信单元22通过诸如无线LAN、蓝牙、NFC或无线USB(WUSB)之类的通信方法，与车内的设备进行无线通信。例如，通信单元22通过诸如通用串行总线(USB)、高清多媒体接口(HDMI)(注册商标)或移动高清链路(MHL)之类的通信方法，经由未例示的连接端子(以及电缆，如果需要的话)与车内的设备进行有线通信。

这里，车内设备例如是车内没有连接到通信网络41的设备。例如，设想由诸如驾驶员之类的乘员携带的移动设备或可穿戴式设备、带入车内并临时安装的信息设备等。

例如，通信单元22通过诸如第四代移动通信系统(4G)、第五代移动通信系统(5G)、长期演进(LTE)或专用短程通信(DSRC)之类的无线通信方案，经由基站或接入点与外部网络(例如，因特网、云网络或公司特有网络)上的服务器等通信。

例如，通信单元22通过使用对等(P2P)技术，与在本车附近的终端(例如，行人或商店的终端，或机器类型通信(MTC)终端)进行通信。例如，通信单元22进行V2X通信。V2X通信例如是与其他车辆的车辆对车辆通信、与路边设备等的车辆对基础设施通信、车辆对住宅通信、与行人拥有的终端等的车辆对行人通信等。

例如，通信单元22接收由诸如无线电波信标、光信标或FM多工广播之类的道路交通信息通信系统(车辆信息和通信系统(VICS；注册商标))发送的电磁波。

地图信息积累单元23积累从外部获取的地图和由车辆1创建的地图。例如，地图信息积累单元23积累三维高精度地图、精度比高精度地图低但覆盖广阔区域的全局地图等。

高精度地图例如是动态地图、点云地图、矢量地图(也被称为高级驾驶员辅助系统(ADAS)地图)等。动态地图例如是包括动态信息、半动态信息、半静态信息和静态信息这四层的地图，并且是从外部服务器等提供的。点云地图是包括点云(点云数据)的地图。矢量地图是其中诸如车道和信号灯的位置之类的信息与点云地图关联的地图。点云地图和矢量地图例如可以从外部服务器等提供，或者可以基于雷达52、LiDAR 53等的感测结果由车辆1创建，作为用于与后面说明的局部地图进行匹配的地图，并且可以积累在地图信息积累单元23中。此外，在从外部服务器等提供高精度地图的情况下，为了减小通信容量，从服务器等获取与车辆1从当前时间点将行驶的规划路线有关的例如数百平方米的地图数据。

GNSS接收单元24从GNSS卫星接收GNSS信号，并将GNSS信号提供给行驶辅助/自动驾驶控制单元29。

外部识别传感器25包括用于识别车辆1外部的状况的各种传感器，并将来自各个传感器的传感器数据提供给车辆控制系统11的各个单元。包含在外部识别传感器25中的传感器的类型和数量是任意的。

例如，外部识别传感器25包括摄像机51、雷达52、光探测和测距或激光成像探测和测距(LiDAR)53、以及超声波传感器54。摄像机51、雷达53、LiDAR 53以及超声波传感器54的数量是任意的，各个传感器的感测区域的例子将在后面说明。

注意，作为摄像机51，例如，必要时使用诸如飞行时间(ToF)摄像机、立体摄像机、单目摄像机或红外摄像机之类任意成像系统的摄像机。

此外，例如，外部识别传感器25包括用于检测天气、气候、亮度等的环境传感器。环境传感器例如包括雨滴传感器、雾传感器、日照传感器、雪传感器、照度传感器等。

此外，例如，外部识别传感器25包括用于检测车辆1周围的声音、声源的位置等的麦克风。

车内传感器26包括用于检测车辆内部的信息的各种传感器，并将来自各个传感器的传感器数据提供给车辆控制系统11的各个单元。包含在车内传感器26中的传感器的类型和数量是任意的。

例如，车内传感器26包括摄像机、雷达、就座传感器、方向盘传感器、麦克风、生物传感器等。作为摄像机，例如，可以使用诸如ToF摄像机、立体摄像机、单目摄像机或红外摄像机之类任意成像系统的摄像机。生物传感器例如设置在座椅、方向盘等中，并检测诸如驾驶员之类的乘员的各种生物信息。

车辆传感器27包括用于检测车辆1的状态的各种传感器，并将来自各个传感器的传感器数据提供给车辆控制系统11的各个单元。包含在车辆传感器27中的传感器的类型和数量是任意的。

例如，车辆传感器27包括速度传感器、加速度传感器、角速度传感器(陀螺传感器)和惯性测量单元(IMU)。例如，车辆传感器27包括检测方向盘转向角的转向角传感器、偏摆角速率传感器、检测加速踏板的操作量的加速器传感器、以及检测制动踏板的操作量的制动传感器。例如，车辆传感器27包括检测发动机或电动机的转速的旋转传感器、检测轮胎气压的气压传感器、检测轮胎滑移率的滑移率传感器、以及检测车轮转速的轮速传感器。例如，车辆传感器27包括检测电池的余量和温度的电池传感器以及检测外部冲击的冲击传感器。

记录单元28例如包括只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)、诸如硬盘驱动器(HDD)之类的磁存储设备、半导体存储设备、光存储设备、磁-光存储设备等。记录单元28记录由车辆控制系统11的各个单元使用的各种程序、数据等。例如，记录单元28记录rosbag文件，rosbag文件包括由与自动驾驶相关的应用程序在其中操作的机器人操作系统(ROS)发送和接收的消息。例如，记录单元28包括事件数据记录器(EDR)和自动驾驶用数据存储系统(DSSAD)，并记录在诸如事故之类的事件前后的车辆1的信息。

行驶辅助/自动驾驶控制单元29控制车辆1的行驶支持和自动驾驶。例如，行驶辅助/自动驾驶控制单元29包括分析单元61、行动规划单元62和操作控制单元63。

分析单元61进行车辆1及周边的状况的分析处理。分析单元61包括自我位置估计单元71、传感器融合单元72和识别单元73。

自我位置估计单元71基于来自外部识别传感器25的传感器数据和积累在地图信息积累单元23中的高精度地图，估计车辆1的自我位置。例如，自我位置估计单元71基于来自外部识别传感器25的传感器数据生成局部地图，并通过将局部地图与高精度地图进行匹配来估计车辆1的自我位置。车辆1的位置例如以后轮对车轴的中心为基准。

局部地图例如是使用诸如同时定位与地图构建(SLAM)之类技术创建的三维高精度地图、占据栅格地图等。三维高精度地图例如是上述点云地图等。占据栅格地图是其中车辆1周围的三维或二维空间被划分成预定大小的栅格，并且以栅格为单位指示物体的占据状态的地图。物体的占据状态例如通过物体的有无或存在概率来指示。例如，局部地图也用于识别单元73进行的车辆1外部的状况的检测处理和识别处理。

注意，自我位置估计单元71可以基于GNSS信号和来自车辆传感器27的传感器数据来估计车辆1的自我位置。

传感器融合单元72进行组合多个不同类型的传感器数据(例如，从摄像机51供给的图像数据和从雷达52供给的传感器数据)，以获得新的信息的传感器融合处理。用于组合不同类型的传感器数据的方法包括集成、融合、关联等。

识别单元72进行车辆1外部的状况的检测处理和识别处理。

例如，识别单元73基于来自外部识别传感器25的信息、来自自我位置估计单元71的信息、来自传感器融合单元72的信息等，进行车辆1外部的状况的检测处理和识别处理。

具体地，例如，识别单元73进行车辆1周围的物体的检测处理、识别处理等。物体检测处理例如是检测物体的有无、大小、形状、位置、移动等的处理。物体识别处理例如是识别诸如物体的类型之类的属性或识别特定物体的处理。不过，检测处理和识别处理不一定是明确分开的，可能重叠。

例如，识别单元73通过进行按点云簇对基于LiDAR、雷达等的传感器数据的点云分类的聚类，检测车辆1周围的物体。于是，检测车辆1周围的物体的有无、大小、形状和位置。

例如，识别单元73通过进行跟随通过聚类分类的点云块的运动的追踪，检测车辆1周围的物体的运动。于是，检测车辆1周围的物体的速度和行驶方向(移动矢量)。

例如，识别单元73通过对从摄像机51供给的图像数据进行语义分割等的物体识别处理，识别车辆1周围的物体的类型。

注意，作为要检测或识别的物体，例如，设想车辆、人、自行车、障碍物、建筑物、道路、交通信号灯、交通标志、道路标志等。

例如，识别单元73基于积累在地图信息积累单元23中的地图、自我位置的估计结果、以及车辆1周围的物体的识别结果，进行车辆1周围的交通规则的识别处理。通过该处理，例如，识别信号灯的位置和状态、交通标志和道路标志的内容、交通管制的内容、可行驶的车道等。

例如，识别单元73进行车辆1周围的环境的识别处理。作为要识别的周围环境，例如，设想天气、温度、湿度、亮度、路面的状态等。

行动规划单元62创建车辆1的行动规划。例如，行动规划单元62通过进行路径规划和路线跟随的处理来创建行动规划。

注意，全局路径规划是规划从起点到终点的大致路径的处理。该路线规划被称为轨迹规划，包括在路线规划所规划的路线中，考虑到车辆1的运动特性，使得能够在车辆1附近安全并平稳地行驶的局部路径规划的处理。

路线跟随是规划用于在所规划的时间内安全并正确地行驶路线规划所规划的路线的操作的处理。例如，计算车辆1的目标速度和目标角速度。

操作控制单元63控制车辆1的操作，以便实现由行动规划单元62创建的行动规划。

例如，操作控制单元63控制转向控制单元81、制动控制单元82和驱动控制单元83，以进行加速/减速控制和方向控制，使得车辆1按轨迹规划所计算的轨迹行驶。例如，操作控制单元63进行旨在实现诸如防撞或冲击减轻、跟随行驶、车辆定速行驶、本车的碰撞报警、以及本车的车道偏离报警之类的ADAS的功能的协同控制。例如，操作控制单元63进行旨在车辆不依赖于驾驶员的操作地自主行驶的自动驾驶等的协同控制。

DMS 30基于来自车内传感器26的传感器数据、输入到HMI 31的输入数据等，进行驾驶员认证处理、驾驶员状态识别处理等。作为要识别的驾驶员的状态，例如，设想身体状况、觉醒程度、专注度、疲劳度、视线方向、酒醉程度、驾驶操作、姿势等。

注意，DMS也可以进行驾驶员以外的乘员的认证处理以及所述乘员的状态的识别处理。此外，例如，DMS 30可以基于来自车内传感器26的传感器数据，进行车内的状况的识别处理。作为要识别的车辆内的状况，例如，设想温度、湿度、亮度、气味等。

HMI 31用于输入各种数据、指令等，基于输入的数据、指令等生成输入信号，并将输入信号提供给车辆控制系统11的各个单元。例如，HMI 31包括诸如触摸面板、按钮、麦克风、开关和控制杆之类的操作设备，可以通过语音、手势等用除手动操作以外的方法输入的操作设备等。注意，HMI 31例如可以是使用红外线或其他无线电波的远程控制设备，或者诸如与车辆控制系统11的操作兼容的移动设备或可穿戴式设备之类的外部连接设备。

此外，HMI 31进行输出控制，以控制对乘员或车外的视觉信息、听觉信息和触觉信息的生成和输出，以及输出内容、输出定时、输出方法等。视觉信息例如是由诸如操作屏幕、车辆1的状态显示、报警显示或指示车辆1周围的状况的监视器图像之类的图像或光所指示的信息。听觉信息例如是由诸如导航、报警声音或报警消息之类的语音指示的信息。触觉信息例如是通过力、振动、运动等给予乘员的触觉的信息。

作为输出视觉信息的设备，例如，设想显示设备、投影仪、导航设备、仪表板、摄像机监控系统(CMS)、电子镜、灯等。除了具有普通显示器的设备之外，显示设备还可以是在驾驶员的视野内显示视觉信息的设备，比如抬头显示器、透射式显示器、或具有增强现实(AR)功能的可穿戴式设备。

作为输出听觉信息的设备，例如，设想音频扬声器、头戴式耳机、耳机等。

作为输出触觉信息的设备，例如，设想使用触觉反馈技术之类的触觉反馈元件。触觉反馈元件例如设置在方向盘、座椅等上。

车辆控制单元32控制车辆1的各个单元。车辆控制单元32包括转向控制单元81、制动控制单元82、驱动控制单元83、车身系统控制单元84、车灯控制单元85和喇叭控制单元86。

转向控制单元81进行车辆1的转向系统的状态的检测、控制等。转向系统例如包括具有方向盘等的转向机构、电动助力转向系统等。转向控制单元81例如包括诸如控制转向系统的ECU之类的控制单元、驱动转向系统的致动器等。

制动控制单元82进行车辆1的制动系统的状态的检测、控制等。制动系统例如包括具有制动踏板等的制动机构、防抱死制动系统(ABS)等。制动控制单元82例如包括诸如控制制动系统的ECU之类的控制单元、驱动制动系统的致动器等。

驱动控制单元83进行车辆1的驱动系统的状态的检测、控制等。驱动系统例如包括诸如加速踏板、内燃机或驱动电动机之类用于生成驱动力的驱动力生成设备，用于向车轮传递驱动力的驱动力传递机构等。驱动控制单元83例如包括诸如控制驱动系统的ECU之类的控制单元、驱动所述驱动系统的致动器等。

车身系统控制单元84进行车辆1的车身系统的状态的检测、控制等。车身系统例如包括无钥匙进入系统、智能钥匙系统、电动车窗设备、电动座椅、空调器、安全气囊、安全带、变速杆等。车身系统控制单元84例如包括诸如控制车身系统的ECU之类的控制单元、驱动车身系统的致动器等。

车灯控制单元85进行车辆1的各种车灯的状态的检测、控制等。作为要控制的车灯，例如，设想前照灯、尾灯、雾灯、转向灯、制动灯、投射灯、保险杠的显示灯等。车灯控制单元85包括诸如控制车灯的ECU之类的控制单元、驱动车灯的致动器等。

喇叭控制单元86进行车辆1的汽车喇叭的状态的检测、控制等。喇叭控制单元86例如包括诸如控制汽车喇叭的ECU之类的控制单元、驱动汽车喇叭的致动器等。

图2是图解说明图1中的外部识别传感器25中的摄像机51、雷达52、LiDAR 53和超声波传感器54的感测区域的例子的示图。

感测区域101F和感测区域101B图解说明超声波传感器54的感测区域的例子。感测区域101F覆盖车辆1的前端周边。感测区域101B覆盖车辆1的后端周边。

感测区域101F和感测区域101B中的感测结果例如用于车辆1的泊车辅助等。

感测区域102F～102B图解说明短距离或中距离用雷达52的感测区域的例子。感测区域102F在车辆1的前方覆盖比感测区域101F更远的位置。感测区域102B在车辆1的后方覆盖比感测区域101B更远的位置。感测区域102L覆盖车辆1的左侧面的后方周边。感测区域102R覆盖车辆1的右侧面的后方周边。

感测区域102F中的感测结果例如用于检测存在于车辆1前方的车辆、行人等。感测区域102B中的感测结果例如用于车辆1后方的防撞功能等。感测区域102L和感测区域102R中的感测结果例如用于检测在车辆1的侧方盲区中的物体等。

感测区域103F～103B图解说明摄像机51的感测区域的例子。感测区域103F在车辆1的前方覆盖比感测区域102F更远的位置。感测区域103B在车辆1的后方覆盖比感测区域102B更远的位置。感测区域103L覆盖车辆1的左侧面的周边。感测区域103R覆盖车辆1的右侧面的周边。

感测区域103F中的感测结果例如用于交通信号灯或交通标志的识别、车道偏离防止辅助系统等。感测区域103B中的感测结果例如用于泊车辅助、环视系统等。感测区域103L和感测区域103R中的感测结果例如用于环视系统等。

感测区域104表示LiDAR 53的感测区域的例子。感测区域104在车辆1的前方覆盖比感测区域103F更远的位置。另一方面，感测区域104在左右方向上的范围比感测区域103F窄。

感测区域104中的感测结果例如用于紧急制动、碰撞避免、行人检测等。

感测区域105图解说明远程雷达52的感测区域。感测区域105在车辆1的前方覆盖比感测区域104更远的位置。另一方面，感测区域105在左右方向上的范围比感测区域104窄。

感测区域105中的感测结果例如用于自适应巡航控制(ACC)等。

注意，各个传感器的感测区域可以具有除图2中的感测区域以外的各种构成。具体地，超声波传感器54也可以感测车辆1的侧方，或者LiDAR 53可以感测车辆1的后方。

<<2.实施例>>

接下来，参考图3～9说明本技术的实施例。

<座椅201的构成例子>

首先，参考图3～7说明应用本技术的座椅201的构成例子。

图3示意图解说明整个座椅201的构成。图3A是座椅201的平面图，图3B是座椅201的正视图，而图3C是座椅201的左视图。

座椅201例如用于车辆1的驾驶席、副驾驶席、后排座椅等。座椅201包括座垫211、椅背212和头枕213。

座垫211充当座椅201的座椅表面，是用户就座的部分。座垫211从前方到后方缓慢地向下倾斜，与就座用户的臀部接触的部分比与大腿部接触的部分低。此外，座垫211的左右端部比中央部分向上突出。

椅背212是充当就座用户的靠背的部分。椅背212从下方向到上方向缓慢地向后倾斜。此外，椅背212的左右端比中央部分向前突出。

通过座垫211和椅背212的特征，能够稳定用户的姿势(就座位置)。

头枕213是支承就座用户的头部并保护用户的头部和颈部的部分。

此外，座椅201内置充当座椅的骨架的框架221，以及调整部222L和调整部222R。

调整部222L布置在框架221和左臀部接触部之间，所述左臀部接触部包括假定在座垫211的表面(即，座椅211的座椅表面)上与就座用户的左臀部接触的部分。如后所述，调整部222L调整座垫211的左臀部接触部的硬度。

调整部222R布置在框架221和右臀部接触部之间，所述右臀部接触部包括假定在座垫211的表面(即，座椅211的座椅表面)上与就座用户的右臀部接触的部分。如后所述，调整部222R调整座垫211的右臀部接触部的硬度。

<座垫211的构成例子>

接下来，参考图4和5说明座垫211的构成例子。

图4是在从正面看座垫211的情况下的内部结构的示意图。图5是在从左侧看座垫211的情况下的内部结构的示意图。

在座垫211的内部，从底部起依次层叠框架221、支承部件231、调整部222L和调整部222R、垫子232和表皮233。

支承部件231例如布置在垫子232下方，与框架221之间留有间隙。支承部件231包括金属网、无纺布等，具有比垫子232高的弹性模量，并且不易变形。支承部件231支承垫子232，并且抑制用户就座时的垫子232向下方向的过度变形。

垫子232是具有弹性的弹性部件，例如包括聚氨酯泡沫。垫子232的上表面具有与座椅201的座椅表面大致相同的形状。垫子232支承就座用户的臀部和大腿部，并吸收从外部施加的冲击和振动。

表皮233包括预先确定的材料，比如皮革、人造革或布。表皮233覆盖并保护垫子232的表面。

调整部222L在座垫211的左臀部接触部的下方，设置在支承部件231和垫子232之间。调整部222L的硬度可以调整，从而通过调整所述调整部222L的硬度来调整座垫211的左臀部接触部的硬度。

调整部222R在座垫211的右臀部接触部的下方，设置在支承部件231和垫子232之间。调整部222R的硬度可以调整，从而通过调整所述调整部222R的硬度来调整座垫211的右臀部接触部的硬度。

注意，在下文中，在不必单独区分调整部222L和调整部222R的情况下，它们被简单地称为调整部222。

<调整部222L的构成例子>

接下来，参考图6和7说明调整部222L的构成例子。

<调整部222L的第一实施例>

图6示意图解说明调整部222L的第一实施例。

在本例中，调整部222L包括空气调整腰部(lumbar)251L和板252L。

空气调整腰部251L是能够进出和保持空气的袋状部件。空气调整腰部251L的形状和硬度(弹性模量)可以通过空气的填充量来调整。

板252L是包括金属、塑料等，并且形状不太可能改变的板状部件。板252L在座垫211的左臀部接触部的下方，附着并固定到空气调整腰部251L的上表面上。于是，板252L经由垫子232和表皮233，支承坐在座椅201上的用户的左臀部。

例如，通过增加空气调整腰部251L中的填充量，空气调整腰部251L变大、变硬并且几乎不变形。于是，座垫211的左臀部接触部变硬。另一方面，通过减少空气调整腰部251L中的空气的填充量，空气调整腰部251L变小、变软并且易于变形。于是，座垫211的左臀部接触部变软。

这里，板252L的形状几乎不因空气调整腰部251L的形状变化而变化。于是，当空气调整腰部251L的形状(大小)变化时，由于板252L的作用，座垫211的左臀部接触部的硬度大致一致地变化。注意，由于垫子232设置在板252L的上方，因此用户不会直接感受到板252L的硬度。

此外，座垫211的与在左臀部接触部前面的用户的大腿部接触的部分的硬度几乎没有变化。于是，可以防止用户的大腿部附近的血液流动被阻碍而使用户感到不舒适。

<调整部222L的第二实施例>

图7示意图解说明调整部222L的第二实施例。

在本例中，调整部222L包括带子271L、固定部件272L和卷绕部件273L。

带子271L是具有柔性的片状部件，例如包括布。带子271L的前端由固定部件272L固定，后端由卷绕部件273L可卷绕地支承。

固定部件272L设置于在座垫211的左臀部接触部的前端稍前的位置的下方。卷绕部件273L设置于在座垫211的左臀部接触部的后端稍后的位置的下方。此外，固定部件272L和卷绕部件273L设置在大致相同的高度上。

于是，带子271L在座垫211的左臀部接触部的下方，以大致水平的平面形状扩展，并且经由垫子232的表皮233支承坐在座椅201上的用户的左臀部。此外，带子271L的表面的硬度(弹性模量)变得大体一致。

此外，固定部件272L和卷绕部件273L包括调整沿平面方向拉动带子271L的力的调整机构。具体地，通过致动器(未图示)使卷绕部件273L绕纵向方向(左右方向)的轴在前后方向上旋转。

当卷绕部件273L向后旋转时，在带子271L的前端被固定部件272L固定的同时，后端被卷绕，从而沿表面方向拉动带子271L的力变强。于是，带子271L变硬，几乎不变形(弹性模量变高)，从而座垫211的左臀部接触部变硬。

另一方面，当卷绕部件273L向前旋转时，在带子271L的前端被固定部件272L固定的同时，后端被展开，从而沿平面方向拉动带子271L的力变弱。于是，带子271L变软，易于变形(弹性模量减小)，从而座垫211的左臀部接触部变软。

此外，如上所述，由于带子271L的表面的硬度大体一致，因此通过利用卷绕部件273L卷绕或展开带子271L，座垫211的左臀部接触部的硬度均匀地变化。

此外，座垫211的在左臀部接触部前面的与用户的大腿部接触的部分的硬度几乎没有变化。于是，可以防止用户的大腿部附近的血液流动被阻碍而使用户感到不舒适。

注意，调整部222R也具有与图6或7中的调整部222L相似的构成，其说明和例示被省略。此外，在下文中，假定代替字母L，在构成调整部222R的各个单元的附图标记的末尾添加字母R。

<用于控制座椅201的座椅表面的硬度的系统的构成例子>

图8图解说明控制座椅201的座椅表面的硬度(座垫211的硬度)的系统的构成例子。

该系统包括座椅控制单元301。此外，除了上述构成之外，座椅201还包括通信单元321、驱动单元322和传感器单元323。

座椅控制单元301例如包括图1中的车身系统控制单元84的一部分。座椅控制单元301例如控制座椅201的座椅表面的硬度，即，座垫211的硬度。

例如，座椅控制单元301从座椅201获取从包含在座椅201的传感器单元323中的各个传感器输出的传感器数据。座椅控制单元301从识别单元73(图1)获取指示车辆1外部的状况的检测处理和识别处理的结果的信息。座椅控制单元301从操作控制单元63(图1)获取与车辆1的操作的控制有关的信息。座椅控制单元301从DMS 30获取指示驾驶员的状态的识别处理的结果的信息。座椅控制单元301从HMI 31获取基于各种数据、指令等的输入信号。

座椅控制单元301基于获取的各种信息、数据、信号等，生成用于控制调整部222L和调整部222R的硬度的控制信号，并将控制信号发送到座椅201。

此外，座椅控制单元301通过基于获取的各种信息、数据、信号等，控制例如包括致动器(未图示)等的驱动单元，控制整个座椅201在垂直方向上的位置。

通信单元321通过预定的通信方法(例如CAN)与包括座椅控制单元301的车辆1的各个单元进行通信，以交换各种信息、数据、信号等(例如上述传感器数据、控制信号等)。

驱动单元322通过按照来自座椅控制单元301的控制信号分别驱动调整部222L和调整部222R，分别调整所述调整部222L和调整部222R的硬度。

例如，在调整部222L和调整部222R具有图6的构成的情况下，驱动单元322包括控制空气调整腰部251L和空气调整腰部251R的空气的进出的设备。然后，驱动单元322通过控制空气调整腰部251L和空气调整腰部251R的空气的进出，来调整所述调整部222L和调整部222R的硬度。于是，座椅201的座椅表面的硬度，更具体地，座垫211的左臀部接触部的硬度和右臀部接触部的硬度被分别调整。

例如，在调整部222L和调整部222R具有图7的构成的情况下，驱动单元322包括旋转卷绕部件273L和卷绕部件273R的致动器等。然后，驱动单元322分别控制卷绕部件273L和卷绕部件273R的旋转，以分别调整带子271L的硬度和带子271R的硬度。于是，座椅201的座椅表面的硬度，更具体地，座垫211的左臀部接触部的硬度和右臀部接触部的硬度被分别调整。

传感器单元323例如包括图1中的车内传感器26的一部分，并且包括各种传感器。传感器单元323将来自各个传感器的传感器数据提供给通信单元321。

例如，在调整部222L和调整部222R具有图6的构成的情况下，传感器单元323包括载荷计。载荷计例如分别设置在调整部222L的板252L的上表面和调整部222R的板252R的上表面。各个载荷计检测施加在板252L或板252R上的载荷，并将指示检测结果的传感器数据提供给通信单元321。

例如，在调整部222L和调整部222R具有图7的构成的情况下，传感器单元323包括载荷计。载荷计例如分别设置在调整部222L的带子271L的上表面和调整部222R的带子271R的上表面。各个载荷计检测施加在带子271L或带子271R上的载荷，并将指示检测结果的传感器数据提供给通信单元321。

<座椅控制处理>

接下来，参考图9的流程图说明由车辆1执行的座椅控制处理。

注意，下面将说明其中主要控制驾驶席的座椅201的情况的例子。此外，以下将坐在驾驶席的用户称为驾驶员。

在步骤S1，DMS 30判定驾驶员是否已直接坐下。在预定的定时重复执行该处理，直到判定驾驶员已就座为止，在判定驾驶员已经就座的情况下，处理进行到步骤S2。

注意，判定驾驶员是否就座的方法并无特别限制。

例如，DMS 30基于捕捉驾驶席的方向的图像数据来判定驾驶员是否就座。

例如，DMS 30基于由来自驾驶席的座椅201的传感器单元323的传感器数据检测到的对各个调整部222的载荷，判定驾驶员是否就座。

例如，DMS 30根据基于驾驶员拥有的车辆1的钥匙、智能电话机等与通信单元22之间的短程无线通信的状态进行检测车辆1的钥匙、智能电话机等的接近的处理的结果，判定驾驶员是否就座。

在步骤S2，座椅控制单元301使座椅201逐渐变软。

例如，驾驶席的座椅201的各个调整部222在驾驶员坐在该座椅上之前被设定为最硬的状态，并且驾驶席的座椅201的座椅表面被设定为最高的位置。然后，座椅控制单元301控制驱动单元322，使各个调整部222逐渐变软到预定的硬度。

于是，驾驶员能够轻松地坐在座椅201上，并且在就座之后，能够迅速地向驾驶员提供舒适的状态。

注意，就座之后设定的座椅201的硬度可以是固定的或者可变的。在要设定的硬度是可变的情况下，例如，驾驶员等可以将硬度设定为期望的硬度，或者可以通过学习处理学习驾驶员期望的硬度，将硬度设定为所学习的硬度。

此外，例如，在当驾驶员坐下时，整个座椅201向下移动，并且座椅201的座椅表面(座垫211)向下移动的情况下，可以按照座椅201的座椅表面向下的移动，使各个调整部222变软。

在步骤S3，座椅控制单元301开始按照车辆1的状态以及车内外(车辆1的内部和外部)的状况控制座椅201的硬度。

例如，座椅控制单元301从操作控制单元63或HMI 31获取指示车辆的驾驶模式的信息，并开始基于驾驶模式控制各个调整部222的硬度的处理。

例如，在驾驶模式被设定为优先考虑快速行驶的行驶模式的情况下，座椅控制单元301将各个调整部222设定为较硬。另一方面，在驾驶模式被设定为优先考虑车内的舒适性的行驶模式的情况下，座椅控制单元301将各个调整部222设定为较软。于是，驾驶员可以容易地感受到驾驶模式的变化。

例如，在驾驶模式被设定为自动驾驶模式的情况下，座椅控制单元301使各个调整部222变软。即，在进行自动驾驶的情况下，不需要使驾驶员的驾驶位置保持稳定，因此，优先考虑驾驶员的就座舒适性，从而使座垫211的左臀部接触部和右臀部接触部变软。

此外，例如，座椅控制单元301开始基于车辆传感器27所检测的作用于车辆1的横向加速度(横向G)，控制左和右调整部222的硬度，并控制座垫211的左和右硬度的平衡的处理。

例如，在横向加速度等于或大于预定阈值的情况下，座椅控制单元301使与横向加速度作用于的方向相反的方向，即，与车辆1在偏摆方向的转弯方向相反的方向的调整部222变硬，并在横向加速度变得小于阈值之后，使调整部222的硬度恢复原来的硬度。于是，例如，在车辆1顺时针转弯的情况下，座垫211的左臀部接触部比右臀部接触部硬。相反，在车辆1逆时针转弯的情况下，座垫211的右臀部接触部比左臀部接触部硬。结果，驾驶员在面对横向加速度时易于保持姿势，降低了驾驶员的疲劳度。

注意，例如，存在其中在椅背的左和右侧设置空气调整腰部支撑件，以基于横向加速度控制椅背左和右侧的硬度的平衡的车辆。然而，在这种情况下，当横向加速度不太大，从而驾驶员的身体的移动不太大时，驾驶员的身体不会接触空气调整腰部支撑件，使得无法获得该效果。

另一方面，在车辆1中，无论横向加速度如何，驾驶员的身体始终接触的座垫211的左臀部接触部和右臀部接触部的硬度的平衡都受到控制。于是，与横向加速度的大小无关，总是能获得该效果。

注意，座椅控制单元301可以基于例如车辆1的转向角或者方向盘的旋转角度而不是横向加速度来控制座垫211的左和右硬度之间的平衡。

此外，例如，座椅控制单元301基于预测车辆1在偏摆方向的转弯的结果来控制左和右调整部222的硬度，并开始控制座垫211的左和右硬度的平衡的处理。

例如，在预测车辆1在偏摆方向的转弯的情况下，识别单元73基于转弯半径(R)和车辆1的速度，估计转弯时作用于车辆1的横向加速度。然后，座椅控制单元301基于估计的横向加速度，从车辆开始转弯之前起，通过上述方法逐渐控制座垫211的左和右硬度的平衡。例如，在预测车辆1的顺时针转弯的情况下，使在与转弯方向相反的方向上的座垫211的左臀部接触部逐渐变硬。例如，在预测车辆1的逆时针转弯的情况下，使在与转弯方向相反的方向上的座垫211的右臀部接触部逐渐变硬。结果，使驾驶员在面对车辆1的转弯时易于保持姿势，降低了驾驶员的疲劳度。

注意，预测车辆1在偏摆方向的转弯的方法并无特别限制。例如，识别单元73通过基于通过对车辆1的前方成像而获得的图像数据，识别车辆1前方的道路的状况(例如，弯道的有无)，预测车辆1在偏摆方向的转弯。例如，识别单元73基于从外部服务器等提供的地图信息、车辆1的当前位置、由行动规划单元62创建的路线规划等，预测车辆1在偏摆方向的转弯。

此外例如，座椅控制单元301开始基于在车辆1的前方车辆1在垂直方向上的振动的预测结果，控制座椅201的座椅表面的硬度的处理。

例如，在识别单元73预测到车辆1的垂直方向的振动的发生的情况下，座椅控制单元301在发生垂直方向的振动之前，使各个调整部222变软，并在垂直方向的振动结束之后，使各个调整部222的硬度恢复到原来的硬度。于是，减轻了施加于驾驶员的垂直方向的振动。

注意，预测车辆1在垂直方向上的振动的方法并不特别限制。例如，识别单元73通过基于通过对车辆1的前方成像而获得的图像数据，预先识别诸如台阶之类的振动因素，预测车辆1在垂直方向上的振动。例如，识别单元73通过基于从外部服务器等提供的包括路面信息(例如，路面的粗糙度、起伏等)的地图信息、车辆1的当前位置、由行动规划单元62创建的路线规划等，预先识别振动因素，来预测车辆1在垂直方向上的振动。

此外，例如，座椅控制单元301开始按照在车辆1内再现的内容(例如，视频、音乐等)来控制座椅201的座椅表面的硬度的处理。

例如，座椅控制单元301按照再现中的音乐的节奏，改变各个调整部222的硬度。例如，座椅控制单元301基于从左和右扬声器输出的声音之间的差异，改变左和右调整部222的硬度的平衡。

于是，提高了驾驶员的内容体验。

此外，例如，座椅控制单元301开始按照座椅201的座椅表面(各个调整部222)的硬度的变化来调整驾驶员的视线的垂直位置的处理。

具体地，当调整部222中的至少一个的硬度变化时，驾驶员的臀部的位置在垂直方向上移动，从而，驾驶员的视线的位置也在垂直方向上移动。为了抑制驾驶员的视线的垂直位置的变动，座椅控制单元301控制例如驱动单元(未图示)在垂直方向上移动整个座椅201，以抵消驾驶员的视线的垂直位置的变动。

例如，座椅控制单元301基于由DMS 30检测的驾驶员的视线(或头部)的垂直位置，在垂直方向上移动整个座椅201。

例如，座椅控制单元301基于由来自驾驶席的座椅201的传感器单元323的传感器数据所检测的对各个调整部222的载荷的变化量，估计驾驶员的视线的垂直位置的变化量。然后，座椅控制单元301在垂直方向上移动整个座椅201，以抵消估计的变化量。

注意，在这种情况下，例如，预先评估施加于各个调整部222的载荷的变化量与驾驶员的视线的垂直位置的变化量之间的关系，并且将指示它们之间的关系的数据预先存储在记录单元28中。然后，座椅控制单元301基于该数据，估计驾驶员的视线的垂直位置的变化量。

于是，与座椅201的座椅表面的硬度的变化无关，使驾驶员的视线的垂直位置稳定，从而提高了舒适性。

注意，例如，可以在调整部222中的至少一个的硬度变化的情况下，调整驾驶员的视线的垂直位置，或者可以只在两个调整部222的硬度变化的情况下，才调整驾驶员的视线的垂直位置。

此外，例如，可以切换驾驶员的视线的垂直位置的调整功能的开启/关闭。

在步骤S4，DMS 30判定是否检测到驾驶员的睡意。在判定检测到驾驶员的睡意的情况下，处理进行到步骤S5。

注意，用于检测驾驶员的睡意的方法并无特别限制。

例如，DMS 30基于驾驶员的图像来检测驾驶员的睡意。

在步骤S5，座椅控制单元301控制座椅301的硬度，以便向驾驶员给予刺激。

具体地，DMS 30向座椅控制单元301通知检测到驾驶员的睡意。

例如，座椅控制单元301控制驱动单元322交替地大幅改变调整部222L和调整部222R的硬度。于是，交替地对驾驶员的左臀部和右臀部施加不自然的刺激，使驾驶员的身体左右摇晃，从而获得唤醒驾驶员的睡意的效果。

之后，处理进行到步骤S6。

另一方面，当在步骤S4判定没有检测到驾驶员的睡意时，跳过步骤S5的处理，处理进行到步骤S6。

在步骤S6，DMS 30判定是否检测到驾驶员的疲劳。在判定检测到驾驶员的疲劳的情况下，处理进行到步骤S7。

注意，检测驾驶员的疲劳的方法并无特别限制。

例如，DMS 30基于捕捉的驾驶员的图像来检测驾驶员的疲劳。

在步骤S7，座椅控制单元301控制座椅201的硬度，以减轻驾驶员的疲劳。

具体地，DMS 30向座椅控制单元301通知检测到驾驶员的疲劳。

例如，座椅控制单元301控制驱动单元322调整各个调整部222的硬度，使得座垫211具有减轻驾驶员的疲劳的硬度。此外，例如，座椅控制单元301控制驱动单元322，有节奏地交替改变调整部222L和调整部222R的硬度，从而给驾驶员提供按摩效果。

之后，处理进行到步骤S8。

另一方面，当在步骤S6判定没有检测到驾驶员的疲劳时，跳过步骤S7的处理，处理进行到步骤S8。

在步骤S8，DMS 30判定驾驶员的姿势是否不良。在判定驾驶员的姿势不良的情况下，处理进行到步骤S9。

注意，判定驾驶员的姿势的方法并无特别限制。

例如，DMS 30基于通过对驾驶员成像而获得的图像，判定驾驶员的姿势是否不良。

例如，DMS 30基于从传感器单元323供给的指示对各个调整部222的载荷的传感器数据，检测对座垫211的左臀部接触部和右臀部接触部的载荷的差值。该差值对应于驾驶员的重心位置的偏差。在检测到的载荷之间的差值等于或大于预定阈值的情况下，DMS 30判定驾驶员的姿势不良(驾驶员身体的左右平衡不良)。

在步骤S9，座椅控制单元301控制座椅201的硬度，以便改善驾驶员的姿势。

具体地，DMS 30向座椅控制单元301通知驾驶员的姿势不良。

例如，座椅控制单元301控制驱动单元322调整各个调整部222的硬度，以便改善驾驶员的姿势。例如，座椅控制单元301控制驱动单元322调整所述调整部222L和调整部222R的硬度，使得座垫211的左臀部接触部和右臀部接触部上的载荷变得大致相等。

于是，驾驶员的重心移动到理想的位置，结果，改善了驾驶员的姿势，减轻了驾驶员的疲劳。

之后，处理进行到步骤S10。

另一方面，当在步骤S8判定驾驶员的姿势还不错时，跳过步骤S9的处理，处理进行到步骤S10。

在步骤S10，DMS 30或车辆控制单元32判定驾驶员是否离开座椅。在判定驾驶员离开座椅的情况下，处理进行到步骤S11。

注意，判定驾驶员是否离开座椅的方法并无特别限制。

例如，DMS 30基于对驾驶席的方向成像的图像数据，判定驾驶员是否离开驾驶席。

例如，在驾驶员坐在驾驶席的情况下，如果车辆1的动力被关闭，当车辆1的驾驶席的车门锁被打开时，或者当车辆1的驾驶席的车门被打开时，车辆控制单元32的车身系统控制单元84判定驾驶员要离开座椅。

在步骤S11，座椅控制单元301使座椅201逐渐变硬。具体地，座椅控制单元301控制驱动单元322，使各个调整部222逐渐改变为最硬的状态。于是，座垫211逐渐变硬，从而支持在驾驶员从车辆1下车时抬起上半身的力。

注意，当驾驶员离开座椅时，例如，在整个座椅201向上移动并且座椅201的座椅表面(座垫211)向上移动的情况下，可以按照座椅201的座椅表面的向上移动使各个调整部222变硬。

在步骤S12，座椅控制单元301停止按照车辆1的状态以及车内外控制座椅的硬度。

之后，处理返回步骤S1，执行步骤S1及之后的处理。

另一方面，当在步骤S10判定驾驶员没有离开座椅时，处理返回步骤S4，重复执行步骤S4～S10的处理，直到在步骤S10判定驾驶员离开座椅为止。

注意，在上面说明的上述处理期间，例如，驾驶员可以使用HMI31输入指令，以调整各个调整部222的硬度。

此外，在上面的说明中，说明了控制驾驶席的座椅201的硬度的例子，不过通过类似的处理，也可以控制车辆1的其他座椅201的硬度。

如上所述，通过仅仅控制座椅201的左臀部接触部和右臀部接触部这两处的硬度的简单构成，就可以基于用户的状态、车辆1的状态以及车内外的状况，适当地调整座椅201的座椅表面的硬度，从而提高用户的舒适性。

此外，零件的数量受到抑制，并且构成和制造过程被简化。结果，可以抑制座椅201的成本，并且控制座椅201的座椅表面的硬度的处理变得简单。

<<3.变形例>>

下面，将说明本技术的上述实施例的变形例。

图8图解说明了其中驱动单元322设置在座椅201上的例子，不过，例如，驱动单元可以设置在座椅201之外。此外，例如，座椅控制单元301可以设置在座椅201上。在这种情况下，例如，可以使座椅控制单元301和通信单元321一体化。

此外，例如，座椅控制单元301可以设置于在车辆1外部的服务器等中。具体地，例如，各种传感器数据等可以被发送到外部，并且可以从外部控制座椅201的硬度。

例如，各个调整部222的传感器单元323可以设置有压力计而不是载荷计。

例如，代替图6中的空气调整腰部251，即，代替填充空气的袋状部件，例如，可以使用填充诸如水之类的液体的袋状部件。

例如，可以基于从传感器单元323供给的指示对各个调整部222的载荷的传感器数据，评估用户的体重的变化。

此外，本技术例如也可以应用于除上述车辆以外的移动设备，特别是为各个用户单独设置了座椅的移动设备的座椅，以及控制该座椅的硬度的处理。可以应用本技术的移动设备的例子包括个人机动设备、飞机、直升机、列车、船舶、建筑机械、农业机械(拖拉机)等。

<<4.其他>>

<计算机的构成例子>

上述一系列处理可以用硬件或软件来执行。在所述一系列处理用软件来执行的情况下，构成所述软件的程序安装在计算机中。这里，所述计算机例如包括并入专用硬件中的计算机、通过安装各种程序能够执行各种功能的通用个人计算机等。

图10是图解说明通过程序执行上述一系列处理的计算机的硬件的构成例子的框图。

在计算机1000中，中央处理器(CPU)1001、只读存储器(ROM)1002和随机存取存储器(RAM)1003通过总线1004相互连接。

输入/输出接口1005也连接到总线1004。输入单元1006、输出单元1007、记录单元1008、通信单元1009和驱动器1010连接到输入/输出接口1005。

输入单元1006包括输入开关、按钮、麦克风、成像元件等。输出单元1007包括显示器、扬声器等。记录单元1008包括硬盘、非易失性存储器等。通信单元1009包括网络接口等。驱动器1010驱动诸如磁盘、光盘、磁光盘或半导体存储器之类的可移动介质1011。

在如上所述构成的计算机1000中，例如，CPU 1001经由输入/输出接口1005和总线1004，将记录在记录单元1008中的程序载入RAM1003中，并执行该程序，从而进行上述一系列处理。

计算机1000(CPU 1001)执行的程序例如可以通过记录在作为套装介质等的可移动介质1011中来提供。此外，程序可以经由诸如局域网、因特网或数字卫星广播之类的有线或无线传输介质提供。

在计算机1000中，通过将可移动介质1011装入驱动器1010中，可以经由输入/输出接口1005将程序安装在记录单元1008中。此外，可以通过通信单元1009经由有线或无线传输介质接收程序，并安装在记录单元1008中。另外，程序可以预先安装在ROM 1002或记录单元1008中。

注意，计算机执行的程序可以是按照在本说明书中说明的顺序，时序地进行处理的程序，或者可以是并行地或在必要的定时(比如当进行调用时)进行处理的程序。

此外，在本说明书中，系统意味着一组多个构成元件(设备、模块(零件)等)，并且所有组件是否在同一外壳内并不重要。于是，容纳在单独的外壳内并经由网络连接的多个设备，以及其中在一个外壳中容纳多个模块的一个设备都是系统。

此外，本技术的实施例不限于上述实施例，可以产生各种变形例，而不脱离本技术的要点。

例如，本技术可以具有其中一个功能经由网络由多个设备分担并协同处理的云计算的构成。

此外，在上述流程图中说明的各个步骤可以由一个设备执行，也可以由多个设备分担执行。

此外，在多个处理包含在一个步骤中的情况下，包含在所述一个步骤中的多个处理操作可以由一个设备执行，也可以由多个设备分担执行。

<构成的组合例子>

本技术也可以具有以下构成。

(1)一种移动设备用座椅，包括：

第一调整部，所述第一调整部被配置成调整左臀部接触部的硬度，所述左臀部接触部包括假定在座椅表面上与用户的左臀部接触的部分；和

第二调整部，所述第二调整部被配置成调整右臀部接触部的硬度，所述右臀部接触部包括假定在座椅表面上与用户的右臀部接触的部分。

(2)按照上述(1)所述的移动设备用座椅，还包括：

弹性部件，所述弹性部件被配置成支承用户的臀部；和

支承部件，所述支承部件被配置成在所述弹性部件的下方支承所述弹性部件，并抑制所述弹性部件的向下变形，

其中所述第一调整部在所述左臀部接触部的下方被设置在所述弹性部件和所述支承部件之间，并且

所述第二调整部在所述右臀部接触部的下方被设置在所述弹性部件和所述支承部件之间。

(3)按照上述(2)所述的移动设备用座椅，其中所述第一调整部包括

其硬度能够由气体或液体的填充量调整的第一袋状部件，和

在所述左臀部接触部的下方被固定在所述第一袋状部件的上表面的第一板状部件，并且

所述第二调整部包括

其硬度能够由气体或液体的填充量调整的第二袋状部件，和

在所述右臀部接触部的下方被固定在所述第二袋状部件的上表面的第二板状部件。

(4)按照上述(2)所述的移动设备用座椅，其中所述第一调整部包括

在所述左臀部接触部的下方以平面形状大致水平地延伸，并且具有柔性的第一片状部件，和

调整在平面方向上拉动所述第一片状部件的力的第一调整机构，并且

所述第二调整部包括

在所述右臀部接触部的下方以平面形状大致水平地延伸，并且具有柔性的第二片状部件，和

调整在平面方向上拉动所述第二片状部件的力的第二调整机构。

(5)按照上述(1)～(4)任意之一所述的移动设备用座椅，还包括：

驱动单元，所述驱动单元分别驱动所述第一调整部和第二调整部，并且分别调整所述第一调整部和第二调整部的硬度。

(6)按照上述(5)所述的移动设备用座椅，还包括：

通信单元，所述通信单元被配置成从外部接收控制信号，

其中所述驱动单元按照所述控制信号驱动所述第一调整部和第二调整部。

(7)按照上述(5)所述的移动设备用座椅，还包括：

座椅控制单元，所述座椅控制单元被配置成通过控制所述驱动单元分别控制所述第一调整部和第二调整部的硬度。

(8)按照上述(1)～(7)任意之一所述的移动设备用座椅，

其中在所述座椅表面中只有所述左臀部接触部和右臀部接触部的硬度是可调整的。

(9)一种座椅控制设备，包括：

座椅控制单元，所述座椅控制单元被配置成基于用户的状态、移动设备的状态、移动设备内的状况和移动设备外的状况中的至少一个，分别控制左臀部接触部的硬度和右臀部接触部的硬度，所述左臀部接触部包括假定在所述移动设备用座椅的座椅表面上与用户的左臀部接触的部分，所述右臀部接触部包括假定在所述移动设备用座椅的座椅表面上与用户的右臀部接触的部分。

(10)按照上述(9)所述的座椅控制设备，

其中所述座椅控制单元使所述左臀部接触部和右臀部接触部当中与施加于所述移动设备的横向加速度的方向相反方向的臀部接触部变硬。

(11)按照上述(9)或(10)所述的座椅控制设备，

其中在预测到所述移动设备在偏摆方向上的转弯的情况下，所述座椅控制单元使所述左臀部接触部和右臀部接触部当中，与所述移动设备转弯的方向相反方向的臀部接触部变硬。

(12)按照上述(9)～(11)任意之一所述的座椅控制设备，

其中在预测到所述移动设备在垂直方向上的振动的情况下，所述座椅控制单元使所述左臀部接触部和右臀部接触部变软。

(13)按照上述(9)～(12)任意之一所述的座椅控制设备，

其中所述座椅控制单元基于所述移动设备的驾驶模式，控制所述左臀部接触部和右臀部接触部的硬度。

(14)按照上述(13)所述的座椅控制设备，

其中在所述移动设备的自动驾驶期间，所述座椅控制单元使所述左臀部接触部和右臀部接触部变软。

(15)按照上述(9)～(14)任意之一所述的座椅控制设备，

其中在检测到用户的睡意或疲劳的情况下，所述座椅控制单元改变所述左臀部接触部和右臀部接触部的硬度。

(16)按照上述(9)～(15)任意之一所述的座椅控制设备，

其中所述座椅控制单元基于用户的姿势，控制所述左臀部接触部和右臀部接触部之间的硬度的平衡。

(17)按照上述(9)～(16)任意之一所述的座椅控制设备，

其中所述座椅控制单元在用户就座之后，使所述左臀部接触部和右臀部接触部逐渐变软，而在用户离开座椅之前，使所述左臀部接触部和右臀部接触部逐渐变硬。

(18)按照上述(9)～(17)任意之一所述的座椅控制设备，

其中所述座椅控制单元按照在所述移动设备中再现的内容，改变所述左臀部接触部和右臀部接触部的硬度。

(19)按照上述(9)～(18)任意之一所述的座椅控制设备，

其中所述座椅控制单元控制分别驱动调整所述左臀部接触部的硬度的第一调整部和调整所述右臀部接触部的硬度的第二调整部的驱动单元。

(20)一种座椅控制方法，包括：

基于用户的状态、移动设备的状态、移动设备内的状况和移动设备外的状况中的至少一个，分别控制左臀部接触部的硬度和右臀部接触部的硬度，所述左臀部接触部包括假定在所述移动设备用座椅的座椅表面上与用户的左臀部接触的部分，所述右臀部接触部包括假定在所述移动设备用座椅的座椅表面上与用户的右臀部接触的部分。

注意，记载在本说明书中的效果仅仅是例子，并不受限制，可以提供其他效果。

附图标记列表

1 车辆

11 车辆控制系统

30 DMS

31 HMI

62 行动规划单元

63 操作控制单元

71 自我位置估计单元

73 识别单元

84 车身系统控制单元

201 座椅

211 座垫

221 框架

222L,222R 调整部

231 支承部件

232 垫子

233 表皮

251L,251R 空气调整腰部

252L,252R 板

271L,271R 带子

272L,272R 固定部件

273L,273R 卷绕部件

301 座椅控制单元

321 通信单元

322 驱动单元

323 传感器单元

Claims (20)

1.一种移动设备用座椅，包括：

第一调整部，所述第一调整部被配置成调整左臀部接触部的硬度，所述左臀部接触部包括假定在座椅表面上与用户的左臀部接触的部分；和

第二调整部，所述第二调整部被配置成调整右臀部接触部的硬度，所述右臀部接触部包括假定在座椅表面上与用户的右臀部接触的部分。

2.按照权利要求1所述的移动设备用座椅，还包括：

弹性部件，所述弹性部件被配置成支承用户的臀部；和

支承部件，所述支承部件被配置成在所述弹性部件的下方支承所述弹性部件，并抑制所述弹性部件的向下变形，

其中所述第一调整部在所述左臀部接触部的下方被设置在所述弹性部件和所述支承部件之间，并且

所述第二调整部在所述右臀部接触部的下方被设置在所述弹性部件和所述支承部件之间。

3.按照权利要求2所述的移动设备用座椅，其中所述第一调整部包括

其硬度能够由气体或液体的填充量调整的第一袋状部件，和

在所述左臀部接触部的下方被固定在所述第一袋状部件的上表面的第一板状部件，并且

所述第二调整部包括

其硬度能够由气体或液体的填充量调整的第二袋状部件，和

在所述右臀部接触部的下方被固定在所述第二袋状部件的上表面的第二板状部件。

4.按照权利要求2所述的移动设备用座椅，其中所述第一调整部包括

在所述左臀部接触部的下方以平面形状大致水平地延伸并且具有柔性的第一片状部件，和

调整在平面方向上拉动所述第一片状部件的力的第一调整机构，并且

所述第二调整部包括

在所述右臀部接触部的下方以平面形状大致水平地延伸并且具有柔性的第二片状部件，和

调整在平面方向上拉动所述第二片状部件的力的第二调整机构。

5.按照权利要求1所述的移动设备用座椅，还包括：

驱动单元，所述驱动单元分别驱动所述第一调整部和第二调整部，并且分别调整所述第一调整部和第二调整部的硬度。

6.按照权利要求5所述的移动设备用座椅，还包括：

通信单元，所述通信单元被配置成从外部接收控制信号，

其中所述驱动单元按照所述控制信号驱动所述第一调整部和第二调整部。

7.按照权利要求5所述的移动设备用座椅，还包括：

座椅控制单元，所述座椅控制单元被配置成通过控制所述驱动单元分别控制所述第一调整部和第二调整部的硬度。

8.按照权利要求1所述的移动设备用座椅，

其中在所述座椅表面中只有所述左臀部接触部和所述右臀部接触部的硬度是可调整的。

9.一种座椅控制设备，包括：

座椅控制单元，所述座椅控制单元被配置成基于用户的状态、移动设备的状态、移动设备内的状况和移动设备外的状况中的至少一个，分别控制左臀部接触部的硬度和右臀部接触部的硬度，所述左臀部接触部包括假定在所述移动设备用座椅的座椅表面上与用户的左臀部接触的部分，所述右臀部接触部包括假定在所述移动设备用座椅的座椅表面上与用户的右臀部接触的部分。

10.按照权利要求9所述的座椅控制设备，

其中所述座椅控制单元使所述左臀部接触部和右臀部接触部当中与施加于所述移动设备的横向加速度的方向相反方向的臀部接触部变硬。

11.按照权利要求9所述的座椅控制设备，

其中在预测到所述移动设备在偏摆方向上的转弯的情况下，所述座椅控制单元使所述左臀部接触部和所述右臀部接触部当中与所述移动设备转弯的方向相反方向的臀部接触部变硬。

12.按照权利要求9所述的座椅控制设备，

其中在预测到所述移动设备在垂直方向上的振动的情况下，所述座椅控制单元使所述左臀部接触部和所述右臀部接触部变软。

13.按照权利要求9所述的座椅控制设备，

其中所述座椅控制单元基于所述移动设备的驾驶模式控制所述左臀部接触部和所述右臀部接触部的硬度。

14.按照权利要求13所述的座椅控制设备，

其中在所述移动设备的自动驾驶期间，所述座椅控制单元使所述左臀部接触部和所述右臀部接触部变软。

15.按照权利要求9所述的座椅控制设备，

其中在检测到用户的睡意或疲劳的情况下，所述座椅控制单元改变所述左臀部接触部和所述右臀部接触部的硬度。

16.按照权利要求9所述的座椅控制设备，

其中所述座椅控制单元基于用户的姿势，控制所述左臀部接触部和所述右臀部接触部之间的硬度的平衡。

17.按照权利要求9所述的座椅控制设备，

其中所述座椅控制单元在用户就座之后使所述左臀部接触部和所述右臀部接触部逐渐变软，并且在用户离开座椅之前使所述左臀部接触部和所述右臀部接触部逐渐变硬。

18.按照权利要求9所述的座椅控制设备，

其中所述座椅控制单元按照在所述移动设备中再现的内容，改变所述左臀部接触部和所述右臀部接触部的硬度。

19.按照权利要求9所述的座椅控制设备，

其中所述座椅控制单元控制分别驱动调整所述左臀部接触部的硬度的第一调整部和调整所述右臀部接触部的硬度的第二调整部的驱动单元。

20.一种座椅控制方法，包括：

基于用户的状态、移动设备的状态、移动设备内的状况和移动设备外的状况中的至少一个，分别控制左臀部接触部的硬度和右臀部接触部的硬度，所述左臀部接触部包括假定在所述移动设备用座椅的座椅表面上与用户的左臀部接触的部分，所述右臀部接触部包括假定在所述移动设备用座椅的座椅表面上与用户的右臀部接触的部分。

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