KR20220127251A - 이동 장치용 시트, 시트 제어 장치 및 시트 제어 방법 - Google Patents

Abstract

본 기술은, 심플한 구성에 의해, 시트의 쾌적성을 향상시킬 수 있도록 하는 이동 장치용 시트, 시트 제어 장치 및 시트 제어 방법에 관한 것이다. 이동 장치용 시트는, 시트면에 있어서 유저의 좌둔부가 접촉할 것으로 상정되는 부분을 포함하는 좌둔부 접촉부의 경도를 조정하는 좌측 조정부와, 상기 시트면에 있어서 상기 유저의 우둔부가 접촉할 것으로 상정되는 부분을 포함하는 우둔부 접촉부의 경도를 조정하는 우측 조정부를 구비한다. 본 기술은, 예를 들어 자동 운전의 제어를 행하는 시스템에 적용할 수 있다.

Description

이동 장치용 시트, 시트 제어 장치 및 시트 제어 방법

본 기술은, 이동 장치용 시트, 시트 제어 장치 및 시트 제어 방법에 관한 것으로, 특히 쾌적성을 향상시키도록 한 이동 장치용 시트, 시트 제어 장치 및 시트 제어 방법에 관한 것이다.

종래, 유저의 체형이나 자세에 맞추어 경도를 조정할 수 있도록 한 차량용 시트가 제안되어 있다.

예를 들어, 시트 쿠션과 시트 백에 15개의 에어 셀을 마련하고, 각 에어 셀에 마련된 정전 용량 센서로부터의 출력 신호에 기초하여 유저의 체격을 판단하여, 에어 셀의 공기를 출입시킴으로써, 체격에 따라서 시트 형상 및 경도를 조정하는 것이 제안되어 있다(예를 들어, 특허문헌 1 참조).

예를 들어, 시트 쿠션의 패드 부재의 지지면에 복수의 압력 센서를 마련함과 함께, 복수의 선상의 액추에이터를 전후 방향으로 배열하고, 시트 쿠션의 압력 분포에 따라서, 각 액추에이터를 제어하여, 원하는 영역의 경도를 조정하는 것이 제안되어 있다(예를 들어, 특허문헌 2 참조).

일본 특허 공개 제2009-119230호 공보 일본 특허 공개 제2018-165135호 공보

그러나, 특허문헌 1 및 2에 기재되어 있는 시트는, 다수의 에어 셀, 액추에이터, 센서 등이 필요하다. 그 때문에, 부품 개수가 증가하고, 구성 및 제조 공정이 복잡화되어, 시트의 비용이 상승한다.

본 기술은 이러한 상황을 감안하여 이루어진 것이며, 심플한 구성에 의해, 시트의 쾌적성을 향상시킬 수 있도록 하는 것이다.

본 기술의 제1 측면의 이동 장치용 시트는, 시트면에 있어서 유저의 좌둔부가 접촉할 것으로 상정되는 부분을 포함하는 좌둔부 접촉부의 경도를 조정하는 제1 조정부와, 상기 시트면에 있어서 상기 유저의 우둔부가 접촉할 것으로 상정되는 부분을 포함하는 우둔부 접촉부의 경도를 조정하는 제2 조정부를 구비한다.

본 기술의 제2 측면의 시트 제어 장치는, 유저의 상태, 이동 장치의 상태, 상기 이동 장치 내의 상황, 및 상기 이동 장치의 외부의 상황 중 적어도 하나에 기초하여, 상기 이동 장치용의 시트의 시트면에 있어서 상기 유저의 좌둔부가 접촉할 것으로 상정되는 부분을 포함하는 좌둔부 접촉부, 및 상기 유저의 우둔부가 접촉할 것으로 상정되는 부분을 포함하는 우둔부 접촉부의 경도를 개별로 제어하는 시트 제어부를 구비한다.

본 기술의 제2 측면의 시트 제어 방법은, 유저의 상태, 이동 장치의 상태, 상기 이동 장치 내의 상황, 및 상기 이동 장치의 외부의 상황 중 적어도 하나에 기초하여, 상기 이동 장치용의 시트의 시트면에 있어서 상기 유저의 좌둔부가 접촉할 것으로 상정되는 부분을 포함하는 좌둔부 접촉부, 및 상기 유저의 우둔부가 접촉할 것으로 상정되는 부분을 포함하는 우둔부 접촉부의 경도를 개별로 제어한다.

본 기술의 제1 측면에 있어서는, 시트면에 있어서 유저의 좌둔부가 접촉할 것으로 상정되는 부분을 포함하는 좌둔부 접촉부의 경도가 조정되고, 상기 시트면에 있어서 상기 유저의 우둔부가 접촉할 것으로 상정되는 부분을 포함하는 우둔부 접촉부의 경도가 조정된다.

본 기술의 제2 측면에 있어서는, 유저의 상태, 이동 장치의 상태, 상기 이동 장치 내의 상황, 및 상기 이동 장치의 외부의 상황 중 적어도 하나에 기초하여, 상기 이동 장치용의 시트의 시트면에 있어서 상기 유저의 좌둔부가 접촉할 것으로 상정되는 부분을 포함하는 좌둔부 접촉부, 및 상기 유저의 우둔부가 접촉할 것으로 상정되는 부분을 포함하는 우둔부 접촉부의 경도가 개별로 제어된다.

도 1은 차량 제어 시스템의 구성예를 나타내는 블록도이다.
도 2는 센싱 영역의 예를 나타내는 도면이다.
도 3은 본 기술을 적용한 시트의 구성예를 나타내는 모식도이다.
도 4는 시트 쿠션의 내부 구성예를 나타내는 모식도이다.
도 5는 시트 쿠션의 내부 구성예를 나타내는 모식도이다.
도 6은 좌측 조정부의 제1 실시 형태를 나타내는 모식도이다.
도 7은 좌측 조정부의 제2 실시 형태를 나타내는 모식도이다.
도 8은 시트의 시트면의 경도를 제어하는 시스템의 구성예를 나타내는 블록도이다.
도 9는 시트 제어 처리를 설명하기 위한 흐름도이다.
도 10은 컴퓨터의 구성예를 나타내는 블록도이다.

이하, 본 기술을 실시하기 위한 형태에 대하여 설명한다. 설명은 이하의 순서로 행한다.

1. 차량 제어 시스템의 구성예

2. 실시 형태

3. 변형예

4. 기타

<<1. 차량 제어 시스템의 구성예>>

도 1은, 본 기술이 적용되는 이동 장치 제어 시스템의 일례인 차량 제어 시스템(11)의 구성예를 나타내는 블록도이다.

차량 제어 시스템(11)은 차량(1)에 마련되고, 차량(1)의 주행 지원 및 자동 운전에 관계되는 처리를 행한다.

차량 제어 시스템(11)은 프로세서(21), 통신부(22), 지도 정보 축적부(23), GNSS(Global Navigation Satellite System) 수신부(24), 외부 인식 센서(25), 차 내 센서(26), 차량 센서(27), 기록부(28), 주행 지원·자동 운전 제어부(29), DMS(Driver Monitoring System)(30), HMI(Human Machine Interface)(31) 및 차량 제어부(32)를 구비한다.

프로세서(21), 통신부(22), 지도 정보 축적부(23), GNSS 수신부(24), 외부 인식 센서(25), 차 내 센서(26), 차량 센서(27), 기록부(28), 주행 지원·자동 운전 제어부(29), 드라이버 모니터링 시스템(DMS)(30), 휴먼-머신 인터페이스(HMI)(31) 및 차량 제어부(32)는, 통신 네트워크(41)를 통해 서로 접속되어 있다. 통신 네트워크(41)는, 예를 들어 CAN(Controller Area Network), LIN(Local Interconnect Network), LAN(Local Area Network), FlexRay(등록 상표), 이더넷(등록 상표) 등의 임의의 규격에 준거한 차량 탑재 통신 네트워크나 버스 등에 의해 구성된다. 또한, 차량 제어 시스템(11)의 각 부는 통신 네트워크(41)를 통하지 않고, 예를 들어 근거리 무선 통신(NFC(Near Field Communication))이나 Bluetooth(등록 상표) 등에 의해 직접 접속되는 경우도 있다.

또한, 이하, 차량 제어 시스템(11)의 각 부가, 통신 네트워크(41)를 통해 통신을 행하는 경우, 통신 네트워크(41)의 기재를 생략하는 것으로 한다. 예를 들어, 프로세서(21)와 통신부(22)가 통신 네트워크(41)를 통해 통신을 행하는 경우, 간단히 프로세서(21)와 통신부(22)가 통신을 행한다고 기재한다.

프로세서(21)는, 예를 들어 CPU(Central Processing Unit), MPU(Micro Processing Unit), ECU(Electronic Control Unit) 등의 각종 프로세서에 의해 구성된다. 프로세서(21)는 차량 제어 시스템(11) 전체의 제어를 행한다.

통신부(22)는 차 내 및 차 밖의 다양한 기기, 다른 차량, 서버, 기지국 등과 통신을 행하여, 각종 데이터의 송수신을 행한다. 차 밖과의 통신으로서는, 예를 들어 통신부(22)는 차량 제어 시스템(11)의 동작을 제어하는 소프트웨어를 갱신하기 위한 프로그램, 지도 정보, 교통 정보, 차량(1) 주위의 정보 등을 외부로부터 수신한다. 예를 들어, 통신부(22)는 차량(1)에 관한 정보(예를 들어, 차량(1)의 상태를 나타내는 데이터, 인식부(73)에 의한 인식 결과 등), 차량(1) 주위의 정보 등을 외부에 송신한다. 예를 들어, 통신부(22)는 e콜 등의 차량 긴급 통보 시스템에 대응한 통신을 행한다.

또한, 통신부(22)의 통신 방식은 특별히 한정되지 않는다. 또한, 복수의 통신 방식이 사용되어도 된다.

차 내와의 통신으로서는, 예를 들어 통신부(22)는 무선 LAN, Bluetooth, NFC, WUSB(Wireless USB) 등의 통신 방식에 의해, 차 내의 기기와 무선 통신을 행한다. 예를 들어, 통신부(22)는 도시하지 않은 접속 단자(및, 필요하면 케이블)를 통해, USB(Universal Serial Bus), HDMI(High-Definition Multimedia Interface, 등록 상표), 또는 MHL(Mobile High-definition Link) 등의 통신 방식에 의해, 차 내의 기기와 유선 통신을 행한다.

여기서, 차 내의 기기란, 예를 들어 차 내에 있어서 통신 네트워크(41)에 접속되지 않은 기기이다. 예를 들어, 운전자 등의 탑승자가 소지하는 모바일 기기나 웨어러블 기기, 차 내에 가져오게 하여 일시적으로 설치되는 정보 기기 등이 상정된다.

예를 들어, 통신부(22)는 4G(제4 세대 이동 통신 시스템), 5G(제5 세대 이동 통신 시스템), LTE(Long Term Evolution), DSRC(Dedicated Short Range Communications) 등의 무선 통신 방식에 의해, 기지국 또는 액세스 포인트를 통해, 외부 네트워크(예를 들어, 인터넷, 클라우드 네트워크, 또는 사업자 고유의 네트워크) 상에 존재하는 서버 등과 통신을 행한다.

예를 들어, 통신부(22)는 P2P(Peer To Peer) 기술을 사용하여, 자차 근방에 존재하는 단말기(예를 들어, 보행자 혹은 점포의 단말기, 또는 MTC(Machine Type Communication) 단말기)와 통신을 행한다. 예를 들어, 통신부(22)는 V2X 통신을 행한다. V2X 통신이란, 예를 들어 기타 차량과의 사이의 차차간(Vehicle to Vehicle) 통신, 노측기 등과의 사이의 노차간(Vehicle to Infrastructure) 통신, 집과의 사이(Vehicle to Home)의 통신, 및 보행자가 소지하는 단말기 등과의 사이의 보차간(Vehicle to Pedestrian) 통신 등이다.

예를 들어, 통신부(22)는 전파 비콘, 광 비콘, FM 다중 방송 등의 도로 교통 정보 통신 시스템(VICS(Vehicle Information and Communication System), 등록 상표)에 의해 송신되는 전자파를 수신한다.

지도 정보 축적부(23)는 외부로부터 취득한 지도 및 차량(1)에 의해 제작된 지도를 축적한다. 예를 들어, 지도 정보 축적부(23)는 3차원의 고정밀도 지도, 고정밀도 지도보다 정밀도가 낮고, 넓은 에어리어를 커버하는 글로벌 맵 등을 축적한다.

고정밀도 지도는, 예를 들어 다이내믹 맵, 포인트 클라우드 맵, 벡터 맵(ADAS(Advanced Driver Assistance System)맵이라고도 함) 등이다. 다이내믹 맵은, 예를 들어 동적 정보, 준동적 정보, 준정적 정보, 정적 정보의 4층으로 이루어지는 지도이며, 외부의 서버 등으로부터 제공된다. 포인트 클라우드 맵은 포인트 클라우드(점군 데이터)에 의해 구성되는 지도이다. 벡터 맵은 차선이나 신호의 위치 등의 정보를 포인트 클라우드 맵에 대응지은 지도이다. 포인트 클라우드 맵 및 벡터 맵은 예를 들어 외부의 서버 등으로부터 제공되어도 되고, 레이더(52), LiDAR(53) 등에 의한 센싱 결과에 기초하여, 후술하는 로컬 맵과의 매칭을 행하기 위한 지도로서 차량(1)에 의해 제작되어, 지도 정보 축적부(23)에 축적되어도 된다. 또한, 외부의 서버 등으로부터 고정밀도 지도가 제공되는 경우, 통신 용량을 삭감시키기 위해서, 차량(1)이 앞으로 주행할 계획 경로에 관한, 예를 들어 수백미터 사방의 지도 데이터가 서버 등으로부터 취득된다.

GNSS 수신부(24)는 GNSS 위성으로부터 GNSS 신호를 수신하여, 주행 지원·자동 운전 제어부(29)에 공급한다.

외부 인식 센서(25)는 차량(1)의 외부의 상황 인식에 사용되는 각종 센서를 구비하고, 각 센서로부터의 센서 데이터를 차량 제어 시스템(11)의 각 부에 공급한다. 외부 인식 센서(25)가 구비하는 센서의 종류나 수는 임의이다.

예를 들어, 외부 인식 센서(25)는 카메라(51), 레이더(52), LiDAR(Light Detection and Ranging, Laser Imaging Detectionand Ranging)(53) 및 초음파 센서(54)를 구비한다. 카메라(51), 레이더(52), LiDAR(53) 및 초음파 센서(54)의 수는 임의이며, 각 센서의 센싱 영역의 예는 후술한다.

또한, 카메라(51)에는, 예를 들어 ToF(Time Of Flight) 카메라, 스테레오 카메라, 단안 카메라, 적외선 카메라 등의 임의의 촬영 방식의 카메라가, 필요에 따라서 사용된다.

또한, 예를 들어 외부 인식 센서(25)는 날씨, 기상, 밝기 등을 검출하기 위한 환경 센서를 구비한다. 환경 센서는, 예를 들어 빗방울 센서, 안개 센서, 일조 센서, 눈 센서, 조도 센서 등을 구비한다.

또한, 예를 들어 외부 인식 센서(25)는 차량(1) 주위의 소리나 음원의 위치 검출 등에 사용되는 마이크로폰을 구비한다.

차 내 센서(26)는 차 내의 정보를 검출하기 위한 각종 센서를 구비하고, 각 센서로부터의 센서 데이터를 차량 제어 시스템(11)의 각 부에 공급한다. 차 내 센서(26)가 구비하는 센서의 종류나 수는 임의이다.

예를 들어, 차 내 센서(26)는 카메라, 레이더, 착좌 센서, 스티어링 휠 센서, 마이크로폰, 생체 센서 등을 구비한다. 카메라에는, 예를 들어 ToF 카메라, 스테레오 카메라, 단안 카메라, 적외선 카메라 등의 임의의 촬영 방식의 카메라를 사용할 수 있다. 생체 센서는, 예를 들어 시트나 스테링 휠 등에 마련되고, 운전자 등의 탑승자의 각종 생체 정보를 검출한다.

차량 센서(27)는 차량(1)의 상태를 검출하기 위한 각종 센서를 구비하고, 각 센서로부터의 센서 데이터를 차량 제어 시스템(11)의 각 부에 공급한다. 차량 센서(27)가 구비하는 센서의 종류나 수는 임의이다.

예를 들어, 차량 센서(27)는 속도 센서, 가속도 센서, 각속도 센서(자이로 센서) 및 관성 계측 장치(IMU(Inertial Measurement Unit))를 구비한다. 예를 들어, 차량 센서(27)는 스티어링 휠의 조타각을 검출하는 조타각 센서, 요 레이트 센서, 액셀러레이터 페달의 조작량을 검출하는 액셀러레이터 센서, 및 브레이크 페달의 조작량을 검출하는 브레이크 센서를 구비한다. 예를 들어, 차량 센서(27)는 엔진이나 모터의 회전수를 검출하는 회전 센서, 타이어의 공기압을 검출하는 공기압 센서, 타이어의 슬립율을 검출하는 슬립율 센서, 및 차륜의 회전 속도를 검출하는 차륜속 센서를 구비한다. 예를 들어, 차량 센서(27)는 배터리의 잔량 및 온도를 검출하는 배터리 센서 및 외부로부터의 충격을 검출하는 충격 센서를 구비한다.

기록부(28)는, 예를 들어 ROM(Read Only Memory), RAM(Random Access Memory), HDD(Hard Disc Drive) 등의 자기 기억 디바이스, 반도체 기억 디바이스, 광 기억 디바이스 및 광자기 기억 디바이스 등을 구비한다. 기록부(28)는 차량 제어 시스템(11)의 각 부가 사용하는 각종 프로그램이나 데이터 등을 기록한다. 예를 들어, 기록부(28)는 자동 운전에 관계되는 애플리케이션 프로그램이 동작하는 ROS(Robot Operating System)에서 송수신되는 메시지를 포함하는 rosbag 파일을 기록한다. 예를 들어, 기록부(28)는 EDR(Event Data Recorder)과 DSSAD(Data Storage System for Automated Driving)를 구비하고, 사고 등의 이벤트의 전후의 차량(1)의 정보를 기록한다.

주행 지원·자동 운전 제어부(29)는 차량(1)의 주행 지원 및 자동 운전의 제어를 행한다. 예를 들어, 주행 지원·자동 운전 제어부(29)는 분석부(61), 행동 계획부(62) 및 동작 제어부(63)를 구비한다.

분석부(61)는 차량(1) 및 주위 상황의 분석 처리를 행한다. 분석부(61)는 자기 위치 추정부(71), 센서 퓨전부(72) 및 인식부(73)를 구비한다.

자기 위치 추정부(71)는 외부 인식 센서(25)로부터의 센서 데이터 및 지도 정보 축적부(23)에 축적되어 있는 고정밀도 지도에 기초하여, 차량(1)의 자기 위치를 추정한다. 예를 들어, 자기 위치 추정부(71)는 외부 인식 센서(25)로부터의 센서 데이터에 기초하여 로컬 맵을 생성하고, 로컬 맵과 고정밀도 지도의 매칭을 행함으로써, 차량(1)의 자기 위치를 추정한다. 차량(1)의 위치는, 예를 들어 후륜쌍 차축의 중심이 기준이 된다.

로컬 맵은, 예를 들어 SLAM(Simultaneous Localization and Mapping) 등의 기술을 사용하여 제작되는 3차원의 고정밀도 지도, 점유 격자 지도(Occupancy Grid Map) 등이다. 3차원의 고정밀도 지도는, 예를 들어 상술한 포인트 클라우드 맵 등이다. 점유 격자 지도는, 차량(1) 주위의 3차원 또는 2차원의 공간을 소정의 크기의 그리드(격자)로 분할하고, 그리드 단위로 물체의 점유 상태를 나타내는 지도이다. 물체의 점유 상태는, 예를 들어 물체의 유무나 존재 확률에 의해 나타내진다. 로컬 맵은, 예를 들어 인식부(73)에 의한 차량(1)의 외부의 상황의 검출 처리 및 인식 처리에도 사용된다.

또한, 자기 위치 추정부(71)는 GNSS 신호 및 차량 센서(27)로부터의 센서 데이터에 기초하여, 차량(1)의 자기 위치를 추정해도 된다.

센서 퓨전부(72)는 복수의 다른 종류의 센서 데이터(예를 들어, 카메라(51)로부터 공급되는 화상 데이터, 및 레이더(52)로부터 공급되는 센서 데이터)를 조합하여, 새로운 정보를 얻는 센서 퓨전 처리를 행한다. 다른 종류의 센서 데이터를 조합하는 방법으로서는, 통합, 융합, 연합 등이 있다.

인식부(73)는 차량(1)의 외부의 상황의 검출 처리 및 인식 처리를 행한다.

예를 들어, 인식부(73)는 외부 인식 센서(25)로부터의 정보, 자기 위치 추정부(71)로부터의 정보, 센서 퓨전부(72)로부터의 정보 등에 기초하여, 차량(1)의 외부의 상황의 검출 처리 및 인식 처리를 행한다.

구체적으로는, 예를 들어 인식부(73)는 차량(1) 주위의 물체의 검출 처리 및 인식 처리 등을 행한다. 물체의 검출 처리란, 예를 들어 물체의 유무, 크기, 형, 위치, 움직임 등을 검출하는 처리이다. 물체의 인식 처리란, 예를 들어 물체의 종류 등의 속성을 인식하거나, 특정 물체를 식별하거나 하는 처리이다. 단, 검출 처리와 인식 처리란, 반드시 명확하게 구분되는 것은 아니고, 중복되는 경우가 있다.

예를 들어, 인식부(73)는 LiDAR 또는 레이더 등의 센서 데이터에 기초하는 포인트 클라우드를 점군의 덩어리별로 분류하는 클러스터링을 행함으로써, 차량(1) 주위의 물체를 검출한다. 이에 의해, 차량(1) 주위의 물체의 유무, 크기, 형상, 위치가 검출된다.

예를 들어, 인식부(73)는 클러스터링에 의해 분류된 점군의 덩어리의 움직임을 추종하는 트래킹을 행함으로써, 차량(1) 주위의 물체의 움직임을 검출한다. 이에 의해, 차량(1) 주위의 물체의 속도 및 진행 방향(이동 벡터)이 검출된다.

예를 들어, 인식부(73)는 카메라(51)로부터 공급되는 화상 데이터에 대하여 시맨틱 세그멘테이션 등의 물체 인식 처리를 행함으로써, 차량(1) 주위의 물체의 종류를 인식한다.

또한, 검출 또는 인식 대상이 되는 물체로서는, 예를 들어 차량, 사람, 자전거, 장애물, 구조물, 도로, 신호기, 교통 표지, 도로 표시 등이 상정된다.

예를 들어, 인식부(73)는 지도 정보 축적부(23)에 축적되어 있는 지도, 자기 위치의 추정 결과, 및 차량(1) 주위의 물체 인식 결과에 기초하여, 차량(1) 주위의 교통 룰의 인식 처리를 행한다. 이 처리에 의해, 예를 들어 신호의 위치 및 상태, 교통 표지 및 도로 표시의 내용, 교통 규제의 내용, 그리고 주행 가능한 차선 등이 인식된다.

예를 들어, 인식부(73)는 차량(1) 주위의 환경의 인식 처리를 행한다. 인식 대상이 되는 주위의 환경으로서는, 예를 들어 날씨, 기온, 습도, 밝기 및 노면의 상태 등이 상정된다.

행동 계획부(62)는 차량(1)의 행동 계획을 작성한다. 예를 들어, 행동 계획부(62)는 경로 계획, 경로 추종의 처리를 행함으로써, 행동 계획을 작성한다.

또한, 경로 계획(Global path planning)이란, 스타트로부터 골까지의 대략적인 경로를 계획하는 처리이다. 이 경로 계획에는, 궤도 계획이라고 칭해지고, 경로 계획에 의해 계획된 경로에 있어서, 차량(1)의 운동 특성을 고려하여, 차량(1) 근방에서 안전하면서 원활하게 진행하는 것이 가능한 궤도 생성(Local path planning)의 처리도 포함된다.

경로 추종이란, 경로 계획에 의해 계획한 경로를 계획된 시간 내에서 안전 또한 정확하게 주행하기 위한 동작을 계획하는 처리이다. 예를 들어, 차량(1)의 목표 속도와 목표 각속도가 계산된다.

동작 제어부(63)는 행동 계획부(62)에 의해 제작된 행동 계획을 실현하기 위해서, 차량(1)의 동작을 제어한다.

예를 들어, 동작 제어부(63)는 스티어링 제어부(81), 브레이크 제어부(82) 및 구동 제어부(83)를 제어하여, 궤도 계획에 의해 계산된 궤도를 차량(1)이 진행되도록, 가감속 제어 및 방향 제어를 행한다. 예를 들어, 동작 제어부(63)는 충돌 회피 혹은 충격 완화, 추종 주행, 차속 유지 주행, 자차의 충돌 경고, 자차의 레인 일탈 경고 등의 ADAS의 기능 실현을 목적으로 한 협조 제어를 행한다. 예를 들어, 동작 제어부(63)는 운전자의 조작에 구애되지 않고 자율적으로 주행하는 자동 운전 등을 목적으로 한 협조 제어를 행한다.

DMS(30)는 차 내 센서(26)로부터의 센서 데이터, 및 HMI(31)에 입력되는 입력 데이터 등에 기초하여, 운전자의 인증 처리 및 운전자의 상태의 인식 처리 등을 행한다. 인식 대상이 되는 운전자의 상태로서는, 예를 들어 몸 상태, 각성도, 집중도, 피로도, 시선 방향, 명정도(酩酊度), 운전 조작, 자세 등이 상정된다.

또한, DMS(30)가, 운전자 이외의 탑승자의 인증 처리 및 당해 탑승자의 상태의 인식 처리를 행하도록 해도 된다. 또한, 예를 들어 DMS(30)가, 차 내 센서(26)로부터의 센서 데이터에 기초하여, 차 내의 상황 인식 처리를 행하도록 해도 된다. 인식 대상이 되는 차 내의 상황으로서는, 예를 들어 기온, 습도, 밝기, 냄새 등이 상정된다.

HMI(31)는 각종 데이터나 지시 등의 입력에 사용되고, 입력된 데이터나 지시 등에 기초하여 입력 신호를 생성하여, 차량 제어 시스템(11)의 각 부에 공급한다. 예를 들어, HMI(31)는 터치 패널, 버튼, 마이크로폰, 스위치 및 레버 등의 조작 디바이스, 그리고 음성이나 제스처 등에 의해 수동 조작 이외의 방법으로 입력 가능한 조작 디바이스 등을 구비한다. 또한, HMI(31)는, 예를 들어 적외선 혹은 기타 전파를 이용한 리모트 컨트롤 장치, 또는 차량 제어 시스템(11)의 조작에 대응한 모바일 기기 혹은 웨어러블 기기 등의 외부 접속 기기여도 된다.

또한, HMI(31)는 탑승자 또는 차 밖에 대한 시각 정보, 청각 정보, 및 촉각 정보의 생성 및 출력, 그리고 출력 내용, 출력 타이밍, 출력 방법 등을 제어하는 출력 제어를 행한다. 시각 정보는, 예를 들어 조작 화면, 차량(1)의 상태 표시, 경고 표시, 차량(1) 주위의 상황을 나타내는 모니터 화상 등의 화상이나 광에 의해 나타내지는 정보이다. 청각 정보는, 예를 들어 가이던스, 경고음, 경고 메시지 등의 음성에 의해 나타내지는 정보이다. 촉각 정보는, 예를 들어 힘, 진동, 움직임 등에 의해 탑승자의 촉각에 부여되는 정보이다.

시각 정보를 출력하는 디바이스로서는, 예를 들어 표시 장치, 프로젝터, 내비게이션 장치, 인스트루먼트 패널, CMS(Camera Monitoring System), 전자 미러, 램프 등이 상정된다. 표시 장치는 통상적인 디스플레이를 갖는 장치 이외에도, 예를 들어 헤드업 디스플레이, 투과형 디스플레이, AR(Augmented Reality) 기능을 구비하는 웨어러블 디바이스 등의 탑승자의 시계 내에 시각 정보를 표시하는 장치여도 된다.

청각 정보를 출력하는 디바이스로서는, 예를 들어 오디오 스피커, 헤드폰, 이어폰 등이 상정된다.

촉각 정보를 출력하는 디바이스로서는, 예를 들어 햅틱스 기술을 사용한 햅틱스 소자 등이 상정된다. 햅틱스 소자는, 예를 들어 스티어링 휠, 시트 등에 마련된다.

차량 제어부(32)는, 차량(1)의 각 부의 제어를 행한다. 차량 제어부(32)는 스티어링 제어부(81), 브레이크 제어부(82), 구동 제어부(83), 보디계 제어부(84), 라이트 제어부(85) 및 혼 제어부(86)를 구비한다.

스티어링 제어부(81)는 차량(1)의 스티어링 시스템 상태의 검출 및 제어 등을 행한다. 스티어링 시스템은, 예를 들어 스티어링 휠 등을 구비하는 스티어링 기구, 전동 파워 스티어링 등을 구비한다. 스티어링 제어부(81)는, 예를 들어 스티어링 시스템의 제어를 행하는 ECU 등의 제어 유닛, 스티어링 시스템의 구동을 행하는 액추에이터 등을 구비한다.

브레이크 제어부(82)는 차량(1)의 브레이크 시스템 상태의 검출 및 제어 등을 행한다. 브레이크 시스템은, 예를 들어 브레이크 페달 등을 포함하는 브레이크 기구, ABS(Antilock Brake System) 등을 구비한다. 브레이크 제어부(82)는, 예를 들어 브레이크 시스템의 제어를 행하는 ECU 등의 제어 유닛, 브레이크 시스템의 구동을 행하는 액추에이터 등을 구비한다.

구동 제어부(83)는 차량(1)의 구동 시스템의 상태 검출 및 제어 등을 행한다. 구동 시스템은, 예를 들어 액셀러레이터 페달, 내연 기관 또는 구동용 모터 등의 구동력을 발생시키기 위한 구동력 발생 장치, 구동력을 차륜에 전달하기 위한 구동력 전달 기구 등을 구비한다. 구동 제어부(83)는, 예를 들어 구동 시스템의 제어를 행하는 ECU 등의 제어 유닛, 구동 시스템의 구동을 행하는 액추에이터 등을 구비한다.

보디계 제어부(84)는 차량(1)의 보디계 시스템의 상태 검출 및 제어 등을 행한다. 보디계 시스템은, 예를 들어 키리스 엔트리 시스템, 스마트 키 시스템, 파워 윈도우 장치, 파워 시트, 공조 장치, 에어백, 시트 벨트, 시프트 레버 등을 구비한다. 보디계 제어부(84)는, 예를 들어 보디계 시스템의 제어를 행하는 ECU 등의 제어 유닛, 보디계 시스템의 구동을 행하는 액추에이터 등을 구비한다.

라이트 제어부(85)는 차량(1)의 각종 라이트의 상태 검출 및 제어 등을 행한다. 제어 대상이 되는 라이트로서는, 예를 들어 헤드 라이트, 백 라이트, 포그 라이트, 턴 시그널, 브레이크 라이트, 프로젝션, 범퍼의 표시 등이 상정된다. 라이트 제어부(85)는 라이트의 제어를 행하는 ECU 등의 제어 유닛, 라이트의 구동을 행하는 액추에이터 등을 구비한다.

혼 제어부(86)는 차량(1)의 카 혼의 상태 검출 및 제어 등을 행한다. 혼 제어부(86)는, 예를 들어 카 혼의 제어를 행하는 ECU 등의 제어 유닛, 카 혼의 구동을 행하는 액추에이터 등을 구비한다.

도 2는, 도 1의 외부 인식 센서(25)의 카메라(51), 레이더(52), LiDAR(53) 및 초음파 센서(54)에 의한 센싱 영역의 예를 나타내는 도면이다.

센싱 영역(101F) 및 센싱 영역(101B)은, 초음파 센서(54)의 센싱 영역의 예를 나타내고 있다. 센싱 영역(101F)은 차량(1)의 전단부 주변을 커버하고 있다. 센싱 영역(101B)은 차량(1)의 후단부 주변을 커버하고 있다.

센싱 영역(101F) 및 센싱 영역(101B)에 있어서의 센싱 결과는, 예를 들어 차량(1)의 주차 지원 등에 사용된다.

센싱 영역(102F) 내지 센싱 영역(102B)은 단거리 또는 중거리용의 레이더(52)의 센싱 영역의 예를 나타내고 있다. 센싱 영역(102F)은 차량(1)의 전방에 있어서, 센싱 영역(101F)보다 먼 위치까지 커버하고 있다. 센싱 영역(102B)은 차량(1)의 후방에 있어서, 센싱 영역(101B)보다 먼 위치까지 커버하고 있다. 센싱 영역(102L)은 차량(1)의 좌측면의 후방 주변을 커버하고 있다. 센싱 영역(102R)은 차량(1)의 우측면의 후방 주변을 커버하고 있다.

센싱 영역(102F)에 있어서의 센싱 결과는, 예를 들어 차량(1)의 전방에 존재하는 차량이나 보행자 등의 검출 등에 사용된다. 센싱 영역(102B)에 있어서의 센싱 결과는, 예를 들어 차량(1)의 후방 충돌 방지 기능 등에 사용된다. 센싱 영역(102L) 및 센싱 영역(102R)에 있어서의 센싱 결과는, 예를 들어 차량(1)의 측방 사각에 있어서의 물체의 검출 등에 사용된다.

센싱 영역(103F) 내지 센싱 영역(103B)은, 카메라(51)에 의한 센싱 영역의 예를 나타내고 있다. 센싱 영역(103F)은 차량(1)의 전방에 있어서, 센싱 영역(102F)보다 먼 위치까지 커버하고 있다. 센싱 영역(103B)은 차량(1)의 후방에 있어서, 센싱 영역(102B)보다 먼 위치까지 커버하고 있다. 센싱 영역(103L)은 차량(1)의 좌측면의 주변을 커버하고 있다. 센싱 영역(103R)은 차량(1)의 우측면의 주변을 커버하고 있다.

센싱 영역(103F)에 있어서의 센싱 결과는, 예를 들어 신호기나 교통 표지의 인식, 차선 일탈 방지 지원 시스템 등에 사용된다. 센싱 영역(103B)에 있어서의 센싱 결과는, 예를 들어 주차 지원 및 서라운드 뷰 시스템 등에 사용된다. 센싱 영역(103L) 및 센싱 영역(103R)에 있어서의 센싱 결과는, 예를 들어 서라운드 뷰 시스템 등에 사용된다.

센싱 영역(104)은 LiDAR(53)의 센싱 영역의 예를 나타내고 있다. 센싱 영역(104)은 차량(1)의 전방에 있어서, 센싱 영역(103F)보다 먼 위치까지 커버하고 있다. 한편, 센싱 영역(104)은 센싱 영역(103F)보다 좌우 방향의 범위가 좁아져 있다.

센싱 영역(104)에 있어서의 센싱 결과는, 예를 들어 긴급 브레이크, 충돌 회피, 보행자 검출 등에 사용된다.

센싱 영역(105)은 장거리용의 레이더(52)의 센싱 영역의 예를 나타내고 있다. 센싱 영역(105)은 차량(1)의 전방에 있어서, 센싱 영역(104)보다 먼 위치까지 커버하고 있다. 한편, 센싱 영역(105)은 센싱 영역(104)보다 좌우 방향의 범위가 좁아져 있다.

센싱 영역(105)에 있어서의 센싱 결과는, 예를 들어 ACC(Adaptive Cruise Control) 등에 사용된다.

또한, 각 센서의 센싱 영역은 도 2 이외에도 각종 구성을 취해도 된다. 구체적으로는, 초음파 센서(54)가 차량(1)의 측방도 센싱하도록 해도 되고, LiDAR(53)이 차량(1)의 후방을 센싱하도록 해도 된다.

<<2. 실시 형태>>

이어서, 도 3 내지 도 9를 참조하여, 본 기술의 실시 형태에 대하여 설명한다.

<시트(201)의 구성예>

먼저, 도 3 내지 도 7을 참조하여, 본 기술을 적용한 시트(201)의 구성예에 대하여 설명한다.

도 3은, 시트(201) 전체의 구성을 모식적으로 도시하고 있다. 도 3의 A는 시트(201)의 평면도이며, 도 3의 B는 시트(201)의 정면도이며, 도 3의 C는 시트(201)의 좌측면도이다.

시트(201)는, 예를 들어 차량(1)의 운전석, 조수석, 뒷좌석 등에 사용된다. 시트(201)는 시트 쿠션(211), 시트 백(212) 및 헤드 레스트(213)를 구비한다.

시트 쿠션(211)은 시트(201)의 시트면이 되고, 유저가 착좌하는 부분이다. 시트 쿠션(211)은 전방으로부터 후방에 걸쳐 완만하게 하측 방향으로 경사져 있고, 착석한 유저의 둔부가 접촉하는 부분이, 대퇴부가 접촉하는 부분보다 낮게 되어 있다. 또한, 시트 쿠션(211)의 좌우의 단부는 중앙부로부터 상측 방향으로 돌출되어 있다.

시트 백(212)은 착좌한 유저의 등받이가 되는 부분이다. 시트 백(212)은 하측 방향으로부터 상측 방향에 걸쳐 완만하게 후방으로 경사져 있다. 또한, 시트 백(212)의 좌우의 단부는 중앙부로부터 전방 방향으로 돌출되어 있다.

이들 시트 쿠션(211) 및 시트 백(212)의 특징에 의해, 유저의 자세(착좌 위치)를 안정시킬 수 있다.

헤드 레스트(213)는 착좌한 유저의 헤드부를 지지하고, 유저의 헤드부나 목을 보호하는 부분이다.

또한, 시트(201)에는, 시트의 골격이 되는 프레임(221), 및 조정부(222L) 및 조정부(222R)가 내장되어 있다.

조정부(222L)는, 시트 쿠션(211)의 표면(즉, 시트(201)의 시트면)에 있어서, 착좌한 유저의 좌둔부가 접촉할 것으로 상정되는 부분을 포함하는 좌둔부 접촉부와, 프레임(221) 사이에 배치되어 있다. 후술하는 바와 같이, 조정부(222L)는 시트 쿠션(211)의 좌둔부 접촉부의 경도를 조정한다.

조정부(222R)는, 시트 쿠션(211)의 표면(시트(201)의 시트면)에 있어서, 착좌한 유저의 우둔부가 접촉할 것으로 상정되는 부분을 포함하는 우둔부 접촉부와, 프레임(221) 사이에 배치되어 있다. 후술하는 바와 같이, 조정부(222R)는 시트 쿠션(211)의 우둔부 접촉부의 경도를 조정한다.

<시트 쿠션(211)의 구성예>

이어서, 도 4 및 도 5를 참조하여, 시트 쿠션(211)의 구성예에 대하여 설명한다.

도 4는, 시트 쿠션(211)을 정면에서 본 경우의 내부 구조의 모식도이다. 도 5는, 시트 쿠션(211)을 좌측에서 본 경우의 내부 구조의 모식도이다.

시트 쿠션(211)의 내부에는, 프레임(221), 지지 부재(231), 조정부(222L) 및 조정부(222R), 패드(232) 및 표피(233)가 아래부터 차례로 적층되어 있다.

지지 부재(231)는, 예를 들어 패드(232)의 하방에 있어서, 프레임(221)과의 사이에 간극을 두고 배치되어 있다. 지지 부재(231)는 금속제의 네트 또는 부직포 등에 의해 구성되고, 패드(232)보다 탄성률이 높아, 변형되기 어렵다. 지지 부재(231)는 패드(232)를 지지함과 함께, 유저가 착좌했을 때의 패드(232)의 하측 방향으로의 과도한 변형을 억제한다.

패드(232)는 탄력성이 있는 탄성 부재이며, 예를 들어 폴리우레탄폼으로 이루어진다. 패드(232)의 상면은 시트(201)의 시트면과 대략 동일한 형상이다. 패드(232)는 착좌한 유저의 둔부 및 대퇴부를 지지함과 함께, 외부로부터 가해지는 충격이나 진동을 흡수한다.

표피(233)는, 예를 들어 가죽, 인공 피혁, 또는 천 등의 소정의 소재로 이루어진다. 표피(233)는 패드(232)의 표면을 덮어 보호한다.

조정부(222L)는, 시트 쿠션(211)의 좌둔부 접촉부의 하방에 있어서, 지지 부재(231)와 패드(232) 사이에 마련되어 있다. 조정부(222L)는 경도를 조정할 수 있고, 조정부(222L)의 경도를 조정함으로써, 시트 쿠션(211)의 좌둔부 접촉부의 경도가 조정된다.

조정부(222R)는, 시트 쿠션(211)의 우둔부 접촉부의 하방에 있어서, 지지 부재(231)와 패드(232) 사이에 마련되어 있다. 조정부(222R)는 경도를 조정할 수 있고, 조정부(222R)의 경도를 조정함으로써, 시트 쿠션(211)의 우둔부 접촉부의 경도가 조정된다.

또한, 이하, 조정부(222L) 및 조정부(222R)를 개개로 구별할 필요가 없을 경우, 간단히 조정부(222)라고 칭한다.

<조정부(222L)의 구성예>

이어서, 도 6 및 도 7을 참조하여, 조정부(222L)의 구성예에 대하여 설명한다.

<조정부(222L)의 제1 실시 형태>

도 6은, 조정부(222L)의 제1 실시 형태를 모식적으로 도시하고 있다.

이 예에서는, 조정부(222L)는 에어 럼버(251L) 및 플레이트(252L)를 구비한다.

에어 럼버(251L)은 공기의 출입 및 보유가 가능한 주머니상의 부재이다. 에어 럼버(251L)은 공기의 충전양에 의해, 형상 및 경도(탄성률)을 조정 가능하다.

플레이트(252L)는 금속 또는 플라스틱 등으로 이루어지고, 형상이 변화되기 어려운 판상의 부재이다. 플레이트(252L)는 시트 쿠션(211)의 좌둔부 접촉부의 하방에 있어서, 에어 럼버(251L)의 상면에 첩부되어 고정되어 있다. 따라서, 플레이트(252L)는 패드(232) 및 표피(233)를 통해, 시트(201)에 착좌된 유저의 좌둔부를 지지한다.

예를 들어, 에어 럼버(251L)의 공기의 충전양을 증가시킴으로써, 에어 럼버(251L)가 크고, 딱딱하며, 또한 변형되기 어려워진다. 이에 의해, 시트 쿠션(211)의 좌둔부 접촉부가 딱딱해진다. 한편, 에어 럼버(251L)의 공기의 충전양을 저감시킴으로써, 에어 럼버(251L)가 작고, 유연하며, 또한 변형되기 쉬워진다. 이에 의해, 시트 쿠션(211)의 좌둔부 접촉부가 유연해진다.

여기서, 플레이트(252L)의 형상은, 에어 럼버(251L)의 형상 변화에 따라서 거의 변화되지 않는다. 따라서, 에어 럼버(251L)의 형상(크기)이 변화되었을 때, 플레이트(252L)의 작용에 의해, 시트 쿠션(211)의 좌둔부 접촉부의 경도가 대략 균일하게 변화된다. 또한, 플레이트(252L)의 상방에는 패드(232)가 마련되어 있기 때문에, 유저가 플레이트(252L)의 경도를 직접 느키는 경우는 없다.

또한, 시트 쿠션(211)의 좌둔부 접촉부보다 앞의 유저 대퇴부가 접촉하는 부분의 경도는, 거의 변화되지 않는다. 따라서, 유저의 대퇴부 부근의 혈류를 저해하여, 유저에게 불쾌감을 주는 것이 방지된다.

<조정부(222L)의 제2 실시 형태>

도 7은, 조정부(222L)의 제2 실시 형태를 모식적으로 도시하고 있다.

이 예에서는, 조정부(222L)는 밴드(271L), 고정 부재(272L) 및 권취 부재(273L)를 구비한다.

밴드(271L)는 가요성을 갖는 시트상의 부재이며, 예를 들어 천으로 이루어진다. 밴드(271L)의 전단부는 고정 부재(272L)에 의해 고정되고, 후단부는 권취 부재(273L)에 의해 권취 가능하게 지지되어 있다.

고정 부재(272L)는 시트 쿠션(211)의 좌둔부 접촉부의 전단부보다 조금 앞의 위치의 하방에 마련된다. 권취 부재(273L)는, 시트 쿠션(211)의 좌둔부 접촉부의 후단부로부터 조금 뒤의 위치의 하방에 마련된다. 또한, 고정 부재(272L)와 권취 부재(273L)는 대략 동일한 높이에 마련된다.

따라서, 밴드(271L)는 시트 쿠션(211)의 좌둔부 접촉부의 하방에 있어서, 대략 수평으로 면 형상으로 펴지고, 패드(232) 및 표피(233)를 통해, 시트(201)에 착좌한 유저의 좌둔부를 지지한다. 또한, 밴드(271L)의 표면의 경도(탄성률)가 대략 균일해진다.

또한, 고정 부재(272L)와 권취 부재(273L)는, 밴드(271L)를 면 방향으로 당기는 힘을 조정하는 조정 기구를 구성한다. 구체적으로는, 권취 부재(273L)는 도시하지 않은 액추에이터에 의해, 길이 방향(좌우 방향)의 축을 중심으로 하여, 전후 방향으로 회전한다.

권취 부재(273L)가 후방 방향으로 회전하면, 밴드(271L)의 전단부가 고정 부재(272L)에 의해 고정된 채, 후방이 권취되어, 밴드(271L)를 면 방향으로 당기는 힘이 강해진다. 이에 의해, 밴드(271L)가 딱딱하고, 변형되기 어려워져(탄성률이 높아져), 시트 쿠션(211)의 좌둔부 접촉부가 딱딱해진다.

한편, 권취 부재(273L)가 전방 방향으로 회전하면, 밴드(271L)의 전단부가 고정 부재(272L)에 의해 고정된 채, 후방이 풀어내져, 밴드(271L)를 면 방향으로 당기는 힘이 약해진다. 이에 의해, 밴드(271L)가 유연하고, 변형되기 쉬워져(탄성률이 낮아져), 시트 쿠션(211)의 좌둔부 접촉부가 유연해진다.

또한, 상술한 바와 같이, 밴드(271L)의 표면의 경도가 대략 균일해지기 때문에, 권취 부재(273L)에 의해 밴드(271L)를 권취하거나, 풀어내거나 함으로써, 시트 쿠션(211)의 좌둔부 접촉부의 경도가 균일하게 변화되게 된다.

또한, 시트 쿠션(211)의 좌둔부 접촉부보다 앞의 유저 대퇴부가 접촉하는 부분의 경도는, 거의 변화되지 않는다. 따라서, 유저의 대퇴부 부근의 혈류를 저해하여, 유저에게 불쾌감을 부여하는 것이 방지된다.

또한, 조정부(222R)도 도 6 또는 도 7의 조정부(222L)와 마찬가지의 구성을 구비하고 있고, 그 설명 및 도시는 생략한다. 또한, 이하, 조정부(222R)를 구성하는 각 부의 부호의 말미에, L 대신에 R 문자를 부가하는 것으로 한다.

<시트(201)의 시트면의 경도를 제어하는 시스템의 구성예>

도 8은, 시트(201)의 시트면의 경도(시트 쿠션(211)의 경도)를 제어하는 시스템의 구성예를 나타내고 있다.

이 시스템은 시트 제어부(301)를 구비한다. 또한, 시트(201)는 상술한 구성에 더하여, 통신부(321), 구동부(322) 및 센서부(323)를 구비한다.

시트 제어부(301)는, 예를 들어 도 1의 보디계 제어부(84)의 일부를 구성한다. 시트 제어부(301)는, 예를 들어 시트(201)의 시트면의 경도, 즉, 시트 쿠션(211)의 경도의 제어를 행한다.

예를 들어, 시트 제어부(301)는 시트(201)의 센서부(323)가 구비하는 각 센서로부터 출력되는 센서 데이터를 시트(201)로부터 취득한다. 시트 제어부(301)는 차량(1)의 외부의 상황의 검출 처리 및 인식 처리의 결과를 나타내는 정보를 인식부(73)(도 1)로부터 취득한다. 시트 제어부(301)는 차량(1)의 동작 제어에 관한 정보를 동작 제어부(63)(도 1)로부터 취득한다. 시트 제어부(301)는 운전자의 상태 인식 처리의 결과를 나타내는 정보를 DMS(30)(도 1)로부터 취득한다. 시트 제어부(301)는 각종 데이터나 지시 등에 기초하는 입력 신호를 HMI(31)(도 1)로부터 취득한다.

시트 제어부(301)는 취득한 각종 정보, 데이터, 신호 등에 기초하여, 조정부(222L) 및 조정부(222R)의 경도를 제어하기 위한 제어 신호를 생성하여, 시트(201)에 송신한다.

또한, 시트 제어부(301)는 취득한 각종 정보, 데이터, 신호 등에 기초하여, 예를 들어 도시하지 않은 액추에이터 등에 의해 구성되는 구동부를 제어함으로써, 시트(201) 전체의 상하 방향의 위치를 제어한다.

통신부(321)는 소정의 통신 방식(예를 들어, CAN)에 의해, 시트 제어부(301)를 포함하는 차량(1)의 각 부와 통신을 행하여, 각종 정보, 데이터, 신호 등(예를 들어, 상술한 센서 데이터, 제어 신호 등)의 수수를 행한다.

구동부(322)는 시트 제어부(301)로부터의 제어 신호에 따라서, 조정부(222L) 및 조정부(222R)를 개별로 구동함으로써, 조정부(222L) 및 조정부(222R)의 경도를 개별로 조정한다.

예를 들어, 조정부(222L) 및 조정부(222R)가 도 6의 구성을 구비하는 경우, 구동부(322)는 에어 럼버(251L) 및 에어 럼버(251R)의 공기의 출입을 제어하는 장치를 구비한다. 그리고, 구동부(322)는 에어 럼버(251L) 및 에어 럼버(251R)의 공기의 출입을 제어함으로써, 조정부(222L) 및 조정부(222R)의 경도를 조정한다. 이에 의해, 시트(201)의 시트면의 경도, 보다 구체적으로는, 시트 쿠션(211)의 좌둔부 접촉부 및 우둔부 접촉부의 경도가 개별로 조정된다.

예를 들어, 조정부(222L) 및 조정부(222R)가 도 7의 구성을 구비하는 경우, 구동부(322)는 권취 부재(273L) 및 권취 부재(273R)를 회전시키는 액추에이터 등을 구비한다. 그리고, 구동부(322)는 권취 부재(273L) 및 권취 부재(273R)의 회전을 개별로 제어함으로써, 밴드(271L) 및 밴드(271R)의 경도를 개별로 조정한다. 이에 의해, 시트(201)의 시트면의 경도, 보다 구체적으로는, 시트 쿠션(211)의 좌둔부 접촉부 및 우둔부 접촉부의 경도가 개별로 조정된다.

센서부(323)는, 예를 들어 도 1의 차 내 센서(26)의 일부를 구성하고, 각종 센서를 구비한다. 센서부(323)는 각 센서로부터의 센서 데이터를 통신부(321)에 공급한다.

예를 들어, 조정부(222L) 및 조정부(222R)가 도 6의 구성을 구비하는 경우, 센서부(323)는 하중계를 구비한다. 하중계는, 예를 들어 조정부(222L)의 플레이트(252L)의 상면 및 조정부(222R)의 플레이트(252R)의 상면에 각각 마련된다. 각 하중계는 플레이트(252L) 또는 플레이트(252R)에 가해지는 하중을 각각 검출하고, 검출 결과를 나타내는 센서 데이터를 통신부(321)에 공급한다.

예를 들어, 조정부(222L) 및 조정부(222R)가 도 7의 구성을 구비하는 경우, 센서부(323)는 하중계를 구비한다. 하중계는, 예를 들어 조정부(222L)의 밴드(271L)의 상면 및 조정부(222R)의 밴드(271R)의 상면에 각각 마련된다. 각 하중계는 밴드(271L) 또는 밴드(271R)에 가해지는 하중을 각각 검출하고, 검출 결과를 나타내는 센서 데이터를 통신부(321)에 공급한다.

<시트 제어 처리>

이어서, 도 9의 흐름도를 참조하여, 차량(1)에 의해 실행되는 시트 제어 처리에 대하여 설명한다.

또한, 이하, 주로 운전석의 시트(201)의 제어를 행하는 경우의 예에 대하여 설명한다. 또한, 이하, 운전석에 착좌하는 유저를 운전자라고 칭한다.

스텝 S1에 있어서, DMS(30)는 운전자가 고쳐 앉았는지 여부를 판정한다. 이 처리는 운전자가 착좌하였다고 판정될 때까지 소정의 타이밍에 반복 실행되어, 운전자가 착좌하였다고 판정된 경우, 처리는 스텝 S2로 진행한다.

또한, 운전자가 착좌하였는지 여부의 판정 방법은, 특별히 한정되지 않는다.

예를 들어, DMS(30)는 운전석의 방향을 촬영하는 화상 데이터에 기초하여, 운전자가 착좌하였는지 여부를 판정한다.

예를 들어, DMS(30)는 운전석의 시트(201)의 센서부(323)로부터의 센서 데이터에 의해 검출되는 각 조정부(222)에 대한 하중에 기초하여, 운전자가 착좌하였는지 여부를 판정한다.

예를 들어, DMS(30)는 운전자가 소유하는 차량(1)의 키나 스마트폰 등과 통신부(22) 사이의 근거리 무선 통신의 상황에 기초하여, 차량(1)의 키나 스마트폰 등의 접근의 검출 처리를 행한 결과에 기초하여, 운전자가 착좌하였는지 여부를 판정한다.

스텝 S2에 있어서, 시트 제어부(301)는 시트(201)를 점차 유연하게 한다.

예를 들어, 운전석의 시트(201)의 각 조정부(222)는 운전자의 착좌 전에 있어서, 가장 딱딱한 상태로 설정되어, 운전석의 시트(201)의 시트면이 가장 높은 위치로 설정되어 있다. 그리고, 시트 제어부(301)는 구동부(322)를 제어하여, 각 조정부(222)를 소정의 경도까지 점차 유연하게 한다.

이에 의해, 운전자가 편안하게 시트(201)에 착좌할 수 있음과 함께, 착좌 후에 신속하게 쾌적한 상태를 운전자에게 제공하는 것이 가능해진다.

또한, 착좌 후에 설정하는 시트(201)의 경도는, 고정되어 있어도 되고, 가변이어도 된다. 설정할 경도가 가변인 경우, 예를 들어 운전자 등이 좋아하는 경도로 설정할 수 있도록 해도 되고, 학습 처리에 의해 운전자가 좋아하는 경도를 학습하여, 학습한 경도로 설정되도록 해도 된다.

또한, 운전자가 착좌할 때, 예를 들어 시트(201) 전체가 하측 방향으로 이동하고, 시트(201)의 시트면(시트 쿠션(211))이 하측 방향으로 이동하는 경우, 시트(201)의 시트면의 하측 방향의 이동에 맞추어, 각 조정부(222)를 유연하게 하도록 해도 된다.

스텝 S3에 있어서, 시트 제어부(301)는 차량(1)의 상태 및 차 내외(차량(1)의 내부 및 외부)의 상황에 따른 시트(201)의 경도의 제어를 개시한다.

예를 들어, 시트 제어부(301)는 동작 제어부(63) 또는 HMI(31)로부터 차량의 운전 모드를 나타내는 정보를 취득하여, 운전 모드에 기초하여, 각 조정부(222)의 경도를 제어하는 처리를 개시한다.

예를 들어, 시트 제어부(301)는 운전 모드가 스피디한 주행을 우선하는 주행 모드로 설정되어 있는 경우, 각 조정부(222)를 딱딱하게 설정한다. 한편, 시트 제어부(301)는 운전 모드가 차 내의 쾌적함을 우선하는 주행 모드로 설정되어 있는 경우, 각 조정부(222)를 유연하게 설정한다. 이에 의해, 운전자가 운전 모드의 변화를 체감하기 쉬워진다.

예를 들어, 시트 제어부(301)는 운전 모드가 자동 운전 모드로 설정되어 있는 경우, 각 조정부(222)를 유연하게 한다. 즉, 자동 운전이 행해지고 있는 경우, 운전자의 드라이빙 포지션을 안정시킬 필요가 없기 때문에, 운전자의 안정감이 우선되어, 시트 쿠션(211)의 좌둔부 접촉부 및 우둔부 접촉부가 유연하게 된다.

또한, 예를 들어 시트 제어부(301)는 차량 센서(27)에 의해 검출되는 차량(1)에 작용하는 횡가속도(가로 G)에 기초하여, 좌우의 조정부(222)의 경도를 제어하고, 시트 쿠션(211)의 좌우의 경도의 밸런스를 제어하는 처리를 개시한다.

예를 들어, 시트 제어부(301)는 횡가속도가 소정의 역치 이상인 경우, 횡가속도가 작용하는 방향과 역방향, 즉, 차량(1)의 요 방향의 선회 방향과 역방향의 조정부(222)를 딱딱하게 하고, 횡가속도가 역치 미만이 된 후, 조정부(222)의 경도를 원상태로 되돌린다. 이에 의해, 예를 들어 차량(1)이 오른쪽 방향으로 선회하고 있는 경우, 시트 쿠션(211)의 좌둔부 접촉부가 우둔부 접촉부보다 딱딱해진다. 반대로, 차량(1)이 왼쪽 방향으로 선회하고 있는 경우, 시트 쿠션(211)의 우둔부 접촉부가 좌둔부 접촉부보다 딱딱해진다. 그 결과, 운전자가 횡가속도에 대향하여 자세를 유지하는 것이 용이해져, 운전자의 피로도가 경감된다.

또한, 예를 들어 시트 백의 좌우에 에어 럼버를 마련하여, 횡가속도에 기초하여 시트 백의 좌우의 경도의 밸런스를 제어하는 차량이 존재한다. 그러나, 이 경우, 횡가속도가 별로 크지 않고, 운전자의 몸 움직임이 별로 크지 않을 때, 운전자의 몸이 에어 럼버에 접촉하지 않기 때문에, 효과를 얻을 수 없게 된다.

이에 비해, 차량(1)에 있어서는, 횡가속도에 관계없이, 운전자의 몸이 상시 접촉하고 있는 시트 쿠션(211)의 좌둔부 접촉부 및 우둔부 접촉부의 경도의 밸런스가 제어된다. 따라서, 횡가속도의 크기에 관계없이, 항상 효과가 얻어지게 된다.

또한, 시트 제어부(301)는, 예를 들어 횡가속도 대신에, 차량(1)의 조타각 또는 스티어링 휠의 회전각에 기초하여, 시트 쿠션(211)의 좌우의 경도의 밸런스를 제어하도록 해도 된다.

또한, 예를 들어 시트 제어부(301)는 차량(1)의 요 방향의 선회를 예측한 결과에 기초하여, 좌우의 조정부(222)의 경도를 제어하여, 시트 쿠션(211)의 좌우의 경도의 밸런스를 제어하는 처리를 개시한다.

예를 들어, 인식부(73)는 차량(1)의 요 방향의 선회를 예측한 경우, 선회 반경(R) 및 차량(1)의 속도에 기초하여, 선회 시에 차량(1)에 작용할 횡가속도를 추정한다. 그리고, 시트 제어부(301)는 추정된 횡가속도에 기초하여, 차량(1)이 선회를 개시하기 전부터, 상술한 방법에 의해, 시트 쿠션(211)의 좌우의 경도의 밸런스를 점차 제어한다. 예를 들어, 차량(1)의 우회전 선회가 예측되었을 경우, 선회 방향과는 역방향의 시트 쿠션(211)의 좌둔부 접촉부가 점차 딱딱해진다. 예를 들어, 차량(1)의 좌회전 선회가 예측되었을 경우, 선회 방향과는 역방향의 시트 쿠션(211)의 우둔부 접촉부가 점차 딱딱해진다. 그 결과, 운전자가 차량(1)의 선회에 대향하여 자세를 유지하는 것이 용이해져, 운전자의 피로도가 경감된다.

또한, 차량(1)의 요 방향의 선회의 예측 방법은, 특별히 한정되지 않는다. 예를 들어, 인식부(73)는 차량(1)의 전방을 촬영한 화상 데이터에 기초하여, 차량(1)의 전방의 도로 상황(예를 들어, 커브의 유무 등)을 인식함으로써, 차량(1)의 요 방향의 선회를 예측한다. 예를 들어, 인식부(73)는 외부의 서버 등으로부터 제공되는 지도 정보, 차량(1)의 현재 위치, 및 행동 계획부(62)에 의해 제작된 경로 계획 등에 기초하여, 차량(1)의 요 방향의 선회를 예측한다.

또한, 예를 들어 시트 제어부(301)는, 차량(1)의 전방에 있어서 차량(1)이 상하 방향의 진동을 예측한 결과에 기초하여, 시트(201)의 시트면의 경도를 제어하는 처리를 개시한다.

예를 들어, 인식부(73)가 차량(1)의 상하 방향의 진동 발생을 예측한 경우, 시트 제어부(301)는 상하 방향의 진동이 발생하기 전에, 각 조정부(222)를 유연하게 하고, 상하 방향의 진동이 종료된 후에, 각 조정부(222)의 경도를 원상태로 되돌린다. 이에 의해, 운전자에게 가해지는 상하 방향의 진동이 경감된다.

또한, 차량(1)의 상하 방향의 진동의 예측 방법은, 특별히 한정되지 않는다. 예를 들어, 인식부(73)는 차량(1)의 전방을 촬영한 화상 데이터에 기초하여, 단차 등의 진동 요인을 사전에 인식함으로써, 차량(1)의 상하 방향의 진동을 예측한다. 예를 들어, 인식부(73)는 외부의 서버 등으로부터 제공되는, 노면 정보(예를 들어, 노면의 조도, 굴곡 등)를 포함하는 지도 정보, 차량(1)의 현재 위치, 및 행동 계획부(62)에 의해 제작된 경로 계획 등에 기초하여, 진동 요인을 사전에 인식함으로써, 차량(1)의 상하 방향의 진동을 예측한다.

또한, 예를 들어 시트 제어부(301)는 차량(1) 내에서 재생되고 있는 콘텐츠(예를 들어, 영상, 음악 등)에 맞추어, 시트(201)의 시트면의 경도를 제어하는 처리를 개시한다.

예를 들어, 시트 제어부(301)는 재생 중인 음악의 리듬에 맞추어, 각 조정부(222)의 경도를 변화시킨다. 예를 들어, 시트 제어부(301)는 좌우의 스피커로부터 출력되는 소리의 차이에 기초하여, 좌우의 조정부(222)의 경도의 밸런스를 변화시킨다.

이에 의해, 운전자의 콘텐츠 체험이 향상된다.

또한, 예를 들어 시트 제어부(301)는 시트(201)의 시트면(각 조정부(222))의 경도의 변화에 맞추어, 운전자의 시선의 상하 방향의 위치를 조정하는 처리를 개시한다.

구체적으로는, 적어도 한쪽의 조정부(222)의 경도가 변화되면, 운전자의 둔부 위치가 상하 방향으로 이동하기 때문에, 운전자의 시선 위치도 상하 방향으로 이동한다. 시트 제어부(301)는 이 운전자의 시선의 상하 방향의 위치 변동을 억제하기 위해서, 예를 들어 도시하지 않은 구동부를 제어하여, 운전자의 시선의 상하 방향의 위치 변동을 상쇄하도록, 시트(201) 전체를 상하 방향으로 이동시킨다.

예를 들어, 시트 제어부(301)는 DMS(30)에 의해 검출되는 운전자의 시선(또는 헤드부)의 상하 방향의 위치에 기초하여, 시트(201) 전체를 상하 방향으로 이동시킨다.

예를 들어, 시트 제어부(301)는 운전석의 시트(201)의 센서부(323)로부터의 센서 데이터에 의해 검출되는 각 조정부(222)에 대한 하중의 변화량에 기초하여, 운전자의 시선의 상하 방향의 위치 변화량을 추정한다. 그리고, 시트 제어부(301)는 추정한 변화량을 상쇄하도록, 시트(201) 전체를 상하 방향으로 이동시킨다.

또한, 이 경우, 예를 들어 각 조정부(222)에 가해지는 하중의 변화량과 운전자의 시선의 상하 방향의 위치 변화량의 관계는, 사전에 평가되어, 양자의 관계를 나타내는 데이터가, 미리 기록부(28)에 기억된다. 그리고, 시트 제어부(301)는 이 데이터에 기초하여, 운전자의 시선의 상하 방향의 위치 변화량을 추정한다.

이에 의해, 시트(201)의 시트면의 경도 변화에 관계없이, 운전자의 시선의 상하 방향의 위치가 안정되고, 쾌적성이 향상된다.

또한, 예를 들어 적어도 한쪽 조정부(222)의 경도가 변화된 경우에, 운전자의 시선의 상하 방향의 위치를 조정하도록 해도 되고, 양쪽 조정부(222)의 경도가 변화된 경우만, 운전자의 시선의 상하 방향의 위치를 조정하도록 해도 된다.

또한, 예를 들어 운전자의 시선의 상하 방향의 위치의 조정 기능의 온/오프를 전환할 수 있도록 해도 된다.

스텝 S4에 있어서, DMS(30)는 운전자의 졸음을 검지했는지 여부를 판정한다. 운전자의 졸음을 검지하였다고 판정된 경우, 처리는 스텝 S5로 진행한다.

또한, 운전자의 졸음의 검지 방법은, 특별히 한정되지 않는다.

예를 들어, DMS(30)는 운전자를 촬영한 화상에 기초하여, 운전자의 졸음을 검지한다.

스텝 S5에 있어서, 시트 제어부(301)는 운전자에게 자극을 부여하도록, 시트(201)의 경도를 제어한다.

구체적으로는, DMS(30)는 운전자의 졸음을 검지한 것을 시트 제어부(301)에 통지한다.

시트 제어부(301)는, 예를 들어 구동부(322)를 제어하여, 조정부(222L)와 조정부(222R)의 경도를 교호로 크게 변화시킨다. 이에 의해, 운전자의 좌둔부 및 우둔부에 교호로 부자연스러운 자극이 부여되어, 운전자의 몸이 좌우로 흔들려, 운전자의 졸음을 깨는 효과가 얻어진다.

그 후, 처리는 스텝 S6으로 진행한다.

한편, 스텝 S4에 있어서, 운전자의 졸음을 검지하지 않았다고 판정되었을 경우, 스텝 S5의 처리는 스킵되고, 처리는 스텝 S6으로 진행한다.

스텝 S6에 있어서, DMS(30)는 운전자의 피로를 검지했는지 여부를 판정한다. 운전자의 피로를 검지하였다고 판정된 경우, 처리는 스텝 S7로 진행한다.

또한, 운전자의 피로의 검지 방법은, 특별히 한정되지 않는다.

예를 들어, DMS(30)는 운전자를 촬영한 화상에 기초하여, 운전자의 피로를 검지한다.

스텝 S7에 있어서, 시트 제어부(301)는 운전자의 피로를 경감시키도록, 시트(201)의 경도를 제어한다.

구체적으로는, DMS(30)는 운전자의 피로를 검지한 것을 시트 제어부(301)에 통지한다.

시트 제어부(301)는, 예를 들어 구동부(322)를 제어하여, 시트 쿠션(211)이 운전자의 피로를 경감시키는 경도가 되도록, 각 조정부(222)의 경도를 조정한다. 또한, 예를 들어 시트 제어부(301)는 구동부(322)를 제어하여, 조정부(222L)와 조정부(222R)의 경도를 교호로 리드미컬하게 변화시킴으로써, 운전자에게 마사지 효과를 부여한다.

그 후, 처리는 스텝 S8로 진행한다.

한편, 스텝 S6에 있어서, 운전자의 피로를 검지하지 않았다고 판정되었을 경우, 스텝 S7의 처리는 스킵되고, 처리는 스텝 S8로 진행한다.

스텝 S8에 있어서, DMS(30)는 운전자의 자세가 나쁜지 여부를 판정한다. 운전자의 자세가 나쁘다고 판정된 경우, 처리는 스텝 S9로 진행한다.

또한, 운전자의 자세의 판정 방법은, 특별히 한정되지 않는다.

예를 들어, DMS(30)는 운전자를 촬영한 화상에 기초하여, 운전자의 자세가 나쁜지 여부를 판정한다.

예를 들어, DMS(30)는 센서부(323)로부터 공급되는 각 조정부(222)에 대한 하중을 나타내는 센서 데이터에 기초하여, 시트 쿠션(211)의 좌둔부 접촉부 및 우둔부 접촉부에 대한 하중의 차를 검출한다. 이 차는, 운전자의 무게 중심의 위치의 편차에 대응한다. DMS(30)는 검출한 하중의 차가 소정의 역치 이상인 경우, 운전자의 자세가 나쁘다(운전자의 몸의 좌우 밸런스가 나쁘다)고 판정한다.

스텝 S9에 있어서, 시트 제어부(301)는 운전자의 자세를 개선하도록, 시트(201)의 경도를 제어한다.

구체적으로는, DMS(30)는 운전자의 자세가 나쁜 것을 시트 제어부(301)에 통지한다.

시트 제어부(301)는, 예를 들어 구동부(322)를 제어하여, 운전자의 자세가 개선되도록, 각 조정부(222)의 경도를 조정한다. 예를 들어, 시트 제어부(301)는 구동부(322)를 제어하여, 시트 쿠션(211)의 좌둔부 접촉부 및 우둔부 접촉부에 대한 하중이 대략 동등해지도록, 조정부(222L) 및 조정부(222R)의 경도를 조정한다.

이에 의해, 운전자의 무게 중심이 이상적인 위치로 이동하고, 그 결과, 운전자의 자세가 개선되어, 운전자의 피로가 경감된다.

그 후, 처리는 스텝 S10으로 진행한다.

한편, 스텝 S8에 있어서, 운전자의 자세가 나쁘지 않다고 판정된 경우, 스텝 S9의 처리는 스킵되고, 처리는 스텝 S10으로 진행한다.

스텝 S10에 있어서, DMS(30) 또는 차량 제어부(32)는 운전자가 이석할지 여부를 판정한다. 운전자가 이석할 것으로 판정되었을 경우, 처리는 스텝 S11로 진행한다.

또한, 운전자가 이석할지 여부의 판정 방법은, 특별히 한정되지 않는다.

예를 들어, DMS(30)는 운전석의 방향을 촬영하는 화상 데이터에 기초하여, 운전자가 이석할지 여부를 판정한다.

예를 들어, 차량 제어부(32)의 보디계 제어부(84)는, 운전자가 운전석에 앉아 있을 경우에, 차량(1)의 파워가 오프되었을 때, 차량(1)의 운전석의 도어 로크가 해정되었을 때, 또는 차량(1)의 운전석의 도어가 열렸을 때, 운전자가 이석할 것으로 판정한다.

스텝 S11에 있어서, 시트 제어부(301)는 시트(201)를 점차 딱딱하게 한다. 구체적으로는, 시트 제어부(301)는 구동부(322)를 제어하여, 각 조정부(222)를 가장 딱딱한 상태가 되도록 점차 변화시킨다. 이에 의해, 시트 쿠션(211)이 점차 딱딱해져, 운전자가 차량(1)으로부터 내릴 때에 상체를 일으키는 힘이 지원된다.

또한, 운전자가 이석할 때, 예를 들어 시트(201) 전체가 상측 방향으로 이동하고, 시트(201)의 시트면(시트 쿠션(211))이 상측 방향으로 이동하는 경우, 시트(201)의 시트면의 상측 방향의 이동에 맞추어, 각 조정부(222)를 딱딱하게 하도록 해도 된다.

스텝 S12에 있어서, 시트 제어부(301)는 차량(1)의 상태 및 차 내외에 따른 시트의 경도의 제어를 정지한다.

그 후, 처리는 스텝 S1로 되돌아가, 스텝 S1 이후의 처리가 실행된다.

한편, 스텝 S10에 있어서, 운전자가 이석하지 않을 것으로 판정된 경우, 처리는 스텝 S4로 되돌아가, 스텝 S10에 있어서, 운전자가 이석할 것으로 판정될 때까지, 스텝 S4 내지 스텝 S10의 처리가 반복해서 실행된다.

또한, 상기 처리 중에, 예를 들어 운전자가 HMI(31)를 사용하여 지시를 입력함으로써, 각 조정부(222)의 경도를 조정하는 것이 가능하다.

또한, 이상의 설명에서는, 운전석의 시트(201)의 경도를 제어하는 예를 나타내었지만, 차량(1)의 다른 시트(201)의 경도도 마찬가지의 처리에 의해 제어하는 것이 가능하다.

이상과 같이 하여, 시트(201)의 좌둔부 접촉 및 우둔부 접촉부의 2군데의 경도만을 제어하는 심플한 구성에 의해, 유저의 상태, 차량(1)의 상태 및 차 내외의 상황에 기초하여, 시트(201)의 시트면의 경도를 적절하게 조정할 수 있어, 유저의 쾌적성이 향상된다.

또한, 부품 개수가 억제되고, 구성 및 제조 공정이 간소화된다. 그 결과, 시트(201)의 비용을 억제할 수 있고, 시트(201)의 시트면의 경도를 제어하는 처리가 심플해진다.

<<3. 변형예>>

이하, 상술한 본 기술의 실시 형태의 변형예에 대하여 설명한다.

도 8에 있어서, 구동부(322)를 시트(201)에 마련하는 예를 나타내었지만, 예를 들어 시트(201) 밖에 마련하는 것도 가능하다. 또한, 예를 들어 시트 제어부(301)를 시트(201)에 마련하는 것도 가능하다. 이 경우, 예를 들어 시트 제어부(301)와 통신부(321)를 일체화하도록 해도 된다.

또한, 예를 들어 시트 제어부(301)를 차량(1)의 외부의 서버 등에 마련하는 것도 가능하다. 구체적으로는, 예를 들어 각종 센서 데이터 등을 외부에 송신하여 외부로부터 시트(201)의 경도를 제어하는 것도 가능하다.

예를 들어, 각 조정부(222)의 센서부(323)에, 하중계 대신에 압력계를 마련하는 것도 가능하다.

예를 들어, 도 6의 에어 럼버(251) 대신에, 즉, 기체를 충전하는 주머니상의 부재 대신에, 예를 들어 물 등의 액체를 충전하는 주머니상의 부재를 사용하는 것도 가능하다.

예를 들어, 센서부(323)로부터 공급되는 각 조정부(222)에 대한 하중을 나타내는 센서 데이터에 기초하여, 유저의 체중 변화를 평가하도록 하는 것이 가능하다.

또한, 본 기술은, 예를 들어 상술한 차량 이외의 이동 장치, 특히 각 유저에 개별로 시트가 마련되어 있는 이동 장치의 시트, 및 그 시트의 경도의 제어 처리에도 적용할 수 있다. 본 기술을 적용 가능한 이동 장치의 예로서는, 예를 들어 퍼스널 모빌리티, 비행기, 헬리콥터, 열차, 선박, 건설 기계, 농업 기계(트랙터) 등이 상정된다.

<<4. 기타>>

<컴퓨터의 구성예>

상술한 일련의 처리는 하드웨어에 의해 실행할 수도 있고, 소프트웨어에 의해 실행할 수도 있다. 일련의 처리를 소프트웨어에 의해 실행하는 경우에는, 그 소프트웨어를 구성하는 프로그램이, 컴퓨터에 인스톨된다. 여기서, 컴퓨터에는, 전용의 하드웨어에 내장되어 있는 컴퓨터나, 각종 프로그램을 인스톨함으로써, 각종 기능을 실행하는 것이 가능한, 예를 들어 범용의 퍼스널 컴퓨터 등이 포함된다.

도 10은, 상술한 일련의 처리를 프로그램에 의해 실행하는 컴퓨터의 하드웨어 구성예를 나타내는 블록도이다.

컴퓨터(1000)에 있어서, CPU(Central Processing Unit)(1001), ROM(Read Only Memory)(1002), RAM(Random Access Memory)(1003)은, 버스(1004)에 의해 서로 접속되어 있다.

버스(1004)에는, 또한 입출력 인터페이스(1005)가 접속되어 있다. 입출력 인터페이스(1005)에는, 입력부(1006), 출력부(1007), 기록부(1008), 통신부(1009) 및 드라이브(1010)가 접속되어 있다.

입력부(1006)는 입력 스위치, 버튼, 마이크로폰, 촬상 소자 등으로 이루어진다. 출력부(1007)는 디스플레이, 스피커 등으로 이루어진다. 기록부(1008)는 하드 디스크나 불휘발성 메모리 등으로 이루어진다. 통신부(1009)는 네트워크 인터페이스 등으로 이루어진다. 드라이브(1010)는 자기 디스크, 광 디스크, 광자기 디스크, 또는 반도체 메모리 등의 리무버블 미디어(1011)를 구동한다.

이상과 같이 구성되는 컴퓨터(1000)에서는, CPU(1001)가, 예를 들어 기록부(1008)에 기록되어 있는 프로그램을, 입출력 인터페이스(1005) 및 버스(1004)를 통해, RAM(1003)에 로딩하여 실행함으로써, 상술한 일련의 처리가 행해진다.

컴퓨터(1000)(CPU(1001))가 실행하는 프로그램은, 예를 들어 패키지 미디어 등으로서의 리무버블 미디어(1011)에 기록하여 제공할 수 있다. 또한, 프로그램은, 로컬 에어리어 네트워크, 인터넷, 디지털 위성 방송과 같은, 유선 또는 무선의 전송 매체를 통해 제공할 수 있다.

컴퓨터(1000)에서는, 프로그램은 리무버블 미디어(1011)를 드라이브(1010)에 장착함으로써, 입출력 인터페이스(1005)를 통해 기록부(1008)에 인스톨할 수 있다. 또한, 프로그램은 유선 또는 무선의 전송 매체를 통해, 통신부(1009)에서 수신하여, 기록부(1008)에 인스톨할 수 있다. 그 밖에도, 프로그램은 ROM(1002)이나 기록부(1008)에 미리 인스톨해 둘 수 있다.

또한, 컴퓨터가 실행하는 프로그램은, 본 명세서에서 설명하는 순서에 따라서 시계열로 처리가 행해지는 프로그램이어도 되고, 병렬로, 혹은 호출이 행해졌을 때 등의 필요한 타이밍에 처리가 행해지는 프로그램이어도 된다.

또한, 본 명세서에 있어서, 시스템이란, 복수의 구성 요소(장치, 모듈(부품) 등)의 집합을 의미하고, 모든 구성 요소가 동일 하우징 중에 있는지 여부는 따지지 않는다. 따라서, 별개의 하우징에 수납되어, 네트워크를 통해 접속되어 있는 복수의 장치, 및 하나의 하우징 중에 복수의 모듈이 수납되어 있는 하나의 장치는, 모두 시스템이다.

또한, 본 기술의 실시 형태는 상술한 실시 형태에 한정되는 것은 아니며, 본 기술의 요지를 일탈하지 않는 범위에 있어서 다양한 변경이 가능하다.

예를 들어, 본 기술은 하나의 기능을 네트워크를 통해 복수의 장치로 분담, 공동으로 처리하는 클라우드 컴퓨팅의 구성을 취할 수 있다.

또한, 상술한 흐름도에서 설명한 각 스텝은, 하나의 장치로 실행할 뿐 아니라, 복수의 장치에서 분담하여 실행할 수 있다.

또한, 하나의 스텝에 복수의 처리가 포함되는 경우에는, 그 하나의 스텝에 포함되는 복수의 처리는, 하나의 장치로 실행할 뿐 아니라, 복수의 장치에서 분담하여 실행할 수 있다.

<구성의 조합예>

본 기술은 이하와 같은 구성을 취할 수도 있다.

(1)

시트면에 있어서 유저의 좌둔부가 접촉할 것으로 상정되는 부분을 포함하는 좌둔부 접촉부의 경도를 조정하는 제1 조정부와,

상기 시트면에 있어서 상기 유저의 우둔부가 접촉할 것으로 상정되는 부분을 포함하는 우둔부 접촉부의 경도를 조정하는 제2 조정부

를 구비하는, 이동 장치용 시트.

(2)

상기 유저의 둔부를 지지하는 탄성 부재와,

상기 탄성 부재의 하방에 있어서 상기 탄성 부재를 지지함과 함께, 상기 탄성 부재의 하측 방향으로의 변형을 억제하는 지지 부재

를 구비하고,

상기 제1 조정부는, 상기 좌둔부 접촉부의 하방에 있어서, 상기 탄성 부재와 상기 지지 부재 사이에 마련되고,

상기 제2 조정부는, 상기 우둔부 접촉부의 하방에 있어서, 상기 탄성 부재와 상기 지지 부재 사이에 마련되어 있는,

상기 (1)에 기재된 이동 장치용 시트.

(3)

상기 제1 조정부는,

기체 또는 액체의 충전양에 의해 경도를 조정 가능한 제1 주머니상의 부재와,

상기 좌둔부 접촉부의 하방에 있어서, 상기 제1 주머니상의 부재의 상면에 고정되어 있는 제1 판상의 부재

를 구비하고,

상기 제2 조정부는,

기체 또는 액체의 충전양에 의해 경도를 조정 가능한 제2 주머니상의 부재와,

상기 우둔부 접촉부의 하방에 있어서, 상기 제2 주머니상의 부재의 상면에 고정되어 있는 제2 판상의 부재

를 구비하는,

상기 (2)에 기재된 이동 장치용 시트.

(4)

상기 제1 조정부는,

상기 좌둔부 접촉부의 하방에 있어서 대략 수평으로 면 형상으로 펴지고, 가요성을 갖는 제1 시트상의 부재와,

상기 제1 시트상의 부재를 면 방향으로 당기는 힘을 조정하는 제1 조정 기구

를 구비하고,

상기 제2 조정부는,

상기 우둔부 접촉부의 하방에 있어서 대략 수평으로 면 형상으로 펴지고, 가요성을 갖는 제2 시트상의 부재와,

상기 제2 시트상의 부재를 면 방향으로 당기는 힘을 조정하는 제2 조정 기구

를 구비하는,

상기 (2)에 기재된 이동 장치용 시트.

(5)

상기 제1 조정부 및 상기 제2 조정부를 개별로 구동하고, 상기 제1 조정부 및 상기 제2 조정부의 경도를 개별로 조정하는 구동부를

더 구비하는, 상기 (1) 내지 (4) 중 어느 것에 기재된 이동 장치용 시트.

(6)

외부로부터 제어 신호를 수신하는 통신부를

더 구비하고,

상기 구동부는, 상기 제어 신호에 따라서, 상기 제1 조정부 및 상기 제2 조정부를 구동하는,

상기 (5)에 기재된 이동 장치용 시트.

(7)

상기 구동부를 제어함으로써, 상기 제1 조정부 및 상기 제2 조정부의 경도를 개별로 제어하는 시트 제어부를

더 구비하는, 상기 (5)에 기재된 이동 장치용 시트.

(8)

상기 시트면에 있어서 상기 좌둔부 접촉부 및 상기 우둔부 접촉부만의 경도를 조정 가능한,

상기 (1) 내지 (7) 중 어느 것에 기재된 이동 장치용 시트.

(9)

유저의 상태, 이동 장치의 상태, 상기 이동 장치 내의 상황, 및 상기 이동 장치의 외부의 상황 중 적어도 하나에 기초하여, 상기 이동 장치용의 시트의 시트면에 있어서 상기 유저의 좌둔부가 접촉할 것으로 상정되는 부분을 포함하는 좌둔부 접촉부, 및 상기 유저의 우둔부가 접촉할 것으로 상정되는 부분을 포함하는 우둔부 접촉부의 경도를 개별로 제어하는 시트 제어부를

구비하는, 시트 제어 장치.

(10)

상기 시트 제어부는, 상기 좌둔부 접촉부 및 상기 우둔부 접촉부 중, 상기 이동 장치에 작용하는 횡가속도의 방향과 역방향의 둔부 접촉부를 딱딱하게 하는,

상기 (9)에 기재된 시트 제어 장치.

(11)

상기 시트 제어부는, 상기 이동 장치의 요 방향의 선회가 예측되었을 경우, 상기 좌둔부 접촉부 및 상기 우둔부 접촉부 중, 상기 이동 장치가 선회하는 방향과 역방향의 둔부 접촉부를 딱딱하게 하는,

상기 (9) 또는 (10)에 기재된 시트 제어 장치.

(12)

상기 시트 제어부는, 상기 이동 장치의 상하 방향의 진동이 예측되었을 경우, 상기 좌둔부 접촉부 및 상기 우둔부 접촉부를 유연하게 하는,

상기 (9) 내지 (11) 중 어느 것에 기재된 시트 제어 장치.

(13)

상기 시트 제어부는, 상기 이동 장치의 운전 모드에 기초하여, 상기 좌둔부 접촉부 및 상기 우둔부 접촉부의 경도를 제어하는,

상기 (9) 내지 (12) 중 어느 것에 기재된 시트 제어 장치.

(14)

상기 시트 제어부는, 상기 이동 장치의 자동 운전 중에, 상기 좌둔부 접촉부 및 상기 우둔부 접촉부를 유연하게 하는,

상기 (13)에 기재된 시트 제어 장치.

(15)

상기 시트 제어부는, 상기 유저의 졸음 또는 피로가 검지되었을 경우, 상기 좌둔부 접촉부 및 상기 우둔부 접촉부의 경도를 변화시키는,

상기 (9) 내지 (14) 중 어느 것에 기재된 시트 제어 장치.

(16)

상기 시트 제어부는, 상기 유저의 자세에 기초하여, 상기 좌둔부 접촉부 및 상기 우둔부 접촉부의 경도의 밸런스를 제어하는,

상기 (9) 내지 (15) 중 어느 것에 기재된 시트 제어 장치.

(17)

상기 시트 제어부는, 상기 유저가 착좌한 후, 상기 좌둔부 접촉부 및 상기 우둔부 접촉부를 점차 유연하게 하고, 상기 유저가 이석하기 전에, 상기 좌둔부 접촉부 및 상기 우둔부 접촉부를 점차 딱딱하게 하는,

상기 (9) 내지 (16) 중 어느 것에 기재된 시트 제어 장치.

(18)

상기 시트 제어부는, 상기 이동 장치 내에서 재생되고 있는 콘텐츠에 맞추어, 상기 좌둔부 접촉부 및 상기 우둔부 접촉부의 경도를 변화시키는,

상기 (9) 내지 (17) 중 어느 것에 기재된 시트 제어 장치.

(19)

상기 시트 제어부는, 상기 좌둔부 접촉부의 경도를 조정하는 제1 조정부, 및 상기 우둔부 접촉부의 경도를 조정하는 제2 조정부를 개별로 구동하는 구동부를 제어하는,

상기 (9) 내지 (18) 중 어느 것에 기재된 시트 제어 장치.

(20)

유저의 상태, 이동 장치의 상태, 상기 이동 장치 내의 상황, 및 상기 이동 장치의 외부의 상황 중 적어도 하나에 기초하여, 상기 이동 장치용의 시트의 시트면에 있어서 상기 유저의 좌둔부가 접촉할 것으로 상정되는 부분을 포함하는 좌둔부 접촉부, 및 상기 유저의 우둔부가 접촉할 것으로 상정되는 부분을 포함하는 우둔부 접촉부의 경도를 개별로 제어하는,

시트 제어 방법.

또한, 본 명세서에 기재된 효과는 어디까지나 예시이며 한정되는 것은 아니며, 다른 효과가 있어도 된다.

1: 차량
11: 차량 제어 시스템
30: DMS
31: HMI
62: 행동 계획부
63: 동작 제어부
71: 자기 위치 추정부
73: 인식부
84: 보디계 제어부
201: 시트
211: 시트 쿠션
221: 프레임
222L, 222R: 조정부
231: 지지 부재
232: 패드
233: 표피
251L, 251R: 에어 럼버
252L, 252R: 플레이트
271L, 271R: 밴드
272L, 272R: 고정 부재
273L, 273R: 권취 부재
301: 시트 제어부
321: 통신부
322: 구동부
323: 센서부

Claims (20)

1. 시트면에 있어서 유저의 좌둔부가 접촉할 것으로 상정되는 부분을 포함하는 좌둔부 접촉부의 경도를 조정하는 제1 조정부와,
   상기 시트면에 있어서 상기 유저의 우둔부가 접촉할 것으로 상정되는 부분을 포함하는 우둔부 접촉부의 경도를 조정하는 제2 조정부
   를 구비하는, 이동 장치용 시트.
2. 제1항에 있어서, 상기 유저의 둔부를 지지하는 탄성 부재와,
   상기 탄성 부재의 하방에 있어서 상기 탄성 부재를 지지함과 함께, 상기 탄성 부재의 하측 방향으로의 변형을 억제하는 지지 부재
   를 구비하고,
   상기 제1 조정부는, 상기 좌둔부 접촉부의 하방에 있어서, 상기 탄성 부재와 상기 지지 부재 사이에 마련되고,
   상기 제2 조정부는, 상기 우둔부 접촉부의 하방에 있어서, 상기 탄성 부재와 상기 지지 부재 사이에 마련되어 있는,
   이동 장치용 시트.
3. 제2항에 있어서, 상기 제1 조정부는,
   기체 또는 액체의 충전양에 의해 경도를 조정 가능한 제1 주머니상의 부재와,
   상기 좌둔부 접촉부의 하방에 있어서, 상기 제1 주머니상의 부재의 상면에 고정되어 있는 제1 판상의 부재
   를 구비하고,
   상기 제2 조정부는,
   기체 또는 액체의 충전양에 의해 경도를 조정 가능한 제2 주머니상의 부재와,
   상기 우둔부 접촉부의 하방에 있어서, 상기 제2 주머니상의 부재의 상면에 고정되어 있는 제2 판상의 부재
   를 구비하는,
   이동 장치용 시트.
4. 제2항에 있어서, 상기 제1 조정부는,
   상기 좌둔부 접촉부의 하방에 있어서 대략 수평으로 면 형상으로 펴지고, 가요성을 갖는 제1 시트상의 부재와,
   상기 제1 시트상의 부재를 면 방향으로 당기는 힘을 조정하는 제1 조정 기구
   를 구비하고,
   상기 제2 조정부는,
   상기 우둔부 접촉부의 하방에 있어서 대략 수평으로 면 형상으로 펴지고, 가요성을 갖는 제2 시트상의 부재와,
   상기 제2 시트상의 부재를 면 방향으로 당기는 힘을 조정하는 제2 조정 기구
   를 구비하는,
   이동 장치용 시트.
5. 제1항에 있어서, 상기 제1 조정부 및 상기 제2 조정부를 개별로 구동하고, 상기 제1 조정부 및 상기 제2 조정부의 경도를 개별로 조정하는 구동부를
   더 구비하는, 이동 장치용 시트.
6. 제5항에 있어서, 외부로부터 제어 신호를 수신하는 통신부를
   더 구비하고,
   상기 구동부는, 상기 제어 신호에 따라서, 상기 제1 조정부 및 상기 제2 조정부를 구동하는,
   이동 장치용 시트.
7. 제5항에 있어서, 상기 구동부를 제어함으로써, 상기 제1 조정부 및 상기 제2 조정부의 경도를 개별로 제어하는 시트 제어부를
   더 구비하는, 이동 장치용 시트.
8. 제1항에 있어서, 상기 시트면에 있어서 상기 좌둔부 접촉부 및 상기 우둔부 접촉부만의 경도를 조정 가능한,
   이동 장치용 시트.
9. 유저의 상태, 이동 장치의 상태, 상기 이동 장치 내의 상황, 및 상기 이동 장치의 외부의 상황 중 적어도 하나에 기초하여, 상기 이동 장치용의 시트의 시트면에 있어서 상기 유저의 좌둔부가 접촉할 것으로 상정되는 부분을 포함하는 좌둔부 접촉부, 및 상기 유저의 우둔부가 접촉할 것으로 상정되는 부분을 포함하는 우둔부 접촉부의 경도를 개별로 제어하는 시트 제어부를
   구비하는, 시트 제어 장치.
10. 제9항에 있어서, 상기 시트 제어부는, 상기 좌둔부 접촉부 및 상기 우둔부 접촉부 중, 상기 이동 장치에 작용하는 횡가속도의 방향과 역방향의 둔부 접촉부를 딱딱하게 하는,
    시트 제어 장치.
11. 제9항에 있어서, 상기 시트 제어부는, 상기 이동 장치의 요 방향의 선회가 예측되었을 경우, 상기 좌둔부 접촉부 및 상기 우둔부 접촉부 중, 상기 이동 장치가 선회하는 방향과 역방향의 둔부 접촉부를 딱딱하게 하는,
    시트 제어 장치.
12. 제9항에 있어서, 상기 시트 제어부는, 상기 이동 장치의 상하 방향의 진동이 예측되었을 경우, 상기 좌둔부 접촉부 및 상기 우둔부 접촉부를 유연하게 하는,
    시트 제어 장치.
13. 제9항에 있어서, 상기 시트 제어부는, 상기 이동 장치의 운전 모드에 기초하여, 상기 좌둔부 접촉부 및 상기 우둔부 접촉부의 경도를 제어하는,
    시트 제어 장치.
14. 제13항에 있어서, 상기 시트 제어부는, 상기 이동 장치의 자동 운전 중에, 상기 좌둔부 접촉부 및 상기 우둔부 접촉부를 유연하게 하는,
    시트 제어 장치.
15. 제9항에 있어서, 상기 시트 제어부는, 상기 유저의 졸음 또는 피로가 검지되었을 경우, 상기 좌둔부 접촉부 및 상기 우둔부 접촉부의 경도를 변화시키는,
    시트 제어 장치.
16. 제9항에 있어서, 상기 시트 제어부는, 상기 유저의 자세에 기초하여, 상기 좌둔부 접촉부 및 상기 우둔부 접촉부의 경도의 밸런스를 제어하는,
    시트 제어 장치.
17. 제9항에 있어서, 상기 시트 제어부는, 상기 유저가 착좌한 후, 상기 좌둔부 접촉부 및 상기 우둔부 접촉부를 점차 유연하게 하고, 상기 유저가 이석하기 전에, 상기 좌둔부 접촉부 및 상기 우둔부 접촉부를 점차 딱딱하게 하는,
    시트 제어 장치.
18. 제9항에 있어서, 상기 시트 제어부는, 상기 이동 장치 내에서 재생되고 있는 콘텐츠에 맞추어, 상기 좌둔부 접촉부 및 상기 우둔부 접촉부의 경도를 변화시키는,
    시트 제어 장치.
19. 제9항에 있어서, 상기 시트 제어부는, 상기 좌둔부 접촉부의 경도를 조정하는 제1 조정부, 및 상기 우둔부 접촉부의 경도를 조정하는 제2 조정부를 개별로 구동하는 구동부를 제어하는,
    시트 제어 장치.
20. 유저의 상태, 이동 장치의 상태, 상기 이동 장치 내의 상황, 및 상기 이동 장치의 외부의 상황 중 적어도 하나에 기초하여, 상기 이동 장치용의 시트의 시트면에 있어서 상기 유저의 좌둔부가 접촉할 것으로 상정되는 부분을 포함하는 좌둔부 접촉부, 및 상기 유저의 우둔부가 접촉할 것으로 상정되는 부분을 포함하는 우둔부 접촉부의 경도를 개별로 제어하는,
    시트 제어 방법.

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