CN114993273A - 一种工程装置终端识别跟踪定位方法、系统、应用 - Google Patents
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Abstract
本发明属于工程测绘技术领域，公开了一种工程装置终端识别跟踪定位方法、系统、应用。在工程装置终端上不同位置设置至少2个标靶，保证跟踪设备和多个标靶之间不会同时被遮挡；跟踪设备先对工程装置终端上的标靶进行捕捉和识别，然后按照设定的跟踪顺序锁定序号在先的标靶，再根据标靶与工程装置终端之间的坐标关系计算出工程装置终端的位置坐标；如果锁定标靶被遮挡跟踪丢失，跟踪设备对工程装置终端上的可视标靶进行重新捕捉和识别，按设定顺序锁定可视范围内最先的标靶，并进行跟踪定位。只要跟踪目标上至少有一个标靶可视，则跟踪定位工作会连续进行，不致中断，不会因跟踪定位目标上某一标靶被遮挡而导致跟踪丢失。
Description
技术领域
本发明属于工程测绘技术领域，具体涉及一种工程装置终端识别跟踪定位方法，基于该方法的跟踪定位系统，以及该方法和系统的工程应用场景。
背景技术
全站仪发出光信号，在利用反射棱镜作为反射物进行测距时，反射棱镜接收全站仪发出的光信号，并将其反射回去。全站仪接收从反射棱镜反射回来的光信号，计算光信号的相位移等，从而间接求得光通过的时间，最后测出全站仪到反射棱镜的距离。
目前应用于工程装置终端的跟踪定位系统都是对定位目标上一个特定的标靶进行跟踪定位，一旦跟踪过程中如果跟踪设备(全站仪)和标靶(棱镜或标贴) 之间发生遮挡，则会发生跟踪丢失，丢失期间无法获取跟踪目标的定位数据，导致跟踪定位无法连续进行。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是，标靶发生遮挡跟踪丢失期间无法跟踪定位。基于此，提供一种工程装置终端识别跟踪定位方法、系统、应用，目的在于，在标靶发生遮挡时，跟踪设备自动寻找另一个标靶，并判断出其与目标的位置关系，推算出工程装置终端的定位坐标。
本发明通过下述技术方案实现：
一方面，提供一种工程装置终端识别跟踪定位方法，实施如下步骤：
S1.在工程装置终端上不同位置设置至少2个标靶，保证跟踪设备和多个标靶之间不会同时被遮挡，各个标靶用不同光学特征进行区分，然后将各个标靶的光学特征、跟踪顺序、与工程装置终端之间的坐标关系写入跟踪设备；
S2.跟踪设备在对工程装置终端进行跟踪定位时，先对工程装置终端上的标靶进行捕捉和识别，然后按照步骤S1所设定的跟踪顺序锁定序号在先的标靶，再根据标靶与工程装置终端之间的坐标关系计算出工程装置终端的位置坐标；
S3.如果步骤S2中的锁定标靶被遮挡跟踪丢失，跟踪设备对工程装置终端上的可视标靶进行重新捕捉和识别，锁定可视标靶中按设定顺序最先的标靶，并进行跟踪定位工作；
S4.当步骤S3的锁定标靶跟踪丢失时重复上述捕捉和识别、锁定、跟踪定位工作过程。只要跟踪目标上至少有一个标靶可视，则跟踪定位工作会连续进行，不致中断。
本发明在跟踪定位目标-工程装置终端上设置了2个及以上位置不同、光学特征不同的标靶，并通过跟踪设备按照设定的顺序捕捉、识别、跟踪定位相应标靶，可以实现对工程装置终端的连续跟踪定位，避免了目前只能跟踪一个特定标靶，一旦跟踪过程中跟踪设备和标靶之间发生遮挡时的跟踪丢失问题，保证对工程装置终端定位坐标的连续获取。
作为进一步的优选方案，各个标靶的光学特征用不同颜色，或者不同的外观形状进行区分。
作为进一步的优选方案，标靶采用棱镜或标贴。
作为进一步的优选方案，跟踪设备采用全站仪。
作为进一步的优选方案，定位坐标精度设为毫米级。
另一方面，提供上述的工程装置终端识别跟踪定位方法的一种应用场景，即应用于隧道拱架安装台车，连续实时测得拱架的实际位置坐标，与目标安装位置坐标比较，得到拱架相对目标位置的实时坐标差，通过设在驾驶室或司机操作台上的屏幕实时显示给操作司机，操作司机根据显示数据操作拱架安装台车，将拱架安放在预定位置；或者，将拱架相对目标位置的实时坐标差传输至自动隧道拱架安装台车，智能定位和自动化安装拱架。
另一方面，提供上述的工程装置终端识别跟踪定位方法的一种应用场景，即应用于喷射混凝土机械手，记录喷头的运动轨迹，利用AI软件总结每次喷射作业喷头运动轨迹和移动速度的优劣，优化标准喷射作业模型。
另一方面，提供上述的工程装置终端识别跟踪定位方法的一种应用场景，即应用于智能凿岩台车，连续实时测得工作装置-凿岩机的实际位置坐标，与理论钻孔位置坐标比较得到实际位置和理论位置的坐标差，通过设在驾驶室或司机操作台上的屏幕实时显示给操作司机，操作司机根据显示数据调整钻孔位置，保证钻孔位置精度；或者，与智能凿岩台车的操控系统连通，指导凿岩台车自动调整钻孔位置。
另一方面，基于上述的工程装置终端识别跟踪定位方法，提供一种工程装置终端识别跟踪定位系统，包括：标靶和跟踪设备，跟踪设备设置有存储单元、捕捉和识别单元、锁定单元、跟踪定位单元；
标靶设置至少2个，标靶设置在工程装置终端上的不同位置，各个标靶具有不同光学特征；
跟踪设备的存储单元内写入有各个标靶的光学特征、跟踪顺序、与工程装置终端之间的坐标关系；
跟踪设备的捕捉和识别单元，用于对工程装置终端上的标靶进行捕捉和识别；
跟踪设备的锁定单元，用于按照设定的跟踪顺序锁定序号在先的标靶；
跟踪设备的跟踪定位单元，用于根据标靶与工程装置终端之间的坐标关系计算出工程装置终端的位置坐标，并对工程装置终端进行跟踪定位。
另一方面，提供上述的工程装置终端识别跟踪定位系统的几种应用场景，即应用于隧道拱架安装台车，或应用于喷射混凝土机械手，或应用于智能凿岩台车。
综上所述，本发明与现有技术相比，具有如下的优点和有益效果：本发明通过对跟踪定位目标-工程装置终端上的2个及以上标靶进行自动识别区分和锁定实现对目标的连续跟踪定位，不会因跟踪定位目标上某一标靶被遮挡而导致跟踪丢失。避免了现有系统工作中出现的跟踪丢失问题，实现了对空间运动目标的连续识别跟踪定位。本发明可有效承载于工程装备上，适应能力满足跟踪精度要求；使用寿命适应装备寿命。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下面结合实施例，对本发明作进一步的详细说明，本发明的示意性实施方式及其说明仅用于解释本发明，并不作为对本发明的限定。
在以下描述中，为了提供对本发明的透彻理解阐述了大量特定细节。然而，对于本领域普通技术人员显而易见的是：不必采用这些特定细节来实行本发明。在其他实例中，为了避免混淆本发明，未具体描述公知的结构、电路、材料或方法。
在整个说明书中，对“一个实施例”、“实施例”、“一个示例”或“示例”的提及意味着：结合该实施例或示例描述的特定特征、结构或特性被包含在本发明至少一个实施例中。因此，在整个说明书的各个地方出现的短语“一个实施例”、“实施例”、“一个示例”或“示例”不一定都指同一实施例或示例。此外，可以以任何适当的组合和、或子组合将特定的特征、结构或特性组合在一个或多个实施例或示例中。这里使用的术语“和/或”包括一个或多个相关列出的项目的任何和所有组合。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“前”、“后”、“左”、“右”、“上”、“下”、“竖直”、“水平”、“高”、“低”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明保护范围的限制。
本发明所要解决的技术问题是，标靶发生遮挡跟踪丢失期间无法跟踪定位。基于此，提供一种工程装置终端识别跟踪定位方法、系统、应用，目的在于，在标靶发生遮挡时，跟踪设备自动寻找另一个标靶，并判断出其与目标的位置关系，推算出工程装置终端的定位坐标。
实施例1
本实施例提供一种工程装置终端识别跟踪定位方法，实施如下步骤：
S1.在工程装置终端上不同位置设置至少2个标靶，保证跟踪设备(全站仪) 和多个标靶之间不会同时被遮挡，各个标靶用不同光学特征进行区分，然后将各个标靶的光学特征、跟踪顺序、与工程装置终端之间的坐标关系(标靶和需要定位目标的固定位置差)写入全站仪；
S2.在用全站仪在对工程装置终端进行跟踪定位时，全站仪自带的相机先对工程装置终端上的标靶进行捕捉和识别，然后按照步骤S1所设定的跟踪顺序锁定序号在先的标靶(这里称为1#标靶)，再根据标靶与工程装置终端之间的坐标关系计算出工程装置终端的位置坐标；
S3.如果步骤S2中的锁定标靶(1#标靶)被遮挡跟踪丢失，全站仪对工程装置终端上的可视标靶进行重新捕捉和识别，锁定可视标靶中按设定顺序最先的标靶(这里称为2#标靶)，并进行跟踪定位工作；
S4.当步骤S3的锁定标靶(2#标靶)跟踪丢失时重复上述捕捉和识别、锁定、跟踪定位工作过程。只要跟踪目标上至少有一个标靶可视，则跟踪定位工作会连续进行，不致中断。
本实施例在跟踪定位目标-工程装置终端上设置了2个及以上位置不同、光学特征不同的标靶，并通过跟踪设备按照设定的顺序捕捉、识别、跟踪定位相应标靶，可以实现对工程装置终端的连续跟踪定位，避免了目前只能跟踪一个特定标靶，一旦跟踪过程中跟踪设备和标靶之间发生遮挡时的跟踪丢失问题，保证对工程装置终端定位坐标的连续获取。
作为可选的实施方案，各个标靶的光学特征用不同颜色(如3个不同位置分别设置红、蓝、绿3个不同颜色的标靶)，或者不同的外观形状进行区分。标靶采用棱镜或标贴。跟踪设备采用全站仪。定位坐标精度设为毫米级。
实施例2
本实施例提供上述实施例1的工程装置终端识别跟踪定位方法的一种应用场景，即应用于隧道拱架安装台车。
目前隧道拱架安装台车对拱架的定位是由操作司机通过观察对准预先用油漆标画在隧道轮廓线上的定位标识，由于操作司机距离标识较远(大于隧道半径，至少6米以上)，且为仰视观察，实际定位效果较差，很难达到规范允许的+5cm 位置偏差。
在隧道拱架安装台车上应用上述的工程装置终端识别跟踪定位方法以后，可连续实时测得拱架的实际位置坐标(坐标精度毫米级)，和目标安装位置坐标比较就可得到拱架相对目标位置的实时坐标差，通过设在驾驶室或司机操作台上的屏幕实时显示给操作司机，操作司机就能根据显示数据操作拱架安装台车，将拱架安放在预定位置。摆脱了肉眼观察的局限性，能够保证拱架安放位置精度。或者，将来结合自动隧道拱架安装台车，将拱架相对目标位置的实时坐标差传输至自动隧道拱架安装台车，可以实现隧道拱架安装台车的智能定位和自动化安装拱架。
实施例3
本实施例提供上述实施例1的工程装置终端识别跟踪定位方法的一种应用场景，即应用于喷射混凝土机械手。
目前喷射混凝土机械手对喷头的喷射轨迹都是靠操作手的经验，喷射质量靠人保证。在喷射混凝土机械手上应用上述的工程装置终端识别跟踪定位方法以后，可记录喷头的运动轨迹，利用AI软件就能总结每次喷射作业喷头运动轨迹和移动速度的优劣，进而优化软件中的标准喷射作业模型，指导喷射混凝土机械手用速度更快、效果更好的喷射作业方法进行作业。或者，将来和自动喷射混凝土机械手的操控系统连通后，能够实现根据喷射效果，自动调整风压、速凝剂掺量，匹配最佳工作参数，完成自动高效喷射作业。
实施例4
本实施例提供上述实施例1的工程装置终端识别跟踪定位方法的一种应用场景，即应用于智能凿岩台车。
目前智能凿岩台车对于工作装置-凿岩机的定位是利用台车自身的位置和工作机构上的各种位移、角度传感器推算出凿岩机的位置，即间接定位。定位精度受制于传感器本身的精度和工作机构工作时的几何变形。工作机构在恶劣受力工况下很难一直保证初始几何精度，导致定位精度无法在一个期间稳定，每使用一定时间(每15天)需对定位精度进行校正。
在智能凿岩台车上应用上述的工程装置终端识别跟踪定位方法以后，就可连续实时测得工作装置-凿岩机的实际位置坐标(坐标精度毫米级)，和理论钻孔位置坐标比较就可得到实际位置和理论位置的坐标差，通过设在驾驶室或司机操作台上的屏幕实时显示给操作司机，操作司机就能根据显示数据调整钻孔位置，保证钻孔位置精度。和智能凿岩台车的操控系统连通以后，就能指导凿岩台车自动调整钻孔位置，真正保证钻孔位置的实际精度。
实施例5
基于上述实施例1的工程装置终端识别跟踪定位方法，本实施例提供一种工程装置终端识别跟踪定位系统-RL眼，包括：标靶和跟踪设备，跟踪设备设置有存储单元、捕捉和识别单元、锁定单元、跟踪定位单元；
标靶设置至少2个，标靶设置在工程装置终端上的不同位置，各个标靶具有不同光学特征；
跟踪设备的存储单元内写入有各个标靶的光学特征、跟踪顺序、与工程装置终端之间的坐标关系；
跟踪设备的捕捉和识别单元，用于对工程装置终端上的标靶进行捕捉和识别；
跟踪设备的锁定单元，用于按照设定的跟踪顺序锁定序号在先的标靶；
跟踪设备的跟踪定位单元，用于根据标靶与工程装置终端之间的坐标关系计算出工程装置终端的位置坐标，并对工程装置终端进行跟踪定位。
实施例6
本实施例提供上述实施例5的工程装置终端识别跟踪定位系统的几种应用场景，即应用于隧道拱架安装台车，或应用于喷射混凝土机械手，或应用于智能凿岩台车。
综上所述，本发明与现有技术相比，具有如下的优点和有益效果：本发明通过对跟踪定位目标-工程装置终端上的2个及以上标靶进行自动识别区分和锁定实现对目标的连续跟踪定位，不会因跟踪定位目标上某一标靶被遮挡而导致跟踪丢失。避免了现有系统工作中出现的跟踪丢失问题，实现了对空间运动目标的连续识别跟踪定位。本发明可有效承载于工程装备上，适应能力满足跟踪精度要求；使用寿命适应装备寿命。
以上所述的具体实施方式，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施方式而已，并不用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种工程装置终端识别跟踪定位方法，其特征在于，实施如下步骤：
S1.在工程装置终端上不同位置设置至少2个标靶，各个标靶用不同光学特征进行区分，然后将各个标靶的光学特征、跟踪顺序、与工程装置终端之间的坐标关系写入跟踪设备；
S2.跟踪设备在对工程装置终端进行跟踪定位时，先对工程装置终端上的标靶进行捕捉和识别，然后按照步骤S1所设定的跟踪顺序锁定序号在先的标靶，再根据标靶与工程装置终端之间的坐标关系计算出工程装置终端的位置坐标；
S3.如果步骤S2中的锁定标靶被遮挡跟踪丢失，跟踪设备对工程装置终端上的可视标靶进行重新捕捉和识别，锁定可视标靶中按设定顺序最先的标靶，并进行跟踪定位工作；
S4.当步骤S3的锁定标靶跟踪丢失时重复上述捕捉和识别、锁定、跟踪定位工作过程。
2.根据权利要求1所述的工程装置终端识别跟踪定位方法，其特征在于：各个标靶的光学特征用不同颜色，或者不同的外观形状进行区分。
3.根据权利要求2所述的工程装置终端识别跟踪定位方法，其特征在于：标靶采用棱镜或标贴。
4.根据权利要求3所述的工程装置终端识别跟踪定位方法，其特征在于：跟踪设备采用全站仪。
5.根据权利要求4所述的工程装置终端识别跟踪定位方法，其特征在于：定位坐标精度设为毫米级。
6.如权利要求1-5任意一项所述的工程装置终端识别跟踪定位方法的应用，其特征在于：应用于隧道拱架安装台车，连续实时测得拱架的实际位置坐标，与目标安装位置坐标比较，得到拱架相对目标位置的实时坐标差，通过设在驾驶室或司机操作台上的屏幕实时显示给操作司机，操作司机根据显示数据操作拱架安装台车，将拱架安放在预定位置；或者，将拱架相对目标位置的实时坐标差传输至自动隧道拱架安装台车，智能定位和自动化安装拱架。
7.如权利要求1-5任意一项所述的工程装置终端识别跟踪定位方法的应用，其特征在于：应用于喷射混凝土机械手，记录喷头的运动轨迹，利用AI软件总结每次喷射作业喷头运动轨迹和移动速度的优劣，优化标准喷射作业模型。
8.如权利要求1-5任意一项所述的工程装置终端识别跟踪定位方法的应用，其特征在于：应用于智能凿岩台车，连续实时测得工作装置-凿岩机的实际位置坐标，与理论钻孔位置坐标比较得到实际位置和理论位置的坐标差，通过设在驾驶室或司机操作台上的屏幕实时显示给操作司机，操作司机根据显示数据调整钻孔位置，保证钻孔位置精度；或者，与智能凿岩台车的操控系统连通，指导凿岩台车自动调整钻孔位置。
9.一种工程装置终端识别跟踪定位系统，基于权利要求1-5任意一项所述的工程装置终端识别跟踪定位方法，其特征在于，包括：标靶和跟踪设备，跟踪设备设置有存储单元、捕捉和识别单元、锁定单元、跟踪定位单元；
标靶设置至少2个，标靶设置在工程装置终端上的不同位置，各个标靶具有不同光学特征；
跟踪设备的存储单元内写入有各个标靶的光学特征、跟踪顺序、与工程装置终端之间的坐标关系；
跟踪设备的捕捉和识别单元，用于对工程装置终端上的标靶进行捕捉和识别；
跟踪设备的锁定单元，用于按照设定的跟踪顺序锁定序号在先的标靶；
跟踪设备的跟踪定位单元，用于根据标靶与工程装置终端之间的坐标关系计算出工程装置终端的位置坐标，并对工程装置终端进行跟踪定位。
10.如权利要求9所述的工程装置终端识别跟踪定位系统的应用，其特征在于：应用于隧道拱架安装台车，或应用于喷射混凝土机械手，或应用于智能凿岩台车。
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