CN114986483B - 一种机械臂吸附机构固定装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种机械臂吸附机构固定装置，涉及制造领域，包括机械臂和筒体，其特征在于，机械臂端部设有筒体；筒体中空设置，筒体远离机械臂一端设有电磁铁，筒体内靠近电磁铁一侧同轴设有电动推杆，电动推杆另一端周向环绕设有不少于一个驱动齿条组，筒体周向环绕设有与驱动齿条组对应设置的多个夹臂；筒体内设有常开按钮；内夹臂贯穿附筒体设置，内夹臂与筒体转动连接设置，内夹臂靠近驱动齿条组一端转动连接有柱齿轮，柱齿轮与驱动齿条组啮合连接，内夹臂另一端设有外夹臂，外夹臂外侧面设有第一通槽，第一通槽内设有翻转盒。本发明的目的在于提供一种紧固效果好、节能、泛用性广且具有减震功能的机械臂吸附机构固定装置。

Description

一种机械臂吸附机构固定装置

技术领域

本发明属于制造领域，具体涉及一种机械臂吸附机构固定装置。

背景技术

本部分的描述仅提供与本申请公开相关的背景信息，而不构成现有技术。

随着科技现代化和工业现代化步伐的不断迈进，机械臂逐渐应用到现代化的生产中，其中在显示面板的生产过程中，需要对面板的成品及半成品进行多次传送，将面板送到下一道工序中。机械手臂的应用也将会越来越广泛,机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动生产设备，作业的准确性和环境中完成作业的能力。

现有技术如申请号CN 207448492 U，名为《一种用于车辆总装装配的机器手》的使用新型。该实用新型公开了一种用于车辆总装装配的机器手，包括连接杆和第一连接板，所述连接杆和第一连接板垂直连接，且第一连接板的两端均垂直连接有第二连接板，所述第二连接板远离第一连接板的一端均连接在第三连接板的上端面上，所述第三连接板的中央位置开设有通孔，此用于车辆总装装配的机器手结构简单，通过液压伸缩杆对整个第一手臂、第二手臂和弯臂控制，使得机器手结构简单，夹持又方便，通过在机器手中加入可调式的电磁铁，使得夹紧块夹持机械物体时候，利于电磁铁对机械物体的吸力，使得夹持之后的机械物体不容易坠落，螺纹杆上设有的螺母可以上下调节电磁铁与压紧块之间的距离，跟根据机械物体的高度，匹配调节，具有很强的实用性。

应该注意，上面对技术背景的介绍只是为了方便对本申请的技术方案进行清楚、完整的说明，并方便本领域技术人员的理解而阐述的。不能仅仅因为这些方案在本申请的背景技术部分进行了阐述而认为上述技术方案为本领域技术人员所公知。

发明内容

本发明的目的在于提供一种紧固效果、节能、泛用性广且具有减震功能的机械臂吸附机构固定装置。

本发明为实现上述目的所采取的技术方案为：

一种机械臂吸附机构固定装置，包括，

机械臂，机械臂端部设有筒体；

筒体，筒体中空设置，筒体远离机械臂一端设有电磁铁，筒体内靠近电磁铁一侧同轴设有电动推杆，电动推杆另一端周向环绕设有不少于一个去驱动齿条组，筒体周向环绕设有与驱动齿条组对应设置的多个夹臂；

筒体内设有常开按钮，常开按钮与电动推杆间隔设置；

夹臂包括内夹臂，内夹臂贯穿附筒体设置，内夹臂与筒体转动连接设置，内夹臂靠近驱动齿条组一端转动连接有柱齿轮，柱齿轮与驱动齿条组啮合连接，内夹臂另一端设有外夹臂，外夹臂外侧面设有第一通槽，第一通槽内设有翻转盒；

内夹臂与外夹臂呈一定夹角设置。

机械臂端部设有筒体，筒体远离机械臂一端设有电磁铁，当整体装置需要将机械物体进行夹持固定，首先将电磁铁进行通电，从而电磁铁产生磁力将机械物体固定或贴近筒体一侧，将机械物体进行初步固定；在筒体周向环绕设置的多个夹臂，筒体内设置有电动推杆，且电动推杆一端环绕设有与夹臂相对应的驱动齿条组，内夹臂靠近驱动齿条组一端转动连接有与驱动齿条组啮合连接的柱齿轮，从而在电动推杆的作用下，可以带动驱动齿条组沿推杆轴线方向运动，驱动齿条组与齿轮柱啮合转动进而带动夹臂进行运动，当电动推杆伸长过程中，会带动夹臂向内运动，进而将物体紧固并夹起，当电动推杆收缩的过程中，会带动夹臂向外运动，进而将物体松开；本发明主要采用夹臂将物体进行紧固和夹起，防止断电后电磁铁失去磁性从而机械物体掉落损坏，以应对突发情况的发生，使得机械物体的安全性得到了保障。筒体内设有常开按钮，且常开按钮与电动推杆间隔设置，常开按钮与电磁铁电性连接，当电动推杆在碰触到常开按钮后，会触发常开按钮使得电磁铁断电，由于电磁铁在常开状态下对资源消耗较大并且发热量较大，通过常开按钮的设置，保证在夹臂对机械物体夹紧后将电磁铁断电处理，可以降低不必要的资源浪费，同时可以降低对电磁铁初步固定的机械物体的热传递，防止机械物体由于温度过高部分零件产生形变进而影响机械物体，进而保护机械物；此外，当整体装置需要将机械物体放在适当位置时，首先电动推杆会收缩，使得电动推杆与常开开关断开连接，夹臂会张开并对物体进行释放，此时电磁铁重新通电进而对机械物体进行固定，在确定放置无误后对电磁铁进行断电，有利于提高放置位置的精确性；另外，通过常开按钮的设置，还可以防止电磁铁产生的热量传递至夹臂，进而影响夹臂的强度和精确度，有利于提高整体装置的夹取重量和放置精确度。内夹臂与外夹臂呈一定角度设置，内夹臂与外夹臂的在筒体轴线方向呈一定角度，有利于提高对机械物体的抓紧程度，防止物体掉落。

更进一步的，第一通槽内设的翻转盒两侧设有不同材质的防滑带。翻转盒的设计，可以使得对不同机械物体进行夹持时采用不同的材质的防滑带，进而保证夹臂对不同机械物体的固定效果。翻转盒一侧防滑带设置为橡胶材质，可以提高对表面较为较为光滑物体的受力，提高固定效果，同时橡胶材质还可以防止在夹举过程中对机械物体产生破坏；翻转盒另一面设为金属材质，并在表面设有防滑纹路，对于大型机械物件或重型机械物件进行抓起并紧固。通过对翻转盒的设计，使得夹臂可以应对不同类型的机械物件，提高整体装置的泛用性。

根据本发明一实施例所示，翻转盒包括轴对称设置两个的夹持块，夹持块相对侧两端分别设有沿长度方向的第一槽体和沿长度方向设置的第一坡面，两个夹持块通过多个复位弹簧二连接；

内夹臂靠近外夹臂一端设有固定装置，固定装置包括拨片，拨片与夹臂贴合设置，拨片上设有卡杆，外夹臂上第一通槽靠近内夹臂一侧贯穿设有贯穿孔，卡杆贯穿贯穿孔设置。

固定装置中的卡杆会穿过贯穿孔进入到两个夹持块中间，第一槽体与卡杆有一定间隔，第一坡面会与卡杆会接触，且两个夹持块通过多个复位弹簧二连接，卡杆穿过贯穿孔进入到两个夹持块之间时，通过卡杆与第一坡面接触使两相对设置的夹持块分开一定距离，多个复位弹簧二使得夹持块将卡杆紧固，可以使得两个夹持块保持稳定，有利于提高在整体工作过程中夹持块对机械物体夹持稳定性；此外，多个复位弹簧二在紧固卡杆的同时可以使得两个夹持块之间产生一定的缝隙，使得在夹持时有缓冲空间，防止在夹持过程中受力突然增加，有利于防止夹持的机械物体损坏；另外，当出现意外情况下，在夹持过程中机械物体陈产生震动或碰撞，通过复位弹簧二的设置，机械物体会有部分缓冲空间，可以防止或减少震动或碰撞的能量进一步传递至机械臂，对机械臂有一定的保护作用。当需要翻转盒翻转换面以对机械物体进行夹持，通过拨片将卡杆从贯穿孔拔出，提高翻转盒翻转的速度，进而提高整体装置应对不同机械物体的应变速度。

根据本发明一实施例所示，贯穿孔包括从第一通槽向内夹臂同轴设置的盲孔和第一通孔，盲孔直径大于第一通孔直径；

卡杆上同轴设有卡环，卡环设于盲孔内，卡环与盲孔底部通过复位弹簧一连接，复位弹簧一与卡杆同轴设置。

通过在卡杆上同轴设有卡环，并且通过卡环与盲孔底部设有复位弹簧一进行连接，当需要将翻转盒进行翻转，通过卡环可以限位卡杆的位移距离；通过复位弹簧一的设置，第一可以当翻转盒翻转后对卡杆一个朝向翻转盒的力，进而使得卡杆更容易或自动进入到两夹持块之间，进而使得翻转盒更加稳固，第二可以防止夹持块沿长度方向设置的第一坡面对卡杆向外的力进而将卡杆推出，在使得翻转盒更加稳固的同时保证两个夹持块之间的距离，以确保缓冲空间。

根据本发明一实施例所示，外夹臂两侧设有防脱装置，防脱装置包括空心框，中心框与外夹臂平行设置，空心框中移动设有方形活塞，方形活塞连接有滑杆一端，滑杆另一端设有防脱钩；

空心框靠近防脱钩一端设有内六角固定栓。

滑杆可以通过端部设置的滑杆沿空心框相对滑移，并且在滑杆的另一端设置有防脱钩，可以对不同的机械物体对防脱钩的位置进行调节，当调节完成后可以通过空心框靠近防脱钩一端设置的内六角固定栓对滑杆进行固定，保证不同的机械物体都可以被夹臂进行紧固夹持，防脱钩可以进一步对整体装置可以抓取的重量进行提高；此外，可以对不规则的机械物体对多个外夹臂的防脱设备进行单独的设置，进而使得整体装置对不规则机械物体进行紧固夹持。

根据本发明一实施例所示，筒体内设有同步调节装置，同步调节装置包括与夹臂一一对应设置的液压桶，液压桶通过支架固定于筒体内壁，液压桶底部设有软管，液压桶顶部设有活塞杆；

内夹臂内嵌设有三通管，三通管包括分别与外夹臂两侧空心框连接的第一通管和通管，三通管还包括与软管连接的第三通管；

多个液压桶设于常开按钮上方。

在吸附桶内设有与夹臂一一对应设置的液压桶，液压桶通过支架固定于筒体内壁，液压桶通过底部设置软管连通三通管，与对应的夹臂上设置空心框连接，通过控制液压桶控制空心框内方形活塞的运动，进而控制防脱钩位置。通过三通管的设置，可以保证单一外夹臂两侧空心框与对应设置的液压桶内压力相同，进而保证单一外夹臂两侧防脱钩位置相同，可以防止人工操作产生的误差，提高整体装置的精确程度；此外，通过采用液压的设置方式，可以防止滑杆脱离空心框，其一可以提高整体装置的稳定性和安全性，防止在夹取过程中防脱钩将滑杆一同脱落，对工作人员或其他机械部件造成伤，其二可以提高整体装置的承载重量，通过液压与内六角固定栓共同作用进一步提高了防脱钩的承重能力。

通过多个液压筒体均与夹臂一一对应设置，进而可以对不同的夹臂进行不同或相同的设置，进而对不规则的机械物体提高调节效率。

根据本发明一实施例所示，液压桶上方设有同步圆盘，同步圆盘上设有多个开口，多个开口与液压桶对应设置，多个开口同一方向设有T形弧槽，同步圆盘周向设有不少于一个的捏片，筒体周向设有捏片口用于控制捏片的位置；

活塞杆顶部设有滚轮，滚轮与T形弧槽配合滚动连接。

同步圆盘上设置有多个开口，且多个开口同一方向设有T型弧槽，开口与液压桶对应设置，进而保证液压桶顶部设置的活塞杆可选择的是否进入T型弧槽，一同进入到T型弧槽的液压桶在同步圆盘的带动下，可以使得其活塞杆同步沿筒体轴线移动，不与同步圆盘连接的液压桶可以根据需要进行调节，通过同步圆盘的设置，进而调节不同的防脱钩的位置。对于结构规则的机械物体，可以将所有液压桶顶部设置的活塞杆卡接入同步圆盘，进而使得所有液压筒体移动位置相同，相较于人工进行控制提高抓取的精度，保证机械物体紧固的位置重量分布更均衡，防止在夹举过程中出现侧翻或倾倒的情况；当对于部分结构规则的机械物体，可以根据需要将部分液压桶顶部设置的活塞杆卡接入同步圆盘，剩下的液压筒体可以根据机械物体进行调节，可以保证整体装置在抓取过程中更加稳定，对于部分结构规则的部分提高抓取精度。

同步圆盘轴线设置的捏片可以使工作人员可以控制同步圆盘的周向移动，进而控制液压桶顶部设置的活塞杆可选择的是否进入T型弧槽，可以提高整体装置的效率。

根据本发明一实施例所示，筒体内设有防缠绕机构，防缠绕机构与同步调节装置对应设置，防缠绕机构包括对称设置的滑动架，滑动架与支架滑动连接，滑动架底部上侧设有压簧一端，压簧另一端连接支架；

滑动架上侧设有导向轮，软管绕过导向轮与第三通管连接。

从而当整体装置运作时，液压桶底部设置的软管是与第三通管连接的，由于第三通管是固联于内夹臂上，且内夹臂贯穿附筒体设置，内夹臂与筒体转动连接设置，内夹臂靠近驱动齿条组一端转动连接有柱齿轮，柱齿轮与驱动齿条组啮合连接，当电动推杆沿轴向移动过程中，会带动驱动齿条组移动，进而使得柱齿轮和内夹臂移动，为了防止软管与柱齿轮发生缠绕或者挤压，液压桶底部设置的软管会绕过导向轮与第三通管连接，通过导向轮两侧对称设置于与支架滑动连接的滑动架，且滑动架底部上侧设有压簧一端，压簧另一端连接支架。当电动推杆收缩时，软管会带动防缠绕机构下降，压簧会产生一个向上的力进而保证防缠绕机构整体位置保持，进而防止软管与柱齿轮发生缠绕或挤压。

根据本发明一实施例所示，滑杆相对内六角固定栓一侧设有粗糙片。

通过粗糙片的设置，使得滑杆与空心框之间紧固程度更高，进而使得防脱装置可以承载的负重更大，使得整体装置可以夹持的机械物体的重量更大，提高整体装置的承重能力。

根据本发明一实施例所示，拨片远离内夹臂一侧设有两个凹槽，另一侧设有多个摩擦条。

通过在拨片远离内夹臂一侧设有两个凹槽，可以使用食指和拇指将其夹出，进而有利于工作人员在需要调整翻转盒时将拨片拿出，提高对翻转盒的翻转效率，进而提高整体装置应对不同机械物体的泛用性；另一侧设有多个摩擦条，进而增大拨片与夹臂之间的摩擦力，防止固定装置滑移或者旋转，以提高装置的稳定性。

附图说明

图1为本发明的第一种立体结构示意图；

图2为本发明的第二种立体结构示意图；

图3为本发明的部分立体结构示意图；

图4为本发明的部分剖视结构示意图；

图5为本发明筒体和夹臂的立体结构示意图；

图6为本发明夹臂和夹持块的立体结构示意图；

图7为本发明夹臂的立体结构示意图；

图8为本发明固定装置的立体结构示意图；

图9为本发明固定装置的剖视结构示意图；

图10为本发明防脱装置的立体结构示意图；

图11为本发明防脱装置的剖视结构示意图；

图12为本发明同步调节装置的立体结构示意图；

图13为本发明同步调节装置的剖视结构示意图；

图14为本发明筒体和圆盘的立体结构示意图；

图15为本发明夹臂和三通管的立体结构示意图；

图16为本发明圆盘和T形弧槽的立体结构示意图；

图17为本发明防缠绕机的立体结构示意图；

图18为本发明筒体的立体结构示意图；

图19为本发明拨片和凹槽的立体结构示意图；

图20为本发明拨片和摩擦条的立体结构示意图；

图21为本发明滑杆和粗糙片的立体结构示意图。

附图中的标记为：1-机械臂，2-筒体，3-电磁铁，4-夹臂，5-柱齿轮，6-电动推杆，7-驱动齿条组，71-常开按钮，8-翻转盒，9-夹持块，10-固定装置，102-盲孔，103-卡杆，104-复位弹簧一，105-拨片，106-复位弹簧二，11-防脱装置，111-空心框，112-滑杆，113-方形活塞，114-防脱钩，115-内六角固定栓，12-同步调节装置，121-三通管，122-支架，123-液压筒，124-活塞杆，125-软管，126-圆盘，127-开口，128-T形弧槽，129-捏片，13-防缠绕机构，131-滑动架，132-压簧，133-导向轮，14-凹槽，15-摩擦条，16-粗糙片。

具体实施方式

以下结合具体实施方式和附图对本发明的技术方案作进一步详细描述：

实施例1：

如图1、2、3、4、5、15、18所示，一种机械臂吸附机构固定装置，包括，

机械臂1，机械臂1端部设有筒体2；

筒体2，筒体2中空设置，筒体2远离机械臂1一端设有电磁铁3，筒体2内靠近电磁铁3一侧同轴设有电动推杆6，电动推杆6另一端周向环绕设有不少于一个去驱动齿条组7，筒体2周向环绕设有与驱动齿条组7对应设置的多个夹臂4；

筒体2内设有常开按钮71，常开按钮71与电动推杆6间隔设置；

夹臂4包括内夹臂，内夹臂贯穿附筒体2设置，内夹臂与筒体2转动连接设置，内夹臂靠近驱动齿条组7一端转动连接有柱齿轮5，柱齿轮5与驱动齿条组7啮合连接，内夹臂另一端设有外夹臂，外夹臂外侧面设有第一通槽，第一通槽内设有翻转盒8；

内夹臂与外夹臂呈一定夹角设置。

机械臂1端部设有筒体2，筒体2远离机械臂1一端设有电磁铁3，当整体装置需要将机械物体进行夹持固定，首先将电磁铁3进行通电，从而电磁铁3产生磁力将机械物体固定或贴近筒体2一侧，将机械物体进行初步固定；在筒体2周向环绕设置的多个夹臂4，筒体2内设置有电动推杆6，且电动推杆6一端环绕设有与夹臂4相对应的驱动齿条组7，内夹臂靠近驱动齿条组7一端转动连接有与驱动齿条组7啮合连接的柱齿轮5，从而在电动推杆6的作用下，可以带动驱动齿条组7沿推杆轴线方向运动，驱动齿条组7与齿轮柱啮合转动进而带动夹臂4进行运动，当电动推杆6伸长过程中，会带动夹臂4向内运动，进而将物体紧固并夹起，当电动推杆6收缩的过程中，会带动夹臂4向外运动，进而将物体松开；本发明主要采用夹臂4将物体进行紧固和夹起，防止断电后电磁铁3失去磁性从而机械物体掉落损坏，以应对突发情况的发生，使得机械物体的安全性得到了保障。筒体2内设有常开按钮71，且常开按钮71与电动推杆6间隔设置，常开按钮71与电磁铁3电性连接，当电动推杆6在碰触到常开按钮71后，会触发常开按钮71使得电磁铁3断电，由于电磁铁3在常开状态下对资源消耗较大并且发热量较大，通过常开按钮71的设置，保证在夹臂4对机械物体夹紧后将电磁铁3断电处理，可以降低不必要的资源浪费，同时可以降低对电磁铁3初步固定的机械物体的热传递，防止机械物体由于温度过高部分零件产生形变进而影响机械物体，进而保护机械物；此外，当整体装置需要将机械物体放在适当位置时，首先电动推杆6会收缩，使得电动推杆6与常开开关断开连接，夹臂4会张开并对物体进行释放，此时电磁铁3重新通电进而对机械物体进行固定，在确定放置无误后对电磁铁3进行断电，有利于提高放置位置的精确性；另外，通过常开按钮71的设置，还可以防止电磁铁3产生的热量传递至夹臂4，进而影响夹臂4的强度和精确度，有利于提高整体装置的夹取重量和放置精确度。内夹臂与外夹臂呈一定角度设置，内夹臂与外夹臂的在筒体2轴线方向呈一定角度，有利于提高对机械物体的抓紧程度，防止物体掉落。

更进一步的，第一通槽内设的翻转盒8两侧设有不同材质的防滑带。翻转盒8的设计，可以使得对不同机械物体进行夹持时采用不同的材质的防滑带，进而保证夹臂4对不同机械物体的固定效果。翻转盒8一侧防滑带设置为橡胶材质，可以提高对表面较为较为光滑物体的受力，提高固定效果，同时橡胶材质还可以防止在夹举过程中对机械物体产生破坏；翻转盒8另一面设为金属材质，并在表面设有防滑纹路，对于大型机械物件或重型机械物件进行抓起并紧固。通过对翻转盒8的设计，使得夹臂4可以应对不同类型的机械物件，提高整体装置的泛用性。

如图4、5、6、7、8、9所示，翻转盒8包括轴对称设置两个的夹持块9，夹持块9相对侧两端分别设有沿长度方向的第一槽体和沿长度方向设置的第一坡面，两个夹持块9通过多个复位弹簧二106连接；

内夹臂靠近外夹臂一端设有固定装置10，固定装置10包括拨片105，拨片105与夹臂4贴合设置，拨片105上设有卡杆103，外夹臂上第一通槽靠近内夹臂一侧贯穿设有贯穿孔，卡杆103贯穿贯穿孔设置。

固定装置10中的卡杆103会穿过贯穿孔进入到两个夹持块9中间，第一槽体与卡杆103有一定间隔，第一坡面会与卡杆103会接触，且两个夹持块9通过多个复位弹簧二106连接，卡杆103穿过贯穿孔进入到两个夹持块9之间时，通过卡杆103与第一坡面接触使两相对设置的夹持块9分开一定距离，多个复位弹簧二106使得夹持块9将卡杆103紧固，可以使得两个夹持块9保持稳定，有利于提高在整体工作过程中夹持块9对机械物体夹持稳定性；此外，多个复位弹簧二106在紧固卡杆103的同时可以使得两个夹持块9之间产生一定的缝隙，使得在夹持时有缓冲空间，防止在夹持过程中受力突然增加，有利于防止夹持的机械物体损坏；另外，当出现意外情况下，在夹持过程中机械物体陈产生震动或碰撞，通过复位弹簧二106的设置，机械物体会有部分缓冲空间，可以防止或减少震动或碰撞的能量进一步传递至机械臂1，对机械臂1有一定的保护作用。当需要翻转盒8翻转换面以对机械物体进行夹持，通过拨片105将卡杆103从贯穿孔拔出，提高翻转盒8翻转的速度，进而提高整体装置应对不同机械物体的应变速度。

如图8、9、19所示，贯穿孔包括从第一通槽向内夹臂同轴设置的盲孔102和第一通孔，盲孔102直径大于第一通孔直径；

卡杆103上同轴设有卡环，卡环设于盲孔102内，卡环与盲孔102底部通过复位弹簧一104连接，复位弹簧一104与卡杆103同轴设置。

通过在卡杆103上同轴设有卡环，并且通过卡环与盲孔102底部设有复位弹簧一104进行连接，当需要将翻转盒8进行翻转，通过卡环可以限位卡杆103的位移距离；通过复位弹簧一104的设置，第一可以当翻转盒8翻转后对卡杆103一个朝向翻转盒8的力，进而使得卡杆103更容易或自动进入到两夹持块9之间，进而使得翻转盒8更加稳固，第二可以防止夹持块9沿长度方向设置的第一坡面对卡杆103向外的力进而将卡杆103推出，在使得翻转盒8更加稳固的同时保证两个夹持块9之间的距离，以确保缓冲空间。

如图10、11所示，外夹臂两侧设有防脱装置11，防脱装置11包括空心框111，中心框与外夹臂平行设置，空心框111中移动设有方形活塞113，方形活塞113连接有滑杆112一端，滑杆112另一端设有防脱钩114；

空心框111靠近防脱钩114一端设有内六角固定栓115。

滑杆112可以通过端部设置的滑杆112沿空心框111相对滑移，并且在滑杆112的另一端设置有防脱钩114，可以对不同的机械物体对防脱钩114的位置进行调节，当调节完成后可以通过空心框111靠近防脱钩114一端设置的内六角固定栓115对滑杆112进行固定，保证不同的机械物体都可以被夹臂4进行紧固夹持，防脱钩114可以进一步对整体装置可以抓取的重量进行提高；此外，可以对不规则的机械物体对多个外夹臂的防脱设备进行单独的设置，进而使得整体装置对不规则机械物体进行紧固夹持。

实施例2：

本发明另一实施方式的一种机械臂吸附机构固定装置，与实施例1的不同之处在于：

如图12、13、14所示，筒体2内设有同步调节装置12，同步调节装置12包括与夹臂4一一对应设置的液压筒123，液压筒123通过支架122固定于筒体2内壁，液压筒123底部设有软管125，液压筒123顶部设有活塞杆124；

内夹臂内嵌设有三通管121，三通管121包括分别与外夹臂两侧空心框111连接的第一通管和通管，三通管121还包括与软管125连接的第三通管121；

多个液压筒123设于常开按钮71上方。

在吸附桶内设有与夹臂4一一对应设置的液压筒123，液压筒123通过支架122固定于筒体2内壁，液压筒123通过底部设置软管125连通三通管121，与对应的夹臂4上设置空心框111连接，通过控制液压筒123控制空心框111内方形活塞113的运动，进而控制防脱钩114位置。通过三通管121的设置，可以保证单一外夹臂两侧空心框111与对应设置的液压筒123内压力相同，进而保证单一外夹臂两侧防脱钩114位置相同，可以防止人工操作产生的误差，提高整体装置的精确程度；此外，通过采用液压的设置方式，可以防止滑杆112脱离空心框111，其一可以提高整体装置的稳定性和安全性，防止在夹取过程中防脱钩114将滑杆112一同脱落，对工作人员或其他机械部件造成伤，其二可以提高整体装置的承载重量，通过液压与内六角固定栓115共同作用进一步提高了防脱钩114的承重能力。

通过多个液压筒123体2均与夹臂4一一对应设置，进而可以对不同的夹臂4进行不同或相同的设置，进而对不规则的机械物体提高调节效率。

如图12、13、14、16所示，液压筒123上方设有圆盘126，圆盘126上设有多个开口127，多个开口127与液压筒123对应设置，多个开口127同一方向设有T形弧槽128，圆盘126周向设有不少于一个的捏片129，筒体2周向设有捏片129口用于控制捏片129的位置；

活塞杆124顶部设有滚轮，滚轮与T形弧槽128配合滚动连接。

圆盘126上设置有多个开口127，且多个开口127同一方向设有T型弧槽，开口127与液压筒123对应设置，进而保证液压筒123顶部设置的活塞杆124可选择的是否进入T型弧槽，一同进入到T型弧槽的液压筒123在圆盘126的带动下，可以使得其活塞杆124同步沿筒体2轴线移动，不与圆盘126连接的液压筒123可以根据需要进行调节，通过圆盘126的设置，进而调节不同的防脱钩114的位置。对于结构规则的机械物体，可以将所有液压筒123顶部设置的活塞杆124卡接入圆盘126，进而使得所有液压筒123体2移动位置相同，相较于人工进行控制提高抓取的精度，保证机械物体紧固的位置重量分布更均衡，防止在夹举过程中出现侧翻或倾倒的情况；当对于部分结构规则的机械物体，可以根据需要将部分液压筒123顶部设置的活塞杆124卡接入圆盘126，剩下的液压筒123体2可以根据机械物体进行调节，可以保证整体装置在抓取过程中更加稳定，对于部分结构规则的部分提高抓取精度。

圆盘126轴线设置的捏片129可以使工作人员可以控制圆盘126的周向移动，进而控制液压筒123顶部设置的活塞杆124可选择的是否进入T型弧槽，可以提高整体装置的效率。

如图17所示，筒体2内设有防缠绕机构13，防缠绕机构13与同步调节装置12对应设置，防缠绕机构13包括对称设置的滑动架131，滑动架131与支架122滑动连接，滑动架131底部上侧设有压簧132一端，压簧132另一端连接支架122；

滑动架131上侧设有导向轮133，软管125绕过导向轮133与第三通管121连接。

从而当整体装置运作时，液压筒123底部设置的软管125是与第三通管121连接的，由于第三通管121是固联于内夹臂上，且内夹臂贯穿附筒体2设置，内夹臂与筒体2转动连接设置，内夹臂靠近驱动齿条组7一端转动连接有柱齿轮5，柱齿轮5与驱动齿条组7啮合连接，当电动推杆6沿轴向移动过程中，会带动驱动齿条组7移动，进而使得柱齿轮5和内夹臂移动，为了防止软管125与柱齿轮5发生缠绕或者挤压，液压筒123底部设置的软管125会绕过导向轮133与第三通管121连接，通过导向轮133两侧对称设置于与支架122滑动连接的滑动架131，且滑动架131底部上侧设有压簧132一端，压簧132另一端连接支架122。当电动推杆6收缩时，软管125会带动防缠绕机构13下降，压簧132会产生一个向上的力进而保证防缠绕机构13整体位置保持，进而防止软管125与柱齿轮5发生缠绕或挤压。

实施例3：

本发明另一实施方式的一种机械臂吸附机构固定装置，与实施例1的不同之处在于：

如图21所示，滑杆112相对内六角固定栓115一侧设有粗糙片16。

通过粗糙片16的设置，使得滑杆112与空心框111之间紧固程度更高，进而使得防脱装置11可以承载的负重更大，使得整体装置可以夹持的机械物体的重量更大，提高整体装置的承重能力。

实施例4;

本发明另一实施方式的一种机械臂吸附机构固定装置，与实施例1的不同之处在于：

如上图19、20所示，拨片105远离内夹臂一侧设有两个凹槽14，另一侧设有多个摩擦条15。

通过在拨片105远离内夹臂一侧设有两个凹槽14，可以使用食指和拇指将其夹出，进而有利于工作人员在需要调整翻转盒8时将拨片105拿出，提高对翻转盒8的翻转效率，进而提高整体装置应对不同机械物体的泛用性；另一侧设有多个摩擦条15，进而增大拨片105与夹臂4之间的摩擦力，防止固定装置10滑移或者旋转，以提高装置的稳定性。

以上所述的实施例对本发明的技术方案进行了详细说明，应理解的是以上所述仅为本发明的具体实施例，并不用于限制本发明，凡在本发明的原则范围内所做的任何修改、补充或类似方式替代等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种机械臂吸附机构固定装置，包括，

机械臂（1），所述机械臂（1）端部设有筒体（2）；

筒体（2），所述筒体（2）中空设置，所述筒体（2）远离机械臂（1）一端设有电磁铁（3），所述筒体（2）内靠近电磁铁（3）一侧同轴设有电动推杆（6），所述电动推杆（6）另一端周向环绕设有不少于一个驱动齿条组（7），所述筒体（2）周向环绕设有与驱动齿条组（7）对应设置的多个夹臂（4）；

其特征在于，所述筒体（2）内设有常开按钮（71），所述常开按钮（71）与电动推杆（6）间隔设置，所述常开按钮（71）与电磁铁（3）电性连接，当电动推杆（6）在碰触到常开按钮（71）后，会触发常开按钮（71）使得电磁铁（3）断电；

所述夹臂（4）包括内夹臂，所述内夹臂贯穿附筒体（2）设置，所述内夹臂与筒体（2）转动连接设置，所述内夹臂靠近驱动齿条组（7）一端转动连接有柱齿轮（5），所述柱齿轮（5）与驱动齿条组（7）啮合连接，所述内夹臂另一端设有外夹臂，所述外夹臂外侧面设有第一通槽，所述第一通槽内设有翻转盒（8）；所述内夹臂与外夹臂呈一定夹角设置；

所述翻转盒（8）包括轴对称设置两个的夹持块（9），所述夹持块（9）相对侧两端分别设有沿长度方向的第一槽体和沿长度方向设置的第一坡面，两个所述夹持块（9）通过多个复位弹簧二（106）连接；所述内夹臂靠近外夹臂一端设有固定装置（10），所述固定装置（10）包括拨片（105），所述拨片（105）与夹臂（4）贴合设置，所述拨片（105）上设有卡杆（103），所述外夹臂上第一通槽靠近内夹臂一侧贯穿设有贯穿孔，所述卡杆（103）贯穿贯穿孔设置；

所述外夹臂两侧设有防脱装置（11），所述防脱装置（11）包括空心框（111），所述空心框（111）与外夹臂平行设置，所述空心框（111）中移动设有方形活塞（113），所述方形活塞（113）连接有滑杆（112）一端，所述滑杆（112）另一端设有防脱钩（114）；

所述空心框（111）靠近防脱钩（114）一端设有内六角固定栓（115）；

所述筒体（2）内设有同步调节装置（12），所述同步调节装置（12）包括与夹臂（4）一一对应设置的液压筒（123），所述液压筒（123）通过支架（122）固定于筒体（2）内壁，所述液压筒（123）底部设有软管（125），所述液压筒（123）顶部设有活塞杆（124）；

所述内夹臂内嵌设有三通管（121），所述三通管（121）包括分别与外夹臂两侧空心框（111）连接的第一通管和通管，所述三通管（121）还包括与软管（125）连接的第三通管；

多个所述液压筒（123）设于常开按钮（71）上方。

2.根据权利要求1所述的一种机械臂吸附机构固定装置，其特征在于，所述贯穿孔包括从第一通槽向内夹臂同轴设置的盲孔（102）和第一通孔，所述盲孔（102）直径大于第一通孔直径；

所述卡杆（103）上同轴设有卡环，所述卡环设于盲孔（102）内，所述卡环与盲孔（102）底部通过复位弹簧一（104）连接，所述复位弹簧一（104）与卡杆（103）同轴设置。

3.根据权利要求1所述的一种机械臂吸附机构固定装置，其特征在于，所述液压筒（123）上方设有圆盘（126），所述圆盘（126）上设有多个开口（127），多个所述开口（127）与液压筒（123）对应设置，多个所述开口（127）同一方向设有T形弧槽（128），所述圆盘（126）周向设有不少于一个的捏片（129），所述筒体（2）周向设有捏片（129）口用于控制捏片（129）的位置；

所述活塞杆（124）顶部设有滚轮，所述滚轮与T形弧槽（128）配合滚动连接。

4.根据权利要求3所述的一种机械臂吸附机构固定装置，其特征在于，所述筒体（2）内设有防缠绕机构（13），所述防缠绕机构（13）与同步调节装置（12）对应设置，所述防缠绕机构（13）包括对称设置的滑动架（131），所述滑动架（131）与支架（122）滑动连接，所述滑动架（131）底部上侧设有压簧（132）一端，所述压簧（132）另一端连接支架（122）；

所述滑动架（131）上侧设有导向轮（133），所述软管（125）绕过导向轮（133）与第三通管连接。

5.根据权利要求1所述的一种机械臂吸附机构固定装置，其特征在于，所述滑杆（112）相对内六角固定栓（115）一侧设有粗糙片（16）。

6.根据权利要求2所述的一种机械臂吸附机构固定装置，其特征在于，所述拨片（105）远离内夹臂一侧设有两个凹槽（14），所述另一侧设有多个摩擦条（15）。

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