CN114978801B - 车辆车载系统控制方法、车辆及存储介质 - Google Patents

车辆车载系统控制方法、车辆及存储介质 Download PDF

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Abstract

本申请涉及一种车辆车载系统控制方法、车辆及存储介质。该方法包括：将当前配置文件中的CANFD帧拆解成多个CAN帧，对拆解后的设定CAN帧添加同步信号，并对同属于同一个CANFD帧的每个CAN帧关联虚拟标识；根据拆解结果生成新的配置文件并导入发送端和接收端；发送端检测到发送的CAN帧携带的虚拟标识不为0，则对包含CAN帧的通信报文中的同步信号加1；接收端检测到CAN帧携带的虚拟标识不为0，则遍历带有相同虚拟标识的所有CAN帧，当且仅当所有CAN帧的同步信号相等时，将获取的数据上报给应用程序。本申请提供的方案，能够适配CANFD硬件模块向CAN硬件模块的切换，可以提高方案通用性和降低成本。

Description

车辆车载系统控制方法、车辆及存储介质
技术领域
本申请涉及通信技术领域，尤其涉及一种车辆车载系统控制方法、车辆及存储介质。
背景技术
在各种因素的冲击下，全球芯片持续紧缺，在汽车行业上，CANFD（ControllerArea Network with Flexible Data-Rate，可变速率控制器域网）芯片供应不足。为了解决CANFD芯片紧缺问题，可以将CANFD芯片替换为CAN（Controller Area Network，控制器域网）芯片，将CANFD总线替换为CAN总线，使得CANFD硬件模块切换为CAN硬件模块。这样，不仅可以解决CANFD芯片紧缺问题，还能够降本增效。
需要注意的是，由于CANFD帧数据段最大可传输字节长度为64字节，比CAN帧数据段的8字节长度要大，若将CANFD硬件模块切换为CAN硬件模块，需要将CANFD帧分割成多帧。但是CANFD帧被分割成多帧后会产生时序问题，导致无法满足同步处理的业务要求。相关技术中，逐个针对受影响的业务，通过在软件中采用硬编码的方式解决时序问题。
然而，相关技术中采用硬编码的技术方案的扩展性差，当不同车型受影响的业务有差异时，技术方案不能通用，导致开发与维护的成本高。
发明内容
为解决或部分解决相关技术中存在的问题，本申请提供一种车辆车载系统控制方法、车辆及存储介质，能够适配CANFD硬件模块向CAN硬件模块的切换，可以提高方案通用性和降低成本。
本申请第一方面提供一种车辆车载系统控制方法，包括：获取车辆现场总线通信的当前配置文件；将所述当前配置文件中的CANFD帧拆解成多个CAN帧，对拆解后的设定CAN帧添加同步信号，并对同属于同一个CANFD帧的每个CAN帧关联虚拟标识；根据拆解结果生成新的配置文件；将所述新的配置文件导入车辆现场总线通信的发送端和接收端，按照指定的协议规则生成应用程序接口的接口集合，以便新的配置文件被映射到接口集合中的应用程序接口；响应于车载系统中应用程序利用接口集合中的应用程序接口对车辆现场总线获取数据的请求，发送端检测到发送的CAN帧携带的虚拟标识不为0，则对包含所述CAN帧的通信报文中的同步信号加1，直至同步信号超出预设范围；接收端检测到从发送端接收的CAN帧携带的虚拟标识不为0，则遍历带有相同虚拟标识的所有CAN帧，当且仅当所有CAN帧的同步信号相等时，将获取的数据上报给应用程序。本申请提供的方法能够适配CANFD硬件模块向CAN硬件模块的切换，可以提高方案通用性和降低成本。
所述对拆解后的设定CAN帧添加同步信号，并对同属于同一个CANFD帧的每个CAN帧关联虚拟标识，包括：在所述CANFD帧中的单个信号的字节长度大于设定阈值时，将所述单个信号拆解为至少两个子信号分配给至少两个CAN帧，对所述至少两个CAN帧添加同步信号，并对同属于同一个CANFD帧的所述至少两个CAN帧关联相同的虚拟标识。这样，所述至少两个CAN帧为设定CAN帧，通过对所述至少两个CAN帧添加同步信号，并对同属于同一个CANFD帧的所述至少两个CAN帧关联相同的虚拟标识，从而便于被发送端与接收端识别并进行处理，以避免产生时序问题，保障数据处理的同时性，满足同步处理的业务要求。
所述对拆解后的设定CAN帧添加同步信号，并对同属于同一个CANFD帧的每个CAN帧关联虚拟标识，包括：在所述CANFD帧中的至少两个信号的字节长度之和大于设定阈值，且所述至少两个信号关联同一应用程序接口时，将所述至少两个信号分配给至少两个CAN帧，对所述至少两个CAN帧添加同步信号，并对同属于同一个CANFD帧的所述至少两个CAN帧关联相同的虚拟标识。这样，所述至少两个CAN帧为设定CAN帧，通过对所述至少两个CAN帧添加同步信号，并对同属于同一个CANFD帧的所述至少两个CAN帧关联相同的虚拟标识，从而便于被发送端与接收端识别并进行处理，以避免产生时序问题，保障数据处理的同时性，满足同步处理的业务要求。
所述至少两个CAN帧的虚拟标识不为0，从而便于发送端与接收端识别出所述至少两个CAN帧为设定CAN帧。
所述对同属于同一个CANFD帧的每个CAN帧关联虚拟标识，包括：在所述CANFD帧中的至少两个信号的字节长度之和小于或等于设定阈值，且所述至少两个信号关联同一应用程序接口时，将所述至少两个信号分配给其中一CAN帧，并对同属于同一个CANFD帧的所述一CAN帧关联虚拟标识。这样，所述一CAN帧为非设定CAN帧，通过对同属于同一个CANFD帧的所述一CAN帧关联虚拟标识，从而便于被发送端与接收端识别并进行处理，以避免产生时序问题，保障数据处理的同时性，满足同步处理的业务要求。
所述对同属于同一个CANFD帧的每个CAN帧关联虚拟标识，包括：在所述CANFD帧中的单个信号的字节长度小于或等于设定阈值时，将所述单个信号分配给其中一CAN帧，并对同属于同一个CANFD帧的所述一CAN帧关联虚拟标识。这样，所述一CAN帧为非设定CAN帧，通过对同属于同一个CANFD帧的所述一CAN帧关联虚拟标识，从而便于被发送端与接收端识别并进行处理，以避免产生时序问题，保障数据处理的同时性，满足同步处理的业务要求。
所述一CAN帧的虚拟标识为0，从而便于发送端与接收端识别出所述至少一CAN帧为非设定CAN帧。
本申请第二方面提供一种车辆，包括：
控制装置，用于获取车辆现场总线通信的当前配置文件；将所述当前配置文件中的CANFD帧拆解成多个CAN帧，对拆解后的设定CAN帧添加同步信号，并对同属于同一个CANFD帧的每个CAN帧关联虚拟标识；根据拆解结果生成新的配置文件；将所述新的配置文件导入车辆现场总线通信的发送端和接收端，按照指定的协议规则生成应用程序接口的接口集合，以便新的配置文件被映射到接口集合中的应用程序接口；
发送端，用于响应于车载系统中应用程序利用接口集合中的应用程序接口对车辆现场总线获取数据的请求，检测到发送的CAN帧携带的虚拟标识不为0，则对包含所述CAN帧的通信报文中的同步信号加1，直至同步信号超出预设范围；
接收端，用于检测到从发送端接收的CAN帧携带的虚拟标识不为0，则遍历带有相同虚拟标识的所有CAN帧，当且仅当所有CAN帧的同步信号相等时，将获取的数据上报给应用程序。
本申请第三方面提供一种车辆，包括：
处理器；以及
存储器，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被所述处理器执行时，使所述处理器执行如上所述的方法。
本申请第四方面提供一种计算机可读存储介质，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被车辆的处理器执行时，使所述处理器执行如上所述的方法。
本申请提供的技术方案可以包括以下有益效果：
本申请提供的方法，通过将车辆现场总线通信的当前配置文件中的CANFD帧拆解成多个CAN帧，对拆解后的设定CAN帧添加同步信号，并对同属于同一个CANFD帧的每个CAN帧关联虚拟标识。根据拆解结果生成新的配置文件，将新的配置文件导入车辆现场总线通信的发送端和接收端，按照指定的协议规则生成应用程序接口的接口集合。响应于车载系统中应用程序利用接口集合中的应用程序接口对车辆现场总线获取数据的请求，发送端检测到发送的CAN帧携带的虚拟标识不为0，则对包含CAN帧的通信报文中的同步信号加1，直至同步信号超出预设范围。接收端检测到从发送端接收的CAN帧携带的虚拟标识不为0，则遍历带有相同虚拟标识的所有CAN帧，当且仅当所有CAN帧的同步信号相等时，将获取的数据上报给应用程序。这样，接收端可以实现对关联相同一个不为0的虚拟标识且同步信号相等的所有CAN帧的同步处理，即同步处理关联相同虚拟标识且同步信号相等的所有设定CAN帧，从而避免产生时序问题，保障数据处理的同时性，满足同步处理的业务要求。可见，本申请提供的方法能够适配CANFD硬件模块向CAN硬件模块的切换，可以提高方案通用性和降低成本。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。
附图说明
通过结合附图对本申请示例性实施方式进行更详细地描述，本申请的上述以及其它目的、特征和优势将变得更加明显，其中，在本申请示例性实施方式中，相同的参考标号通常代表相同部件。
图1是本申请示出的车辆车载系统控制方法的流程示意图；
图2是本申请示出的车辆车载系统控制方法中的当前配置文件转化为新的配置文件的过程示意图；
图3是本申请示出的车辆车载系统控制方法中的信号与应用程序接口对应关系的示意图；
图4是本申请示出的车辆车载系统控制方法中的发送端处理过程的流程示意图；
图5是本申请示出的车辆车载系统控制方法中的接收端处理过程的流程示意图；
图6是本申请示出的车辆的结构示意图；
图7是本申请示出的车辆的另一结构示意图。
具体实施方式
下面将参照附图更详细地描述本申请的实施方式。虽然附图中显示了本申请的实施方式，然而应该理解，可以以各种形式实现本申请而不应被这里阐述的实施方式所限制。相反，提供这些实施方式是为了使本申请更加透彻和完整，并且能够将本申请的范围完整地传达给本领域的技术人员。
在本申请使用的术语是仅仅出于描述特定的目的，而非旨在限制本申请。在本申请和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。
应当理解，尽管在本申请可能采用术语“第一”、“第二”、“第三”等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本申请范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
相关技术中采用硬编码的技术方案的扩展性差，当不同车型受影响的业务有差异时，技术方案不能通用，导致开发与维护的成本高。
针对上述问题，本申请提供一种车辆车载系统控制方法，能够适配CANFD硬件模块向CAN硬件模块的切换，可以提高方案通用性和降低成本。
以下结合附图详细描述本申请的技术方案。
图1是本申请示出的车辆车载系统控制方法的流程示意图。
参见图1，该方法包括：
S101、获取车辆现场总线通信的当前配置文件。
需要说明的是，CAN总线与CANFD总线是一种广泛应用于汽车的现场总线，基于指定格式的配置文件是不同ECU之间CAN/CANFD通信的载体。配置文件可以是CAN通讯矩阵，例如DBC（Database CAN）文件。配置文件的载体可以采用不同格式的文本、数据库或表格。配置文件用于定义不同ECU之间CAN/CANFD帧通信规则，例如规定信号a1通过CANFD帧A传输、信号a2通过CAN帧B进行传输。
S102、将当前配置文件中的CANFD帧拆解成多个CAN帧，对拆解后的设定CAN帧添加同步信号，并对同属于同一个CANFD帧的每个CAN帧关联虚拟标识。
请参见图2，其中，对拆解后的设定CAN帧添加同步信号，并对同属于同一个CANFD帧的每个CAN帧关联虚拟标识，包括如下（1）与（2）两种不同情况：
（1）在CANFD帧中的单个信号的字节长度大于设定阈值时，将单个信号拆解为至少两个子信号分配给至少两个CAN帧，对至少两个CAN帧添加同步信号，并对同属于同一个CANFD帧的至少两个CAN帧关联相同的虚拟标识。
其中，每个子信号的字节长度小于或等于设定阈值。
可见，每一设定CAN帧包含一子信号。设定CAN帧为包含子信号的CAN帧。
其中，上述至少两个CAN帧（即分配有子信号的CAN帧）的虚拟标识不为0，也就是说，设定CAN帧的虚拟标识不为0。虚拟标识可以采用VID进行表示。需要说明的是，每个CAN/CANFD帧关联一个虚拟标识，即VID。每个CAN/CANFD帧关联一个唯一且有效的身份标识号，即ID。每个CAN/CANFD帧的数据段包含有信号。
其中，设定阈值为8个字节。可以理解，CAN帧数据段的最大可传输字节长度为8个字节，而CANFD帧数据段的最大可传输字节长度为64个字节。
如图2所示，当前配置文件中的CANFD帧A的数据段包含信号a1、信号a2、信号a3、信号a4。
在图2示例中，当前配置文件中CANFD帧A拆解成CAN帧A1、CAN帧A2、CAN帧A3、CAN帧A4。
图2中的信号a4的字节长度大于8个字节，将信号a4拆解成信号m1和信号m2。其中，信号m1和信号m2为两个子信号。信号m1分配给CAN帧A3，信号m2分配给CAN帧A4。CAN帧A3与CAN帧A4添加有同步信号，该同步信号为图2中的信号sync。CAN帧A3与CAN帧A4关联相同的虚拟标识，虚拟标识VID=0x9002。可见，CAN帧A3与CAN帧A4的虚拟标识不为0。也就是说，CAN帧A3与CAN帧A4为两个设定CAN帧。
（2）在CANFD帧中的至少两个信号的字节长度之和大于设定阈值，且至少两个信号关联同一应用程序接口时，将至少两个信号分配给至少两个CAN帧，对至少两个CAN帧添加同步信号，并对同属于同一个CANFD帧的至少两个CAN帧关联相同的虚拟标识。
其中，字节长度之和大于设定阈值且关联同一应用程序接口的至少两个信号中的每个信号的字节长度小于设定阈值。
可见，CANFD帧中的字节长度之和大于设定阈值且关联同一应用程序接口的至少两个信号被分配给至少两个设定CAN帧。需要说明的是，至少两个信号关联同一应用程序接口，则表示该至少两个信号需要被同步处理。
其中，上述至少两个CAN帧（即分配有字节长度之和大于设定阈值且关联同一应用程序接口的至少两个信号中的其中一个信号的CAN帧）的虚拟标识不为0，也就是说，设定CAN帧的虚拟标识不为0。
假设在图2示例中，CANFD帧A的数据段还包含信号a5和信号a6（例如，信号a5字节长度为5，信号a6节长度为6），信号a5和信号a6关联同一应用程序接口。拆解CANFD帧A得到的多个CAN帧可以还包括CAN帧A5、CAN帧A6。则将信号a5分配给CAN帧A5，信号a6分配给CAN帧a6。CAN帧A5与CAN帧A6添加有同步信号sync。CAN帧A5与CAN帧A6关联相同的虚拟标识，虚拟标识VID可以为0x9003， CAN帧A5与CAN帧A6的虚拟标识不为0。也就是说，CAN帧A5与CAN帧A6为两个设定CAN帧。
在S102中，对同属于同一个CANFD帧的每个CAN帧关联虚拟标识，包括如下（3）与（4）两种不同情况：
（3）在CANFD帧中的至少两个信号的字节长度之和小于或等于设定阈值，且至少两个信号关联同一应用程序接口时，将至少两个信号分配给其中一CAN帧，并对同属于同一个CANFD帧的一CAN帧关联虚拟标识。
其中，上述一CAN帧（即分配有字节长度之和小于或等于设定阈值且关联同一应用程序接口的至少两个信号的CAN帧）的虚拟标识为0，该CAN帧为非设定CAN帧。
图2中的信号a2与信号a3的字节长度之和小于或等于8个字节，信号a2与信号a3关联同一应用程序接口API2，则将信号a2与信号a3分配给CAN帧A2，CAN帧A2没有同步信号sync。CAN帧A2关联的虚拟标识为0，虚拟标识VID=0x0000。
（4）在CANFD帧中的单个信号的字节长度小于或等于设定阈值时，将单个信号分配给其中一CAN帧，并对同属于同一个CANFD帧的一CAN帧关联虚拟标识。
其中，上述一CAN帧（即分配有字节长度小于或等于设定阈值的单个信号的CAN帧）的虚拟标识为0，该CAN帧为非设定CAN帧。
图2中的信号a1字节长度小于或等于8个字节，将信号a1分配给CAN帧A1，CAN帧A1没有同步信号sync。CAN帧A1关联的虚拟标识为0，虚拟标识VID=0x0000。
需要说明的是，本申请不对当前配置文件中的CAN帧进行处理。如图2示例中，不对当前配置文件中的CAN帧B进行处理。
S103、根据拆解结果生成新的配置文件。
可以理解，新的配置文件是在对当前配置文件进行上述S102处理后生成得到的。新的配置文件中没有CANFD帧。
如图2示例，新的配置文件包括CAN帧A1、CAN帧A2、CAN帧A3、CAN帧A4、CAN帧B。可以理解，当前配置文件规定了信号a1、信号a2、信号a3及信号a4通过CANFD帧A传输，其中信号a1、信号a2、信号a3及信号a4的字节长度之和小于64字节。换句话说，在当前配置文件规定下，车辆中的两个ECU（Electronic Control Unit，电子控制单元）之间信号a1、信号a2、信号a3、信号a4的传输通过CANFD帧A传输实现。
新的配置文件规定了信号a1通过CAN帧A1进行传输，信号a2和信号a3通过CAN帧A2进行传输，信号m1通过CAN帧A3进行传输，信号m2通过CAN帧A4进行传输，其中信号a1、信号a2、信号a3、信号m1、信号m2的字节长度均小于8字节。换句话说，在新的配置文件规定下，车辆中的两个ECU之间，信号a1的传输通过CAN帧A1传输实现，信号a2和信号a3的传输通过CAN帧A2传输实现，信号m1的传输通过CAN帧A3传输实现，信号m2的传输通过CAN帧A4传输实现。
S104、将新的配置文件导入车辆现场总线通信的发送端和接收端，按照指定的协议规则生成应用程序接口的接口集合，以便新的配置文件被映射到接口集合中的应用程序接口。
在该步骤中，发送端和接收端在接收到导入的新的配置文件后，可以利用自动化编程脚本逐行校验新的配置文件的语法格式，在格式校验通过后逐行解析新的配置文件，按照指定的协议规则生成应用程序接口的接口集合。发送端或接收端可以是车辆的其中一个ECU。
其中，接口集合为API（Application Programming Interface，应用程序编程接口）集合，应用程序接口即API。新的配置文件中的不同信号被一一映射到接口集合中的不同应用程序接口。也就是说，信号与应用程序接口确定了对应关系，这样，包含信号的CAN帧与应用程序接口也确定了对应关系。例如，信号m1对应API2，包含信号m1的CAN帧A3也对应API2。其他的信号同理，此处不再一一举例说明。
需要说明的是，从当前配置文件转换为新的配置文件后，信号与应用程序接口的对应关系并不会发生改变。请参见图3，当前配置文件中的CANFD帧A在拆解前，信号a1对应API1，CANFD帧A在拆解后，新的配置文件中的信号a1也对应API1。当前配置文件中的CANFD帧A在拆解前，信号a2和信号a3对应API2，CANFD帧A在拆解后，新的配置文件中的信号a2和信号a3也对应API2。当前配置文件中的CANFD帧A在拆解前，信号a4对应API3，CANFD帧A在拆解后，新的配置文件中的由信号a4拆解得到的信号m1和信号m2也对应API3。当前配置文件中的CANFD帧A在拆解前，当前配置文件中的CAN帧B中的各个信号分别对应API4~APIn，CANFD帧A在拆解后，新的配置文件中的CAN帧B中的各个信号也同样分别对应API4~APIn。
可以理解，由于CANFD帧数据段的最大可传输字节长度为64个字节，CANFD硬件模块未切换为CAN硬件模块时，在当前配置文件规定下，通过一次CANFD帧A的传输即可完成对信号a1、信号a2、信号a3、信号a4的传输。在CANFD硬件模块向CAN硬件模块的切换后，由于CAN帧数据段的最大可传输字节长度为8个字节，新的配置文件规定下，需要通过CAN帧A1、CAN帧A2、CAN帧A3、CAN帧A4的传输，才完成对信号m1、信号m2、信号a1、信号a2、信号a3的传输。
S105、响应于车载系统中应用程序利用接口集合中的应用程序接口对车辆现场总线获取数据的请求，发送端检测到发送的CAN帧携带的虚拟标识不为0，则对包含CAN帧的通信报文中的同步信号加1，直至同步信号超出预设范围。
该步骤可以通过发送端执行，参见图4，发送端执行S105的过程中可以包括如下步骤：
S401、响应于车载系统中应用程序利用接口集合中的应用程序接口对车辆现场总线获取数据的请求，确定发送的CAN帧。
在该步骤中，发送端根据车载系统中应用程序调用的API，确定API所对应的CAN帧。例如，图3所示，对于API1，可以确定API1对应的信号a1，即API1对应包含信号a1的CAN帧A1，则确定发送的CAN帧是CAN帧A1。
S402、检测到发送的CAN帧携带的虚拟标识不为0，则对包含CAN帧的通信报文中的同步信号加1。
在该步骤中，发送端的通信模块可以检测CAN帧携带的虚拟标识，检测到发送的CAN帧携带的虚拟标识不为0，则对包含CAN帧的通信报文中的同步信号加1。例如，如图2所示的CAN帧A3，其同步信号（即信号sync）的初始值可以为0，将CAN帧A3中的同步信号加1，则同步信号的数值为1。可以理解，CAN帧A3被发送一次之后，若CAN帧A3再次被发送，则其同步信号的会被再次加1，同一个CAN帧被多次发送，其同步信号的数值会同步增加。
进一步的，在同步信号超出预设范围后，可以将同步信号的数值清零后再加1。可以理解，同步信号加1的次数过多，会使得该CAN帧的同步信号的数值超出预设范围，即信号sync超出数据类型范围，比如说超出unsigned int范围。此时，可以将同步信号数值清零后再加1，即实现清零循环。
在执行完S402后执行S403。
S403、发送CAN帧。
在该步骤中，将CAN帧通过对应的应用程序接口发出。例如，CAN帧A3对应的应用程序接口可以是API3，则CAN帧A3通过API3发出。可以理解，S403中发送出的CAN帧的同步信号已加1。
S404、检测到发送的CAN帧携带的虚拟标识为0，发送CAN帧。
发送端在检测到发送的CAN帧携带的虚拟标识为0，则直接发送该CAN帧。例如，发送的CAN帧为图2中的CAN帧A1，CAN帧A1的虚拟标识为0，则直接将CAN帧A1发送出去。
S106、接收端检测到从发送端接收的CAN帧携带的虚拟标识不为0，则遍历带有相同虚拟标识的所有CAN帧，当且仅当所有CAN帧的同步信号相等时，将获取的数据上报给应用程序。
该步骤可以通过接收端执行，参见图5，接收端执行S106的过程中可以包括如下步骤：
S501、接收发送端发送的CAN帧。
在该步骤中，接收端通过应用程序接口接收发送端发送的CAN帧。CAN帧可以是如图2示例中的CAN帧A1、CAN帧A2、CAN帧A3、CAN帧A4、CAN帧B。
S502、比对CAN帧中的数据段与上一帧上报的CAN帧中的数据段。
可以理解，若CAN帧中的数据段与上一帧上报的CAN帧中的数据段相同，则可以不对该CAN帧进行上报，以避免重复上报，减轻ECU系统资源的负荷。
S503、在判断出CAN帧中的数据段与上一帧上报的CAN帧中的数据段不相同后，检测CAN帧携带的虚拟标识。
在该步骤中，检测CAN帧携带的虚拟标识是否为0，进而执行S504或S505。
S504、检测到CAN帧携带的虚拟标识不为0，则遍历带有相同虚拟标识的所有CAN帧，当且仅当所有CAN帧的同步信号相等时，将获取的数据上报给应用程序。
在该步骤中，当接收到的CAN帧为如图2示例中的CAN帧A3时，CAN帧A3的虚拟标识VID=0x9002，检测到CAN帧A3的虚拟标识不为0，则遍历带有相同虚拟标识的所有CAN帧，也就是说，确认是否接收到带有该相同虚拟标识的所有CAN帧，即确认是否接收到CAN帧A3和CAN帧A4。
在确认接收到带有该相同虚拟标识的所有CAN帧，当且仅当所有CAN帧的同步信号相等时，即CAN帧A3和CAN帧A4的同步信号相等时（例如CAN帧A3和CAN帧A4的同步信号的数值均为1），将获取的数据上报给应用程序。相等的同步信号可以保障接收到的带有相同虚拟标识的所有CAN帧是属于同一批次发送的。
其中，将获取的数据上报给应用程序，也就是说，将带有相同虚拟标识且同步信号相等的所有CAN帧进行解析，并将解析后的数据一并上报给应用程序。即将CAN帧A3和CAN帧A4解析后获取的数据一并上报给应用程序。
可以发现，带有相同虚拟标识且同步信号相等的各个CAN帧均为设定CAN帧。
由此可见，接收端可以实现对关联相同一个不为0的虚拟标识且同步信号相等的所有CAN帧的同步处理，即同步处理关联相同虚拟标识且同步信号相等的所有设定CAN帧，也就是说，可以同步处理从CANFD帧中的单个信号拆解得到的各个子信号，以及同步处理CANFD帧中的字节长度之和大于设定阈值且关联同一应用程序接口的各个信号。如此，可以避免产生时序问题，保障数据处理的同时性，满足同步处理的业务要求。
S505、检测到CAN帧携带的虚拟标识为0，将CAN帧解析后获取的数据上报给应用程序。
在该步骤中，例如，接收到如图2示例中的CAN帧A1，则直接对CAN帧A1进行解析，将CAN帧A1解析后获取的数据上报给应用程序。
可以理解，CANFD硬件模块未更换为CAN硬件模块之前，基于当前配置文件规定下，例如字节长度大于设定阈值的信号a4可以通过CANFD帧发送给接收端，由于信号a4没有被拆分，不会产生时序问题。又例如字节长度之和大于设定阈值且关联同一应用程序接口的信号a5与信号a6可以通过CANFD帧发送给接收端，由于信号a5与信号a6通过一个CANFD帧被一起发送，不会产生时序问题，接收端可以同时处理信号a5与信号a6。
本申请在CANFD硬件模块更换为CAN硬件模块之后，为了适配CANFD硬件模块向CAN硬件模块的切换，基于新的配置文件规定下，例如针对拆解字节长度大于设定阈值的信号a4得到的两个子信号：信号m1和信号m2。发送端通过将包含信号m1的CAN帧A3、包含信号m2的CAN帧A4均添加同步信号并关联相同一个不为0的虚拟标识。这样，接收端通过接收关联相同一个不为0的虚拟标识且同步信号相等的所有CAN帧，以接收包含信号m1的CAN帧A3、包含信号m2的CAN帧A4，进而可以将CAN帧A3和CAN帧A4解析后获取的数据一并上报给应用程序。
又例如，针对字节长度之和大于设定阈值且关联同一应用程序接口的信号a5与信号a6，发送端通过将包含信号a5的CAN帧A5、包含信号a6的CAN帧A6均添加同步信号并关联相同一个不为0的虚拟标识。这样，接收端通过接收关联相同一个不为0的虚拟标识且同步信号相等的所有CAN帧，以接收包含信号a5的CAN帧A5、包含信号a6的CAN帧A6，进而可以将CAN帧A5和CAN帧A6解析后获取的数据一并上报给应用程序。如此，避免产生时序问题，保障数据处理的同时性，满足同步处理的业务要求。
可以理解，基于发送端与接收端所构成的平台化软件框架，解决了CANFD帧的数据段中的字节长度大于8个字节的信号拆解后的时序问题，并满足了关联同一个应用程序接口的至少两个信号被同步处理的要求，让应用程序的业务可以无需感知底层硬件模块的差异。将CANFD硬件模块更换为CAN硬件模块后，无需针对应用程序进行调整。针对发送端与接收端，通过调整配置文件的方式，即可适配CANFD硬件模块向CAN硬件模块的切换。另外，当需要将CAN硬件模块切换回CANFD硬件模块，通过再次调整配置文件，则可以完成切换，切换方式便利快捷。
由此可以看出，本申请提供的方法能够适配CANFD硬件模块向CAN硬件模块的切换，可以提高方案通用性和降低成本。相比较于相关技术中为适配CANFD硬件模块向CAN硬件模块的切换，需要针对各个节点进行重新开发或修改需求的零散的硬编码方式，本申请提供的方法，基于发送端与接收端所构成的平台化软件框架，具有更强的兼容性和更低的耦合性，无需针对应用程序进行调整，减少了开发资源、提升了项目效率。可以在CANFD芯片供应紧缺时，适配CANFD硬件模块向CAN硬件模块的切换。当CANFD芯片供应充足时，通过再次导入配置文件的方式，可以快速适配从CAN硬件模块切换回CANFD硬件模块。
图6是本申请示出的车辆的结构示意图。
参见图6，一种车辆60，包括控制装置610、发送端620以及接收端630。
控制装置610用于获取车辆现场总线通信的当前配置文件。将当前配置文件中的CANFD帧拆解成多个CAN帧，对拆解后的设定CAN帧添加同步信号，并对同属于同一个CANFD帧的每个CAN帧关联虚拟标识。根据拆解结果生成新的配置文件。将新的配置文件导入车辆现场总线通信的发送端620和接收端630，按照指定的协议规则生成应用程序接口的接口集合，以便新的配置文件被映射到接口集合中的应用程序接口。
发送端620用于响应于车载系统中应用程序利用接口集合中的应用程序接口对车辆现场总线获取数据的请求，检测到发送的CAN帧携带的虚拟标识不为0，则对包含CAN帧的通信报文中的同步信号加1，直至同步信号超出预设范围。
接收端630用于检测到从发送端620接收的CAN帧携带的虚拟标识不为0，则遍历带有相同虚拟标识的所有CAN帧，当且仅当所有CAN帧的同步信号相等时，将获取的数据上报给应用程序。
由此可以看出，本申请提供的车辆能够适配CANFD硬件模块向CAN硬件模块的切换，可以提高方案通用性和降低成本。相比较于相关技术中为适配CANFD硬件模块向CAN硬件模块的切换，需要针对各个节点进行重新开发或修改需求的零散的硬编码方式，本申请提供的系统，基于发送端与接收端所构成的平台化软件框架，具有更强的兼容性和更低的耦合性，无需针对应用程序进行调整，减少了开发资源、提升了项目效率。可以在CANFD芯片供应紧缺时，适配CANFD硬件模块向CAN硬件模块的切换。当CANFD芯片供应充足时，通过再次导入配置文件的方式，可以快速适配从CAN硬件模块切换回CANFD硬件模块。
图7是本申请示出的车辆的结构示意图。
参见图7，车辆700包括存储器710和处理器720。
处理器720可以是中央处理单元（Central Processing Unit，CPU），还可以是其他通用处理器、数字信号处理器（Digital Signal Processor，DSP）、专用集成电路（Application Specific Integrated Circuit，ASIC）、现场可编程门阵列（Field-Programmable Gate Array，FPGA）或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
存储器710可以包括各种类型的存储单元，例如系统内存、只读存储器（ROM）和永久存储装置。其中，ROM可以存储处理器720或者计算机的其他模块需要的静态数据或者指令。永久存储装置可以是可读写的存储装置。永久存储装置可以是即使计算机断电后也不会失去存储的指令和数据的非易失性存储设备。在一些实施方式中，永久性存储装置采用大容量存储装置（例如磁或光盘、闪存）作为永久存储装置。另外一些实施方式中，永久性存储装置可以是可移除的存储设备（例如软盘、光驱）。系统内存可以是可读写存储设备或者易失性可读写存储设备，例如动态随机访问内存。系统内存可以存储一些或者所有处理器在运行时需要的指令和数据。此外，存储器710可以包括任意计算机可读存储媒介的组合，包括各种类型的半导体存储芯片（例如DRAM，SRAM，SDRAM，闪存，可编程只读存储器），磁盘和/或光盘也可以采用。在一些实施方式中，存储器710可以包括可读和/或写的可移除的存储设备，例如激光唱片（CD）、只读数字多功能光盘（例如DVD-ROM，双层DVD-ROM）、只读蓝光光盘、超密度光盘、闪存卡（例如SD卡、min SD卡、Micro-SD卡等）、磁性软盘等。计算机可读存储媒介不包含载波和通过无线或有线传输的瞬间电子信号。
存储器710上存储有可执行代码，当可执行代码被处理器720处理时，可以使处理器720执行上文述及的方法中的部分或全部。
此外，根据本申请的方法还可以实现为一种计算机程序或计算机程序产品，该计算机程序或计算机程序产品包括用于执行本申请的上述方法中部分或全部步骤的计算机程序代码指令。
或者，本申请还可以实施为一种计算机可读存储介质（或非暂时性机器可读存储介质或机器可读存储介质），其上存储有可执行代码（或计算机程序或计算机指令代码），当可执行代码（或计算机程序或计算机指令代码）被车辆（或服务器等）的处理器执行时，使处理器执行根据本申请的上述方法的各个步骤的部分或全部。
以上已经描述了本申请的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术的改进，或者使本技术领域的其他普通技术人员能理解本文披露的各实施例。

Claims (10)

1.一种车辆车载系统控制方法，其特征在于，包括：
获取车辆现场总线通信的当前配置文件；
将所述当前配置文件中的CANFD帧拆解成多个CAN帧，对拆解后的设定CAN帧添加同步信号，并对同属于同一个CANFD帧的每个CAN帧关联虚拟标识；
根据拆解结果生成新的配置文件；
将所述新的配置文件导入车辆现场总线通信的发送端和接收端，按照指定的协议规则生成应用程序接口的接口集合，以便新的配置文件被映射到接口集合中的应用程序接口；
响应于车载系统中应用程序利用接口集合中的应用程序接口对车辆现场总线获取数据的请求，发送端检测到发送的CAN帧携带的虚拟标识不为0，则对包含所述CAN帧的通信报文中的同步信号加1，直至同步信号超出预设范围；
接收端检测到从发送端接收的CAN帧携带的虚拟标识不为0，则遍历带有相同虚拟标识的所有CAN帧，当且仅当所有CAN帧的同步信号相等时，将获取的数据上报给应用程序。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对拆解后的设定CAN帧添加同步信号，并对同属于同一个CANFD帧的每个CAN帧关联虚拟标识，包括：
在所述CANFD帧中的单个信号的字节长度大于设定阈值时，将所述单个信号拆解为至少两个子信号分配给至少两个CAN帧，对所述至少两个CAN帧添加同步信号，并对同属于同一个CANFD帧的所述至少两个CAN帧关联相同的虚拟标识。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对拆解后的设定CAN帧添加同步信号，并对同属于同一个CANFD帧的每个CAN帧关联虚拟标识，包括：
在所述CANFD帧中的至少两个信号的字节长度之和大于设定阈值，且所述至少两个信号关联同一应用程序接口时，将所述至少两个信号分配给至少两个CAN帧，对所述至少两个CAN帧添加同步信号，并对同属于同一个CANFD帧的所述至少两个CAN帧关联相同的虚拟标识。
4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于：
所述至少两个CAN帧的虚拟标识不为0。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对同属于同一个CANFD帧的每个CAN帧关联虚拟标识，包括：
在所述CANFD帧中的至少两个信号的字节长度之和小于或等于设定阈值，且所述至少两个信号关联同一应用程序接口时，将所述至少两个信号分配给其中一CAN帧，并对同属于同一个CANFD帧的所述一CAN帧关联虚拟标识。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对同属于同一个CANFD帧的每个CAN帧关联虚拟标识，包括：
在所述CANFD帧中的单个信号的字节长度小于或等于设定阈值时，将所述单个信号分配给其中一CAN帧，并对同属于同一个CANFD帧的所述一CAN帧关联虚拟标识。
7.根据权利要求5或6所述的方法，其特征在于：
所述一CAN帧的虚拟标识为0。
8.一种车辆，其特征在于，包括：
控制装置，用于获取车辆现场总线通信的当前配置文件；将所述当前配置文件中的CANFD帧拆解成多个CAN帧，对拆解后的设定CAN帧添加同步信号，并对同属于同一个CANFD帧的每个CAN帧关联虚拟标识；根据拆解结果生成新的配置文件；将所述新的配置文件导入车辆现场总线通信的发送端和接收端，按照指定的协议规则生成应用程序接口的接口集合，以便新的配置文件被映射到接口集合中的应用程序接口；
发送端，用于响应于车载系统中应用程序利用接口集合中的应用程序接口对车辆现场总线获取数据的请求，检测到发送的CAN帧携带的虚拟标识不为0，则对包含所述CAN帧的通信报文中的同步信号加1，直至同步信号超出预设范围；
接收端，用于检测到从发送端接收的CAN帧携带的虚拟标识不为0，则遍历带有相同虚拟标识的所有CAN帧，当且仅当所有CAN帧的同步信号相等时，将获取的数据上报给应用程序。
9.一种车辆，其特征在于，包括：
处理器；以及
存储器，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被所述处理器执行时，使所述处理器执行如权利要求1-7中任一项所述的方法。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被车辆的处理器执行时，使所述处理器执行如权利要求1-7中任一项所述的方法。
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