KR20160072394A - 캔 프레임 변환 방법 및 캔 프레임 변환 장치 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 캔 FD 게이트웨이 장치 및 캔 FD 게이트웨이 장치의 중계방법에 관한 것이다. 본 발명의 일 실시 예에 따른 캔 FD 게이트웨이 장치의 중계방법에 있어서, 적어도 하나의 캔 프레임을 수신하는 단계, 수신된 상기 적어도 하나의 캔 프레임의 종류를 확인하는 단계, 상기 적어도 하나의 캔 프레임이 다수의 일반 캔 프레임을 포함하는 경우, 상기 다수의 일반 캔 프레임을 이용하여 캔 FD 프레임을 생성하는 단계 및 상기 상기 적어도 하나의 캔 프레임이 다수의 캔 TP 프레임을 포함하는 경우, 상기 다수의 캔 TP 프레임의 크기를 고려하여 캔 FD 프레임을 생성하는 단계를 포함한다. 전술한 바와 같은 본 발명에 의하면, 일반 캔 프레임과 캔 FD 프레임을 상호 변환하는 기능을 통해 캔 통신 및 캔 FD 통신 간 호환성을 높일 수 있는 효과가 있다.

Description

캔 프레임 변환 방법 및 캔 프레임 변환 장치{CAN FRAME TRANSFORM METHOD AND CAN FRAME TRANSFORM DEVICE}
본 발명은 캔 프레임 변환 방법 및 캔 프레임 변환 장치에 관한 것이다.
일반적으로, 차량의 주행 상태에 따라서 차량 내부 장치들의 동작을 제어하기 위하여 서로 다른 기능을 수행하는 복수의 전자 제어 장치(Electronic Control Unit, 'ECU'로 통칭함)들이 차량에 탑재된다. 이와 같은 전자 제어 장치와 차량 내부 장치들은 캔(CAN: Controller Area Network) 방식의 통신망을 통해 정보를 주고 받는다.
최근 들어 캔 통신망에 연결된 전자 제어 장치들의 개수와 주고받는 데이터량의 증가로 인하여 캔 통신망의 통신 속도가 한계에 이르렀다. 이에 따라, 기존 캔 통신망을 이용하는 전자 제어 장치와 호환될 뿐만 아니라 기존 캔 통신망의 대역폭보다 증가된 대역폭을 갖는 새로운 통신 규격인 캔 FD(CAN with Flexible Data-Rate) 통신망이 고안되었다. 캔 FD 통신망은 데이터의 크기가 최대 64바이트이고, 최대 8Mbps의 전송률을 지원할 수 있다.
그러나, 종래의 전자 제어 장치는 캔 통신망에서 사용되는 데이터와 캔 FD 통신망에서 사용되는 데이터를 서로 변환하는 기능을 지원하지 않아 기존 캔 통신망에 캔 FD 통신망을 추가 연결 시 문제가 발생한다.
본 발명은 캔 프레임과 캔 FD 프레임을 상호 변환하는 기능을 통해 캔 통신 및 캔 FD 통신 간 호환성을 높일 수 있는 캔 FD 게이트웨이 장치 및 캔 FD 게이트웨이 장치의 중계방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.
본 발명의 목적들은 이상에서 언급한 목적으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 본 발명의 다른 목적 및 장점들은 하기의 설명에 의해서 이해될 수 있고, 본 발명의 실시예에 의해 보다 분명하게 이해될 것이다. 또한, 본 발명의 목적 및 장점들은 특허 청구 범위에 나타낸 수단 및 그 조합에 의해 실현될 수 있음을 쉽게 알 수 있을 것이다.
이러한 목적을 달성하기 위한 본 발명은 일 실시 예에 따른 캔 프레임 변환 방법에 있어서, 적어도 하나의 캔 프레임을 수신하는 단계, 수신된 상기 적어도 하나의 캔 프레임의 종류를 확인하는 단계, 상기 적어도 하나의 캔 프레임이 다수의 일반 캔 프레임을 포함하는 경우, 상기 다수의 일반 캔 프레임을 이용하여 캔 FD 프레임을 생성하는 단계 및 상기 상기 적어도 하나의 캔 프레임이 다수의 캔 TP 프레임을 포함하는 경우, 상기 다수의 캔 TP 프레임에 포함된 데이터 크기를 고려하여 캔 FD 프레임을 생성하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 본 발명은 다른 실시 예에 따른 캔 프레임 변환 방법에 있어서, 캔 FD 프레임을 수신하는 단계, 수신된 상기 캔 FD 프레임이 단일 프레임으로 구성되어 있는지 여부를 확인하는 단계, 상기 캔 FD 프레임이 단일 프레임으로 구성되어 있는 경우 상기 캔 FD 프레임에 포함된 데이터 크기 및 제2 기준 크기를 고려하여 상기 캔 FD 프레임을 다수의 일반 캔 프레임 또는 다수의 캔 TP 프레임으로 변환하는 단계 및 상기 캔 FD 프레임이 다수의 일반 캔 프레임으로 구성되어 있지 않은 경우 상기 캔 FD 프레임에 포함된 마스크 정보 및 식별자 정보를 이용하여 상기 캔 FD 프레임을 다수의 일반 캔 프레임 또는 다수의 캔 TP 프레임으로 변환하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 본 발명은 본 발명은 일 실시 예에 따른 캔 프레임 변환 장치에 있어서, 적어도 하나의 캔 프레임을 수신하는 송수신부, 수신된 상기 적어도 하나의 캔 프레임의 종류를 확인하는 확인부, 상기 적어도 하나의 캔 프레임이 다수의 일반 캔 프레임을 포함하는 경우, 상기 다수의 일반 캔 프레임을 이용하여 캔 FD 프레임을 생성하고, 상기 적어도 하나의 캔 프레임이 다수의 캔 TP 프레임을 포함하는 경우, 상기 다수의 캔 TP 프레임에 포함된 데이터 크기를 고려하여 캔 FD 프레임을 생성하는 데이터 처리부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 본 발명은 다른 실시 예에 따른캔 프레임 변환 장치에 있어서, 캔 FD 프레임을 수신하는 송수신부, 수신된 상기 캔 FD 프레임이 단일 프레임으로 구성되어 있는지 여부를 확인하는 확인부 및 상기 캔 FD 프레임이 단일 프레임으로 구성되어 있는 경우 상기 캔 FD 프레임에 포함된 데이터 크기 및 제2 기준 크기를 고려하여 상기 캔 FD 프레임을 다수의 일반 캔 프레임 또는 다수의 캔 TP 프레임으로 변환하고, 상기 캔 FD 프레임이 다수의 일반 캔 프레임으로 구성되어 있지 않은 경우 상기 캔 FD 프레임에 포함된 마스크 정보 및 식별자 정보를 이용하여 상기 캔 FD 프레임을 다수의 일반 캔 프레임 또는 다수의 캔 TP 프레임으로 변환하는 데이터 처리부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
전술한 바와 같은 본 발명에 의하면, 일반 캔 프레임과 캔 FD 프레임을 상호 변환하는 기능을 통해 캔 통신 및 캔 FD 통신 간 호환성을 높일 수 있는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 캔 프레임 변환장치의 구성도이다.
도 2는 캔 프레임의 종류를 나타낸다.
도 3은 데이터 처리부의 동작을 나타낸다.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 일반 캔 프레임을 변환하는 순서도이다.
도 5는 본 발명의 다른 실시 예에 따른 캔 FD 프레임을 변환하는 순서도이다.
전술한 목적, 특징 및 장점은 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 후술되며, 이에 따라 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명의 기술적 사상을 용이하게 실시할 수 있을 것이다. 본 발명을 설명함에 있어서 본 발명과 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 상세한 설명을 생략한다. 이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 상세히 설명하기로 한다. 도면에서 동일한 참조부호는 동일 또는 유사한 구성요소를 가리키는 것으로 사용된다.
도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 캔 프레임 변환장치의 구성도이다.
도 1을 참조하면, 캔 프레임 변환장치(100)는 송수신부(30), 확인부(40), 데이터 처리부(50)를 포함한다.
송수신부(30)는 적어도 하나의 캔 프레임을 송수신할 수 있다. 이때, 캔 프레임은 캔 FD 프레임(10), 다수의 일반 캔 프레임(210~N), 다수의 캔 TP 프레임(310~M)을 포함한다.
이하, 도 2를 참조하여 캔 프레임을 구체적으로 설명한다.
도 2는 캔 프레임의 종류를 나타낸다.
도 2를 참조하면, 캔 FD 프레임(10)은 FD 식별자 정보(1), FD 마스크 정보(3), 일반 마스크 정보(5), 데이터(7)를 포함한다. 그리고, 캔 FD 프레임(10)은 최대 64 바이트의 크기를 가질 수 있다. 실시 예에 따라, 캔 FD 프레임(10)은 둘 이상의 일반 마스크 정보(11~13), 둘 이상의 데이터(11-1~13-1)를 더 포함할 수 있다.
여기에서, 캔 FD 프레임(10)은 일반 마스크 정보(5)의 개수와 데이터(7)의 개수에 기초하여 다수의 프레임 구성인지 또는 단일 프레임 구성인지 정의할 수 있다. 예컨대, 일반 마스크 정보(5)가 3개, 데이터(7)가 3개일 때, 캔 FD 프레임(10)은 다수의 프레임 구성 즉, 3개의 프레임 구성일 수 있고, 일반 마스크 정보(5) 1개, 데이터(7)가 1개일 때, 캔 FD 프레임(10)은 단일 프레임 구성일 수 있다.
그리고, 다수의 일반 캔 프레임(210~N) 중 어느 하나인 일반 캔 프레임(210)은 일반 식별자 정보(210-1), 데이터(210-2)를 포함한다. 그리고, 일반 캔 프레임(210)은 최대 8 바이트의 크기를 가질 수 있다.
또한, 다수의 캔 TP 프레임(310~M) 중 어느 하나인 캔 TP 프레임(310)은 일반 식별자 정보(310-1), 전송 프로토콜 정보(310-2), 데이터(310-3)를 포함한다. 그리고, 캔 TP 프레임(310)은 최소 8 바이트보다 크고 64 바이트보다 작은 크기를 가질 수 있다.
다시 도 1을 참조하면, 확인부(40)는 수신된 적어도 하나의 캔 프레임이 캔 FD 프레임(10), 일반 캔 프레임(210) 또는 캔 TP 프레임(310)인지 캔 프레임의 종류를 확인할 수 있다.
또한, 확인부(40)는 캔 FD 프레임(10)을 수신할 경우에 캔 FD 프레임(10)이 단일 프레임 또는 다수의 프레임으로 구성되어 있는지 여부를 확인할 수 있다. 보다 구체적으로, 확인부(40)는 캔 FD 프레임(10)을 수신할 경우에 캔 FD 프레임(10)에 포함된 일반 마스크 정보(5)의 개수와 데이터(7)의 개수를 확인할 수 있다.
그리고, 데이터 처리부(50)는 확인부(40)로부터 확인된 적어도 하나의 캔 프레임이 다수의 일반 캔 프레임(210~N)을 포함하는 경우, 다수의 일반 캔 프레임(210~N)을 이용하여 캔 FD 프레임(10)을 생성하고, 적어도 하나의 캔 프레임이 다수의 캔 TP 프레임(310~M)을 포함하는 경우, 다수의 캔 TP 프레임(310~M)의 크기를 고려하여 캔 FD 프레임(10)을 생성할 수 있다.
또한, 데이터 처리부(50)는 확인부(40)에서 캔 FD 프레임(10)이 단일 프레임으로 구성되어 있는 지를 확인한 경우에 캔 FD 프레임(10)의 크기 및 제2 기준 크기를 고려하여 캔 FD 프레임(10)을 다수의 일반 캔 프레임(210~N) 또는 다수의 캔 TP 프레임(310~M)으로 변환하고, 캔 FD 프레임(10)이 다수의 일반 캔 프레임(210~N)으로 구성되어 있지 않은 경우 캔 FD 프레임(10)에 포함된 마스크 정보(3, 5) 및 FD 식별자 정보(1)를 이용하여 캔 FD 프레임(10)을 다수의 일반 캔 프레임(210~N) 또는 다수의 캔 TP 프레임(310~M)으로 변환할 수 있다.
이하, 도 3에서 다수의 일반 캔 프레임(210~N)을 3개의 일반 캔 프레임(210~230)으로 가정하여 데이터 처리부(50)의 동작을 구체적으로 설명한다.
도 3은 데이터 처리부의 동작을 나타낸다.
도 3을 참조하면, 데이터 처리부(50)는 제1 일반 캔 프레임(210), 제2 일반 캔 프레임(220) 제3 일반 캔 프레임(230)을 이용하여 캔 FD 프레임(10)을 생성할 수 있다. 여기에서, 제1 일반 캔 프레임(210), 제2 일반 캔 프레임(220), 제3 일반 캔 프레임(230)은 일반 식별자 정보(211~213)와 데이터(212~232) 각각을 포함한다.
데이터 처리부(50)는 제1 일반 식별자 정보(211), 제2 일반 식별자 정보(221), 제3 일반 식별자 정보(231)를 이용하여 FD 식별자 정보(1)를 생성할 수 있다. 보다 구체적으로, 데이터 처리부(50)는 3개의 일반 식별자 정보(211~231)의 각 비트 자리의 값이 동일할 때 비트 값 그대로 설정하고, 각 비트 자리의 값이 동일하지 않을 때 0으로 설정하여 FD 식별자 정보(1)를 생성할 수 있다.
예컨대, 확인부(40)로부터 확인된 제1 일반 식별자 정보(211)가 10000100101인 11비트 정보이고, 제2 일반 식별자 정보(221)가 10010000100인 11비트 정보이며, 제3 일반 식별자 정보(231)가 10000000100인 11비트 정보일 때, 데이터 처리부(50)는 3개의 식별자 정보의 첫번째 비트, 아홉번째 비트가 1로서 모두 동일하므로, FD 식별자 정보(1)의 첫번째 비트, 아홉번째 비트는 1 그대로 설정하고, 3개의 식별자 정보의 두번째 비트, 세번째 비트, 다섯번째 비트, 일곱번째 비트, 여덟번째 비트, 열번째 비트가 각각 0으로 모두 동일하므로, FD 식별자 정보(1)의 두번째 비트, 세번째 비트, 다섯번째 비트, 일곱번째 비트, 여덟번째 비트, 열번째 비트는 0 그대로 설정하고, 3개의 식별자 정보의 네번째 비트, 여섯번째 비트는 서로 다른값을 가지므로, 0으로 설정할 수 있다. 이에 따라, FD 식별자 정보(1)는 10000000100의 비트일 수 있다.
또한, 데이터 처리부(50)는 제1 일반 식별자 정보(211), 제2 일반 식별자 정보(221), 제3 일반 식별자 정보(231)를 이용하여 FD 마스크 정보(3)를 생성할 수 있다. 보다 구체적으로, 데이터 처리부(50)는 3개의 일반 식별자 정보(211~231)의 각 비트 자리의 비트 값이 모두 동일일 때 FD 마스크 정보(3)의 비트 자리의 비트 값을 1로 설정하고, 3개의 일반 식별자 정보(211~231)의 각 비트 자리의 비트 값이 어느 하나라도 동일하지 않을 때, FD 마스크 정보(3)의 비트 자리의 비트 값을 0으로 설정하여 FD 마스크 정보(3)를 생성할 수 있다.
예컨대, 데이터 처리부(50)는 3개의 식별자 정보(211~231)의 첫번째 비트, 두번째 비트, 세번째 비트, 다섯번째 비트, 일곱번째 비트, 여덟번째 비트, 아홉번째 비트, 열번째 비트의 비트 값이 모두 동일할 때, FD 마스크 정보(3)의 첫번째 비트, 두번째 비트, 세번째 비트, 다섯번째 비트, 일곱번째 비트, 여덟번째 비트, 아홉번째 비트, 열번째 비트의 비트 값을 1로 설정하고, 3개의 식별자 정보(211~231)의 네번째 비트, 여섯번째 비트, 열한번째 비트의 비트 값이 각각 동일하지 않으므로, FD 마스크 정보(3)의 네번째 비트, 여섯번째 비트, 열한번째 비트의 비트 값을 0으로 설정할 수 있다. 이에 따라 FD 마스크 정보(3)는 11101011110일 수 있다.
그리고, 데이터 처리부(50)는 생성된 FD 마스크 정보(3)를 이용하여 제1 식별자 정보(211)에 대응되는 제1 일반 마스크 정보(11), 제2 식별자 정보(221)에 대응되는 제2 일반 마스크 정보(12), 제3 식별자 정보(231)에 대응되는 제3 일반 마스크 정보(13)를 생성할 수 있다.
예컨대, 데이터 처리부(50)는 FD 마스크 정보(3)인 11101011110의 0의 위치인 네번째 비트, 여섯번째 비트, 열한번째 비트를 제1 식별자 정보(211)인 10000100101 를 필터링하여 011 비트 값을 추출할 수 있다. 이때, 각각의 일반 마스크 정보(11~13)가 8비트이면 추출된 011 비트 값을 00000011로 변환하여 00000011인 제1 일반 마스크 정보(11)를 생성할 수 있다.
한편, 데이터 처리부(50)는 FD 식별자 정보(1), FD 마스크 정보(3), 제1 일반 마스크 정보(11)에 대한 비트 연산을 통해 일반 캔 프레임(210)의 제1 식별자 정보(211)를 생성하고, FD 식별자 정보(1), FD 식별자 정보(1), FD 마스크 정보(3), 제2 일반 마스크 정보(12)에 대한 비트 연산을 통해 제2 일반 캔 프레임(220)의 제2 식별자 정보(221)를 생성하고, FD 식별자 정보(1), FD 마스크 정보(3), 제3 일반 마스크 정보(13)에 대한 비트 연산을 통해 제3 일반 캔 프레임(230)의 제3 식별자 정보(231)를 생성할 수 있다.
이하, 도 4에서 다수의 일반 캔 프레임(210~N) 또는 다수의 캔 TP 프레임(310~M)을 처리하는 방법을 설명한다.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 일반 캔 프레임을 변환하는 순서도이다.
도 4를 참조하면, 송수신부(30)는 적어도 하나의 캔 프레임을 수신한다(S100). 그리고, 확인부(40)는 수신된 적어도 하나의 캔 프레임의 종류가 다수의 일반 캔 프레임(210~N) 또는 다수의 캔 TP 프레임(310~M)인지 확인한다(S110). 여기에서, 데이터 처리부(50)는 적어도 하나의 캔 프레임이 다수의 일반 캔 프레임(210~N)을 포함하는 경우, 다수의 일반 캔 프레임(210~N)을 이용하여 캔 FD 프레임(10)을 생성한다(S120).
한편, 데이터 처리부(50)는 확인부(40)에서 적어도 하나의 캔 프레임이 다수의 캔 TP 프레임(310~M)을 포함하는 경우로 확인한 경우, 다수의 캔 TP 프레임(310~M)의 각각의 크기가 제1 기준 크기보다 작거나 같으면 다수의 캔 TP 프레임(310~M)을 이용하여 캔 FD 프레임(10)을 생성한다(S130). 이때, 제1 기준 크기는 8 바이트 크기일 수 있다. 그리고, 데이터 처리부(50)는 다수의 캔 TP 프레임(310~M)의 각각의 크기가 제1 기준 크기보다 크면 캔 FD 프레임(10)을 생성하지 않고, 다수의 캔 TP 프레임(310~M)을 그대로 전달한다(S150).
이후, 송수신부(30)는 데이터 처리부(500)에서 생성된 캔 FD 프레임(10)과 다수의 캔 TP 프레임(310~M) 중 적어도 하나를 송신할 수 있다(S160).
이하, 도 5에서 캔 FD 프레임(10)을 처리하는 방법을 설명한다.
도 5는 본 발명의 다른 실시 예에 따른 캔 FD 프레임을 변환하는 순서도이다.
도 5를 참조하면, 송수신부(30)는 캔 FD 프레임(10)을 수신한다(S200). 그리고, 확인부(40)는 송수신부(30)로부터 수신된 캔 FD 프레임(10)이 단일 프레임으로 구성되어 있는지 여부를 확인한다(S210). 이때, 데이터 처리부(50)는 캔 FD 프레임(10)이 단일 프레임으로 구성되어 있는 경우 캔 FD 프레임(10)의 크기가 제2 기준 크기와 비교하고(S220), 캔 FD 프레임(10)의 크기가 제2 기준 크기보다 작거나 같으면 캔 FD 프레임(10)을 이용하여 도 2에 도시된 하나의 일반 캔 프레임(210)을 생성한다(S230). 이때, 제2 기준 크기는 64 바이트일 수 있다. 또한, 데이터 처리부(50)는 캔 FD 프레임(10)의 크기가 제2 기준 크기보다 크면 캔 FD 프레임(10)을 이용하여 도 2에 도시된 하나의 캔 TP 프레임(310)을 생성한다(S240).
한편, 데이터 처리부(50)는 캔 FD 프레임(10)이 단일 프레임으로 구성되어 있지 않은 경우 즉, 다수의 일반 캔 프레임으로 구성되어 있는 경우에, 도 2에 도시된 캔 FD 프레임(10)에 포함된 FD 식별자 정보(1), FD 마스크 정보(3) 및 일반 마스크 정보(5)를 이용하여 다수의 일반 캔 프레임(210~N) 또는 다수의 캔 TP 프레임(310~M)에 포함될 다수의 일반 식별자 정보(210-1 또는 310-1)를 생성한다(S250). 이때, 데이터 처리부(50)는 캔 FD 프레임(10)의 크기가 제2 기준 크기와 비교하고(S260), 캔 FD 프레임(10)의 크기가 제2 기준 크기보다 작거나 같은 경우에 캔 FD 프레임(10)을 다수의 일반 캔 프레임(210~N)으로 변환한다(S270). 또한, 데이터 처리부(50)는 캔 FD 프레임(10)의 크기가 제2 기준 크기보다 크면 캔 FD 프레임(10)을 다수의 캔 TP 프레임(310~M)으로 변환한다(S280).
이후, 송수신부(30)는 데이터 처리부(500)에서 생성된 일반 캔 프레임(210), 캔 FD 프레임(10) 및 데이터 처리부(500)에서 변환된 다수의 일반 캔 프레임(210~N), 다수의 캔 TP 프레임(310~M) 중 적어도 하나를 송신한다(S290).
본 발명의 실시 예에 따른 캔 프레임 변환장치(100)는 일반 캔 프레임(210)과 캔 FD 프레임(10)을 상호 변환 또는 생성하여 전송할 수 있으므로, 기존의 일반 캔 프레임(210)만을 지원하는 전자 제어 장치(ECU)와 캔 FD 프레임(10)만을 지원하는 전자 제어 장치를 연결하여 데이터 통신할 수 있는 네트워크를 구축시킬 수 있다.
전술한 본 발명은, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 여러 가지 치환, 변형 및 변경이 가능하므로 전술한 실시 예 및 첨부된 도면에 의해 한정되는 것이 아니다.

Claims (14)

  1. 적어도 하나의 캔 프레임을 수신하는 단계;
    수신된 상기 적어도 하나의 캔 프레임의 종류를 확인하는 단계;
    상기 적어도 하나의 캔 프레임이 다수의 일반 캔 프레임을 포함하는 경우, 상기 다수의 일반 캔 프레임을 이용하여 캔 FD 프레임을 생성하는 단계; 및
    상기 상기 적어도 하나의 캔 프레임이 다수의 캔 TP 프레임을 포함하는 경우, 상기 다수의 캔 TP 프레임의 크기를 고려하여 캔 FD 프레임을 생성하는 단계
    를 포함하는 캔 프레임 변환 방법.
  2. 제1항에 있어서, 상기 다수의 캔 TP 프레임에 포함된 데이터 크기를 고려하여 캔 FD 프레임을 생성하는 단계는,
    상기 다수의 캔 TP 프레임의 크기가 제1 기준 크기보다 작거나 같으면 상기 다수의 캔 TP 프레임을 이용하여 상기 캔 FD 프레임을 생성하는 단계; 및
    상기 다수의 캔 TP 프레임의 크기가 제1 기준 크기보다 크면 상기 캔 FD 프레임을 생성하지 않는 단계를
    포함하는 캔 프레임 변환 방법.
  3. 제1항에 있어서, 상기 다수의 일반 캔 프레임을 이용하여 캔 FD 프레임을 생성하는 단계는,
    상기 다수의 일반 캔 프레임에 포함된 각각의 일반 식별자 정보를 이용하여 상기 캔 FD 프레임의 FD 식별자 정보와 FD 마스크 정보를 생성하는 단계; 및
    상기 FD 마스크 정보 및 상기 각각의 일반 식별자 정보를 이용하여 상기 캔 FD 프레임에 포함될 일반 마스크 정보를 생성하는 단계를
    포함하는 캔 프레임 변환 방법.
  4. 캔 FD 프레임을 수신하는 단계;
    수신된 상기 캔 FD 프레임이 단일 프레임으로 구성되어 있는지 여부를 확인하는 단계;
    상기 캔 FD 프레임이 단일 프레임으로 구성되어 있는 경우 상기 캔 FD 프레임의 크기 및 제2 기준 크기를 고려하여 상기 캔 FD 프레임을 다수의 일반 캔 프레임 또는 다수의 캔 TP 프레임으로 변환하는 단계; 및
    상기 캔 FD 프레임이 다수의 일반 캔 프레임으로 구성되어 있지 않은 경우 상기 캔 FD 프레임에 포함된 마스크 정보 및 식별자 정보를 이용하여 상기 캔 FD 프레임을 다수의 일반 캔 프레임 또는 다수의 캔 TP 프레임으로 변환하는 단계를
    포함하는 캔 프레임 변환 방법.
  5. 제4항에 있어서, 상기 캔 FD 프레임의 크기 및 상기 제2 기준 크기를 고려하여 상기 캔 FD 프레임을 상기 다수의 일반 캔 프레임 또는 상기 다수의 캔 TP 프레임으로 변환하는 단계는,
    상기 캔 FD 프레임의 크기가 상기 제2 기준 크기보다 작거나 같으면 상기 캔 FD 프레임을 이용하여 상기 일반 캔 프레임을 생성하는 단계; 및
    상기 캔 FD 프레임의 크기가 상기 제2 기준 크기보다 크면 상기 캔 FD 프레임을 이용하여 상기 캔 TP 프레임을 생성하는 단계를
    포함하는 캔 프레임 변환 방법.
  6. 제4항에 있어서, 상기 캔 FD 프레임에 포함된 마스크 정보 및 식별자 정보를 이용하여 상기 캔 FD 프레임을 상기 다수의 일반 캔 프레임 또는 상기 다수의 캔 TP 프레임으로 변환하는 단계는,
    상기 캔 FD 프레임의 크기가 상기 제2 기준 크기보다 작거나 같으면 상기 캔 FD 프레임을 이용하여 상기 다수의 일반 캔 프레임을 생성하는 단계; 및
    상기 캔 FD 프레임의 크기가 상기 제2 기준 크기보다 크면 상기 캔 FD 프레임을 이용하여 상기 다수의 캔 TP 프레임을 생성하는 단계를
    포함하는 캔 프레임 변환 방법.
  7. 제4항에 있어서, 상기 캔 FD 프레임에 포함된 마스크 정보 및 식별자 정보를 이용하여 상기 캔 FD 프레임을 상기 다수의 일반 캔 프레임 또는 상기 다수의 캔 TP 프레임으로 변환하는 단계는,
    상기 캔 FD 프레임에 포함된 FD 마스크 정보, FD 식별자 정보, 일반 마스크 정보를 이용하여 상기 다수의 일반 캔 프레임에 포함될 각각의 일반 식별자 정보를 생성하는 단계를
    포함하는 캔 프레임 변환 방법.
  8. 적어도 하나의 캔 프레임을 수신하는 송수신부;
    수신된 상기 적어도 하나의 캔 프레임의 종류를 확인하는 확인부;
    상기 적어도 하나의 캔 프레임이 다수의 일반 캔 프레임을 포함하는 경우, 상기 다수의 일반 캔 프레임을 이용하여 캔 FD 프레임을 생성하고, 상기 적어도 하나의 캔 프레임이 다수의 캔 TP 프레임을 포함하는 경우, 상기 다수의 캔 TP 프레임의 크기를 고려하여 캔 FD 프레임을 생성하는 데이터 처리부
    를 포함하는 캔 프레임 변환 장치.
  9. 제8항에 있어서, 상기 데이터 처리부는,
    상기 다수의 캔 TP 프레임의 크기가 제1 기준 크기보다 작거나 같으면 상기 다수의 캔 TP 프레임을 이용하여 상기 캔 FD 프레임을 생성하고, 상기 다수의 캔 TP 프레임의 크기가 상기 제1 기준 크기보다 크면 상기 캔 FD 프레임을 생성하지 않는
    캔 프레임 변환 장치.
  10. 제8항에 있어서, 상기 데이터 처리부는,
    상기 다수의 일반 캔 프레임에 포함된 각각의 일반 식별자 정보를 이용하여 상기 캔 FD 프레임의 FD 식별자 정보와 FD 마스크 정보를 생성하고, 상기 FD 마스크 정보 및 상기 각각의 일반 식별자 정보를 이용하여 상기 캔 FD 프레임에 포함될 일반 마스크 정보를 생성하는
    캔 프레임 변환 장치.
  11. 캔 FD 프레임을 수신하는 송수신부
    수신된 상기 캔 FD 프레임이 단일 프레임으로 구성되어 있는지 여부를 확인하는 확인부; 및
    상기 캔 FD 프레임이 단일 프레임으로 구성되어 있는 경우 상기 캔 FD 프레임의 크기 및 제2 기준 크기를 고려하여 상기 캔 FD 프레임을 다수의 일반 캔 프레임 또는 다수의 캔 TP 프레임으로 변환하고, 상기 캔 FD 프레임이 다수의 일반 캔 프레임으로 구성되어 있지 않은 경우 상기 캔 FD 프레임에 포함된 마스크 정보 및 식별자 정보를 이용하여 상기 캔 FD 프레임을 다수의 일반 캔 프레임 또는 다수의 캔 TP 프레임으로 변환하는 데이터 처리부
    를 포함하는 캔 프레임 변환 장치.
  12. 제11항에 있어서, 상기 데이터 처리부는,
    상기 캔 FD 프레임의 크기가 상기 제2 기준 크기보다 작거나 같으면 상기 캔 FD 프레임을 이용하여 상기 일반 캔 프레임을 생성하고, 상기 캔 FD 프레임의 크기가 상기 제2 기준 크기보다 크면 상기 캔 FD 프레임을 이용하여 상기 캔 TP 프레임을 생성하는
    캔 프레임 변환 장치.
  13. 제11항에 있어서, 상기 데이터 처리부는,
    상기 캔 FD 프레임의 크기가 상기 제2 기준 크기보다 작거나 같으면 상기 캔 FD 프레임을 이용하여 상기 다수의 일반 캔 프레임을 생성하고, 상기 캔 FD 프레임의 크기가 상기 제2 기준 크기보다 크면 상기 캔 FD 프레임을 이용하여 상기 다수의 캔 TP 프레임을 생성하는
    캔 프레임 변환 장치.
  14. 제11항에 있어서, 상기 데이터 처리부는,
    상기 캔 FD 프레임에 포함된 FD 마스크 정보, FD 식별자 정보, 일반 마스크 정보를 이용하여 상기 다수의 일반 캔 프레임에 포함될 각각의 일반 식별자 정보를 생성하는
    캔 프레임 변환 장치.






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