CN114966775A - 一种基于中国北斗卫星定位数据差分修正方法及系统 - Google Patents

一种基于中国北斗卫星定位数据差分修正方法及系统 Download PDF

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Abstract

本发明公开一种基于中国北斗卫星定位数据差分修正方法及系统，包括步骤一、标注四组参考点并获取目标点和参考点的测量坐标，步骤二、对获取的测量坐标数据进行偏差补偿处理，步骤三、根据三边测量算法计算获取质心坐标数据，步骤四、计算获取坐标偏移量并结合目标点测量坐标获取不同参考点的修正坐标，步骤五、修正坐标和目标点到参考点距离数据的迭代运算获取迭代平均值，步骤六、加权运算获取最终修正定位坐标；本发明通过选取多个参考点对目标点分别进行差分修正计算，再通过多次迭代运算取平均值的方法大大缩小了传统单参考点的误差，并加权计算最终获得定位坐标数据，有效提高了修正后定位数据的定位精准度。

Description

一种基于中国北斗卫星定位数据差分修正方法及系统
技术领域
本发明涉及卫星定位数据处理技术领域，尤其涉及一种基于中国北斗卫星定位数据差分修正方法及系统。
背景技术
卫星导航系统是一个利用卫星以实现自身地理空间定位的系统。它允许小型的电子接收机通过接收卫星发出的高频电磁波信号来确定自己的位置(包括经度、纬度以及高度)，目前民用的精度一般可以达到米级甚至更高，该系统可用于确定位置坐标，提供导航或实现追踪与监测；
目前对于卫星定位数据偏差修正多是通过差分修正算法进行定位坐标的修正，而传统的差分修正算法仅是选取一个参考点作为修正运算，使得参考点的决定权过大，需要离待修正目标点非常近，这个条件在实际情况下很难满足，这就造成修正后的定位数据与实际位置仍然存在差距，修正精准度低，因此，本发明提出一种基于中国北斗卫星定位数据差分修正方法及系统以解决现有技术中存在的问题。
发明内容
针对上述问题，本发明的目的在于提出一种基于中国北斗卫星定位数据差分修正方法及系统，该基于中国北斗卫星定位数据差分修正方法通过选取多个参考点对目标点分别进行差分修正计算，再通过多次迭代运算取平均值的方法大大缩小了传统单参考点的误差，并通过加权算法最终获得定位坐标数据，有效提高了修正后定位数据的定位精准度，同时在获取数据时考虑了不同天气和空气质量对卫星射频信号传播的影响并进行补偿调整，进一步增加了定位数据的精准度。
为实现本发明的目的，本发明通过以下技术方案实现：一种基于中国北斗卫星定位数据差分修正方法及系统，包括以下步骤：
步骤一、在地图上标注出距离待修正目标点E最近的四组参考点，记为A、B、C、D，并基于北斗卫星获取待修正目标点E和四组参考点的测量坐标E(XE,YE)，A(XA,YA)、B(XB,YB)、C(XC,YC)、D(XD,YD)；
步骤二、获取待修正目标点和参考点所处地区的天气状况和空气介质类型，并对北斗卫星根据存在时延射频信号获取的参考点测量坐标进行补偿处理，获得补偿后的参考点测量坐标E′(X′E,Y′E)、A′(X′A,Y′A)、B′(X′B,Y′B)、C′(X′C,Y′C)、D′(X′D,Y′D)；
步骤三、根据三边测量法结合补偿后的参考点测量坐标计算获取四组参考点的质心坐标a(Xa,Ya)、b(Xb,Yb)、c(Xc,Yc)、d(Xd,Yd)；
步骤四、根据补偿后四组参考点的测量坐标与参考点的质心坐标计算，获得四组参考点坐标偏移量(XΔa,YΔa)、(XΔb,YΔb)、(XΔc,YΔc)、(XΔd,YΔd)，并将坐标偏移量带入待修正目标点测量坐标E(XE,YE)中获得分别以A、B、C、D作为参考点的修正坐标(XEa,YEa)、(XEb,YEb)、(XEc,YEc)、(XEd,YEd)；
步骤五、利用修正坐标分别进行n次迭代运算，获得待修正目标点到四组参考点距离的n次迭代平均值dEa、dEb、dEc、dEd；
步骤六、利用加权算法对迭代平均值进行加权运算，最终获取E点的修正定位坐标(Xe,Ye)。
进一步改进在于：所述步骤二中基于互联网实时获取待修正目标点和参考点所处地区的天气状况和空气质量状况，并判断北斗卫星获取坐标时发射射频信号所穿过的空气介质对射频信号时延的影响，从而做出适量的坐标数据补偿。
进一步改进在于：所述步骤三中三边测量算法计算四组参考点质心坐标时先以A点作为差分修正参考点，B、C、D作为辅助参考点，根据下式计算出A点的质心坐标a(Xa,Ya)
Figure BDA0003759169070000031
dAB、dAC、dAD为A点到B、C、D点的测量距离，再以B点作为差分修正参考点，A、C、D作为辅助参考点，再由下式计算出B点的质心坐标b(Xb,Yb)
Figure BDA0003759169070000032
同理分别由下式计算出C点和D点的质心坐标c(Xc,Yc)和d(Xd,Yd)。
Figure BDA0003759169070000033
Figure BDA0003759169070000034
进一步改进在于：所述步骤四中计算偏移量时利用各个点的质心坐标与对应补偿后参考点的测量坐标相减，获得的数值即是每个参考点的坐标偏移量，即(XΔa＝Xa-X′A,YΔa＝Ya-Y′A)，同理计算得到其余参考点的偏移量，即(XΔb＝Xb-X′B,YΔb＝Yb-Y′B)、(XΔc＝Xc-X′C,YΔc＝Yc-Y′C)、(XΔd＝Xd-X′D,YΔd＝Yd-Y′D)。
进一步改进在于：所述步骤四中以A点作为差分修正参考点时，B、C、D为辅助参考点，根据三边测量算法计算获得E点的质心坐标e(X′eA,Y′eA)，同理计算获得分别以B、C、D点作为差分修正参考点，获取对应的质心坐标e(X′eB,Y′eB),e(X′eC,Y′eC),e(X′eD,Y′eD)，再将质心坐标与对应参考点的坐标偏移量相减，即得到修正坐标(XEa,YEa)、(XEb,YEb)、(XEc,YEc)、(XEd,YEd)。
进一步改进在于：所述步骤六中加权运算时根据下式进行计算
Figure BDA0003759169070000041
其中XEA，YEA表示以A点作为差分修正参考点时n次迭代运算坐标的平均值，dEa表示E点到A点距离n次迭代的平均值；XEB，YEB表示以B点作为差分修正参考点时n次迭代运算坐标的平均值，dEb表示E点到B点距离n次迭代的平均值；XEC，YEC表示以C点作为差分修正参考点时n次迭代运算坐标的平均值，dEc表示E点到C点距离n次迭代的平均值；XED，YED表示以D点作为差分修正参考点时n次迭代运算坐标的平均值，dEd表示E点到D点距离n次迭代的平均值；其中迭代运算坐标的平均值运算如下式
Figure BDA0003759169070000051
其中XEa1和YEa1分别表示待修正目标点到A点距离坐标X和Y的第1次迭代，以此类推，YEan和YEan分别表示待修正目标点到A点距离坐标X和Y的第n次迭代；同理根据上式结构的公式计算出XEB，YEB，XEC，YEC，XED，YED；
迭代运算距离的平均值运算如下式
Figure BDA0003759169070000052
其中dEA1表示待修正目标点到A点测量距离的第1次迭代，以此类推，dEAn表示待修正目标点到A点测量距离的第n次迭代；同理根据上式结构的公式计算出dEb，dEc，dEd的测量距离迭代平均值。
一种基于中国北斗卫星定位数据差分修正系统，包括数据获取系统和数据处理系统，所述数据获取系统包含数据测量模块、传播介质监测模块和补偿计算模块，所述数据处理系统包括质心计算模块、迭代运算模块和加权运算模块。
进一步改进在于：所述数据测量模块基于北斗卫星获取定位数据，所述传播介质监测模块基于互联网实时获取待修正目标点和四组参考点所处地区的天气状况和空气质量并判断对北斗卫星获取数据的影响，所述补偿计算模块根据传播介质监测模块判断结果对数据测量模块获取的定位数据进行补偿调整。
进一步改进在于：所述质心计算模块用于根据获取的补偿后的定位数据计算各个点的质心坐标数据，所述迭代运算模块根据质心坐标数据迭代计算待修正目标点到四组参考点的测量距离及坐标的平均值，所述加权运算模块根据迭代计算的测量距离数据平均值和及坐标的平均值计算获得待修正目标点的修正定位坐标。
本发明的有益效果为：本发明通过对传统差分修正算法改进，选取多个参考点对目标点分别进行差分修正计算，再通过多次迭代运算取平均值的方法大大缩小了传统单参考点的误差，并通过加权算法最终获得定位坐标数据，有效提高了修正后定位数据的定位精准度，同时在获取数据时考虑了不同天气和空气质量对卫星射频信号传播的影响并进行补偿调整，进一步增加了定位数据的精准度，值得推广。
附图说明
图1为本发明实施例1方法流程图。
图2为本发明实施例2系统架构图。
具体实施方式
为了加深对本发明的理解，下面将结合实施例对本发明做进一步详述，本实施例仅用于解释本发明，并不构成对本发明保护范围的限定。
实施例1
根据图1所示，本实施例提供了一种基于中国北斗卫星定位数据差分修正方法，包括以下步骤：
步骤一、在地图上标注出距离待修正目标点E最近的四组参考点，记为A、B、C、D，并基于北斗卫星获取待修正目标点E和四组参考点的测量坐标E(XE,YE)，A(XA,YA)、B(XB,YB)、C(XC,YC)、D(XD,YD)；
步骤二、获取待修正目标点和参考点所处地区的天气状况和空气介质类型，并对北斗卫星根据存在时延射频信号获取的参考点测量坐标进行补偿处理，获得补偿后的参考点测量坐标E′(X′E,Y′E)、A′(X′A,Y′A)、B′(X′B,Y′B)、C′(X′C,Y′C)、D′(X′D,Y′D)；
具体为基于互联网实时获取待修正目标点和参考点所处地区的天气状况和空气质量状况，并判断北斗卫星获取坐标时发射射频信号所穿过的空气介质对射频信号时延的影响，从而做出适量的坐标数据补偿。
步骤三、根据三边测量法结合补偿后的参考点测量坐标计算获取四组参考点的质心坐标a(Xa,Ya)、b(Xb,Yb)、c(Xc,Yc)、d(Xd,Yd)；
三边测量算法计算四组参考点质心坐标时先以A点作为差分修正参考点，B、C、D作为辅助参考点，根据下式计算出A点的质心坐标a(Xa,Ya)
Figure BDA0003759169070000071
dAB、dAC、dAD为A点到B、C、D点的测量距离，再以B点作为差分修正参考点，A、C、D作为辅助参考点，再由下式计算出B点的质心坐标b(Xb,Yb)
Figure BDA0003759169070000081
同理分别由下式计算出C点和D点的质心坐标c(Xc,Yc)和d(Xd,Yd)。
Figure BDA0003759169070000082
Figure BDA0003759169070000083
步骤四、根据补偿后四组参考点的测量坐标与参考点的质心坐标计算，获得四组参考点坐标偏移量(XΔa,YΔa)、(XΔb,YΔb)、(XΔc,YΔc)、(XΔd,YΔd)，计算偏移量时利用各个点的质心坐标与对应补偿后参考点的测量坐标相减，获得的数值即是每个参考点的坐标偏移量，即(XΔa＝Xa-X′A,YΔa＝Ya-Y′A)，同理计算得到其余参考点的偏移量，即(XΔb＝Xb-X′B,YΔb＝Yb-Y′B)、(XΔc＝Xc-X′C,YΔc＝Yc-Y′C)、(XΔd＝Xd-X′D,YΔd＝Yd-Y′D)；
并将坐标偏移量带入待修正目标点测量坐标E(XE,YE)中获得分别以A、B、C、D作为参考点的修正坐标(XEa,YEa)、(XEb,YEb)、(XEc,YEc)、(XEd,YEd)；
以A点作为差分修正参考点时，B、C、D为辅助参考点，根据三边测量算法计算获得E点的质心坐标e(X′eA,Y′eA)，同理根据三边测量算法计算获得分别以B、C、D点作为差分修正参考点，对待修正目标点E进行定位，获取对应的质心坐标e(X′eB,Y′eB),e(X′eC,Y′eC),e(X′eD,Y′eD)，再将质心坐标与对应参考点的坐标偏移量相减，即得到待修正目标点E初步修正坐标(XEa,YEa)、(XEb,YEb)、(XEc,YEc)、(XEd,YEd)。
步骤五、利用初步修正坐标分别进行n次迭代运算，获得待修正目标点到四组参考点距离的n次迭代平均值dEa、dEb、dEc、dEd；
迭代运算坐标的平均值运算如下式
Figure BDA0003759169070000091
其中XEa1和YEa1分别表示待修正目标点到A点距离坐标X和Y的第1次迭代，以此类推，XEan和YEan分别表示待修正目标点到A点距离坐标X和Y的第n次迭代；同理根据上式结构的公式计算出XEB，YEB，XEC，YEC，XED，YED；
迭代运算距离的平均值运算如下式
Figure BDA0003759169070000092
其中dEA1表示待修正目标点到A点测量距离的第1次迭代，以此类推，dEAn表示待修正目标点到A点测量距离的第n次迭代；同理根据上式结构的公式计算出dEb，dEc，dEd的测量距离迭代平均值。
步骤六、利用加权算法对迭代平均值进行加权运算，最终获取E点的修正定位坐标(Xe,Ye)，其中加权运算时根据下式进行计算
Figure BDA0003759169070000101
其中XEA，YEA表示以A点作为差分修正参考点时n次迭代运算坐标的平均值，dEa表示E点到A点距离n次迭代的平均值；XEB，YEB表示以B点作为差分修正参考点时n次迭代运算坐标的平均值，dEb表示E点到B点距离n次迭代的平均值；XEC，YEC表示以C点作为差分修正参考点时n次迭代运算坐标的平均值，dEc表示E点到C点距离n次迭代的平均值；XED，YED表示以D点作为差分修正参考点时n次迭代运算坐标的平均值，dEd表示E点到D点距离n次迭代的平均值。
实施例2
根据图2所示，本实施例提供了一种基于中国北斗卫星定位数据差分修正系统，其特征在于：包括数据获取系统和数据处理系统，所述数据获取系统包含数据测量模块、传播介质监测模块和补偿计算模块，所述数据处理系统包括质心计算模块、迭代运算模块和加权运算模块。
所述数据测量模块基于北斗卫星获取定位数据，根据北斗卫星获取的定位数据并结合信号传输时间差对定位点坐标进行初步补偿处理，并将数据传输至补偿计算模块；
所述传播介质监测模块基于互联网实时获取待修正目标点和四组参考点所处地区的天气状况和空气质量并判断对北斗卫星获取数据的影响，包含联网获取子模块和结合判断子模块，所述联网获取子模块基于互联网实时获取天气监测变化状态和空气质量实时监测数据，所述结合判断子模块用于将获取的天气监测变化状态和空气质量实时监测数据相结合，判断出定位地区空气介质对射频信号的影响程度；
所述补偿计算模块根据传播介质监测模块判断结果对数据测量模块获取的定位数据补偿调整，定位数据包含平面坐标数据，补偿调整时根据判断结果分别对坐标数据不同值进行相应的加减补偿，并将数据传输至质心计算模块。
所述质心计算模块用于根据获取的补偿后的定位数据计算各个点的质心坐标数据，包含待修正目标点E和A、B、C、D参考点的质心坐标数据，计算时根据三边测量算法分别进行计算，计算后根据质心坐标并结合补偿的定位平面坐标数据分别计算出坐标偏移数据；
所述迭代运算模块根据质心坐标数据迭代计算待修正目标点到四组参考点的测量距离及坐标的平均值，根据补偿的定位平面坐标数据和计算获得的坐标偏移数据进行迭代平均值的计算；
所述加权运算模块根据迭代计算的测量距离数据平均值和及坐标的平均值计算获得待修正目标点的修正定位坐标。
以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (9)

1.一种基于中国北斗卫星定位数据差分修正方法，其特征在于包括以下步骤：
步骤一、在地图上标注出距离待修正目标点E最近的四组参考点，记为A、B、C、D，并基于北斗卫星获取待修正目标点E和四组参考点的测量坐标E(XE,YE)，A(XA,YA)、B(XB,YB)、C(XC,YC)、D(XD,YD)；
步骤二、获取待修正目标点和参考点所处地区的天气状况和空气介质类型，并对北斗卫星根据存在时延射频信号获取的参考点测量坐标进行补偿处理，获得补偿后的参考点测量坐标E′(X′E,Y′E)、A′(X′A,Y′A)、B′(X′B,Y′B)、C′(X′C,Y′C)、D′(X′D,Y′D)；
步骤三、根据三边测量法结合补偿后的参考点测量坐标计算获取四组参考点的质心坐标a(Xa,Ya)、b(Xb,Yb)、c(Xc,Yc)、d(Xd,Yd)；
步骤四、根据补偿后四组参考点的测量坐标与参考点的质心坐标计算，获得四组参考点坐标偏移量(XΔa,YΔa)、(XΔb,YΔb)、(XΔc,YΔc)、(XΔd,YΔd)，并将坐标偏移量带入待修正目标点测量坐标E(XE,YE)中获得分别以A、B、C、D作为参考点的修正坐标(XEa,YEa)、(XEb,YEb)、(XEc,YEc)、(XEd,YEd)；
步骤五、利用修正坐标分别进行n次迭代运算，获得待修正目标点到四组参考点距离的n次迭代平均值dEa、dEb、dEc、dEd；
步骤六、利用加权算法对迭代平均值进行加权运算，最终获取E点的修正定位坐标(Xe,Ye)。
2.根据权利要求1所述的一种基于中国北斗卫星定位数据差分修正方法，其特征在于：所述步骤二中基于互联网实时获取待修正目标点和参考点所处地区的天气状况和空气质量状况，并判断北斗卫星获取坐标时发射射频信号所穿过的空气介质对射频信号时延的影响，从而做出适量的坐标数据补偿。
3.根据权利要求1所述的一种基于中国北斗卫星定位数据差分修正方法，其特征在于：所述步骤三中三边测量算法计算四组参考点质心坐标时先以A点作为差分修正参考点，B、C、D作为辅助参考点，根据下式计算出A点的质心坐标a(Xa,Ya)
Figure FDA0003759169060000021
dAB、dAC、dAD为A点到B、C、D点的测量距离，再以B点作为差分修正参考点，A、C、D作为辅助参考点，计算出B点的质心坐标b(Xb,Yb)，同理分别计算出C点和D点的质心坐标c(Xc,Yc)和d(Xd,Yd)。
4.根据权利要求1所述的一种基于中国北斗卫星定位数据差分修正方法，其特征在于：所述步骤四中计算偏移量时利用各个点的质心坐标与对应补偿后参考点的测量坐标相减，获得的数值即是每个参考点的坐标偏移量，即(XΔa＝Xa-X′A,YΔa＝Ya-Y′A)，同理计算得到其余参考点的偏移量。
5.根据权利要求1所述的一种基于中国北斗卫星定位数据差分修正方法，其特征在于：所述步骤四中以A点作为差分修正参考点时，B、C、D为辅助参考点，根据三边测量算法计算获得E点的质心坐标e(X′eA,Y′eA)，同理计算获得分别以B、C、D点作为差分修正参考点，获取对应的质心坐标e(X′eB,Y′eB),e(X′eC,Y′eC),e(X′eD,Y′eD)，再将质心坐标与对应参考点的坐标偏移量相减，即得到修正坐标(XEa,YEa)、(XEb,YEb)、(XEc,YEc)、(XEd,YEd)。
6.根据权利要求1所述的一种基于中国北斗卫星定位数据差分修正方法，其特征在于：所述步骤六中加权运算时根据下式进行计算
Figure FDA0003759169060000031
其中XEA，YEA表示以A点作为差分修正参考点时n次迭代运算坐标的平均值，dEa表示E点到A点距离n次迭代的平均值；XEB，YEB表示以B点作为差分修正参考点时n次迭代运算坐标的平均值，dEb表示E点到B点距离n次迭代的平均值；XEC，YEC表示以C点作为差分修正参考点时n次迭代运算坐标的平均值，dEc表示E点到C点距离n次迭代的平均值；XED，YED表示以D点作为差分修正参考点时n次迭代运算坐标的平均值，dEd表示E点到D点距离n次迭代的平均值；其中XEA，YEA由下式计算获得
Figure FDA0003759169060000032
其中XEa1和YEa1分别表示待修正目标点到A点距离坐标X和Y的第1次迭代，以此类推，XEan和YEan分别表示待修正目标点到A点距离坐标X和Y的第n次迭代；同理，XEB，YEB，XEC，YEC，XED，YED均可由与上式相同结构的公式计算获得。
7.一种基于中国北斗卫星定位数据差分修正系统，其特征在于：包括数据获取系统和数据处理系统，所述数据获取系统包含数据测量模块、传播介质监测模块和补偿计算模块，所述数据处理系统包括质心计算模块、迭代运算模块和加权运算模块。
8.根据权利要求7所述的一种基于中国北斗卫星定位数据差分修正方法及系统，其特征在于：所述数据测量模块基于北斗卫星获取定位数据，所述传播介质监测模块基于互联网实时获取待修正目标点和四组参考点所处地区的天气状况和空气质量并判断对北斗卫星获取数据的影响，所述补偿计算模块根据传播介质监测模块判断结果对数据测量模块获取的定位数据进行补偿调整。
9.根据权利要求7所述的一种基于中国北斗卫星定位数据差分修正方法及系统，其特征在于：所述质心计算模块用于根据获取的补偿后的定位数据计算各个点的质心坐标数据，所述迭代运算模块根据质心坐标数据迭代计算待修正目标点到四组参考点的测量距离及坐标的平均值，所述加权运算模块根据迭代计算的测量距离数据平均值和及坐标的平均值计算获得待修正目标点的修正定位坐标。
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张雷: "基于CSI的煤矿井下定位方法研究" *

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