CN114964298A - 显示方法、车辆和计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种显示方法、车辆和计算机可读存储介质。显示方法用于车载系统，车载系统设置于车辆，显示方法包括：在获取到地图的车道级数据，以及车辆行驶在当前道路时的环境数据的情况下，根据车道级数据和环境数据生成环境模拟画面，环境模拟画面显示有对应当前道路的若干车道；根据车辆的导航路径确定导航路径指引信息；根据车辆的可行驶车道确定可行驶车道指引信息；将导航路径指引信息和可行驶车道指引信息与环境模拟画面进行融合以生成导航模拟画面。上述显示方法、车辆及存储介质中，用户通过导航路径指引信息和可行驶车道指引信息能够知晓车辆的导航路径和车辆的可行驶车道，从而方便用户操控车辆，提高驾驶安全性。

Description

显示方法、车辆和计算机可读存储介质

技术领域

本发明涉及车辆控制技术领域，特别涉及一种显示方法、车辆和计算机可读存储介质。

背景技术

在相关技术中，能够结合地图供应商的车道级数据及车辆传感器采集的环境信息生成车道级导航显示画面。然而，车道级导航显示画面的显示内容不够丰富，难以满足用户安全驾驶的需求。

发明内容

本发明提供了一种显示方法、车辆和计算机可读存储介质。

本发明的显示方法，用于车载系统，所述车载系统设置于车辆，所述显示方法包括：在获取到地图的车道级数据，以及所述车辆行驶在当前道路时的环境数据的情况下，根据所述车道级数据和所述环境数据生成环境模拟画面，所述环境模拟画面显示有对应所述当前道路的若干车道；根据所述车辆的导航路径确定导航路径指引信息；根据所述车辆的可行驶车道确定可行驶车道指引信息；将所述导航路径指引信息和所述可行驶车道指引信息与所述环境模拟画面进行融合以生成导航模拟画面。

上述显示方法中，用户通过导航路径指引信息和可行驶车道指引信息能够知晓车辆的导航路径和车辆的可行驶车道，从而方便用户操控车辆，提高驾驶安全性。

所述显示方法还包括：确定所述车辆的自车模型；所述将所述导航路径指引信息和所述可行驶车道指引信息与所述环境模拟画面进行融合以生成导航模拟画面，包括：将所述自车模型、所述导航路径指引信息和所述可行驶车道指引信息与所述环境模拟画面进行融合以生成所述导航模拟画面，所述导航路径指引信息跟随所述自车模型的车头位置实时变化。

如此，导航路径指引信息跟随自车模型的车头位置实时变化，能够准确地提示导航路径指引信息，给用户更精确的导航指引，在车辆变道过程中，不会发生自车模型和导航路径指引信息错位的问题。

所述环境模拟画面能够在不同的比例尺下进行显示，所述显示方法还包括：根据所述比例尺确定所述导航路径指引信息的路径宽度，所述路径宽度与所述环境模拟画面显示的车道的宽度之间存在显示比例，所述显示比例与所述比例尺呈正相关关系。

如此，可以保证在任何比例尺下，导航路径指引信息均能够清晰显示。

所述环境模拟画面能够在不同的比例尺下进行显示，所述显示方法还包括：判断所述比例尺是否大于预设比例尺；在所述比例尺大于所述预设比例尺的情况下，将所述导航路径指引信息与所述环境模拟画面进行融合以生成所述导航模拟画；所述将所述导航路径指引信息和所述可行驶车道指引信息与所述环境模拟画面进行融合以生成导航模拟画面，包括：在所述比例尺小于所述预设比例尺的情况下，将所述导航路径指引信息和所述可行驶车道指引信息与所述环境模拟画面进行融合以生成所述导航模拟画面。

如此，在比例尺大于预设比例尺的情况下，由于车道难以分辨，可以不显示可行驶车道指引信息，避免显示不恰当给用户带来困惑。

所述显示方法还包括：根据路面标线确定所述车辆的可行驶车道；或根据物理隔断确定所述车辆的可行驶车道；或根据所述车辆的行驶路径确定所述车辆的可行驶车道；或根据所述车辆的车速确定所述车辆的可行驶车道；或根据周围车流大小确定所述车辆的可行驶车道。

如此，可以准确地确定车辆的可行驶车道。

所述显示方法还包括：根据交通路况确定交通路况指引信息；所述将所述导航路径指引信息和所述可行驶车道指引信息与所述环境模拟画面进行融合以生成导航模拟画面，包括：将所述交通路况指引信息、所述导航路径指引信息和所述可行驶车道指引信息与所述环境模拟画面进行融合以生成所述导航模拟画面。

如此，用户可以通过交通路况指引信息确定交通畅通拥堵状况，从而可以根据实际情况做出应对，例如在道路拥堵时，可以选择更换导航路径或者安心等待。

所述导航路径指引信息为线条信息，所述交通路况指引信息为颜色信息，所述交通路况指引信息叠加在所述导航路径指引信息上。

如此，可以精准地显示交通路况指引信息。

所述显示方法还包括：在所述车辆的可行驶车道的数量发生变化的情况下，确定发生变化的过渡区域，在所述可行驶车道指引信息中标记所述过渡区域。

如此，可以在车辆的可行驶车道的数量发生变化的情况下，对过渡区域进行着重显示，给用户更强的提示，从而指引用户采取变道行为。

本发明的车辆包括一个或多个处理器和存储器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行的情况下，实现上述任意一种实施方式所述的显示方法的步骤。

上述车辆中，用户通过导航路径指引信息和可行驶车道指引信息能够知晓车辆的导航路径和车辆的可行驶车道，从而方便用户操控车辆，提高驾驶安全性。

本发明的计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序在被处理器执行时，实现上述任一实施方式所述的显示方法。

上述计算机可读存储介质中，用户通过导航路径指引信息和可行驶车道指引信息能够知晓车辆的导航路径和车辆的可行驶车道，从而方便用户操控车辆，提高驾驶安全性。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施方式的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是本发明的显示方法的流程示意图；

图2是本发明的车辆的示意图；

图3和图4是本发明的导航模拟画面的示意图；

图5和图6是本发明的显示方法的流程示意图；

图7是本发明的导航模拟画面的示意图；

图8是本发明的显示方法的流程示意图；

图9和图10是本发明的导航模拟画面的示意图；

图11是本发明的显示方法的流程示意图；

图12和图13是本发明的导航模拟画面的示意图；

图14是本发明的显示方法的流程示意图；

图15是本发明的车辆的示意图。

主要元件符号说明：

车辆10、车载系统11、本体13、处理器15、存储器17；

导航路径指引信息21、可行驶车道指引信息22、自车模型23、交通路况指引信息24、过渡区域25。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施方式，所述实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在相关技术中，能够结合地图供应商的车道级数据及车辆传感器采集的环境信息生成车道级导航显示画面。然而，车道级导航显示画面的显示内容不够丰富，难以满足用户安全驾驶的需求。

请参阅图1至图4，本发明的显示方法可以用于车载系统11，车载系统11设置于车辆10，显示方法包括：

012：在获取到地图的车道级数据，以及车辆10行驶在当前道路时的环境数据的情况下，根据车道级数据和环境数据生成环境模拟画面，环境模拟画面显示有对应当前道路的若干车道；

014：根据车辆10的导航路径确定导航路径指引信息21；

016：根据车辆10的可行驶车道确定可行驶车道指引信息22；

018：将导航路径指引信息21和可行驶车道指引信息22与环境模拟画面进行融合以生成导航模拟画面。

车辆10包括车载系统11和本体13，车载系统11设置于本体13。车载系统11可以包括仪表屏、中控屏、前挡风玻璃的抬头显示系统(HUD)、扩展现实系统(XR)等显示部件中的至少一种。在某些实施方式中，车辆10可通过车载系统11对上述实施方式的导航模拟画面进行显示。在其它的实施方式中，车辆10还可以通过能够与车辆10进行通信连接的具有显示功能的终端设备来显示导航模拟画面。在一个实施方式中，终端设备可以为手机。

上述显示方法中，用户通过导航路径指引信息21和可行驶车道指引信息22能够知晓车辆10的导航路径和车辆10的可行驶车道，从而方便用户操控车辆10，提高驾驶安全性。

具体地，地图可为供应商提供的高精度地图。地图可包括车道级数据、地名、房屋建筑、自然景观等。车道级数据可包括车道数据、隧道数据、桥梁数据、护栏数据等。地图可存储在云端服务器中，也可存储在车辆10的本地存储器中，在此不作限定。在一些实施方式中，地图存储在云端服务器中，车辆10可以通过无线通信的方式(如WIFI、移动通信网络等)连接云端服务器，进而车辆10从云端服务器获取地图的车道级数据。在某些实施方式中，地图存储在车辆10的本地存储器中，进而车辆10从车辆10的本地存储器获取地图的车道级数据。在其它的实施方式中，地图的车道级数据是静态的。

对于环境数据而言，其可包括周围行人、周围行人的位置信息、周围车辆、周围车辆的位置信息等。具体地，在这样的一个实施方式中，车辆10可包括环境感知传感器(图未示)。环境感知传感器能够实时获取车辆10四周的动态变化的数据信息并生成相应的电信号，通过处理环境感知传感器生成的电信号，可以获取车辆10的环境数据，进而能够直接获取到车辆10周围的环境相关的信息。环境感知传感器可包括高清摄像头、毫米波雷达、超声波雷达、激光雷达、姿态传感器、定位传感器等。在此不对环境感知传感器的具体类型进行限定。可以理解，环境数据是动态的。

在某些实施方式中，环境感知传感器可设置在车辆10的车顶，也可围绕车辆10设置在车头、车尾和车门上。

在获取到车道级数据和环境数据的情况下，在这样的一个实施方式中，可对车道级数据和环境数据进行融合处理来得到环境模拟画面。具体地，环境模拟画面可显示车辆10所在道路的若干车道的实景信息，如车辆10所在车道内的前后车、并行车道内的其它车辆、车道的标线、路标信息和道路类型，使得用户可根据环境模拟画面能够确定与前后车之间是否保持了足够的车距、是否具备向并行车道进行变道的条件、车辆10是否偏离当前车道、当前路段对车辆10的限制条件(如车速、是否可开远光灯)和是否需要转向等，从而可直观地掌握车辆10周围的动态变化，方便用户及时做出相应的判断和操作。

在上述基础上，在已生成环境模拟画面的情况下，可根据车辆10的导航路径和车辆10的可行驶车道对环境模拟画面进行相应的融合处理。具体地，车辆10的导航路径可以是指将车辆10导航至目的地的路径，可以根据车辆10的导航路径确定相应的指引信息以作为导航路径指引信息21，请参阅图3，导航路径指引信息21可以为线条信息，导航路径指引信息21可以跟随车辆10的位置进行变化，可以是一种直接单一的指引(车道级的一条线)。当然，导航路径指引信息21也可以是其他类型的信息，在此不做具体限定。车辆10的可行驶车道可以是指车辆10在当前道路上能够行驶的车道，除了可行驶车道外，其他车道均为不可行驶车道，可以根据车辆10的可行驶车道确定相应的指引信息以作为可行驶车道指引信息22，请参阅图4，可行驶车道可以是采用比不可行驶车道更深的颜色或与不可行驶车道不同的颜色以作为可行驶车道指引信息22，例如，可行驶车道指引信息22为深灰色，不可行驶车道正常显示(浅灰色)，可行驶车道指引信息22可以是一种多可能性的指引(可能存在多条可行驶车道)。当然，导航路径指引信息21也可以是其他类型的信息，在此不做具体限定。在环境模拟画面中融合导航路径指引信息21和可行驶车道指引信息22以进行相应的优化处理，使得用户可根据优化处理后的导航模拟画面来确定车辆10的导航路径和可行驶车道。

可以理解，在实际应用中，由于用户需要将注意力集中以对周围环境进行确认和判断，若此时需要对车辆10的导航路径或可行驶车道进行确认，则需要用户分散注意力来进行思考。本发明的实施方式中，用户可通过导航模拟画面来判断车辆10当前所在的环境的同时，根据导航模拟画面中的导航路径指引信息和可行驶车道指引信息方便快速确认车辆10的导航路径或可行驶车道，导航路径指引信息和可行驶车道指引信息同时显示，导航模拟画面显示的内容更加丰富，并可具备更加全面的功能，给用户提供了一站式的行驶信息，给出明确的车道级指引，不容易造成用户在驾驶时的分心，有利于提高安全性。

请参阅图5，显示方法还包括：

022：确定车辆10的自车模型23；

步骤018(将导航路径指引信息21和可行驶车道指引信息22与环境模拟画面进行融合以生成导航模拟画面)，包括：

0182：将自车模型23、导航路径指引信息21和可行驶车道指引信息22与环境模拟画面进行融合以生成导航模拟画面，导航路径指引信息21跟随自车模型23的车头位置实时变化。

如此，导航路径指引信息21跟随自车模型23的车头位置实时变化，能够准确地提示导航路径指引信息21，给用户更精确的导航指引，在车辆10变道过程中，不会发生自车模型23和导航路径指引信息21错位的问题。

具体地，可以根据车辆10的当前所在位置确定自车模型23在导航模拟画面中的位置(可以精确到车道级)，然后将自车模型23、导航路径指引信息21和可行驶车道指引信息22融合到环境模拟画面中，导航路径指引信息21跟随自车模型23的车头位置实时变化，其中，导航路径指引信息21可以为线条信息，导航路径指引信息21可以由自车模型23的车头位置引出，沿着车道指向目的地，请参阅图3，在车辆10变道时，自车模型23在导航模拟画面中的位置同步发生变化，而导航路径指引信息21也跟随自车模型23的车头位置实时变化。

请参阅图6，环境模拟画面能够在不同的比例尺下进行显示，显示方法还包括：

024：根据比例尺确定导航路径指引信息21的路径宽度，路径宽度与环境模拟画面显示的车道的宽度之间存在显示比例，显示比例与比例尺呈正相关关系。

如此，可以保证在任何比例尺下，导航路径指引信息21均能够清晰显示。

具体地，环境模拟画面可以在不同的视角下进行显示。例如第一视角小于第二视角，第一比例尺小于第二比例尺，第一显示比例小于第二显示比例。请参阅图7的左图，在第一视角下，环境模拟画面用第一比例尺进行显示，从而可以清楚地看到环境模拟画面的车道，此时可以根据第一比例尺确定导航路径指引信息21的路径宽度，由于当前环境模拟画面的车道可以清楚地看到，因此，路径宽度与环境模拟画面的车道的宽度可以存在第一显示比例，例如路径宽度是环境模拟画面的车道的宽度的一半；请参阅图7的右图，在第二视角下，环境模拟画面用第二比例尺进行显示，从而可以清楚地看到环境模拟画面的整体信息，而不能清楚地看到环境模拟画面的车道，此时可以根据第二比例尺确定导航路径指引信息21的路径宽度，由于当前环境模拟画面的车道不能清楚地看到，因此，路径宽度与环境模拟画面的车道的宽度可以存在第二显示比例，例如路径宽度与环境模拟画面的车道的宽度相同。

导航路径指引信息21的路径宽度与环境模拟画面显示的车道的宽度之间存在显示比例，显示比例与比例尺呈正相关关系，也即是说，比例尺越大，导航路径指引信息21的路径宽度与环境模拟画面显示的车道的宽度之间的显示比例越大，能够保证在任何比例尺下，导航路径指引信息21均能够清晰显示。

请参阅图8，环境模拟画面能够在不同的比例尺下进行显示，显示方法还包括：

026：判断比例尺是否大于预设比例尺；

028：在比例尺大于预设比例尺的情况下，将导航路径指引信息21与环境模拟画面进行融合以生成导航模拟画；

步骤018(将导航路径指引信息21和可行驶车道指引信息22与环境模拟画面进行融合以生成导航模拟画面)，包括：

0184：在比例尺小于预设比例尺的情况下，将导航路径指引信息21和可行驶车道指引信息22与环境模拟画面进行融合以生成导航模拟画面。

如此，在比例尺大于预设比例尺的情况下，由于车道难以分辨，可以不显示可行驶车道指引信息22，避免显示不恰当给用户带来困惑。

具体地，环境模拟画面可以在不同的视角下进行显示。例如第一视角小于第二视角，第一比例尺小于第二比例尺。请参阅图9的左图，在第一视角下，环境模拟画面用第一比例尺进行显示，第一比例尺小于预设比例尺，从而可以清楚地看到环境模拟画面的车道，此时可以在环境模拟画面中融合可行驶车道指引信息22，由于当前环境模拟画面的车道可以清楚地看到，因此，融合可行驶车道指引信息22后也能够清楚显示；请参阅图9的右图，在第二视角下，环境模拟画面用第二比例尺进行显示，从而可以清楚地看到环境模拟画面的整体信息，而不能清楚地看到环境模拟画面的车道，此时不需要在环境模拟画面中融合可行驶车道指引信息22，由于当前环境模拟画面的车道不能清楚地看到，因此，可行驶车道指引信息22也难以清楚看到，融合可行驶车道指引信息22意义不大，避免错误地显示可行驶车道指引信息22给用户带来困惑。

显示方法还包括：

032：根据路面标线确定车辆10的可行驶车道。

如此，可以准确地确定车辆10的可行驶车道。

具体地，请参阅图10的左上图，例如车辆10的当前车道与左边车道之间的路面标线为实线，则可以确定车辆10的当前车道为可行驶车道，确定车辆10的左边车道为不可行驶车道。在车辆10的当前车道与左边车道之间的路面标线由实线变为虚线时，则可以将车辆10的当前车道及左边车道均确定为可行驶车道，即确定车辆10的可行驶车道的数量发生变化。

显示方法还包括：

034：根据物理隔断确定车辆10的可行驶车道。

如此，可以准确地确定车辆10的可行驶车道。

具体地，请参阅图10的右上图，例如车辆10的当前车道与左边车道之间存在栅栏、花坛、石头、树木等物理隔断，则可以确定车辆10的当前车道为可行驶车道，确定车辆10的左边车道为不可行驶车道。在车辆10的当前车道与左边车道之间的物理隔断结束后，则可以将车辆10的当前车道及左边车道均确定为可行驶车道，即确定车辆10的可行驶车道的数量发生变化。

显示方法还包括：

036：根据车辆10的行驶路径确定车辆10的可行驶车道。

如此，可以准确地确定车辆10的可行驶车道。

具体地，请参阅图10的左下图，车辆10的行驶路径包括合流、分流、转向等机动点，例如车辆10的行驶路径表示车辆10要向右转弯，则可以将车辆10的当前车道与右边车道均确定为可行驶车道。在转弯的位置，则可以确定车辆10的当前车道为不可行驶车道，确定车辆10的右边车道为可行驶车道，即确定车辆10的可行驶车道的数量发生变化。

显示方法还包括：

038：根据车辆10的车速确定车辆10的可行驶车道。

如此，可以准确地确定车辆10的可行驶车道。

具体地，例如车辆10的车速大于预设车速，由于车速较大，变道容易产生安全问题，存在较大的风险，因此，可以确定当前车道或邻近车道为可行驶车道；例如车辆10的车速小于预设车速，由于车速较小，变道的风险也比较小，因此，可以确定所有车道均为可行驶车道。

显示方法还包括：

042：根据周围车流大小确定车辆10的可行驶车道。

如此，可以准确地确定车辆10的可行驶车道。

具体地，请参阅图10的右下图，例如在周围车流较小(周围车辆较少)时，可以确定当前车道和其他车道(例如右边车道)为可行驶车道；在周围车流较大(周围车辆较多)时，例如，车辆10的左前方和前方均存在其他车辆时，可以确定右边车道为可行驶车道，即确定车辆10的可行驶车道的数量发生变化。

在某些实施方式中，可以结合路面标线、物理隔断、车辆10的行驶路径、车辆10的车速、周围车流大小中的两种或多种来确定车辆10的可行驶车道，从而更加准确地确定车辆10的可行驶车道。

请参阅图11和图12，显示方法还包括：

044：根据交通路况确定交通路况指引信息24；

步骤018(将导航路径指引信息21和可行驶车道指引信息22与环境模拟画面进行融合以生成导航模拟画面)，包括：

0186：将交通路况指引信息24、导航路径指引信息21和可行驶车道指引信息22与环境模拟画面进行融合以生成导航模拟画面。

如此，用户可以通过交通路况指引信息24确定交通畅通拥堵状况，从而可以根据实际情况做出应对，例如在道路拥堵时，可以选择更换导航路径或者安心等待。

具体地，交通路况的信息可以来源于地图的供应商，交通路况的信息可以是道路级的(只精确到道路的交通路况)或者车道级的(精确到具体车道的交通路况)。根据交通路况确定交通路况指引信息24，再将交通路况指引信息24融合到环境模拟画面中，从而可以方便用户观察到交通路况指引信息24并做出应对。

交通路况可以是道路级的，道路级的交通路况对应的交通路况指引信息24可以叠加在可行驶车道指引信息22，可行驶车道指引信息22可以是一种多可能性的指引(可能存在多条可行驶车道)，多条可行驶车道共用相同的交通路况指引信息24。交通路况指引信息24可以为颜色信息，因此，对可行驶车道指引信息22进行染色形成的染色面积较大，从而形成冲击性的显示效果。

请参阅图13，导航路径指引信息21为线条信息，交通路况指引信息24为颜色信息，交通路况指引信息24叠加在导航路径指引信息21上。

如此，可以精准地显示交通路况指引信息24。

具体地，导航路径指引信息21可以为车道级的线条信息，交通路况可以是车道级的，因此，车道级的交通路况对应的交通路况指引信息24可以叠加在导航路径指引信息21上，从而能够直观地进行车道级的提示，并且可以只对导航路径指引信息21进行染色，避免染色面积过大而造成冲击性的显示效果。不同的颜色可以代表不同的交通路况，例如，交通畅通时可以采用绿色，交通比较拥堵时可以采用黄色，交通非常拥堵时可以采用红色等。

请参阅图13和图14，显示方法还包括：

046：在车辆10的可行驶车道的数量发生变化的情况下，确定发生变化的过渡区域25，在可行驶车道指引信息22中标记过渡区域25。

如此，可以在车辆10的可行驶车道的数量发生变化的情况下，对过渡区域25进行着重显示，给用户更强的提示，从而指引用户采取变道行为。

具体地，请参阅图13，在车辆10的可行驶车道的数量由两条变成一条时，可以将发生变化(由两条可行驶车道过渡到一条可行驶车道)的区域确定为过渡区域，在可行驶车道指引信息22中标记过渡区域25，例如，可以对过渡区域25进行颜色加深、改用不同颜色、做图案标记等方式进行标记。

请参阅图15，本发明的车辆10包括一个或多个处理器15和存储器17，存储器17存储有计算机程序，计算机程序被处理器15执行的情况下，实现上述任意一种实施方式的显示方法的步骤。

例如，计算机程序被处理器15执行的情况下，可以实现：

012：在获取到地图的车道级数据，以及车辆10行驶在当前道路时的环境数据的情况下，根据车道级数据和环境数据生成环境模拟画面，环境模拟画面显示有对应当前道路的若干车道；

014：根据车辆10的导航路径确定导航路径指引信息21；

016：根据车辆10的可行驶车道确定可行驶车道指引信息22；

018：将导航路径指引信息21和可行驶车道指引信息22与环境模拟画面进行融合以生成导航模拟画面。

上述车辆10中，用户通过导航路径指引信息21和可行驶车道指引信息22能够知晓车辆10的导航路径和车辆10的可行驶车道，从而方便用户操控车辆10，提高驾驶安全性。

本发明的计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器15执行时实现上述任意一种实施方式的显示方法。

例如，计算机程序被处理器15执行时可以实现：

012：在获取到地图的车道级数据，以及车辆10行驶在当前道路时的环境数据的情况下，根据车道级数据和环境数据生成环境模拟画面，环境模拟画面显示有对应当前道路的若干车道；

014：根据车辆10的导航路径确定导航路径指引信息21；

016：根据车辆10的可行驶车道确定可行驶车道指引信息22；

018：将导航路径指引信息21和可行驶车道指引信息22与环境模拟画面进行融合以生成导航模拟画面。

上述计算机可读存储介质中，用户通过导航路径指引信息21和可行驶车道指引信息22能够知晓车辆10的导航路径和车辆10的可行驶车道，从而方便用户操控车辆10，提高驾驶安全性。

在本发明中，计算机程序包括计算机程序代码。计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。存储器17可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如硬盘、内存、插接式硬盘，智能存储卡(Smart MediaCard，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)、至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。处理器15可以是中央处理单元(CentralProcessing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital SignalProcessor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种显示方法，用于车载系统，其特征在于，所述车载系统设置于车辆，所述显示方法包括：

在获取到地图的车道级数据，以及所述车辆行驶在当前道路时的环境数据的情况下，根据所述车道级数据和所述环境数据生成环境模拟画面，所述环境模拟画面显示有对应所述当前道路的若干车道；

根据所述车辆的导航路径确定导航路径指引信息；

根据所述车辆的可行驶车道确定可行驶车道指引信息；

将所述导航路径指引信息和所述可行驶车道指引信息与所述环境模拟画面进行融合以生成导航模拟画面。

2.根据权利要求1所述的显示方法，其特征在于，所述显示方法还包括：

确定所述车辆的自车模型；

所述将所述导航路径指引信息和所述可行驶车道指引信息与所述环境模拟画面进行融合以生成导航模拟画面，包括：

将所述自车模型、所述导航路径指引信息和所述可行驶车道指引信息与所述环境模拟画面进行融合以生成所述导航模拟画面，所述导航路径指引信息跟随所述自车模型的车头位置实时变化。

3.根据权利要求1所述的显示方法，其特征在于，所述环境模拟画面能够在不同的比例尺下进行显示，所述显示方法还包括：

根据所述比例尺确定所述导航路径指引信息的路径宽度，所述路径宽度与所述环境模拟画面显示的车道的宽度之间存在显示比例，所述显示比例与所述比例尺呈正相关关系。

4.根据权利要求1所述的显示方法，其特征在于，所述环境模拟画面能够在不同的比例尺下进行显示，所述显示方法还包括：

判断所述比例尺是否大于预设比例尺；

在所述比例尺大于所述预设比例尺的情况下，将所述导航路径指引信息与所述环境模拟画面进行融合以生成所述导航模拟画；

所述将所述导航路径指引信息和所述可行驶车道指引信息与所述环境模拟画面进行融合以生成导航模拟画面，包括：

在所述比例尺小于所述预设比例尺的情况下，将所述导航路径指引信息和所述可行驶车道指引信息与所述环境模拟画面进行融合以生成所述导航模拟画面。

5.根据权利要求1所述的显示方法，其特征在于，所述显示方法还包括：

根据路面标线确定所述车辆的可行驶车道；或

根据物理隔断确定所述车辆的可行驶车道；或

根据所述车辆的行驶路径确定所述车辆的可行驶车道；或

根据所述车辆的车速确定所述车辆的可行驶车道；或

根据周围车流大小确定所述车辆的可行驶车道。

6.根据权利要求1所述的显示方法，其特征在于，所述显示方法还包括：

根据交通路况确定交通路况指引信息；

所述将所述导航路径指引信息和所述可行驶车道指引信息与所述环境模拟画面进行融合以生成导航模拟画面，包括：

将所述交通路况指引信息、所述导航路径指引信息和所述可行驶车道指引信息与所述环境模拟画面进行融合以生成所述导航模拟画面。

7.根据权利要求6所述的显示方法，其特征在于，所述导航路径指引信息为线条信息，所述交通路况指引信息为颜色信息，所述交通路况指引信息叠加在所述导航路径指引信息上。

8.根据权利要求1所述的显示方法，其特征在于，所述显示方法还包括：

在所述车辆的可行驶车道的数量发生变化的情况下，确定发生变化的过渡区域，在所述可行驶车道指引信息中标记所述过渡区域。

9.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括一个或多个处理器和存储器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行的情况下，实现权利要求1-8任一项所述的显示方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1-8任一项所述的显示方法。

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