CN114955603B - 一种投饵船的自动加料方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明属于智慧渔业领域，公开了一种投饵船的自动加料方法，首先，设置控制端，投饵船将自身的位置坐标数据实时向控制端传送；接着，在预定水域的沿岸设置多个饵料中转站，并且控制端预存有均位于饵料中转站近旁的加料位置坐标和送料位置坐标；然后，投饵船在饵料不足时发出欠料信号，控制端根据欠料信号和投饵船的即时位置得到与投饵船最近的饵料中转站对应的加料位置坐标和送料位置坐标；然后，设置加饵车，控制端向加饵车发送加料位置坐标，及向投饵船发送送料位置坐标；最后，加饵车和投饵船根据加料位置坐标移动及送料位置坐标分别移动至对应位置，加饵车通过饵料中转站对投饵船添加饵料。本发明还公开了一种投饵船自动加料系统。

Description

一种投饵船的自动加料方法及系统

技术领域

本发明属于智慧渔业领域，具体涉及一种投饵船的自动加料方法及系统。

背景技术

虾蟹养殖是水产养殖中占比很高、不可或缺的一部分，由于虾蟹的摄食习惯，需要全塘均匀抛洒饵料，基本都是依靠人工进行。为了提高投饵的自动化和智能化水平，近年出现了自动投饵船，但自动投饵船的仓储容量小，需要多次上岸添加饵料才能满足日常需求，目前的饵料添加方式为人工添加。

但渔民将饵料从手推车搬运至投饵船中十分不便，往投饵船料仓中加料时，需要一只手控制在水面漂泊不定的投饵船，一只手向投饵船中加料，劳动强度极大，易导致工人肌肉劳损和职业病的产生，且加料效率低下。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明提供一种实施投饵船的自动加料方法的投饵船自动加料系统，能够实现投饵船添加饵料的自动化，从而极大地降低了加饵过程中的人力消耗，提高了加料效率。

为实现上述目的，本发明提供了如下技术方案为：

一种投饵船的自动加料方法，用于为在预定水域的投饵船添加饵料，其特征在于，包括以下步骤：

步骤S1：设置控制端，投饵船将自身的位置坐标数据实时向控制端传送；

步骤S2：在预定水域的沿岸设置多个饵料中转站，并且控制端预存有均位于饵料中转站近旁的加料位置坐标和送料位置坐标，并且加料位置坐标和送料位置坐标分别位于沿岸和预定水体上；

步骤S3：投饵船在饵料不足时发出欠料信号，控制端根据欠料信号和投饵船的即时位置得到与投饵船最近的饵料中转站对应的加料位置坐标和送料位置坐标；

步骤S4：设置加饵车，加饵车预装有饵料，控制端向加饵车发送加料位置坐标，及向投饵船发送送料位置坐标；

步骤S5:加饵车根据加料位置坐标移动至对应位置，投饵船根据送料位置坐标移动至对应位置，加饵车通过饵料中转站对投饵船添加饵料。

优选地，步骤S5包括以下子步骤：

步骤S5-1：加饵车移动至对应位置并向饵料中转站添加饵料；

步骤S5-2：投饵船移动至对应位置并向饵料中转站发出请求补料信号；

步骤S5-3：饵料中转站对投饵船添加饵料。

优选地，步骤S5包括以下子步骤：

步骤S5-1：加饵车移动至对应位置；

步骤S5-2：投饵船移动至对应位置并向加饵车发出请求加料信号；

步骤S5-3：加饵车通过饵料中转站对投饵船添加饵料。

一种用于实施上述的投饵船的自动加料方法的投饵船自动加料系统，其特征在于，包括：加饵车为上述的加饵车，包括定位模块和通信模块；多个饵料中转站为上述的多个饵料中转站；以及控制端为上述的控制端，包括处理单元，处理单元包括处理器和存储器，存储器用于存储处理程序，处理器用于执行处理程序，其中，存储器预存有分别与多个饵料中转站对应的多个加料位置坐标和多个送料位置坐标，处理程序包括加料定位程序，加料定位程序用于根据欠料信号和投饵船的即时位置得到与投饵船最近的饵料中转装置位置坐标对应的加料位置坐标和送料位置坐标，并将加料位置坐标和送料位置坐标分别发送给加饵车和投饵船。

优选地，加饵车包括车体、升降组件、储存下料体以及加料单元，车体用于在地面进行移动，升降组件设置在车体的上端，并且储存下料体设置在升降组件的上端，升降组件用于通过上下伸缩带动储存下料体相对于车体进行升降，加料单元可摆动地设置在储存下料体上的下端，存储下料体具有自上至下依次连通的容料仓、斗形通道、下料腔以及下料通道，容料仓用于容纳饵料且具有向外部开放的进料口，下料通道具有向外部开放的出料口，下料腔内具有通道启闭件，通道启闭件用于将下料腔相对于下料通道启闭。

进一步地，通道启闭件可旋转设置，并且具有沿自身旋转周向均匀设置的多个旋转叶片，下料腔具有与旋转半径最大的通道启闭件的部分配合的闭合内壁段，当通道启闭件旋转，且相对设置两个旋转叶片与闭合内壁段配合时，下料腔相对于下料通道封闭，否则，下料腔相对于下料通道开启。

进一步地，车体包括车体平台、四个避震弹簧、两个驱动轮组件和两个从动轮，两个驱动轮组件和两个从动轮分别通过四个避震弹簧与车体平台缓冲连接，驱动轮组件包括轮驱动电机、传动链条以及驱动轮，驱动电机设置在车体平台的下表面，轮驱动电机通过传动链条与驱动轮旋转耦合，并且车体通过两个驱动轮、两个从动轮进行移动，并且车体通过两个驱动轮组件实现差速驱动，升降组件为剪叉式升降机构。

进一步地，加料单元包括倾倒驱动电机、衔接安装杆以及加料组件，倾倒驱动电机设置在存储下料体上，衔接安装杆同轴设置在倾倒驱动电机的输出轴上，加料组件用于承接自出料口流出的饵料，加料组件安装在衔接安装杆上，并且位于衔接安装杆的下方，当倾倒驱动电机启动，衔接安装杆自转，带动加料组件在竖直平面内摆动而倾斜，从而加料组件所承接的饵料在重力作用下向外部滑出。

再进一步地，加料组件包括加料外筒、加料驱动电机、驱动丝杠以及加料内筒，加料外筒的一端的表面具有承料斗，承料斗的上开口对应的位于出料口的下方，加料驱动电机位于加料外筒的一端，加料外筒的另一端朝向储存下料体的外部且开放，驱动丝杠同轴设置在加料驱动电机的输出轴上且穿设在加料外筒内，加料内筒可移动地套设在加料外筒内，并且朝向储存下料体的外部的加料内筒的端部开放，加料内筒具有导向长凸起和承料通孔，导向长凸起设置在加料内筒的内壁且沿加料内筒的延伸方向延伸，导向长凸起与驱动丝杠配合，从而导向长凸起与驱动丝杠形成丝杠滑块机构，承料通孔形成于加料内筒上，用于与承料斗的下开口对应，饵料通过承料斗落入加料内筒，并且当加料驱动电机启动时，承载饵料的加料内筒相对于加料外筒向外部伸出。

优选地，饵料中转站包括基架、中转斗以及送料通道件，中转斗设置在基架上，中转斗的底部通过送料通道件向外部开放，并且送料通道件具有朝向下方的送料口。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1.因为本发明的投饵船的自动加料方法首先，设置控制端，投饵船将自身的位置坐标数据实时向控制端传送；接着，在预定水域的沿岸设置多个饵料中转站，并且控制端预存有均位于饵料中转站近旁的加料位置坐标和送料位置坐标；然后，投饵船在饵料不足时发出欠料信号，控制端根据欠料信号和投饵船的即时位置得到与投饵船最近的饵料中转站对应的加料位置坐标和送料位置坐标；然后，设置加饵车，控制端向加饵车发送加料位置坐标，及向投饵船发送送料位置坐标；最后，加饵车和投饵船根据加料位置坐标移动及送料位置坐标分别移动至对应位置，加饵车通过饵料中转站对投饵船添加饵料，因此，本发明通过在预定水域的沿岸设置多个饵料中转站，并通过控制端的信号控制通过饵料中转站实现投饵船添加饵料的自动化，从而极大地降低了加饵过程中的人力消耗，提高了加料效率。

2.因为本发明的加饵车通过饵料中转站向投饵船的加料过程首先，加饵车移动至对应位置并向饵料中转站添加饵料；然后，投饵船移动至对应位置并向饵料中转站发出请求补料信号；最后，饵料中转站对投饵船添加饵料，因此，本发明能够通过加饵车对饵料中转站进行预先添加饵料，而投饵船通过和饵料中转站的信号交互进而获取饵料补充，从而使得加饵车与投饵船不必同时位于饵料中转站的近旁，大大增加了加饵车工作的灵活度。

3.因为本发明的加饵车通过饵料中转站向投饵船的加料过程首先，加饵车移动至对应位置；然后，投饵船移动至对应位置并向加饵车发出请求加料信号；最后，加饵车通过饵料中转站对投饵船添加饵料，因此，本发明能够在加饵车和投饵船同时位于饵料中转站的近旁时，投饵船通过和加饵车的信号交互进而通过饵料中转站获取饵料补充，从而使得饵料中转站不必自带通信即控制模块，大大简化了饵料中转站的机构复杂度。

4.因为本发明的用于上述的投饵船的自动加料方法的投饵船自动加料系统，包括上述的的加饵车、多个饵料中转站以及控制端，加饵车包括定位模块和通信模块；控制端包括处理单元，处理单元包括处理器和存储器，存储器用于存储处理程序，存储器预存有分别与多个饵料中转站对应的多个加料位置坐标和多个送料位置坐标，处理程序包括加料定位程序，加料定位程序用于根据欠料信号和投饵船的即时位置得到与投饵船最近的饵料中转装置位置坐标对应的加料位置坐标和送料位置坐标，并将加料位置坐标和送料位置坐标分别发送给加饵车和投饵船，因此，本发明通过投饵船自动加料系统更好地实施了投饵船的自动加料方法。

5.因为本发明的通道启闭件可旋转设置，并且具有沿自身旋转周向均匀设置的多个旋转叶片，下料腔具有与旋转半径最大的通道启闭件的部分配合的闭合内壁段，当通道启闭件旋转，且相对设置两个旋转叶片与闭合内壁段配合时，下料腔相对于下料通道封闭，否则，下料腔相对于下料通道开启，由于旋转叶片均匀设置，因此，在通道启闭件匀速旋转时，相邻的两个旋转叶片之间容纳的饵料容量是基本相等的，通过控制通道启闭件的旋转度数能够准确地控制从出料口流出的饵料体积量，因此，本发明通过通道启闭件部件实现了对下料通道的启闭，而且通过均匀设置的多个旋转叶片进一步实现了出料口的出料体积，从而实现了按照实际需求量进行准确添加预定量的饵料。

6.因为本发明的车体包括车体平台、四个避震弹簧、两个驱动轮组件和两个从动轮，两个驱动轮组件和两个从动轮分别通过四个避震弹簧与车体平台缓冲连接，驱动轮组件包括轮驱动电机、传动链条以及驱动轮，驱动电机设置在车体平台的下表面，轮驱动电机通过传动链条与驱动轮旋转耦合，并且车体通过两个驱动轮、两个从动轮进行移动，并且车体通过两个驱动轮组件实现差速驱动，升降组件为剪叉式升降机构，因此，本发明实现了：一、有效降低了车体在不平地面上的颠簸程度，改善了车体的稳定性；二、以简单链传动实现了差速驱动，增加了车体的转弯的灵活性；三、以简单机构实现了储存下料体的升降。

7.因为本发明的加料组件包括加料外筒、加料驱动电机、驱动丝杠以及加料内筒，加料外筒的一端的表面具有承料斗，承料斗的上开口对应的位于出料口的下方，加料驱动电机位于加料外筒的一端，加料外筒的另一端朝向储存下料体的外部且开放，驱动丝杠同轴设置在加料驱动电机的输出轴上且穿设在加料外筒内，加料内筒可移动地套设在加料外筒内，并且朝向储存下料体的外部的加料内筒的端部开放，加料内筒具有导向长凸起和承料通孔，导向长凸起设置在加料内筒的内壁且沿加料内筒的延伸方向延伸，导向长凸起与驱动丝杠配合，从而导向长凸起与驱动丝杠形成丝杠滑块机构，承料通孔形成于加料内筒上，用于与承料斗的下开口对应，饵料通过承料斗落入加料内筒，并且当加料驱动电机启动时，承载饵料的加料内筒相对于加料外筒向外部伸出，因此，本发明以简单的结构实现了饵料自出料口至饵料中转站的有效输送通道的构建。

附图说明

图1为本发明的实施例一的投饵船的自动加料方法的步骤示意图；

图2为本发明的实施例一的投饵船自动加料系统的示意图；

图3为本发明的实施例一的加饵车的立体示意图；

图4为本发明的实施例一的加饵车的正视示意图；

图5为本发明的实施例一的加饵车的侧视示意图；

图6为本发明的实施例一的车体的示意图；

图7为本发明的实施例一的储存下料体和加料单元的配合示意图；

图8为本发明的实施例一的储存下料体的内部结构示意图；

图9为本发明的实施例一的通道启闭件的立体示意图；

图10为本发明的实施例一的加料单元的立体示意图；

图11为本发明的实施例一的加料单元的内部结构示意图；

图12为本发明的实施例一的朝向外部的加料外筒的开放口部示意图；

图13为本发明的实施例一的饵料中转站的结构示意图；

图14为本发明的实施例一的中转斗的内部结构示意图。

图中：S100、投饵船的自动加料方法，1000、投饵船自动加料系统，100、加饵车，110、车体，111、车体平台，112、避震弹簧，113、驱动轮组件，1131、传动链条，1132、驱动轮，114、从动轮,120、升降组件，130、储存下料体，130a、进料口，130b、容料仓，130c、斗形通道，130d、下料腔，130dd、闭合内壁段，130e、下料通道，130f、出料口，131、仓盖，132、防尘罩壳，133、通道启闭件，1331、旋转叶片，140加料单元，141、倾倒驱动电机、142衔接安装杆，143、安装架，144、加料组件，1441、加料外筒，14411、承料斗，1442、加料驱动电机，1443、驱动丝杠，1444、加料内筒，14441、导向长凸起，14442、对位传感器，200、饵料中转站，210、基架，220、中转斗，220a、进料通孔，230、吹送风机、240、送料通道件，240a、倾斜送料段，240b、竖直送料段，250、加固支架，251、加固块。

具体实施方式

为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，以下实施例结合附图对本发明的投饵船的自动加料方法及系统作具体阐述，需要说明的是，对于这些实施方式的说明用于帮助理解本发明，但并不构成对本发明的限定。

<实施例一>

如图1所示，本实施例中的一种投饵船的自动加料方法S100，用于为在预定水域的投饵船添加饵料，其特征在于，包括以下步骤：

步骤S1：设置控制端，投饵船将自身的位置坐标数据实时向控制端传送。

具体地，控制端包括控制端定位模块、控制端通信模块以及处理单元，控制端定位模块通过卫星定位得到自身的实时位置坐标数据，控制端通信模块用于将自身的位置坐标数据实时向控制端传送，处理单元包括处理器和存储器，该存储器用于存储处理程序，处理器用于执行处理程序。

步骤S2：在预定水域的沿岸设置多个饵料中转站，并且控制端预存有均位于饵料中转站近旁的加料位置坐标和送料位置坐标，并且加料位置坐标和送料位置坐标分别位于沿岸和预定水体上。

具体地，饵料中转站具有分别朝向沿岸侧开放的开口和朝向预定水域侧的开放的开口，加料位置坐标和送料位置坐标分别位于朝向沿岸侧开放的开口和朝向预定水域侧的开放的开口的近旁，每个饵料中转站都具有对应的加料位置坐标和送料位置坐标。

步骤S3：投饵船在饵料不足时发出欠料信号，控制端根据欠料信号和投饵船的即时位置得到与投饵船最近的饵料中转站对应的加料位置坐标和送料位置坐标。

在本实施例中，投饵船具有容纳待投送饵料的饵料容器，当投饵船通过传感器监测到饵料容器内剩余饵料低于预定剩余量时，投饵船通过信号传递向控制端发送欠料信号。

步骤S4：设置加饵车，加饵车预装有饵料，控制端向加饵车发送加料位置坐标，及向投饵船发送送料位置坐标。

在本实施例中，加饵车具有通信模块，并通过该通信模块接收自控制端发来的加料位置坐标，控制机端通过控制端通信模块向投饵船发送送料位置坐标。

步骤S5:加饵车根据加料位置坐标移动至对应位置，投饵船根据送料位置坐标移动至对应位置，加饵车通过饵料中转站对投饵船添加饵料。

步骤S5包括以下子步骤：

步骤S5-1：加饵车移动至对应位置；

步骤S5-2：投饵船移动至对应位置并向加饵车发出请求加料信号；

步骤S5-3：加饵车通过饵料中转站对投饵船添加饵料。

在本实施例中，加饵车还具有定位模块和导向程序，定位模块用于通过卫星定位得到加饵车的实时位置，并且导向程序用于控制加饵车自当前位置向加料位置坐标所在位置行驶，相同的，投饵船向送料位置坐标所在位置移动。

在本实施例中，待加饵车和投饵船都就位后，加饵车通过自投饵船发送的请求加料信号启动部件，从而通过饵料中转站实现向投饵船的饵料添加。

如图2所示，一种用于实施上述的投饵船的自动加料方法S100的投饵船自动加料系统1000，包括加饵车100、饵料中转站200以及控制端(附图中未示出)，具体地，加饵车100在预定水域近旁的沿岸上行驶，饵料中转站200的数量为多个，均固定设置在预定水域的沿岸上。

如图3至图5所示，加饵车100为上述的加饵车，包括车体110、升降组件120、储存下料体130、加料单元140，在本实施例中，加饵车100还包括定位模块、通信模块以及导向程序。

如图6所示，车体110用于在地面进行移动，车体110包括车体平台111、四个避震弹簧112、两个驱动轮组件113和两个从动轮114。

两个驱动轮组件113和两个从动轮114分别通过四个避震弹簧112与车体平台111缓冲连接，具体地，避震弹簧112的一端与驱动轮组件113或从动轮114抵接，即避震弹簧112能够缓冲车体110行驶中因颠簸来自驱动轮组件113或从动轮114的冲击。

驱动轮组件113包括轮驱动电机(附图中未示出)、传动链条1131以及驱动轮1132。

轮驱动电机设置在车体平台111的下表面，轮驱动电机通过传动链条1131与驱动轮1132旋转耦合，并且车体110通过两个驱动轮1132、两个从动轮114进行移动，并且车体110通过两个驱动轮组件113实现差速驱动，具体地，两个驱动轮1132和两个从动轮114构成了车体110的车轮。

升降组件120设置在车体平台111的上端面，为剪叉式升降机构，升降组件120用于通过上下伸缩带动储存下料体130相对于车体110进行升降，具体地，升降组件120具有可升降移动的升降平台(附图中未示出)，并且储存下料体130设置在升降组件120的升降平台的上端面。

如图7和图8所示，存储下料体130具有自上至下依次连通的容料仓130b、斗形通道130c、下料腔130d以及下料通道130e，在本实施例中，存储下料体130为沿竖直方向设置的中空筒状实体，并且存储下料体130还包括仓盖131以及防尘罩壳132。

容料仓130b用于容纳饵料且具有向外部开放的进料口130a，下料通道130e具有向外部开放的出料口130f，在本实施例中，存储下料体130的上端面完全开放形成进料口130a，并且仓盖131盖合设置在进料口130a上，出料口130f形成于存储下料体130的表面，并且位于存储下料体130的下端，防尘罩壳132形成于存储下料体130的表面，并且位于出料口130f的上方。

具体地，斗形通道130c呈上大小下的斗形。

下料腔130d内具有通道启闭件133，通道启闭件133用于将下料腔130d相对于下料通道130e启闭。

如图9所示，通道启闭件133可旋转地设置在下料腔130d内，并且通道启闭件133具有沿自身旋转周向均匀设置的多个旋转叶片1331，在本实施例中，旋转叶片1331的数量为四片且均呈矩形板状，其短边沿通道启闭件133的径向延伸，其长边与通道启闭件133的轴向长度相等且对应。

下料腔130d具有与旋转半径最大的通道启闭件133的部分配合的闭合内壁段130dd，具体地，下料腔130的上端与斗形通道130c连通，下端与下料通道130e连通，除连通部分之外的下料腔130的内壁为闭合内壁段130dd，闭合内壁段130dd对应的部分下料腔130的截面宽度与通道启闭件133的轴向长度相适应，截面长度与通道启闭件133与2倍的旋转叶片1331的延伸长度之和相适应，即当通道启闭件133旋转，且相对设置的两个旋转叶片1331均与闭合内壁段130dd配合时，下料腔130d相对于下料通道130e封闭，否则，下料腔130d相对于下料通道130e开启。

如图10和图11所示，加料单元140可摆动地设置在储存下料体130上的下端，加料单元140包括倾倒驱动电机141、衔接安装杆142以及加料组件144，在本实施例中，加料单元140还包括安装架143。

倾倒驱动电机141设置在存储下料体130上，衔接安装杆142同轴设置在倾倒驱动电机141的输出轴上，在本实施例中，安装架143焊设在衔接安装杆142上，并位于衔接安装杆142的下端。

加料组件144用于承接自出料口130f流出的饵料，加料组件144安装在衔接安装杆142上，并且位于衔接安装杆142的下方，在本实施例中，加料组件144通过安装架143安装在衔接安装杆142上。

当倾倒驱动电机141启动，衔接安装杆142自转，带动加料组件144在竖直平面内摆动而倾斜，从而加料组件144所承接的饵料在重力作用下向外部滑出。

加料组件144包括加料外筒1441、加料驱动电机1442、驱动丝杠1443以及加料内筒1444。

加料外筒1441具有承料斗14411，承料斗14411形成于加料外筒1441的一端，承料斗14411具有较大的上开口与较小的下开口，并且下开口加料外筒1441相通，承料斗14411的上开口对应的位于出料口130f的下方，加料外筒1441的另一端朝向储存下料体130的外部且开放，

加料驱动电机1442也位于加料外筒1441的一端，即位于承料斗14411所在的一端，

驱动丝杠1443同轴设置在加料驱动电机1442的输出轴上且穿设在加料外筒1441内，加料内筒1444可移动地套设在加料外筒1441内，并且朝向储存下料体130的外部的加料内筒1444的端部开放。

如图12所示，加料内筒1444具有承料通孔(附图中未示出)和导向长凸起14441，在本实施例中，加料内筒1444还具有位于自身开放端部上的对位传感器14442。

承料通孔形成于加料内筒1444的端部，用于与承料斗14411的下开口对应，从而承接自承料斗14411的饵料。

导向长凸起14441设置在加料内筒1444的内壁且沿加料内筒1444的延伸方向延伸，导向长凸起14441与驱动丝杠1443配合，从而导向长凸起14441与驱动丝杠1443形成丝杠滑块机构，从而饵料通过承料斗14411落入加料内筒1444，并且当加料驱动电机1442启动时，承载饵料的加料内筒1444相对于加料外筒1441朝向储存下料体130的外部伸出。

如图13和图14所示，饵料中转站200的数量为多个，为上述的多个饵料中转站，饵料中转站200包括基架210、中转斗220、吹送风机230送料通道件240以及加固支架250。

中转斗220设置在基架210上，在本实施例中，中转斗具有用于与加料内筒1444的开放端开口对接的进料通孔220a，并且此时加饵车100位于加料位置坐标所在位置,对位传感器1442用于根据其与中转斗220表面的距离完成对接过程。

中转斗220的底部与送料通道件240连通并通过送料通道件240向外部开放，吹送风机230设置在中转斗220底部的一侧，并且具有朝向送料通道件240设置的吹风口，吹送风机230用于将中转斗220内的落入饵料向送料通道件240吹送。

送料通道件240具有朝向下方的送料口(附图中未示出)，在本实施例中，送料通道件240为具有一处圆角弯折的管道，两段分别为向下倾斜设置的倾斜送料段240a和向下竖直设置的竖直送料段240b，被吹送的饵料经由倾斜送料段240a滑下并经由竖直送料段240b落下至送料位置坐标所在位置。

控制端为上述的控制端，包括控制端定位模块、控制端通信模块以及处理单元，处理单元包括处理器和存储器，存储器用于存储处理程序，处理器用于执行处理程序，

存储器预存有分别与多个饵料中转站200对应的多个加料位置坐标和多个送料位置坐标，处理程序包括加料定位程序，加料定位程序用于根据欠料信号和投饵船的即时位置得到与投饵船最近的饵料中转站200的位置坐标对应的加料位置坐标和送料位置坐标，并将加料位置坐标和送料位置坐标分别发送给加饵车100和投饵船。

<实施例二>

在实施例二中，投饵船的自动加料方法S100与实施例一的不同之处在于：

步骤S5包括以下子步骤：

步骤S5-1：加饵车移动至对应位置并向饵料中转站添加饵料；

步骤S5-2：投饵船移动至对应位置并向饵料中转站发出请求补料信号；

步骤S5-3：饵料中转站对投饵船添加饵料。

具体地，饵料中转站具有可启闭的饵料容纳腔和控制模块，能够通过饵料容纳腔对加饵车加入的饵料进行暂时储存，并且在接收到请求补料信号时，打开饵料容纳腔并将其中的饵料向投饵船添加。

上述实施方式为本发明的优选案例，并不用来限制本发明的保护范围，本领域普通技术人员在所附权利要求范围内不需要创造性劳动就能做出的各种变形或修改仍属本专利的保护范围。

Claims (10)

1.一种投饵船的自动加料方法，用于为在预定水域的投饵船添加饵料，其特征在于，包括以下步骤：

步骤S1：设置控制端，所述投饵船将自身的位置坐标数据实时向所述控制端传送；

步骤S2：在所述预定水域的沿岸设置多个饵料中转站，并且所述控制端预存有均位于所述饵料中转站近旁的加料位置坐标和送料位置坐标，并且所述加料位置坐标和所述送料位置坐标分别位于沿岸和预定水域上；

步骤S3：所述投饵船在饵料不足时发出欠料信号，所述控制端根据所述欠料信号和所述投饵船的即时位置得到与该投饵船最近的所述饵料中转站对应的所述加料位置坐标和所述送料位置坐标；

步骤S4：设置加饵车，该加饵车预装有饵料，所述控制端向所述加饵车发送所述加料位置坐标，及向所述投饵船发送所述送料位置坐标；

步骤S5:所述加饵车根据所述加料位置坐标移动至对应位置，所述投饵船根据所述送料位置坐标移动至对应位置，所述加饵车通过所述饵料中转站对所述投饵船添加饵料。

2.根据权利要求1所述的投饵船的自动加料方法，其特征在于：

其中，步骤S5包括以下子步骤：

步骤S5-1：所述加饵车移动至对应位置并向所述饵料中转站添加饵料；

步骤S5-2：所述投饵船移动至对应位置并向所述饵料中转站发出请求补料信号；

步骤S5-3：所述饵料中转站对所述投饵船添加饵料。

3.根据权利要求1所述的投饵船的自动加料方法，其特征在于：

其中，步骤S5包括以下子步骤：

步骤S5-1：所述加饵车移动至对应位置；

步骤S5-2：所述投饵船移动至对应位置并向所述加饵车发出请求加料信号；

步骤S5-3：所述加饵车通过所述饵料中转站对所述投饵船添加饵料。

4.一种用于实施权利要求3所述的投饵船的自动加料方法的投饵船自动加料系统，其特征在于，包括：

加饵车，为权利要求3中的所述加饵车，包括定位模块和通信模块；

多个饵料中转站，为权利要求3中的所述多个饵料中转站；以及

控制端，为权利要求3中的所述控制端，包括处理单元，该处理单元包括处理器和存储器，该存储器用于存储处理程序，所述处理器用于执行处理程序，

其中，所述存储器预存有分别与多个所述饵料中转站对应的多个所述加料位置坐标和多个所述送料位置坐标，

所述处理程序包括加料定位程序，该加料定位程序用于根据所述欠料信号和所述投饵船的即时位置得到与该投饵船最近的所述饵料中转站对应的加料位置坐标和送料位置坐标，并将所述加料位置坐标和所述送料位置坐标分别发送给所述加饵车和所述投饵船。

5.根据权利要求4所述的投饵船自动加料系统，其特征在于：

其中，所述加饵车包括车体、升降组件、储存下料体以及加料单元，

所述车体用于在地面进行移动，所述升降组件设置在所述车体的上端，并且所述储存下料体设置在所述升降组件的上端，所述升降组件用于通过上下伸缩带动所述储存下料体相对于所述车体进行升降，所述加料单元能够摆动地设置在所述储存下料体上的下端，

所述存储下料体具有自上至下依次连通的容料仓、斗形通道、下料腔以及下料通道，

所述容料仓用于容纳饵料且具有向外部开放的进料口，所述下料通道具有向外部开放的出料口，所述下料腔内具有通道启闭件，该通道启闭件用于将所述下料腔相对于所述下料通道启闭。

6.根据权利要求5所述的投饵船自动加料系统，其特征在于：

其中，所述通道启闭件能够旋转设置，并且具有沿自身旋转周向均匀设置的多个旋转叶片，

所述下料腔具有与旋转半径最大的所述通道启闭件的部分配合的闭合内壁段，

当所述通道启闭件旋转，且相对设置两个所述旋转叶片与所述闭合内壁段配合时，所述下料腔相对于所述下料通道封闭，否则，所述下料腔相对于所述下料通道开启。

7.根据权利要求5所述的投饵船自动加料系统，其特征在于：

其中，所述车体包括车体平台、四个避震弹簧、两个驱动轮组件和两个从动轮，

两个所述驱动轮组件和两个所述从动轮分别通过四个所述避震弹簧与所述车体平台缓冲连接，

所述驱动轮组件包括轮驱动电机、传动链条以及驱动轮，所述驱动电机设置在所述车体平台的下表面，所述轮驱动电机通过所述传动链条与所述驱动轮旋转耦合，并且所述车体通过两个所述驱动轮、两个所述从动轮进行移动，并且所述车体通过两个所述驱动轮组件实现差速驱动，

所述升降组件为剪叉式升降机构。

8.根据权利要求5所述的投饵船自动加料系统，其特征在于：

其中，所述加料单元包括倾倒驱动电机、衔接安装杆以及加料组件，

所述倾倒驱动电机设置在所述存储下料体上，所述衔接安装杆同轴设置在所述倾倒驱动电机的输出轴上，

所述加料组件用于承接自所述出料口流出的饵料，所述加料组件安装在衔接安装杆上，并且位于所述衔接安装杆的下方，

当所述倾倒驱动电机启动，所述衔接安装杆自转，带动所述加料组件在竖直平面内摆动而倾斜，从而所述加料组件所承接的饵料在重力作用下向外部滑出。

9.根据权利要求8所述的投饵船自动加料系统，其特征在于：

其中，所述加料组件包括加料外筒、加料驱动电机、驱动丝杠以及加料内筒，

所述加料外筒的一端的表面具有承料斗，该承料斗的上开口对应的位于所述出料口的下方，所述加料驱动电机位于所述加料外筒的一端，所述加料外筒的另一端朝向所述储存下料体的外部且开放，所述驱动丝杠同轴设置在所述加料驱动电机的输出轴上且穿设在所述加料外筒内，

所述加料内筒能够移动地套设在所述加料外筒内，并且朝向所述储存下料体的外部的所述加料内筒的端部开放，

所述加料内筒具有导向长凸起和承料通孔，

所述导向长凸起设置在所述加料内筒的内壁且沿该加料内筒的延伸方向延伸，该导向长凸起与所述驱动丝杠配合，从而所述导向长凸起与所述驱动丝杠形成丝杠滑块机构，所述承料通孔形成于所述加料内筒上，用于与所述承料斗的下开口对应，

饵料通过所述承料斗落入所述加料内筒，并且当所述加料驱动电机启动时，承载饵料的所述加料内筒相对于所述加料外筒向外部伸出。

10.根据权利要求4所述的投饵船自动加料系统，其特征在于：

其中，所述饵料中转站包括基架、中转斗以及送料通道件，

所述中转斗设置在所述基架上，所述中转斗的底部通过送料通道件向外部开放，并且所述送料通道件具有朝向下方的送料口。