CN114955081A - 一种条烟柔性化封箱系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种条烟柔性化封箱系统及方法，涉及卷烟生产设备领域，包括：堆垛组件，用于获取条烟并码垛形成烟垛；移载组件，用于将周转盒内的烟垛输送至剔除组件或入箱组件，移载组件包括移载机器人和连接移载机器人的周转盒，周转盒安装有称重模块；剔除组件，用于剔除周转盒所承载的烟垛；入箱组件，用于将烟垛入箱并封箱，针对目前条烟封箱过程中烟垛发生形态变化导致堆垛不合格的问题，利用移载组件的周转盒对转运的烟垛进行称重，判断烟垛规格是否满足需求，结合剔除组件对周转盒内不满足需求的烟垛和下游堆积时周转盒内的烟垛进行剔除，保证上游设备正常生产以及供应至下游的烟垛合格率，保证条烟封箱的精度。

Description

一种条烟柔性化封箱系统及方法

技术领域

本发明涉及卷烟生产设备领域，具体涉及一种条烟柔性化封箱系统及方法。

背景技术

在烟草的生产的流程中，需要将条烟进行装箱封存，目前存在多种条烟封箱的相关设备，通过将条烟进行堆垛、输送、填装、烟箱折边实现条烟的封箱，由于条烟外表覆有塑封，在堆垛时、输送时等过程中，会使得条烟堆垛发生姿态变化甚至掉落，导致后续填入烟箱的条烟数目与规定数目不符，影响条烟封箱工作的效率和合格率。

目前烟草行业市场上使用的装封箱机大部分只能封装单个品规的条烟，其无法适应条烟品规的变化，若需要实现不同品规条烟的封装只能通过增加装封箱机的数量来满足封装需求，在有限的占地面积下，传统的装封箱机已经无法满足市场上日益增长的新品规条烟及条烟的动态产值要求，大大制约了烟厂的发展，虽然目前存在各类机器视觉进行堆垛状态监测的方案，但是，在针对多品规的封箱系统中，不同品规的堆垛方式不同，机器视觉监测堆垛状态的难度较高，同时误差较大，难以有效解决烟垛不合格的问题。

发明内容

本发明的目的是针对现有技术存在的缺陷，提供一种条烟柔性化封箱系统及方法，利用移载组件的周转盒对转运的烟垛进行称重，判断烟垛规格是否满足需求，结合剔除组件对周转盒内不满足需求的烟垛和下游堆积时周转盒内的烟垛进行剔除，保证上游设备正常生产以及供应至下游的烟垛合格率，保证条烟封箱的精度。

本发明的第一目的是提供一种条烟柔性化封箱系统，采用以下方案：

包括：

堆垛组件，用于获取条烟并码垛形成烟垛；

移载组件，用于将周转盒内的烟垛输送至剔除组件或入箱组件，移载组件包括移载机器人和连接移载机器人的周转盒，周转盒安装有称重模块；

剔除组件，用于剔除周转盒所承载的烟垛；

入箱组件，用于将烟垛入箱并封箱，入箱组件包括扩口装置、推进装置和折边装置，扩口装置对接烟箱供应组件以将烟箱扩口，推进装置用于对接周转盒，折边装置用于对装入烟垛后的烟箱折边。

进一步地，所述码垛组件包括输送装置、堆垛装置和烟垛推移装置，堆垛装置上游对接输送装置，下游对接烟垛推移装置，烟垛推移装置对接移载组件。

进一步地，所述堆垛装置包括堆垛机构和堆垛检测机构，至少两个堆垛机构间隔布置，相邻堆垛机构之间形成堆垛区，通过调节相邻堆垛机构间距改变堆垛规格，堆垛检测机构用于检测堆垛区内烟垛高度。

进一步地，所述移载组件上游设有烟垛储存装置，移载机器人带动周转盒对接烟垛储存装置或堆垛组件，当入箱组件积压时，周转盒将烟垛输送至剔除组件。

进一步地，所述称重模块获取周转盒内烟垛重量数据并发送至控制器，控制器用于控制剔除组件将周转盒内的烟垛剔除至入箱组件外。

进一步地，所述烟箱供应组件包括进料装置和展开装置，展开装置上游对接进料装置，下游对接扩口装置。

本发明的第二目的是提供一种条烟柔性化封箱方法，包括以下步骤：

获取条烟并堆叠为烟垛，烟垛输送至周转盒或烟垛储存装置；

周转盒输送烟垛至推进装置，扩口装置支撑烟箱并导引烟垛进入烟箱；

折边装置将填装烟垛后的烟箱折边封装；

当推进装置积压和/或周转盒检测烟垛不合格时，周转盒将烟垛输送至剔除装置进行剔除。

进一步地，所述周转盒输送烟垛时，测取烟垛重量并与标准值比较，当差值超过标准值时判定为条烟缺失，将此烟垛输送剔除装置。

进一步地，当周转盒处于输送状态时，堆叠成的烟垛输送至烟垛储存装置。

进一步地，获取条烟规格，将条烟堆叠为对应规格的烟垛并输送，周转盒调节其承载空间以适应不同规格的烟垛，扩口装置获取对应烟垛规格的烟箱供烟垛填装。

与现有技术相比，本发明具有的优点和积极效果是：

(1)针对目前条烟封箱过程中烟垛发生形态变化导致堆垛不合格的问题，利用移载组件的周转盒对转运的烟垛进行称重，判断烟垛规格是否满足需求，结合剔除组件对周转盒内不满足需求的烟垛和下游堆积时周转盒内的烟垛进行剔除，保证上游设备正常生产以及供应至下游的烟垛合格率，保证条烟封箱的精度。

(2)通过对烟垛重量进行标定，根据条烟规格和烟垛规格调整重量标定，对不同品规的条烟进行连续处理实现封装，封装精准灵活，适应条烟品规范围广，设备运行稳定可靠，大大提高条烟封装的机动性和装封效率。

(3)将条烟封箱过程中的各个设备进行对接，实现条烟从输入、堆垛、转运、检测、剔除、入箱、折边和封箱全流程的工作，对各个工序配置适应不同品规条烟的组件，在条烟输入过程中设置条烟倾斜检测装置，减少条烟掉落造成的挤压损伤故障，同时通过调节输入过程中两侧的限位板，可适应不同品规条烟的长度，同时，配置可调间距的堆垛机构，适应不同品规条烟的尺寸。

附图说明

构成本发明的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。

图1为本发明实施例1或2中条烟柔性化封箱系统的工艺路线示意图。

图2为本发明实施例1或2中条烟柔性化封箱系统的结构示意图。

图3为本发明实施例1或2中条扩口装置结合入箱推进装置的结构示意图。

图4为本发明实施例1或2中烟垛剔除装置结合烟垛周转盒的结构示意图。

图5为本发明实施例1或2中前侧折边装置和后侧折边装置的结构示意图。

图6为本发明实施例1或2中多品牌胶带粘贴装置的结构示意图。

图7为本发明实施例1或2中箱坯夹具装置和自动进料装置的结构示意图。

图8为本发明实施例1或2中条烟柔性化封箱系统的俯视示意图。

图9为本发明实施例1或2中细支烟或中支烟垛型示意图。

图10为本发明实施例1或2中常规烟垛型示意图。

图中，1横向输入部分、2堆垛装置、3烟垛推移装置、4防倒垛装置、5烟垛储存装置、6堆垛架体、7烟垛周转盒、8烟垛移载机器人、9烟垛移载架体、10入箱推进装置、11烟垛剔除装置、12扩口装置、13下吸臂装置、14后侧折边装置、15前侧折边装置、16纸箱推移装置、17夹紧机构、18多品牌胶带粘贴装置、19封箱架体、20六关节工业机器人、21箱坯夹具装置、22自动进料装置。

具体实施方式

实施例1

本发明的一个典型实施例中，如图1-图10所示，给出一种条烟柔性化封箱系统。

如图1所示条烟柔性化封箱系统，将条烟封箱过程中的各个设备进行对接，实现条烟从输入、堆垛、转运、检测、剔除、入箱、折边和封箱全流程的工作，对各个工序配置适应不同品规条烟的组件，从而满足多品规条烟封箱的需求。

如图9所示，条烟柔性化封箱系统主要包括：

堆垛组件，用于获取条烟并码垛形成烟垛；

移载组件，用于将周转盒内的烟垛输送至剔除组件或入箱组件，移载组件包括移载机器人8和连接移载机器人8的周转盒，周转盒安装有称重模块；

剔除组件，用于剔除周转盒所承载的烟垛；

入箱组件，用于将烟垛入箱并封箱，入箱组件包括扩口装置12、推进装置和折边装置，扩口装置12对接烟箱供应组件以将烟箱扩口，推进装置用于对接周转盒，折边装置用于对装入烟垛后的烟箱折边。

具体的，在本实施例中，码垛组件包括输送装置、堆垛装置2和烟垛推移装置3，堆垛装置2上游对接输送装置，下游对接烟垛推移装置3，烟垛推移装置3对接移载组件。

其中，如图2所示，输送装置为横向输入部分1，是将来自于卷包机组的条烟通过传送带平稳有序的传送进入到堆垛装置2，横向输入部分1为输送带，由电机驱动，通过链轮与链条传递动力至辊筒上，辊筒带动皮带传动。为了防止倾斜状态的条烟输送到下游工位，输送带安装有防止条烟倾斜的检测装置，当条烟倾斜一定角度，该通道报警提示。在输送带末端设置有压烟的配重块，可有效防止下游的堆垛装置2在条烟堆叠过程将条烟带翻造成挤烟故障。通过调节输送带的导轨支架上的圆单轨夹伸出长度，可适应不同品规条烟的长度。

堆垛装置2是通过转槽将条烟堆成烟垛，如图9、图10所示，常规烟的烟垛垛型为5×5×2，细支烟和中支烟的烟垛垛型为5×10，由伺服电机带动齿轮，通过传动轴及锥齿轮，将动力传递至两侧转槽上进行翻转，每进入5条条烟，两侧转槽翻转一次，每次翻转90度，在上边的条烟就一层一层的向上堆叠，完成条烟堆垛过程。在烟垛指定高度处安装有检测光电，条烟堆垛高度满足条件，即烟垛层数满足条件时，信息传递给下游的烟垛推移装置3。该装置可根据不同品规的条烟，通过手动波轮带动丝杠，丝杠带动直线导轨同步调节两侧转槽之间的距离来调节适应条烟的尺寸。

如图4所示，烟垛推移装置3是将堆叠好的烟垛从堆垛装置2推入烟垛周转盒7中。烟垛推移装置3由伺服电机驱动齿形带轮，通过同步带传递动力至直线模组上，直线模组带动推烟板将烟垛推入周转盒中。为防止该装置悬臂导致结构下垂造成推移不稳定，该结构一侧由直线模组支撑在支架上，另一侧采用滚子轴承支撑在导轨上，在推移时也可以实现滚动功能。

如图3所示，防倒垛装置4与烟垛推移装置3配合使用，当烟垛推移装置3在将烟垛推入周转盒的过程中，防倒垛装置4在模盒的末端来承接推入周转盒的烟垛，防止烟垛在推入周转盒的过程中倒垛。防倒垛装置4由气缸、连接架及挡板组成，通过调节连接架长圆孔来调节适应条烟的尺寸。

在本实施例中，为了提高上下游工作的柔性，设置烟垛储存装置5进行码垛后烟垛的暂存。移载组件上游设有烟垛储存装置5，移载机器人8带动周转盒对接烟垛储存装置5或堆垛组件，当入箱组件积压时，周转盒将烟垛输送至剔除组件。

烟垛储存装置5介于堆垛装置2与烟垛移载机器人8之间，安装在堆垛架体6上，每个堆垛装置2均对应各自烟垛储存装置5，即独立存储，防止条烟混牌。烟垛储存装置5由双动子直线电机、推手及侧板组成。双动子直线电机上有两个动子，每个动子上安装一个推手，两个推手可独立运行，互不影响。正常运转时，由推手将堆垛装置2堆叠好的烟垛(细支50条/垛，常规25条/垛)经过储存器工位推入烟垛移载机器人8的周转盒内。当下游设备短时停机时，储存器起到储存功能，由储存器直线电机的一个推手负责推移烟垛，另一个推手负责扶着烟垛，防止倒垛，两个推手相互配合向储存侧间歇推移实现储存功能。当故障解除开机时，两推手再次相互配合向反方向推移排出。

同时，堆垛架体6是用来集成安装横向输入部分1、堆垛装置2、烟垛推移装置3。单个堆垛架体6纵向集成安装三个模块(每个模块包含一个横向输入部分1、一个堆垛装置2及一个烟垛推移装置3)，左右两个堆垛架体6共集成六个模块，每个模块对应一种品规的条烟，每个模块对应一台卷包机组，共六台卷包机组。

另外，称重模块获取周转盒内烟垛重量数据并发送至控制器，控制器用于控制剔除组件将周转盒内的烟垛剔除至入箱组件外。

烟垛移载架体9用在集成安装烟垛移载机器人8、入箱推进装置10、烟垛剔除装置11等。烟垛移载机器人8安装在烟垛移载架体9上，可实现X/Y轴方向移动，载着烟垛周转盒7从堆垛装置2出口移动到扩口装置12的入口处。

具体的，如图3、图4所示，烟垛周转盒7安装在烟垛移载机器人8的Y轴滑座上，是烟垛转移的载体。主要由周转盒架体、气缸、拉簧、称重模块及直线导轨等组成。当烟垛进入周转盒前，由气缸驱动直线导轨带动周转盒的侧板将空间调至最大，方便烟垛进入周转盒；当烟垛进入周转盒后，气缸驱动拉簧拉动直线导轨带动周转盒的侧板收缩，靠拉簧来收紧并自适应烟垛尺寸，既能适应多种品规烟垛尺寸，又能保护烟垛表面。烟垛周转盒7内部安装有称重模块，可根据烟垛品规信息实时称出烟垛的重量信息，若该烟垛重量与标准重量数值差大于等于一条该品规条烟的标准重量，系统判定该烟垛为缺条状态，此时烟垛移载机器人8载着烟垛移动到烟垛剔除装置11处，由烟垛剔除装置11将该烟垛剔除到装封箱机外。

烟垛剔除装置11主要由剔除气缸、推手、剔除通道组成。当下游设备短时停机时，储存器储存满后，烟垛可由烟垛移载机器人8载着烟垛移载到剔除装置11处，由剔除气缸将烟垛经过剔除通道推出到装封箱机外，可不影响上游设备正常生产。当烟垛周转盒7内的烟垛为缺条状态时，此时烟垛移载机器人8载着烟垛移动到烟垛剔除装置11处，由烟垛剔除装置11将该烟垛剔除到装封箱机外。

烟箱供应组件包括进料装置22和展开装置，展开装置上游对接进料装置22，下游对接扩口装置12。

在本实施例中，如图7所示，自动进料装置22是由电机、传送带、定位角铁、丝杠、滑座、伺服电机、丝杆、架体、调整气缸、推板、调整底板等组成。人工将扁平烟箱通过定位角铁逐个放在固定位置上，待放置到一定高度后，光电传感器检测到位提醒，由电机驱动传送带将扁平烟箱垛送至机器人抓取位，伺服电机驱动丝杠带动调整底板实时调节扁平烟箱垛的倾斜度，且六关节工业机器人20每抓取一个扁平烟箱，伺服电机驱动丝杠带动调整底板实时调节扁平烟箱垛的高度，使每次抓取高度位置相同。为了防止人工摆放扁平烟箱垛过于散乱，可通过气缸及推板调节扁平烟箱垛的齐整度。自动进料装置22可通过调节定位角铁的位置来适应扁平烟箱的长度，通过丝杠及滑座来调节适应扁平烟箱的宽度。

箱坯夹具装置21是实现烟箱由扁平状态到展开成型状态的装置。夹具装置21由成型气缸、调整气缸、关节轴承、真空吸盘、折板、底板等组成，通过真空吸盘，将扁平的烟箱稳稳吸住，由成型气缸驱动关节轴承带动折板将烟箱翻折展开成型，烟箱由扁平状态调整为展开成型状态。再通过两组调整气缸调整吸盘的位置，来实时调节适应烟箱的长度，通过已设定的烟箱规格，机器人自动调整抓取烟箱的位置，来实时调节适应烟箱的宽度。

六关节工业机器人20是用来将烟箱从自动进料装置22转移到扩口装置12处，在机器人第六轴法兰处安装箱坯夹具装置21，在烟箱抓取转移的过程中实现烟箱的开箱成型。

如图2所示，封箱架体19用来安装扩口装置12、下吸臂装置13、后侧折边装置14、前侧折边装置15、纸箱推移装置16、夹紧机构17、多品牌胶带粘贴装置18等。

入箱推进装置10主要有三相异步电机、链轮、链条、气缸、底板、滑座、推手等部件组成。电机驱动链轮链条将动力传递至滑座上，安装在滑座上的推手推动烟垛从烟垛周转盒7推出，烟垛再经过扩口装置12进入烟箱。推手是由四块独立的“山”字形板组成，通过安装在不同板上的三个气缸根据烟垛品规实时调节推手尺寸。

扩口装置12主要由三相异步电机、伺服电机、直线滑台、气缸、导板、传动块、导向轴、直线轴承、过渡板、直线电机等组成。三相异步电机驱动传动块并由导向轴导向实现扩口装置12的整体前进与后退，四个独立气缸单独控制导板的四个角完成撑开与收缩，过渡板用于烟垛周转盒7与扩口装置12之间烟垛的过渡。当烟箱在扩口装置12出口处就位后，三相异步电机驱动传动块使整个扩口装置12前进，四个独立气缸动作使导板的四个角由收缩状态变为撑开状态，此时该扩口装置12将烟箱入口完全撑开，待烟垛进入烟箱后，三相异步电机驱动传动块使整个扩口装置12后退，四个独立气缸动作使导板的四个角由撑开状态变为收缩状态，整个装置回到原点位置。在过渡板处，通过直线电机上滑块的移动来调节过渡板的宽度，进而实时调节适应烟垛的宽度。在扩口装置12上，通过直线电机滑块的移动来实时调节适应烟垛的宽度，通过伺服电机控制双侧直线滑台，来实时调节适应烟垛的高度。

下吸臂装置13是由气缸、下真空吸杯、侧真空吸杯及支架组成，主要作用是通过真空吸杯固定住空烟箱的下表面和侧表面，防止烟垛在进入烟箱的过程中造成烟箱移动导致设备运行故障，影响设备运行稳定性。

如图5、图6所示，后侧折边装置14主要由气缸、挡板及直线电机组成，当烟垛准备进入烟箱时，由外侧直线电机驱动外侧挡板带动烟箱的该侧后端小折边完成折叠动作，该挡板在烟箱的远离扩口装置12一侧来承接烟垛，也有防止烟垛倒垛的功能。当整个烟垛进入烟箱后，扩口装置12撤出回到原点后，后侧折边装置14内侧挡板带动该侧后端小折边完成折叠动作，此时后端小折边均已完成折叠。不同品规的条烟，烟箱尺寸也各不相同，挡板为上下两块，呈“山”字型组合，由气缸驱动挡板来实时调节适应不同品规的烟箱高度，由直线电机的进给距离来实时调节适应不同品规烟箱的宽度。

前侧折边装置15主要由伺服电机、小折边板、丝杠、大折边板及导轨组成，当烟垛进入烟箱后，由纸箱推移装置16推动装满条烟的烟箱，在推移的过程中，由大、小折边板及导轨的固定形态被动使烟箱的大、小折边按序折叠。由伺服电机根据来烟的品规实时控制丝杠来调节适应烟箱的高度。

纸箱推移装置16由伺服电机、丝杠、滑台、连接板、侧板、链轮、链条、推杆等组成。纸箱推移装置16分两级推移，第一级推移使烟箱经过前侧折边装置15，使烟箱完成大小折边的折叠功能，并推移到第一级末端后，烟箱停在夹紧机构17工位，此时第二级推移承接，将烟箱继续向前推移经过胶带粘贴工位，在烟箱行进过程中完成胶带粘贴后推出装封箱机，此时完成了两级推移。每一级推移两侧均由两个独立的伺服电机驱动链轮链条带动推杆将箱烟推移，每一级侧向均由伺服电机控制丝杠、滑台、连接板及侧板来调节尺寸，根据烟垛品规实时调节侧板及推杆间距，以实时适应传递过来烟箱的尺寸。

夹紧机构17是将烟箱的大小折边夹紧，防止烟箱的大小折边弹开，为后续的胶带粘贴做准备。夹紧机构17由伺服电机、无动力辊筒、辊子、气缸、滑台、连接板、拉簧等组成。夹紧机构17布局在纸箱推移装置16的左右两侧，烟箱到位后两侧夹紧机构17动作完成该工位的夹紧功能。夹紧机构17通过气缸驱动连滑台将侧面的无动力辊筒压在烟箱的大折边上，依靠拉簧来适应压紧的力量大小，由气缸和伺服电机控制侧面无动力辊筒及上面辊子的高度，来实时调节适应烟箱的高度，即适应烟箱的尺寸。

如图6所示，多品牌胶带粘贴装置18是实现对多品规烟箱按照品牌要求实时粘贴胶带，位于装封箱机封装条烟的最后一个环节。多品牌胶带粘贴装置18主要由架体、直线电机、胶带器、胶带盘固定座、伺服电机、直线滑台、联轴器及丝杠等组成，可实现三种不同品牌胶带的粘贴。伺服电机驱动联轴器、丝杠及直线滑台带动每组胶带器移动，当某种品规烟箱过来时，要求某种胶带器进行胶带粘贴，伺服电机会实时将该胶带器送到指定位置，直线电机会驱动胶带器将其推出执行位置，进行该品牌胶带的粘贴，粘贴完成后直线电机再将胶带器收缩至初始位置。通过直线电机来控制调节适应烟箱的长度，通过伺服电机来控制调节适应烟箱的高度。

实施例2

本发明的另一典型实施例中，如图1-图10所示，给出一种条烟柔性化封箱方法。

条烟柔性化封箱方法，包括以下步骤：

获取条烟并堆叠为烟垛，烟垛输送至周转盒或烟垛储存装置5；

当周转盒处于输送状态时，堆叠成的烟垛输送至烟垛储存装置5；

周转盒输送烟垛至推进装置，扩口装置12支撑烟箱并导引烟垛进入烟箱；

折边装置将填装烟垛后的烟箱折边封装；

当推进装置积压和/或周转盒检测烟垛不合格时，周转盒将烟垛输送至剔除装置11进行剔除。

周转盒输送烟垛时，测取烟垛重量并与标准值比较，当差值超过标准值时判定为条烟缺失，不合格，将此烟垛输送剔除装置11。

具体的，结合实施例1，对上述方法进行详细描述。

条烟进入装封箱机的工艺流程为：多道条烟经过多道的横向输入部分1输送进入与之对应的堆垛装置2，堆垛装置2将持续供应的条烟进行堆叠成为烟垛，烟垛由烟垛推移装置3推入烟垛移载机器人8上的烟垛周转盒7，同时烟垛周转盒7另一侧的防倒垛装置4动作，辅助烟垛进入周转盒，防止烟垛倒垛。此时条烟品规信息实时传递给六关节工业机器人20，六关节工业机器人20带着箱坯夹具装置21将自动进料装置22内的扁平烟箱靠真空吸盘吸起来并展开成型放到扩口装置12处，下吸臂装置13动作，将烟箱靠真空吸盘吸住，同时扩口装置12动作，将烟箱口撑起来，以保证烟垛能够顺利通过。同时烟垛移载机器人8载着烟垛移动到扩口装置12处，依靠视觉检测技术对烟箱和烟垛的品规信息进行校对检测，检测结果无误后，由入箱推进装置10将烟垛通过扩口装置12的辅助导向进入到烟箱内，同时后侧折边装置14的外侧折边机构动作，将烟箱的单侧小折边折叠，可以防止烟垛倒垛，整个烟垛完全进入烟箱后，后侧折边装置14的内侧折边机构动作，完成烟箱两侧的后端小折边折叠。再由纸箱推移装置16的第一级推移将装满烟垛的烟箱向下游推移，在推移过程中，经过前侧折边装置15时，顺势将烟箱的大折边及前端的小折边折叠完成，当推移到到夹紧机构17工位时，第一级推移结束，推臂回到原点等待下一个工作循环。夹紧机构17通过辊筒将该工位的烟箱上下左右压紧整形，由纸箱推移装置16的第二级推移将烟箱向下游推移，多品牌胶带粘贴装置18根据条烟品规信息实时切换到相应品牌胶带对烟箱粘贴胶带，至此封箱完成。

烟垛周转盒7内部安装有称重模块，可根据烟垛品规信息实时称出烟垛的重量信息，若该烟垛重量与标准重量数值差大于等于一条该品规条烟的标准重量，系统判定该烟垛为缺条状态，此时烟垛移载机器人8载着烟垛移动到烟垛剔除装置11处，由烟垛剔除装置11将该烟垛剔除到装封箱机外。

当下游设备短时停机时，堆垛装置2堆叠好的烟垛由烟垛推移装置3推入烟垛储存装置5，若烟垛储存器储存满后，后续持续生产的烟垛由烟垛推移装置3推入烟垛移载机器人8上的烟垛周转盒7。烟垛移载机器人8载着烟垛移动到烟垛剔除装置11处，由该装置将烟垛剔除装封箱机外，以保证上游设备正常运行。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种条烟柔性化封箱系统，其特征在于，包括：

堆垛组件，用于获取条烟并码垛形成烟垛；

移载组件，用于将周转盒内的烟垛输送至剔除组件或入箱组件，移载组件包括移载机器人和连接移载机器人的周转盒，周转盒安装有称重模块；

剔除组件，用于剔除周转盒所承载的烟垛；

入箱组件，用于将烟垛入箱并封箱，入箱组件包括扩口装置、推进装置和折边装置，扩口装置对接烟箱供应组件以将烟箱扩口，推进装置用于对接周转盒，折边装置用于对装入烟垛后的烟箱折边。

2.如权利要求1所述的条烟柔性化封装系统，其特征在于，所述码垛组件包括输送装置、堆垛装置和烟垛推移装置，堆垛装置上游对接输送装置，下游对接烟垛推移装置，烟垛推移装置对接移载组件。

3.如权利要求2所述的条烟柔性化封箱系统，其特征在于，所述堆垛装置包括堆垛机构和堆垛检测机构，至少两个堆垛机构间隔布置，相邻堆垛机构之间形成堆垛区，通过调节相邻堆垛机构间距改变堆垛规格，堆垛检测机构用于检测堆垛区内烟垛高度。

4.如权利要求1所述的条烟柔性化封箱系统，其特征在于，所述移载组件上游设有烟垛储存装置，移载机器人带动周转盒对接烟垛储存装置或堆垛组件，当入箱组件积压时，周转盒将烟垛输送至剔除组件。

5.如权利要求1所述的条烟柔性化封箱系统，其特征在于，所述称重模块获取周转盒内烟垛重量数据并发送至控制器，控制器用于控制剔除组件将周转盒内的烟垛剔除至入箱组件外。

6.如权利要求1所述的条烟柔性化封箱系统，其特征在于，所述烟箱供应组件包括进料装置和展开装置，展开装置上游对接进料装置，下游对接扩口装置。

7.一种条烟柔性化封箱方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取条烟并堆叠为烟垛，烟垛输送至周转盒或烟垛储存装置；

周转盒输送烟垛至推进装置，扩口装置支撑烟箱并导引烟垛进入烟箱；

折边装置将填装烟垛后的烟箱折边封装；

当推进装置积压和/或周转盒检测烟垛不合格时，周转盒将烟垛输送至剔除装置进行剔除。

8.如权利要求7所述的条烟柔性化封箱方法，其特征在于，所述周转盒输送烟垛时，测取烟垛重量并与标准值比较，当差值超过标准值时判定为条烟缺失，将此烟垛输送剔除装置。

9.如权利要求7所述的条烟柔性化封箱方法，其特征在于，当周转盒处于输送状态时，堆叠成的烟垛输送至烟垛储存装置。

10.如权利要求7所述的条烟柔性化封箱方法，其特征在于，获取条烟规格，将条烟堆叠为对应规格的烟垛并输送，周转盒调节其承载空间以适应不同规格的烟垛，扩口装置获取对应烟垛规格的烟箱供烟垛填装。

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