CN114953085B - 一种基于视觉检测的单板挖补机 - Google Patents

Abstract

本发明属于木材加工设备技术领域，提供了一种基于视觉检测的单板挖补机，包括进料装置、冲压装置和出料装置，所述冲压装置包括：冲头单元，所述冲头单元包括多个冲头和用于驱动所述冲头升降的升降装置；第一横移装置，所述第一横移装置用于驱动所述冲头单元沿横向往复移动；凹模单元，所述凹模单元包括具有多个与所述冲头相适应的凹槽的模板；以及第二横移装置，所述第二横移装置用于驱动所述凹模单元沿横向往复移动。本发明提供的单板挖补机，具有空间占用小和节约电能的优点。

Description

一种基于视觉检测的单板挖补机

技术领域

本发明涉及木材加工设备技术领域，具体涉及一种基于视觉检测的单板挖补机。

背景技术

单板一般由速生树木如速生杨、速生柳、桉树等树干旋切而成，由于旋切过程中遇到树皮树芯、虫眼、结疤、树干弯曲等多种原因，旋切出来的单板会存在各种缺陷。

针对单板的缺陷，传统的做法是由工人将缺陷部位挖掉，并粘上对应形状的补丁。随着机器视觉技术的成熟，目前在单板挖补过程中，已能够智能识别单板上的缺陷，并自动完成挖补，比如申请号为CN201910688691.1的发明公开的一种单板智能挖补机及其使用方法。该单板智能挖补机在工作过程中，具有多种规格的冲头的冲压装置固定不动，而进料输送装置和出料输送装置横向移动，进而在控制系统的控制下将检测到的缺陷冲裁掉。由于进料输送装置和出料输送装置横向移动，整个单板智能挖补机对空间的占用较大，且耗费电能相对较多。

发明内容

针对现有技术中的缺陷，本发明的目的是提供一种基于视觉检测的单板挖补机，使其具有空间占用小和节约电能的优点。

为了实现上述目的，本发明提供一种基于视觉检测的单板挖补机，包括进料装置、冲压装置和出料装置，所述冲压装置包括：冲头单元，所述冲头单元包括多个冲头和用于驱动所述冲头升降的升降装置；第一横移装置，所述第一横移装置用于驱动所述冲头单元沿横向往复移动；凹模单元，所述凹模单元包括具有多个与所述冲头相适应的凹槽的模板；以及第二横移装置，所述第二横移装置用于驱动所述凹模单元沿横向往复移动。

进一步地，多个所述冲头从内到外依次套设在一起，相邻两个所述冲头之间可以沿上下方向滑动，所述升降装置可以驱动任意一个所述冲头做升降运动。

进一步地，所述升降装置包括：电动推杆，所述电动推杆的自由端与最内侧的一个所述冲头固定连接；连接机构，所述连接机构设置在多个所述冲头上，用于从内到外依次将多个所述冲头连接在一起；以及保持机构，所述保持机构可使所述冲头保持固定。

进一步地，所述连接机构包括：齿轮，所述齿轮转动设置在最内侧的一个所述冲头上；齿条，所述齿条滑动设置在最内侧的一个所述冲头上，且与所述齿轮啮合；连接块，所述连接块在每个所述冲头上至少分别设置有一个，所述连接块上开有插孔，多个所述连接块上的所述插孔同轴设置；插销，所述插销固定设置在所述齿条上，所述插销可以从内到外依次插入到多个所述插孔中；以及第一电机，所述第一电机固定在最内侧的一个所述冲头上，且用于驱动所述齿轮转动。

进一步地，所述保持机构包括：保持架，所述保持架被所述第一横移装置驱动；以及电磁铁，所述电磁铁在所述保持架上设置有多个，当所述电磁铁通电后，所述电磁铁通过磁性吸引力使所述冲头保持固定。

进一步地，两个相邻的所述冲头的内外壁之间存在间隙。

进一步地，所述冲头的横截面的外部轮廓呈梭形或椭圆形，所述连接块固定在所述冲头的长度方向上。

进一步地，所述连接机构包括两个所述齿条，两个所述齿条同时与所述齿轮啮合、且关于所述齿轮的中心线呈中心对称，每个所述冲头上固定设置有两个所述连接块。

进一步地，所述模板的外部轮廓呈圆形，且多个所述凹槽沿所述模板的周向均匀分布，所述凹模单元还包括用于驱动所述模板转动的第二电机。

进一步地，所述凹模单元还包括：凹模架，所述凹模架被所述第二横移装置驱动，所述凹模架上设置有所述第二电机；以及支撑轮，所述支撑轮固定设置在所述凹模架上，且沿所述模板的周向至少分布有三个，所述支撑轮用于对所述模板的外侧边沿的底部进行支撑。

本发明的有益效果：

1、本发明提供的一种基于视觉检测的单板挖补机，进料装置和出料装置保持不动，即不需要横向移动，只有冲压装置沿横向往复移动，因此，整个单板智能挖补机对空间的占用较小，相应地，对电能的消化也减小，更加绿色节能。

2、本发明提供的一种基于视觉检测的单板挖补机，多个冲头从内到外依次套设在一起，且多个冲头共用一个实现升降功能的电动推杆，紧凑型冲头结构刚好与一个电动推杆相适配，使得冲头单元具有结构紧凑、空间占用小和节约成本的优点。

3、本发明提供的一种基于视觉检测的单板挖补机，通过电磁铁来固定冲头，结构简单，设计巧妙，成本很低。

4、本发明提供的一种基于视觉检测的单板挖补机，相邻冲头的内外壁之间设置有间隙，一方面可以减少冲头的重量，节约成本，另一方面冲头冲裁单板后粘附在冲头外壁木质粉末不会对冲头间的相对移动造成阻碍。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。在所有附图中，类似的元件或部分一般由类似的附图标记标识。附图中，各元件或部分并不一定按照实际的比例绘制。

图1为本发明一实施例提供的一种基于视觉检测的单板挖补机的主视图；

图2为冲压装置的立体图；

图3为冲头单元的立体图；

图4为冲头单元的主视图；

图5为图3的一个部分结构的立体图；

图6为图3的另一个部分结构的立体图；

图7为凹模单元的立体图；

附图标记：

100、进料装置；200、冲压装置；300、出料装置；11、内冲头；12、中间冲头；13、外冲头；14、间隙；20、升降装置；30、电动推杆；31、导向杆；32、安装架；321、安装板；322、第一连接柱；41、齿轮；42、齿条；421、连接部；43、连接块；44、插销；45、第一电机；51、保持架；511、顶板；512、底板；513、第二连接柱；52、电磁铁；61、模板；611、凹槽；62、凹模架；63、第二电机；64、支撑轮；70、第一横移装置；80、第二横移装置。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明技术方案的实施例进行详细的描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本发明的技术方案，因此只作为示例，而不能以此来限制本发明的保护范围。

需要注意的是，除非另有说明，本申请使用的技术术语或者科学术语应当为本发明所属领域技术人员所理解的通常意义。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

如图1-7所示，本实施例提供一种基于视觉检测的单板挖补机，包括进料装置100、冲压装置200和出料装置300，进料装置100、冲压装置200和出料装置300沿单板输送方向依次设置，进料装置100和出料装置300在纵向(即单板输送方向)上输送单板，冲压装置200则用来在单板上有缺陷的部位冲裁出孔洞。

进料装置100和出料装置300可以是皮带输送机或辊筒输送机，在进料装置100上设置有检测装置(附图未示出)，检测装置包括图像采集装置、控制器和处理器，图像采集装置可以是摄像头或者工业相机，控制器可以是PLC或者微型计算机，处理器可以包括用于进行图像处理和计算的服务器或主机，处理器可以设置在本地，也可以设置在其他地点，进行远程的连接并调用资源。处理器的软件部分包括计算机视觉(CV)相关的算法，比如直线检测算法(霍夫变换)用于检测皮子边界、边缘检测算子canny、sobel等用于识别孔洞结疤的边界，并可以基于深度学习的方法例如yolo、CNN进行孔洞结疤的识别、定位和分类。

当单板被输送到图像采集区域内时，图像采集装置对单板进行拍照，将采集的图像传到控制器，控制器与处理器进行交互通信，将该图像传到处理器，处理器处理完单板上的缺陷后，将检测结果返回到控制器，检测结果包含单板上缺陷的位置坐标、缺陷类型、缺陷大小以及匹配的冲头尺寸等信息，控制器根据检测结果，控制进料输送装置、冲压装置200和出料输送装置工作。

冲压装置200包括冲头单元、第一横移装置70、凹模单元和第二横移装置80。冲头单元包括多个冲头和用于驱动冲头升降的升降装置20，冲头的数量通常为2～4个，每个冲头可以由一个对应的升降装置20驱动，也可以是多个冲头由同一个升降装置20驱动，这种情况下，当一个需要使用的冲头被驱动时，其他冲头则保持不动。第一横移装置70用于驱动所述冲头单元沿横向(即在水平面上且垂直于单板输送方向的方向)往复移动。凹模单元位于冲头单元的下方，凹模单元包括具有多个与所述冲头相适应的凹槽611的模板61。第二横移装置80用于驱动所述凹模单元沿横向往复移动，由于冲头单元工作时需要沿横向往复移动，因此，与冲头单元配套的凹模单元也要沿横向往复移动。优选第一横移装置70和第二横移装置80都为丝杠螺母结构。

在本实施例中，进料装置100和出料装置300保持不动，即不需要横向移动，只有冲压装置200沿横向往复移动，因此，整个单板智能挖补机对空间的占用较小，相应地，对电能的消化也减小，更加绿色节能。

在一个实施例中，多个所述冲头从内到外依次套设在一起，相邻两个所述冲头之间可以沿上下方向滑动，优选冲头的数量为三个，且从内到外分别为内冲头11、中间冲头12和外冲头13，升降装置20可以驱动任意一个冲头做升降运动。由于冲头工作时，有其底面的外轮廓发挥作用，因此，可以将冲头设置成中空的结构，在本实施例中优选将中间冲头12和外冲头13设置成中空的结构，而内冲头11则保持实心结构，在中空的结构内套上另外一个冲头，从而能够使冲头单元的结构更加紧凑。

在一个实施例中，所述升降装置20包括电动推杆30、连接机构和保持机构。电动推杆30的自由端(即下端)与内冲头11固定连接，连接机构则设置在多个所述冲头上，用于从内到外依次将多个所述冲头连接在一起，即连接机构在内冲头11、中间冲头12和外冲头13上都设置有。保持机构可使所述冲头保持固定，具体地说，当一个冲头工作时，比如内冲头11工作时，中间冲头12和外冲头13则被保持机构固定，从而不随着内冲头11一起工作，即电动推杆30驱动内冲头11升降的动作不会作用于中间冲头12和外冲头13。

在一个实施例中，所述连接机构包括齿轮41、齿条42、连接块43、插销44和第一电机45。齿轮41转动设置在内冲头11上，齿条42滑动设置在内冲头11上，齿轮41与齿条42啮合。在每个冲头上至少设置有一个连接块43，即在内冲头11、中间冲头12和外冲头13上至少都设置有一个连接块43，且连接块43位于内冲头11、中间冲头12和外冲头13的顶部，连接块43上开有插孔，内冲头11、中间冲头12和外冲头13上的连接块43上的插孔保持同轴。在齿条42的一端固定设置有插销44，插销44随齿条42一起向外侧移动的过程中，即从内冲头11向外冲头13移动的过程中，可以依次插入到内冲头11、中间冲头12和外冲头13上的插孔中，内冲头11、中间冲头12和外冲头13上的插孔与插销44相适应，即插孔的直径略大于插销44的直径。第一电机45固定在内重头上，第一电机45用于驱动齿轮41转动，第一电机45与控制器电连接。在控制器的控制下，第一电机45驱动齿轮41转动，齿轮41带动齿轮41水平往复移动，从而插销44跟随齿轮41往复移动。

当插销44只穿过内冲头11上的连接块43上的插孔或者并没有插入到内冲头11上的连接块43上的插孔时，此时，电动推杆30只驱动内冲头11升降，而中间冲头12和外冲头13则在保持机构的作用下保持不动。

当插销44穿过内冲头11和中间冲头12上的连接块43上的插孔、且未穿过外冲头13上的连接块43上的插孔时，电动推杆30驱动内冲头11升降的过程中，中间冲头12跟随内冲头11一起升降，此时，实际上是中间冲头12工作，外冲头13则在保持机构的作用下保持不动。

当插销44穿过内冲头11、中间冲头12和外冲头13上的插孔时，电动推杆30驱动内冲头11升降的过程中，中间冲头12和外冲头13跟着一起升降，此时，实际上是外冲头13工作，而保持机构则不工作，即保持机构暂时解除对内冲头11、中间冲头12和外冲头13的固定。

为便于第一电机45的安装，优选在内冲头11的顶部固定设置有安装架32，安装架32包括位于内冲头11上方的安装板321和多个将安装板321与内冲头11连接在一起的第一连接柱322，第一电机45固定在安装板321上、且第一电机45的输出轴朝下，电动推杆30的自由端则与安装板321的顶部连接。

在本实施例中，连接机构的结构设计巧妙，并且通过与保持机构配合，从而可以实现内冲头11的单独升降，也可以实现内冲头11和中间冲头12一起升降，还可以实现内冲头11、中间冲头12和外冲头13一起升降，进而内冲头11、中间冲头12和外冲头13可以共用一个实现升降的装置(即电动推杆30)，且由于中间冲头12套设在内冲头11外、外冲头13套设在中间冲头12外，这种紧凑型的结构设计刚好与一个电动推杆30相适配，即一个电动推杆30作为升降的动力源的设计，刚好与紧凑型的冲头结构适配，使得冲头单元具有结构紧凑、空间占用小和节约成本的优点。

在一个实施例中，所述保持机构包括保持架51和电磁铁52。保持架51被所述第一横移装置70驱动，优选保持架51包括顶板511、底板512、以及多根将顶板511和底板512连接在一起的第二连接柱513，电动推杆30的上端与顶板511铰接、下端(即自由端)与安装板321铰接，在安装板321与顶板511之间还设置有多根可伸缩的导向杆31，导向杆31用来对电动推杆30进行导向，使得电动推杆30的伸缩动作始终保持在竖直方向上。在底板512上安装有多个电磁铁52，每个电磁铁52都与控制器电连接。当电磁铁52通电后，电磁铁52通过磁性吸引力使冲头保持固定。优选电磁铁52通电后，电磁铁52只需要使中间冲头12和外冲头13保持固定即可，因为内冲头11被电动推杆30驱动，只要电动推杆30不工作，内冲头11则保持固定姿态。为了使电磁铁52对中间冲头12和外冲头13的固定效果更好，优选用来固定中间冲头12和外冲头13的电磁铁52的数量为偶数个，且呈对称分布。本实施例中的保持机构，结构简单，设计巧妙，成本很低。

在一个实施例中，两个相邻的所述冲头的内外壁之间存在间隙14，比如内冲头11的外壁与中间冲头12的内壁之间存在间隙14，在周向方向上，该间隙14可以是连续存在的，也可以是间断存在的。由于冲头工作时只有底部的外侧轮廓发挥作用，因此，设置间隙14一方面可以减少内冲头11、中间冲头12和外冲头13的重量，节约成本，另一方面内冲头11和中间冲头12冲裁单板后，各自的外壁上可能会粘附部分单板的木质粉末，由于间隙14的存在，这些粉末不会做内冲头11与中间冲头12、中间冲头12与外冲头13之间的相对移动造成阻碍。如果内冲头11、中间冲头12和外冲头13组合成一个完全实心的冲头，那么上述粉末就容易导致内冲头11与中间冲头12、以及中间冲头12和外冲头13之间的移动卡阻。

在一个实施例中，所述冲头的横截面的外部轮廓呈梭形或椭圆形，即内冲头11、中间冲头12和外冲头13的外部轮廓呈梭形或椭圆形，每个冲头上的连接块43固定在各自的长度方向上，从而包括齿条42的移动范围更大，进而外冲头13的尺寸可以根据需要设计得更大，或者从内到外依次套设的冲头的数量可以多于三个，比如为四个。

优选相邻的两个冲头在宽度方向上滑动连接，这样相邻的两个冲头的内外壁在从长度方向到宽度方向之间的一段距离内存在间隙14。通过将相邻的冲头之间设置成滑动连接，配合相邻冲头之间的间隙14，能够方便地将多个冲头组装在一起，另一方面，滑动连接的作用还起到一定的定位作用，使得组装后的多个冲头的中心线重合。

在一个实施例中，所述连接机构包括两个所述齿条42，两个所述齿条42同时与所述齿轮41啮合、且关于所述齿轮41的中心线呈中心对称，齿轮41的中心线则与内冲头11的中心线重合，每个冲头上固定设置有两个连接块43。由于齿条42与内冲头11的中心线之间偏离一定距离，而插销44、插孔的中心线则与内冲头11的中心线垂直相交，因此优选在齿条42的一端设置有一个沿冲头的宽度方向延伸一定距离的连接部421，通过连接部421与插销44固定连接，此时齿条42的整体外形呈L形。本实施例中，通过两个齿条42分别驱动两个插销44工作，两个插销44则与每个冲头在长度方向上的两个连接块43相互配合，该两个连接块43在对应的冲头的长度方向上对称分布，这样连接机构将两个或者三个冲头连接在一起后，受力均匀，从而插销44与插孔的配合顺畅。

在一个实施例中，位于内冲头11以外的其他冲头上的连接块43向内冲头11上的连接块43靠近，即外冲头13和中间冲头12上的连接块43向内冲头11上的连接块43靠近，比如如图5-6所示，从侧面看，内冲头11上的连接块43呈“1”字形，中间冲头12上的连接块43则呈“L”形，外冲头13上的连接块43则呈“Z”字形。上述设置的目的是缩短插销44的工作行程，从而使连接机构的结构更紧凑，且内冲头11的尺寸可以设计得更小，以适应更小的缺陷。

优选中间冲头12的连接块43的内侧的部分底面与内冲头11的顶面接触，外冲头13的连接块43的内侧的部分底面与中间冲头12的部分上表面接触，从而中间冲头12上的连接块43能够对内冲头11进行限位，外冲头13上的连接块43能够对中间冲头12进行限位，进而将中间冲头12插入到外冲头13内，然后再将内冲头11插入到中间冲头12内，再通过冲头之间的滑动配合，可以快速地实现冲头之间的组装与定位。

在一个实施例中，所述模板61的外部轮廓呈圆形，且三个凹槽611沿模板61的周向均匀分布，模板61上的三个凹槽611的大小分别与内冲头11、中间冲头12和外冲头13相适应，凹模单元还包括用于驱动模板61转动的第二电机63，第二电机63直接或间接驱动模板61转动，第二电机63与控制器电连接。当某个冲头开始工作时，第二电机63使模板61转动，从而使模板61上与该个冲头想对应的凹槽611刚好位于该个冲头的正下方。

在一个实施例中，所述凹模单元还包括凹模架62和支撑轮64。凹模架62被第二横移装置80驱动，模板61位于凹模架62内，凹模架62上安装有第二电机63。支撑轮64固定设置在所述凹模架62上，且沿所述模板61的周向至少分布有三个，支撑轮64用于对所述模板61的外侧边沿的底部进行支撑。通过支撑轮64的支撑，在冲裁单板的过程中，模板61的稳定性更好。

本发明的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本发明的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围，其均应涵盖在本发明的权利要求和说明书的范围当中。

Claims (6)

1.一种基于视觉检测的单板挖补机，其特征在于，包括进料装置（100）、冲压装置（200）和出料装置（300），所述冲压装置（200）包括：

冲头单元，所述冲头单元包括多个冲头和用于驱动所述冲头升降的升降装置（20）；

第一横移装置（70），所述第一横移装置（70）用于驱动所述冲头单元沿横向往复移动；

凹模单元，所述凹模单元包括具有多个与所述冲头相适应的凹槽（611）的模板（61）；以及

第二横移装置（80），所述第二横移装置（80）用于驱动所述凹模单元沿横向往复移动；

多个所述冲头从内到外依次套设在一起，相邻两个所述冲头之间可以沿上下方向滑动，所述升降装置（20）可以驱动任意一个所述冲头做升降运动；

所述升降装置（20）包括：

电动推杆（30），所述电动推杆（30）的自由端与最内侧的一个所述冲头固定连接；

连接机构，所述连接机构设置在多个所述冲头上，用于从内到外依次将多个所述冲头连接在一起；以及

保持机构，所述保持机构可使所述冲头保持固定；

所述连接机构包括：

齿轮（41），所述齿轮（41）转动设置在最内侧的一个所述冲头上；

齿条（42），所述齿条（42）滑动设置在最内侧的一个所述冲头上，且与所述齿轮（41）啮合；

连接块（43），所述连接块（43）在每个所述冲头上至少分别设置有一个，所述连接块（43）上开有插孔，多个所述连接块（43）上的所述插孔同轴设置；

插销（44），所述插销（44）固定设置在所述齿条（42）上，所述插销（44）可以从内到外依次插入到多个所述插孔中；以及

第一电机（45），所述第一电机（45）固定在最内侧的一个所述冲头上，且用于驱动所述齿轮（41）转动；

所述保持机构包括：

保持架（51），所述保持架（51）被所述第一横移装置（70）驱动；以及

电磁铁（52），所述电磁铁（52）在所述保持架（51）上设置有多个，当所述电磁铁（52）通电后，所述电磁铁（52）通过磁性吸引力使所述冲头保持固定。

2.根据权利要求1所述的基于视觉检测的单板挖补机，其特征在于，两个相邻的所述冲头的内外壁之间存在间隙（14）。

3.根据权利要求2所述的基于视觉检测的单板挖补机，其特征在于，所述冲头的横截面的外部轮廓呈梭形或椭圆形，所述连接块（43）固定在所述冲头的长度方向上。

4.根据权利要求3所述的基于视觉检测的单板挖补机，其特征在于，所述连接机构包括两个所述齿条（42），两个所述齿条（42）同时与所述齿轮（41）啮合、且关于所述齿轮（41）的中心线呈中心对称，每个所述冲头上固定设置有两个所述连接块（43）。

5.根据权利要求1所述的基于视觉检测的单板挖补机，其特征在于，所述模板（61）的外部轮廓呈圆形，且多个所述凹槽（611）沿所述模板（61）的周向均匀分布，所述凹模单元还包括用于驱动所述模板（61）转动的第二电机（63）。

6.根据权利要求5所述的基于视觉检测的单板挖补机，其特征在于，所述凹模单元还包括：

凹模架（62），所述凹模架（62）被所述第二横移装置（80）驱动，所述凹模架（62）上设置有所述第二电机（63）；以及

支撑轮（64），所述支撑轮（64）固定设置在所述凹模架（62）上，且沿所述模板（61）的周向至少分布有三个，所述支撑轮（64）用于对所述模板（61）的外侧边沿的底部进行支撑。

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