CN114952879B - 一种带有曲率半径调整的船舶用清洗机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种带有曲率半径调整的船舶用清洗机器人，包括清洗机器人主体，所述清洗机器人主体的顶壁安装有三组等距布置的液压伸缩杆，所述第一弹性橡胶板的内表面安装有第一毛刷，所述第一弹性橡胶板的底部贯穿设置有置物槽，所述置物槽的内部中心处安装有电磁铁，所述铁板的一端安装有铁质弹簧，所述铁板的内部滑动安装有铁质挡杆，所述铁质挡杆的一端安装有第二弹性橡胶板；所述第二弹性橡胶板的内表面安装有第二毛刷。本发明通过安装有清洗机器人主体、第一毛刷、电磁铁、铁质弹簧、铁质挡杆和第二毛刷，给电磁铁断电，接着就能够在铁质弹簧的作用下带动第二弹性橡胶板从置物槽内伸出，并带动第二毛刷与船舶表面贴合。

Description

一种带有曲率半径调整的船舶用清洗机器人

技术领域

本发明涉及船舶清洗技术领域，具体为一种带有曲率半径调整的船舶用清洗机器人。

背景技术

船舶在使用过程中，其表面极易堆积浮游生物，长此以往，容易影响船舶的使用寿命，因此，需要对船舶进行清洗，但是现有的清洗机器人在清洗船舶的过程中并不能根据实际需要调节清洗机器人的曲率半径，清洗速度慢，因此，急需一种带有曲率半径调整的船舶用清洗机器人。

现有的清洗机器人存在的缺陷是：

专利文件CN210027812U，提供了一种水下船舶清洗机器人回收装置，属于水下机器人技术领域。它解决了传统水下机器人回收人力投入大的问题。本水下船舶清洗机器人回收装置包括框架主体以及包裹框架的面板，面板包括顶面、侧面和底面，顶面上设有摄像通信模块，摄像通信模块搜索监控水下船舶清洗机器人并与外界的操控计算机系统通信连接，顶面的四个顶角处还设有吊绳，四根吊绳汇集于一个吊钩，框架主体其中一个侧面为开放的进出口，进出口用于水下船舶清洗机器人的进出。该实用新型能够有效减少人工干预水下船舶清洗机器人的回收，同时操作简单的优点，但是上述公开文件中的清洗机器人主要考虑如何能够方便快捷地操作水下机器人清洗船舶的表面，并没有考虑到现有的清洗机器人的清洗速度慢的问题；

专利文件CN214296399U，提供了一种船舶清洗机器人，基于STM32F429ZET6单片机控制，采用304不锈钢加工的旋转刀片与清洗刷配合工作的清洗方式，机器人带有三维扫描声呐，即使水质浑浊也可以根据三维扫描声呐成像进行监测，本清洗机器人具有清洗效率高、适应外部环境能力强、结构合理、各个部件之间间距合理，合理利用空间，同时智能化程度高，使用简单，但是上述公开文件中的清洗机器人主要考虑如何提高该清洗机器人的清洗效率，并没有考虑到现有的清洗机器人在清洗船舶表面时并不能灵活地进行调节；

专利文件CN209843362U，提供了一种用于水下船舶清洗机器人的脐带电缆，属于水下机器人技术领域。它解决了传统电缆自身较重无法漂浮在水中，影响水下机器人正常工作的问题。本水下船舶清洗机器人的脐带电缆包括电缆主体，电缆主体内设有高压水传输通道、电力传输导线、光纤传输单元，电缆主体还包括外层护套。该实用新型能够有效避免传统电缆在水下机器人设备使用时带来的弊端，特别是像过度下沉而造成连接处脱落等，提高水下机器人设备的作业安全性、可靠性、以及作业效率，但是上述公开文件中的清洗机器人主要考虑如何提高清洗过程中的安全可靠性，并没有考虑到现有的清洗机器人的清洗效果较差；

专利文件CN212448000U，提供一种船舶清洗机器人，包括清洗装置、驱动装置及控制器，其特点是：有3个旋转式清洗盘呈正三角形分布，并安装在底盘上，旋转式清洗盘内设有空化射流喷头。密封舱固定在底盘的上，两个水平推动器固定在底盘的上平面上，且位于密封舱的两侧，3个竖直推动器呈正三角形分布，并固定在底盘上，且与3个旋转式清洗盘交错排列。浮体为正三角形，浮体与底盘2连接，且使浮体的三个角上的通孔分别对准3个竖直推动器。便于模块布放，改善吸附方式和推进方式，减少前进阻力，提高越障能力，对船舶表面进行探伤，实现工作区域的无重复全覆盖作业，提高清洗效率，但是上述公开文件中的清洗机器人主要考虑如何在清洗的过程中对船舶表面进行探伤操作，并没有考虑到现有的清洗机器人并不方便拆装的问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种带有曲率半径调整的船舶用清洗机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种带有曲率半径调整的船舶用清洗机器人，包括清洗机器人主体，所述清洗机器人主体的顶壁安装有三组等距布置的液压伸缩杆；

中间一组所述液压伸缩杆的输出端贯穿清洗机器人主体的底壁安装有第一弹性橡胶板，且第一弹性橡胶板呈弧形结构，所述第一弹性橡胶板的内表面安装有第一毛刷，所述第一弹性橡胶板的底部贯穿设置有置物槽，所述置物槽的内部中心处安装有电磁铁，所述置物槽的内部滑动安装有对称布置的铁板，所述铁板的一端安装有铁质弹簧，所述铁质弹簧的一端与电磁铁的一端相连接，所述铁板的内部滑动安装有铁质挡杆，且铁质挡杆的截面呈“T”字形，所述铁质挡杆的一端安装有第二弹性橡胶板；

所述第二弹性橡胶板的内表面安装有第二毛刷。

优选的，所述清洗机器人主体的顶部安装有储物箱，储物箱的底壁安装有转动电机，转动电机的输出端安装有液压推杆，液压推杆的输出端安装有承载板，承载板的顶部安装有储物框，储物框的前壁安装有电动推杆，电动推杆的输出端安装有储水盒，储水盒的背面安装有均匀布置的高压喷头，清洗机器人主体的底壁安装有连接管，清洗机器人主体的底部安装有对称布置的高压喷嘴。

优选的，所述清洗机器人主体的外表面安装有分流管，清洗机器人主体的顶部安装有储液箱，且储液箱位于储物箱的一侧，储液箱的顶部安装有水泵，水泵的输出端安装有输液管，储水盒的背面四角处均安装有置物套，四组置物套的内部均嵌合安装有支撑杆，四组支撑杆的背面安装有网板，置物套和支撑杆的外表面均贯穿设置有插孔，插孔的内部螺纹连接有插杆。

优选的，所述清洗机器人主体的顶部中心处安装有对称布置的置物块，两组置物块相互靠近的表面设置有置物孔，置物孔的内部滑动安装有连接件，且连接件的截面呈倒“T”字形。

优选的，所述第二毛刷的内表面与置物槽的底壁相贴合，铁质挡杆位于铁质弹簧的内侧；

连接管呈圆环状，高压喷嘴的顶端贯穿清洗机器人主体的底部与连接管的外表面相连接，高压喷嘴位于永磁履带和第一弹性橡胶板的中间；

分流管呈倒“T”字形，网板位于高压喷头的后方，分流管的一端安装有第一输水管，且第一输水管的一端与连接管的外表面相连接。

优选的，其中两组所述液压伸缩杆的输出端均安装有连接板，连接板的底部安装有对称布置的连接杆，两组连接杆相互靠近的表面安装有牵引辊，牵引辊的外表面滑动安装有永磁履带，永磁履带的内表面滑动安装有均匀布置的滚筒，且滚筒位于牵引辊的中间，两组永磁履带分别位于第一弹性橡胶板的两侧，清洗机器人主体的底壁贯穿设置有均匀布置的连接孔，且连接孔位于连接杆的外侧。

优选的，所述连接杆的外表面套接安装有置物板，置物板的顶部安装有伺服电机，且伺服电机的输出端与滚筒的一端相连接。

优选的，所述储水盒的正面设置有对称布置的进水管，其中一组进水管的外表面安装有第二输水管，且第二输水管的一端与分流管的顶端相连接，输液管的一端与另一组进水管的一端相连接。

优选的，该清洗机器人的工作步骤如下：

S1、首先在使用该清洗机器人主体时，首先将支撑杆插入置物套的内部，并将插杆拧入插孔的内部，接着就能够将网板固定在储水盒上；

S2、在清洗船舶前，先往储液箱的内部注入足量的清洗剂，接着启动置物板上的伺服电机，从而带动滚筒转动，接着就能够带动永磁履带转动，从而方便机械臂带动该清洗机器人主体移动；

S3、接着启动转动电机，从而能够带动液压推杆转动，进而达到调整高压喷头喷水方向的目的，启动液压推杆，从而能够带动储物框上下移动，启动电动推杆，能够带动储水盒前后移动，并通过液压推杆和电动推杆的相互配合来提高高压喷头喷水的范围；

S4、在清洗船舶表面前，将分流管的一端连接水箱，而在清洗船舶表面的过程中，启动水泵，接着就能够通过输液管将储液箱中的清洗剂输送进储水盒的内部，并通过第一输水管和地热输水管分别将水输送进连接管和进水管的内部，而进入连接管内的水会通过高压喷嘴喷洒在清洗机器人主体的底部。

优选的，在所述步骤S1中，还包括如下步骤：

S11、接着将机械臂与清洗机器人主体上的连接件连接在一起，接着就能够提高该清洗机器人主体清洗船舶时的稳定性；

在所述步骤S2中，还包括如下步骤：

S21、在清洗机器人主体移动的过程中，能够通过第一毛刷来清扫船舶的表面，在此过程中，启动其中两组液压伸缩杆，从而带动连接板向下移动，接着就能够带动永磁履带向下移动，从而增加清洗机器人主体与船舶表面之间的距离；

S22、与此同时，启动中间一组液压伸缩杆，接着就能够带动第一弹性橡胶板向下移动，并给电磁铁断电，此时，铁质挡杆不再与电磁铁吸合，接着就能够在铁质弹簧的作用下带动第二弹性橡胶板延伸处置物槽的内部，接着就能通过第一毛刷和第二毛刷来清扫船舶的表面，从而在一定程度上能够增加清扫的速率；

S23、其中，在第一弹性橡胶板和第二弹性橡胶板移动的过程中，第二弹性橡胶板能够增加清洗机器人主体与船舶表面的接触面积，而通过调整清洗机器人主体与船舶之间的距离，从而在一定程度上能够起到调节曲率半径的作用；

在所述步骤S4中，还包括如下步骤：

S41、而进入储水盒内的水和清洗剂会混合在一起，并通过高压喷头喷洒出去，在喷洒过程中，混合后的水与清洗剂会与网板相碰撞，从而产生一定的泡沫，最后落在船舶的表面，从而在一定程度上能够提高船舶清洗的效率。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1、本发明通过安装有清洗机器人主体、第一弹性橡胶板、第一毛刷、电磁铁、铁质弹簧、铁质挡杆、第二弹性橡胶板和第二毛刷，给电磁铁断电，使铁质挡杆不再与之吸合，接着就能够在铁质弹簧的作用下带动第二弹性橡胶板从置物槽内伸出，并带动第二毛刷与船舶表面贴合，启动中间一组液压伸缩杆，从而能够带动第一弹性橡胶板上下移动，接着就能够调节第一毛刷和第二与船舶表面的接触面积，进而能够使得第一毛刷和第二毛刷更好的贴合船舶，从而提高清洗速率。

2、本发明通过安装有储物箱、转动电机、液压推杆、储物框、电动推杆、储水盒、高压喷头和高压喷嘴，在清洗船舶的过程中，通过高压喷头和高压喷嘴喷水来方便第一毛刷和第二毛刷清洗浮游生物，在清洗过程中，可以启动转动电机，从而带动液压推杆转动，接着就能够改变高压喷头喷水的方向，启动液压推杆，能够带动储物框上下移动，启动电动推杆，能够带动储水盒来回伸缩，从而在一定程度上能够提高喷水的范围，进而有利于提高清洗的效率。

3、本发明通过安装有分流管、储液箱、水泵、输液管、置物套、支撑杆和网板，首先将支撑杆插入置物套的内部，并通过插杆将支撑杆固定在置物套内，接着就可以启动水泵，从而能够将储液箱内的清洗剂通过输液管输送进储水盒的内部，接着通过高压喷头喷洒出去，在喷洒过程中，水与清洗剂的混合液会与网板碰撞而产生一定的泡沫，从而在一定程度上有利于提高清洗的质量。

4、本发明通过安装有置物块、置物孔和连接件，在使用该清洗机器人清洗船舶表面时，先将机械臂与连接件连接在一起，使得清洗机器人主体在清洗船舶的过程中能够保持良好的稳定性，连接件能够在置物块上的置物孔内转动，从而提高机械臂与其连接时的稳定性。

附图说明

图1为本发明的整体结构示意图；

图2为本发明的清洗机器人主体的平面组装结构示意图；

图3为本发明的第一弹性橡胶板的平面组装结构示意图；

图4为本发明的清洗机器人主体和第一毛刷的组装结构示意图；

图5为本发明的储物箱的平面组装结构示意图；

图6为本发明的置物套和网板的组装结构示意图；

图7为本发明的连接杆和永磁履带的组装结构示意图；

图8为本发明的储物框和储水盒的组装结构示意图。

图中：1、清洗机器人主体；2、液压伸缩杆；3、连接板；4、连接杆；5、连接孔；6、牵引辊；7、永磁履带；8、置物板；9、伺服电机；10、第一弹性橡胶板；11、第一毛刷；12、电磁铁；13、置物槽；14、铁质弹簧；15、铁板；16、铁质挡杆；17、第二弹性橡胶板；18、第二毛刷；19、储物箱；20、转动电机；21、液压推杆；22、储物框；23、电动推杆；24、储水盒；25、高压喷头；26、高压喷嘴；27、分流管；28、储液箱；29、水泵；30、输液管；31、进水管；32、置物套；33、支撑杆；34、网板；35、置物块；36、置物孔；37、连接件。

实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”“前端”、“后端”、“两端”、“一端”、“另一端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置有”、“连接”等，应做广义理解，例如“连接”，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体的连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

请参阅图2、图3、图4和图7，本发明提供的一种实施例：一种带有曲率半径调整的船舶用清洗机器人，包括清洗机器人主体1、永磁履带7和第一弹性橡胶板10，清洗机器人主体1的顶壁安装有三组等距布置的液压伸缩杆2，中间一组液压伸缩杆2的输出端贯穿清洗机器人主体1的底壁安装有第一弹性橡胶板10，且第一弹性橡胶板10呈弧形结构，第一弹性橡胶板10的内表面安装有第一毛刷11，第一弹性橡胶板10的底部贯穿设置有置物槽13，置物槽13的内部中心处安装有电磁铁12，置物槽13的内部滑动安装有对称布置的铁板15，铁板15的一端安装有铁质弹簧14，铁质弹簧14的一端与电磁铁12的一端相连接，铁板15的内部滑动安装有铁质挡杆16，且铁质挡杆16的截面呈“T”字形，铁质挡杆16的一端安装有第二弹性橡胶板17，第二弹性橡胶板17的内表面安装有第二毛刷18，其中两组液压伸缩杆2的输出端均安装有连接板3，连接板3的底部安装有对称布置的连接杆4，两组连接杆4相互靠近的表面安装有牵引辊6，牵引辊6的外表面滑动安装有永磁履带7，永磁履带7的内表面滑动安装有均匀布置的滚筒，且滚筒位于牵引辊6的中间，两组永磁履带7分别位于第一弹性橡胶板10的两侧，清洗机器人主体1的底壁贯穿设置有均匀布置的连接孔5，且连接孔5位于连接杆4的外侧，连接杆4的外表面套接安装有置物板8，置物板8的顶部安装有伺服电机9，且伺服电机9的输出端与滚筒的一端相连接，第二毛刷18的内表面与置物槽13的底壁相贴合，铁质挡杆16位于铁质弹簧14的内侧。

进一步，在使用该清洗机器人主体1时，首先启动置物板8上的伺服电机9，接着就能够带动滚筒转动，进而能够带动永磁履带7转动，接着该清洗机器人主体1就能够在永磁履带7的作用下在船舶的表面的移动，在此过程中，首先启动其中两组液压伸缩杆2，从而带动连接板3向下移动，接着就能够带动连接杆4在连接孔5内移动，接着就能够在牵引辊6的作用下带动永磁履带7向下移动，从而在一定程度上能够增加清洗机器人主体1与船舶表面的距离，接着启动中间一组液压伸缩杆2，从而能够带动第一弹性橡胶板10底部的第一毛刷11始终与船舶表面接触，接着给电磁铁12断电，此时铁质挡杆16不再与电磁铁12吸合，进而能够在铁质弹簧14的作用下带动第二弹性橡胶板17延伸出置物槽13的内部，并带动第二毛刷18与船舶表面接触，从而在一定程度上能够增加该清洗机器人主体1与船舶表面的接触面积，进而能够提高清洗的速率。

请参阅图5和图8，本发明提供的一种实施例：一种带有曲率半径调整的船舶用清洗机器人，包括储物箱19和储水盒24，清洗机器人主体1的顶部安装有储物箱19，储物箱19的底壁安装有转动电机20，转动电机20的输出端安装有液压推杆21，液压推杆21的输出端安装有承载板，承载板的顶部安装有储物框22，储物框22的前壁安装有电动推杆23，电动推杆23的输出端安装有储水盒24，储水盒24的背面安装有均匀布置的高压喷头25，清洗机器人主体1的底壁安装有连接管，清洗机器人主体1的底部安装有对称布置的高压喷嘴26，连接管呈圆环状，高压喷嘴26的顶端贯穿清洗机器人主体1的底部与连接管的外表面相连接，高压喷嘴26位于永磁履带7和第一弹性橡胶板10的中间。

进一步，在清洗前，启动储物箱19内的转动电机20，就能够带动液压推杆21转动，从而能够调节储水盒24上高压喷头25的朝向，接着将水箱与分流管27连接，从而使得水能够分别通过第一输水管和第二输水管被输送进连接管和储水盒24的内部，接着就能够通过高压喷头25将水喷洒在船舶的表面，而连接管内的水会通过高压喷嘴26喷洒在第一毛刷11的周围，当启动液压推杆21时，能够带动储物框22上下移动，当启动电动推杆23后，能够带动储水盒24前后伸缩，从而能够提高高压喷头25喷洒的范围，进而在一定程度上能够提高清洗的效率。

请参阅图6，本发明提供的一种实施例：一种带有曲率半径调整的船舶用清洗机器人，包括分流管27和网板34，清洗机器人主体1的外表面安装有分流管27，清洗机器人主体1的顶部安装有储液箱28，且储液箱28位于储物箱19的一侧，储液箱28的顶部安装有水泵29，水泵29的输出端安装有输液管30，储水盒24的背面四角处均安装有置物套32，四组置物套32的内部均嵌合安装有支撑杆33，四组支撑杆33的背面安装有网板34，置物套32和支撑杆33的外表面均贯穿设置有插孔，插孔的内部螺纹连接有插杆，储水盒24的正面设置有对称布置的进水管31，其中一组进水管31的外表面安装有第二输水管，且第二输水管的一端与分流管27的顶端相连接，输液管30的一端与另一组进水管31的一端相连接，分流管27呈倒“T”字形，网板34位于高压喷头25的后方，分流管27的一端安装有第一输水管，且第一输水管的一端与连接管的外表面相连接。

进一步，首先往储液箱28内注入足量的清洗剂，并通过输液管30将水泵29与其中一组进水管31连接，并将支撑杆33插入置物套32的内部，并将插杆拧入插孔的内部，接着就能够将网板34固定在储水盒24上，接着启动水泵29，从而能够将储液箱28内的清洗剂通过输液管30输送进储水盒24的内部，并与储水盒24内部的水混合，接着通过高压喷头25喷洒在网板34上，从而使水与清洗剂能够与网板34碰撞产生泡沫，从而在一定程度上能够提高清洗的效果。

请参阅图1，本发明提供的一种实施例：一种带有曲率半径调整的船舶用清洗机器人，包括置物块35，清洗机器人主体1的顶部中心处安装有对称布置的置物块35，两组置物块35相互靠近的表面设置有置物孔36，置物孔36的内部滑动安装有连接件37，且连接件37的截面呈倒“T”字形。

进一步，连接件37能够在置物块35上的置物孔36内转动，能够提高使用时的灵活性，在使用该清洗机器人主体1清洗船舶表面时，先将机械臂与连接件37连接在一起，使得清洗机器人主体1在清洗船舶的过程中能够保持良好的稳定性。

进一步，该清洗机器人的工作步骤如下：

S1、首先在使用该清洗机器人主体1时，首先将支撑杆33插入置物套32的内部，并将插杆拧入插孔的内部，接着就能够将网板34固定在储水盒24上；

S2、在清洗船舶前，先往储液箱28的内部注入足量的清洗剂，接着启动置物板8上的伺服电机9，从而带动滚筒转动，接着就能够带动永磁履带7转动，从而方便机械臂带动该清洗机器人主体1移动；

S3、接着启动转动电机20，从而能够带动液压推杆21转动，进而达到调整高压喷头25喷水方向的目的，启动液压推杆21，从而能够带动储物框22上下移动，启动电动推杆23，能够带动储水盒24前后移动，并通过液压推杆21和电动推杆23的相互配合来提高高压喷头25喷水的范围；

S4、在清洗船舶表面前，将分流管27的一端连接水箱，而在清洗船舶表面的过程中，启动水泵29，接着就能够通过输液管30将储液箱28中的清洗剂输送进储水盒24的内部，并通过第一输水管和地热输水管分别将水输送进连接管和进水管31的内部，而进入连接管内的水会通过高压喷嘴26喷洒在清洗机器人主体1的底部。

在步骤S1中，还包括如下步骤：

S11、接着将机械臂与清洗机器人主体1上的连接件37连接在一起，接着就能够提高该清洗机器人主体1清洗船舶时的稳定性；

在步骤S2中，还包括如下步骤：

S21、在清洗机器人主体1移动的过程中，能够通过第一毛刷11来清扫船舶的表面，在此过程中，启动其中两组液压伸缩杆2，从而带动连接板3向下移动，接着就能够带动永磁履带7向下移动，从而增加清洗机器人主体1与船舶表面之间的距离；

S22、与此同时，启动中间一组液压伸缩杆2，接着就能够带动第一弹性橡胶板10向下移动，并给电磁铁12断电，此时，铁质挡杆16不再与电磁铁12吸合，接着就能够在铁质弹簧14的作用下带动第二弹性橡胶板17延伸处置物槽13的内部，接着就能通过第一毛刷11和第二毛刷18来清扫船舶的表面，从而在一定程度上能够增加清扫的速率；

S23、其中，在第一弹性橡胶板10和第二弹性橡胶板17移动的过程中，第二弹性橡胶板17能够增加清洗机器人主体1与船舶表面的接触面积，而通过调整清洗机器人主体1与船舶之间的距离，从而在一定程度上能够起到调节曲率半径的作用；

在步骤S4中，还包括如下步骤：

S41、而进入储水盒24内的水和清洗剂会混合在一起，并通过高压喷头25喷洒出去，在喷洒过程中，混合后的水与清洗剂会与网板34相碰撞，从而产生一定的泡沫，最后落在船舶的表面，从而在一定程度上能够提高船舶清洗的效率。

工作原理：在使用该清洗机器人主体1时，首先将机械臂与连接件37连接在一起，并通过输液管30将水泵29与其中一组进水管31连接起来，接着启动伺服电机9，带动滚筒转动，进而能够带动永磁履带7转动，接着该清洗机器人主体1就能够在船舶的表面的移动，在此过程中，首先启动其中两组液压伸缩杆2，带动连接杆4在连接孔5内移动，接着就能够在牵引辊6的作用下带动永磁履带7向下移动，从而能够增加清洗机器人主体1与船舶表面的距离，接着启动中间一组液压伸缩杆2，从而能够带动第一弹性橡胶板10底部的第一毛刷11始终与船舶表面接触，接着给电磁铁12断电，铁质弹簧14能够带动第二弹性橡胶板17延伸出置物槽13的内部，从而在一定程度上能够增加该清洗机器人主体1与船舶表面的接触面积；

然后启动水泵29，从而能够通过输液管30将储液箱28中的清洗剂输送进储水盒24的内部，与此同时，与分流管27外部连接的水箱能够将水别通过第一输水管和第二输水管输送进高压喷嘴26和另一组进水管31的内部，进入储水盒24内的水和清洗剂会在水流的作用下逐渐混合，最后通过高压喷头25喷洒在船舶的表面，在喷洒过程中，高压喷头25喷洒出的水和清洗剂会与网板34相碰撞，并在冲击力的作用下产生泡沫，接着就可以通过第一毛刷11和第二毛刷18来清洗船舶的表面。

对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

Claims (8)

1.一种带有曲率半径调整的船舶用清洗机器人，包括清洗机器人主体（1），其特征在于：所述清洗机器人主体（1）的顶壁安装有三组等距布置的液压伸缩杆（2）；

中间一组所述液压伸缩杆（2）的输出端贯穿清洗机器人主体（1）的底壁安装有第一弹性橡胶板（10），且第一弹性橡胶板（10）呈弧形结构，所述第一弹性橡胶板（10）的内表面安装有第一毛刷（11），所述第一弹性橡胶板（10）的底部贯穿设置有置物槽（13），所述置物槽（13）的内部中心处安装有电磁铁（12），所述置物槽（13）的内部滑动安装有对称布置的铁板（15），所述铁板（15）的一端安装有铁质弹簧（14），所述铁质弹簧（14）的一端与电磁铁（12）的一端相连接，所述铁板（15）的内部滑动安装有铁质挡杆（16），且铁质挡杆（16）的截面呈“T”字形，所述铁质挡杆（16）的一端安装有第二弹性橡胶板（17）；

所述第二弹性橡胶板（17）的内表面安装有第二毛刷（18）；

其中两组所述液压伸缩杆（2）的输出端均安装有连接板（3），连接板（3）的底部安装有对称布置的连接杆（4），两组连接杆（4）相互靠近的表面安装有牵引辊（6），牵引辊（6）的外表面滑动安装有永磁履带（7），永磁履带（7）的内表面滑动安装有均匀布置的滚筒，且滚筒位于牵引辊（6）的中间，两组永磁履带（7）分别位于第一弹性橡胶板（10）的两侧，清洗机器人主体（1）的底壁贯穿设置有均匀布置的连接孔（5），且连接孔（5）位于连接杆（4）的外侧；

所述连接杆（4）的外表面套接安装有置物板（8），置物板（8）的顶部安装有伺服电机（9），且伺服电机（9）的输出端与滚筒的一端相连接。

2.根据权利要求1所述的一种带有曲率半径调整的船舶用清洗机器人，其特征在于：所述清洗机器人主体（1）的顶部安装有储物箱（19），储物箱（19）的底壁安装有转动电机（20），转动电机（20）的输出端安装有液压推杆（21），液压推杆（21）的输出端安装有承载板，承载板的顶部安装有储物框（22），储物框（22）的前壁安装有电动推杆（23），电动推杆（23）的输出端安装有储水盒（24），储水盒（24）的背面安装有均匀布置的高压喷头（25），清洗机器人主体（1）的底壁安装有连接管，清洗机器人主体（1）的底部安装有对称布置的高压喷嘴（26）。

3.根据权利要求2所述的一种带有曲率半径调整的船舶用清洗机器人，其特征在于：所述清洗机器人主体（1）的外表面安装有分流管（27），清洗机器人主体（1）的顶部安装有储液箱（28），且储液箱（28）位于储物箱（19）的一侧，储液箱（28）的顶部安装有水泵（29），水泵（29）的输出端安装有输液管（30），储水盒（24）的背面四角处均安装有置物套（32），四组置物套（32）的内部均嵌合安装有支撑杆（33），四组支撑杆（33）的背面安装有网板（34），置物套（32）和支撑杆（33）的外表面均贯穿设置有插孔，插孔的内部螺纹连接有插杆。

4.根据权利要求1所述的一种带有曲率半径调整的船舶用清洗机器人，其特征在于：所述清洗机器人主体（1）的顶部中心处安装有对称布置的置物块（35），两组置物块（35）相互靠近的表面设置有置物孔（36），置物孔（36）的内部滑动安装有连接件（37），且连接件（37）的截面呈倒“T”字形。

5.根据权利要求1-4任意一项所述的一种带有曲率半径调整的船舶用清洗机器人，其特征在于：所述第二毛刷（18）的内表面与置物槽（13）的底壁相贴合，铁质挡杆（16）位于铁质弹簧（14）的内侧；

连接管呈圆环状，高压喷嘴（26）的顶端贯穿清洗机器人主体（1）的底部与连接管的外表面相连接，高压喷嘴（26）位于永磁履带（7）和第一弹性橡胶板（10）的中间；

分流管（27）呈倒“T”字形，网板（34）位于高压喷头（25）的后方，分流管（27）的一端安装有第一输水管，且第一输水管的一端与连接管的外表面相连接。

6.根据权利要求3所述的一种带有曲率半径调整的船舶用清洗机器人，其特征在于：所述储水盒（24）的正面设置有对称布置的进水管（31），其中一组进水管（31）的外表面安装有第二输水管，且第二输水管的一端与分流管（27）的顶端相连接，输液管（30）的一端与另一组进水管（31）的一端相连接。

7.根据权利要求1-6任意一项所述的一种带有曲率半径调整的船舶用清洗机器人的使用方法，该清洗机器人的工作步骤如下：

S1、首先在使用该清洗机器人主体（1）时，首先将支撑杆（33）插入置物套（32）的内部，并将插杆拧入插孔的内部，接着就能够将网板（34）固定在储水盒（24）上；

S2、在清洗船舶前，先往储液箱（28）的内部注入足量的清洗剂，接着启动置物板（8）上的伺服电机（9），从而带动滚筒转动，接着就能够带动永磁履带（7）转动，从而方便机械臂带动该清洗机器人主体（1）移动；

S3、接着启动转动电机（20），从而能够带动液压推杆（21）转动，进而达到调整高压喷头（25）喷水方向的目的，启动液压推杆（21），从而能够带动储物框（22）上下移动，启动电动推杆（23），能够带动储水盒（24）前后移动，并通过液压推杆（21）和电动推杆（23）的相互配合来提高高压喷头（25）喷水的范围；

S4、在清洗船舶表面前，将分流管（27）的一端连接水箱，而在清洗船舶表面的过程中，启动水泵（29），接着就能够通过输液管（30）将储液箱（28）中的清洗剂输送进储水盒（24）的内部，并通过第一输水管和地热输水管分别将水输送进连接管和进水管（31）的内部，而进入连接管内的水会通过高压喷嘴（26）喷洒在清洗机器人主体（1）的底部。

8.根据权利要求7所述的一种带有曲率半径调整的船舶用清洗机器人的使用方法，其特征在于，在所述步骤S1中，还包括如下步骤：

S11、接着将机械臂与清洗机器人主体（1）上的连接件（37）连接在一起，接着就能够提高该清洗机器人主体（1）清洗船舶时的稳定性；

在所述步骤S2中，还包括如下步骤：

S21、在清洗机器人主体（1）移动的过程中，能够通过第一毛刷（11）来清扫船舶的表面，在此过程中，启动其中两组液压伸缩杆（2），从而带动连接板（3）向下移动，接着就能够带动永磁履带（7）向下移动，从而增加清洗机器人主体（1）与船舶表面之间的距离；

S22、与此同时，启动中间一组液压伸缩杆（2），接着就能够带动第一弹性橡胶板（10）向下移动，并给电磁铁（12）断电，此时，铁质挡杆（16）不再与电磁铁（12）吸合，接着就能够在铁质弹簧（14）的作用下带动第二弹性橡胶板（17）延伸处置物槽（13）的内部，接着就能通过第一毛刷（11）和第二毛刷（18）来清扫船舶的表面，从而在一定程度上能够增加清扫的速率；

S23、其中，在第一弹性橡胶板（10）和第二弹性橡胶板（17）移动的过程中，第二弹性橡胶板（17）能够增加清洗机器人主体（1）与船舶表面的接触面积，而通过调整清洗机器人主体（1）与船舶之间的距离，从而在一定程度上能够起到调节曲率半径的作用；

在所述步骤S4中，还包括如下步骤：

S41、而进入储水盒（24）内的水和清洗剂会混合在一起，并通过高压喷头（25）喷洒出去，在喷洒过程中，混合后的水与清洗剂会与网板（34）相碰撞，从而产生一定的泡沫，最后落在船舶的表面，从而在一定程度上能够提高船舶清洗的效率。