CN215236055U - 水下清洁机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及水下机械设备领域，具体是指一种水下清洁机器人，包括机架，机架上设有射流清洗机构，机架前端设有清洁铲，清洁铲位于射流清洗机构的喷头的前方，清洁铲呈防护罩状设置在机架的前端，清洁铲位于喷头旋转喷射水流形成的清洁区域内，且接近清洁区域的边缘，清洁铲至少包括一个清洁铲板，清洁铲板截面呈弧形，清洁铲板的弧形的圆心与喷头旋转轨迹的圆心同心，清洁铲板下端与待清洁表面之间设有过水间隙，清洁铲板先向下向后延伸再向下向前延伸形成凹面状的导向板，清洁铲板的下端向前延伸形成铲刀状的清洁刃，机架前端设有下压缓冲机构，本实用新型清洁彻底、清洁效率高、节约水源、使用寿命长。

Description

水下清洁机器人

技术领域

本实用新型涉及水下机械设备领域，具体是指一种水下清洁机器人。

背景技术

水下环境恶劣危险，人的潜水深度有限，所以水下机器人已成为开发海洋的重要工具，船舶、海洋油气平台、海上风电基础及其他大型海洋构筑物，长期浸泡在海水中，海洋生物会吸附在其表面，并迅速生长繁殖，造成严重的污损，增加船舶航行阻力，进而增加船舶油耗，并且海洋生物的粘液会加速金属物的腐蚀速度，影响船舶、海洋油气平台、海上风电基础等大型海洋构筑物的安全性和使用寿命，因此需要定期清洗，目前常用的清洗方法是高压射流或者空化射流，该方法可以实现高效清洗，但由于海蛎子等贝类附着物，尺寸大，且比较重，清洗不掉或清洗不便，经检索，中国专利ＣＮ２１２５７７００３Ｕ公开了一种带污物破碎和回收功能的水下射流清洗装置，包括清洗罩，清洗罩外侧面固定设有万向滚轮和侧滚轮；清洗罩下沿固定有防污物扩散罩；旋转轴安装在固定轴管上，固定轴管安装在清洗罩上；射流喷管和破碎装置安装在同一旋转轴上，射流喷嘴安装在射流喷管上；清洗罩的顶部设有污水出口，污水出口上设有过滤网，所述防污物扩散罩为尼龙丝罩、聚丙烯罩、磨料丝罩或橡胶片罩，所述过滤网的网孔直径为污物输送管道内径的1/3到1/5，所述破碎装置为破碎刀片或破碎锤，或两者的组合，所述破碎装置和射流喷管及射流喷嘴的数量为至少两个，旋转对称布置，所述射流喷管与破碎装置布置在旋转轴上同一高度，或者分层布置在不同高度上，或者射流喷管与破碎装置集成在一起，上述专利的实质不足是：一是上述专利虽然设置了清洗罩和射流喷管，但是对于一些海蛎子等贝类较硬的生物可能冲刷不掉，而清洁罩是软的，并不能清除贝类生物，这就导致机器人清洁不彻底，射流喷管需要更多的水来清理，不仅工作效率低还造成水资源的浪费；二是清洗罩不会阻碍海蛎子等贝类比较硬的生物进入清洗罩内，污水出口上设有污水抽吸泵，这就使得贝类生物向污水出口处移动，这样当射流喷管通过射流的反推力进行旋转时极有可能碰到海蛎子等贝类生物，这类贝类生物较硬，可能破坏射流喷管，也可能会阻止射流喷灌的旋转，进而降低机器人的清洁效率，降低机器人的使用寿命；三是因为射流喷管和破碎装置同时旋转，也就是说污水出口处不会一直有破碎装置，这就导致污水口的过滤网可能会被水草等浮游生物堵住，进而无法作业。

发明内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术不足，提供一种结构简单、清洁彻底、清洁效率高、节约水源、使用寿命长的水下清洁机器人。

为实现上述目的，本实用新型所采用的技术方案是：

一种水下清洁机器人，包括机架，所述机架上设有射流清洗机构，其特征在于：所述机架前端设有清洁铲，所述清洁铲位于射流清洗机构的喷头的前方，所述清洁铲一端与机架固定连接，另一端为清洁端，以利于通过清洁铲快速铲除待清洁表面的障碍物或垃圾，障碍物或垃圾通过射流清洗机构快速冲刷掉。

本实用新型所述清洁铲呈防护罩状设置在机架的前端，清洁铲位于喷头旋转喷射水流形成的清洁区域内，且接近清洁区域的边缘，以利于机器人在行进时，清洁铲能够全面无死角的清除掉待清洁表面的障碍物或垃圾。

本实用新型所述清洁铲包括一个清洁铲板，所述清洁铲板截面呈弧形，所述清洁铲板的弧形的圆心与喷头旋转轨迹的圆心同心；所述清洁铲包括两个或两个以上的清洁铲板，所述清洁铲板截面呈弧形，所述清洁铲板的弧形的圆心与其同侧后方的喷头旋转轨迹的圆心同心，相邻清洁铲板之间圆弧过渡连接形成清洁铲，以利于全面无死角的清除掉机架前端的障碍物或垃圾，同时通过多个清洁铲板提高清洁铲的清洁面积和清洁效率。

本实用新型所述清洁铲板下端与待清洁表面之间设有过水间隙，以利于清洁铲板铲除障碍物或垃圾的同时，喷头喷射的水流穿过过水间隙直接喷射在障碍物或垃圾上，将障碍物或垃圾冲刷到清洁铲板外面。

本实用新型所述清洁铲板上端与机架固定连接，清洁铲板先向下向后延伸再向下向前延伸形成凹面状的导向板，所述清洁铲板的下端向前延伸形成铲刀状的清洁刃，以利于方便清洁铲板省力高效的清除掉待清洁表面的障碍物或垃圾，障碍物或垃圾随凹面状的导向板向上抛，提高了障碍物或垃圾清除的效率。

本实用新型所述机架前端设有下压缓冲机构，所述下压缓冲机构包括清洁盘、调节梁、行走轮、支架、导向调节杆、下压弹簧和螺母，所述机架前端设有清洁盘，所述清洁盘前端设有清洁铲，所述清洁盘和机架之间至少设有一个调节梁，所述调节梁一端与机架铰接，另一端与清洁盘后端固定连接，所述调节梁上设有导向孔，所述调节梁下端至少设有一个行走轮，所述行走轮经支架与调节梁固定连接，以利于通过行走轮支撑并限位调节梁，通过行走轮带动清洁铲靠近待清洁表面，所述导向调节杆上套有下压弹簧，所述导向调节杆上设有外螺纹，所述导向调节杆上端与螺母螺纹连接，下端穿过导向孔与机架固定连接，所述下压弹簧一端与螺母相抵靠，另一端与调节梁上端面相抵靠，以利于通过调节螺母来调节下压弹簧的压缩量，确保机器人在行进时，下压弹簧处于压缩状态，行走轮与待清洁表面接触，行走轮通过调节梁带动清洁铲与待清洁表面的障碍物或垃圾接触并铲除障碍物或垃圾，当行走轮因待清洁表面不平而突然抬起后，可通过下压弹簧的缓冲作用，快速回落与待清洁表面接触。

本实用新型所述射流清洗机构包括高压泵、电机和喷头机构，所述喷头机构包括接头管、固定座、旋转座、堵头、导向管和喷头，所述清洁盘上至少设有一个接头管，所述接头管一端与高压泵的出水端相连接，另一端设有固定座，所述高压泵的进水端经水管与水源连接，所述高压泵由电机驱动，所述高压泵和电机固定在机架上，电机由机架上控制系统控制，所述固定座外壁与清洁盘固定连接，所述固定座外设有旋转座，所述固定座上端与接头管固定连接，固定座下端穿过旋转座与堵头密封固定连接，所述固定座中间设有水流通道，所述固定座外壁设有通水孔，所述通水孔与水流通道相连通，所述水流通道与接头管相连通，所述旋转座中间设有通孔，所述旋转座套在固定座上与固定座密封活动连接，所述旋转座上至少设有两个水流连接通道，所述旋转座上至少间隔设有两个导向管，所述导向管一端与旋转座密封固定连接，导向管另一端向下向一侧延伸形成自由喷射端，所述自由喷射端固定连接有喷头，所述导向管与水流连接通道相连通，所述水流连接通道与通水孔相连通，以利于高压泵驱动高压水经水管、接头管、固定座、旋转座和导向管，经喷头喷出，导向管向下向一侧延伸是保证水流能够喷射到待清洗表面的同时给导向管一个径向的反作用力，实现导向管的快速旋转。

本实用新型所述旋转座外壁设有垫圈，所述垫圈外壁与固定座和堵头相抵靠，垫圈内壁与旋转座外壁相抵靠，所述旋转座与固定座之间设有密封圈，所述旋转经密封圈与固定座密封活动连接，以利于通过垫圈减少旋转座的磨损，通过密封圈提高旋转座与固定座之间的密封性。

本实用新型所述下压弹簧上端设有上垫片，下压弹簧下端设有下垫片，所述上垫片和下垫片分别套在导向调节杆上，下垫片的外径大于导向孔的直径，所述下压弹簧上端与上垫片下端面相抵靠，上垫片上端面与螺母相抵靠，所述下压弹簧下端与下垫片上端面相抵靠，下垫片下端面与调节梁相抵靠，以利于通过上垫片和下垫片提高下压弹簧压缩的稳定性。

本实用新型所述清洁盘上设有分水器，所述分水器与清洁盘固定连接，所述接头管经分水器、水管与高压泵连接，以利于通过分水器进行分流。

本实用新型所述清洁盘上设有前照明灯和/或前摄像头，所述机架后端设有后摄像头和/或后照明灯，所述前照明灯、前摄像头、后摄像头和后照明灯分别与机架上控制系统相连接，以利于通过前、后照明灯照明，前、后摄像头时时拍摄记录清洁状况。

本实用新型由于采用上述结构，具有结构简单、清洁彻底、清洁效率高、节约水源、使用寿命长等优点。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图。

图2是本实用新型的俯视图。

图3是本实用新型中清洁盘上结构的放大图。

图4是本实用新型图3的侧视图。

图5是本实用新型图3的仰视图。

图6是本实用新型中喷头机构一个角度的结构示意图。

图7是本实用新型中喷头机构另一个角度的结构示意图。

图8是本实用新型中图7中A-A剖视图。

附图标记：机架1，射流清洗机构2，清洁铲3，喷头4，下压缓冲机构5，清洁盘6，调节梁7，清洁铲板9，行走轮10，支架11，导向调节杆12，下压弹簧13，螺母14，高压泵15，电机16，喷头机构17，接头管18，固定座19，旋转座20，堵头21，垫圈22，导向管23，水流通道24，通水孔25，水流连接通道26，分水器27，上垫片28，下垫片29，前照明灯30，前摄像头31，后摄像头32。

具体实施方式

下面结合附图，对本实用新型的具体实施方式作进一步详细描述。

一种水下清洁机器人，包括机架1，所述机架1上设有射流清洗机构2，其特征在于：所述机架1前端设有清洁铲3，所述清洁铲3位于射流清洗机构2的喷头4的前方，所述清洁铲3一端与机架1固定连接，另一端为清洁端，以利于通过清洁铲快速铲除待清洁表面的障碍物或垃圾，障碍物或垃圾通过射流清洗机构快速冲刷掉。

本实用新型所述清洁铲3呈防护罩状设置在机架1的前端，清洁铲3位于喷头4旋转喷射水流形成的清洁区域内，且接近清洁区域的边缘，以利于机器人在行进时，清洁铲能够全面无死角的清除掉待清洁表面的障碍物或垃圾。

本实用新型所述清洁铲3包括一个清洁铲板9，所述清洁铲板9截面呈弧形，所述清洁铲板9的弧形的圆心与喷头4旋转轨迹的圆心同心；所述清洁铲3包括两个或两个以上的清洁铲板9，所述清洁铲板9截面呈弧形，所述清洁铲板9的弧形的圆心与其同侧后方的喷头4旋转轨迹的圆心同心，相邻清洁铲板9之间圆弧过渡连接形成清洁铲3，以利于全面无死角的清除掉机架前端的障碍物或垃圾，同时通过多个清洁铲板提高清洁铲的清洁面积和清洁效率。

本实用新型所述清洁铲板9下端与待清洁表面之间设有过水间隙，以利于清洁铲板铲除障碍物或垃圾的同时，喷头喷射的水流穿过过水间隙直接喷射在障碍物或垃圾上，将障碍物或垃圾冲刷到清洁铲板外面。

本实用新型所述清洁铲板9上端与机架1固定连接，清洁铲板9先向下向后延伸再向下向前延伸形成凹面状的导向板，所述清洁铲板9的下端向前延伸形成铲刀状的清洁刃，以利于方便清洁铲板省力高效的清除掉待清洁表面的障碍物或垃圾，障碍物或垃圾随凹面状的导向板向上抛，提高了障碍物或垃圾清除的效率。

本实用新型所述机架1前端设有下压缓冲机构5，所述下压缓冲机构5包括清洁盘6、调节梁7、行走轮10、支架11、导向调节杆12、下压弹簧13和螺母14，所述机架1前端设有清洁盘6，所述清洁盘6前端设有清洁铲3，所述清洁盘6和机架1之间至少设有一个调节梁7，所述调节梁7一端与机架1铰接，另一端与清洁盘6后端固定连接，所述调节梁7上设有导向孔，所述调节梁7下端至少设有一个行走轮10，所述行走轮10经支架11与调节梁7固定连接，以利于通过行走轮支撑并限位调节梁，通过行走轮带动清洁铲靠近待清洁表面，所述导向调节杆12上套有下压弹簧13，所述导向调节杆12上设有外螺纹，所述导向调节杆12上端与螺母14螺纹连接，下端穿过导向孔与机架1固定连接，所述下压弹簧13一端与螺母14相抵靠，另一端与调节梁7上端面相抵靠，以利于通过调节螺母来调节下压弹簧的压缩量，确保机器人在行进时，下压弹簧处于压缩状态，行走轮与待清洁表面接触，行走轮通过调节梁带动清洁铲与待清洁表面的障碍物或垃圾接触并铲除障碍物或垃圾，当行走轮因待清洁表面不平而突然抬起后，可通过下压弹簧的缓冲作用，快速回落与待清洁表面接触。

本实用新型所述射流清洗机构2包括高压泵15、电机16和喷头机构17，所述喷头机构17包括接头管18、固定座19、旋转座20、堵头21、导向管23和喷头4，所述清洁盘6上至少设有一个接头管18，所述接头管18一端与高压泵15的出水端相连接，另一端设有固定座19，所述高压泵15的进水端经水管与水源连接，所述高压泵15由电机16驱动，所述高压泵15和电机16固定在机架1上，电机16由机架1上控制系统控制，所述固定座19外壁与清洁盘6固定连接，所述固定座19外设有旋转座20，所述固定座19上端与接头管18固定连接，固定座19下端穿过旋转座20与堵头21密封固定连接，所述固定座19中间设有水流通道24，所述固定座19外壁设有通水孔25，所述通水孔25与水流通道24相连通，所述水流通道24与接头管18相连通，所述旋转座20中间设有通孔，所述旋转座20套在固定座19上与固定座19密封活动连接，所述旋转座20上至少设有两个水流连接通道26，所述旋转座20上至少间隔设有两个导向管23，所述导向管23一端与旋转座20密封固定连接，导向管23另一端向下向一侧延伸形成自由喷射端，所述自由喷射端固定连接有喷头4，所述导向管23与水流连接通道26相连通，所述水流连接通道26与通水孔25相连通，以利于高压泵驱动高压水经水管、接头管、固定座、旋转座和导向管，经喷头喷出，导向管向下向一侧延伸是保证水流能够喷射到待清洗表面的同时给导向管一个径向的反作用力，实现导向管的快速旋转。

本实用新型所述旋转座20外壁设有垫圈22，所述垫圈22外壁与固定座19和堵头21相抵靠，垫圈22内壁与旋转座20外壁相抵靠，所述旋转座20与固定座19之间设有密封圈，所述旋转20经密封圈与固定座19密封活动连接，以利于通过垫圈减少旋转座的磨损，通过密封圈提高旋转座与固定座之间的密封性。

本实用新型所述下压弹簧13上端设有上垫片28，下压弹簧13下端设有下垫片29，所述上垫片28和下垫片29分别套在导向调节杆12上，下垫片29的外径大于导向孔的直径，所述下压弹簧13上端与上垫片28下端面相抵靠，上垫片28上端面与螺母14相抵靠，所述下压弹簧13下端与下垫片29上端面相抵靠，下垫片29下端面与调节梁7相抵靠，以利于通过上垫片和下垫片提高下压弹簧压缩的稳定性。

本实用新型所述清洁盘6上设有分水器27，所述分水器27与清洁盘6固定连接，所述接头管18经分水器27、水管与高压泵15连接，以利于通过分水器进行分流。

本实用新型所述清洁盘6上设有前照明灯30和/或前摄像头31，所述机架1后端设有后摄像头32和/或后照明灯，所述前照明灯30、前摄像头31、后摄像头32和后照明灯分别与机架1上控制系统相连接，以利于通过前、后照明灯照明，前、后摄像头时时拍摄记录清洁状况。

本实用新型中的机器人，与现有技术类似，机架上可设置电气仓、浮体、履带行走机构、推进器、吊装架以及监测设备，监测设备可以是声呐或摄像头，控制系统设置在电气仓内，控制系统通过电缆与水上控制平台连接，这样操作人员在岸上可时时了解机器人在水下的情况，此部分根据需求设置，属于现有技术，不赘述，如附图1、附图3和附图4，为方便安装，机架前端可固定设置一块安装板，调节梁一端设有轴孔并通过轴孔套在转轴上与转轴活动连接，转轴两端经转轴架固定在安装板上，由此调节梁可绕转轴旋转，导向调节杆穿过调节梁与安装板固定连接即可，如附图3、附图6-附图8，喷头机构中接头管下端可设置一固定板，接头管下端可通过转接头与固定座固定连接，固定座可通过固定板与清洁盘固定连接，本实用新型中清洁铲位于喷头旋转喷射水流形成的清洁区域内，且接近清洁区域的边缘，清洁铲或清洁盘的形状可根据喷头机构的数量来设置，具体来说清洁铲板的数量跟喷头机构的数量相一致，当清洁盘上只设置一组喷头机构时，清洁铲包括一个清洁铲板，清洁铲板呈半圆形，相应的与清洁铲板连接的清洁盘前端也呈半圆形，清洁铲板的半圆形的圆心与喷头旋转轨迹的圆心同心，均为旋转座的中心，也是导向管旋转的圆心，导向管在旋转时，导向管带动喷头从清洁铲板一端旋转至清洁铲板另一端时，喷头和清洁铲板之间的间距不变，这就使得喷头喷射的水流到达清洁铲板前端不同角度的障碍物或垃圾的距离和强度均一致，既能够减少水源的浪费，同时又能够快速冲刷到障碍物或垃圾；当清洁盘上设置两组喷头机构时，相应的清洁铲板设置两个，每一个喷头机构的喷头前方设置一个清洁铲板，清洁铲板的截面呈半圆形，两个清洁铲板之间交叉部分圆弧过渡连接，如附图1-附图3和附图5所示，清洁铲呈M形罩在清洁盘前端，清洁盘前端的形状与清洁铲的形状一致，每个清洁铲板到其后方的喷头机构的喷头之间的距离与上述相同，以此类推，当清洁盘上设置三组喷头机构时，清洁铲包括三个清洁铲板，相应的清洁铲的形状和清洁盘的形状均有变化，不再赘述，每个清洁铲板的下端与待清洁表面之间设有过水间隙，清洁铲板后方的喷头喷射的水流可穿过过水间隙冲刷在待清洁表面的障碍物或垃圾上，清洁铲板呈凹面状，如此设计，在清洁铲板下端的清洁刃铲除障碍物或垃圾时，障碍物或垃圾可随之导向向上抛起，通过水流快速冲刷掉，本实用新型可用于清洁船体表面、海底或者墙面等需要清洁的场地，使用时，将机器人通过缆绳放到船体表面或者海底或者其他需要清洁的表面，通过推进器可调整机器人的位置，启动行走机构，行走轮通过调节梁带动清洁铲与待清洁表面的障碍物或垃圾接触并铲除障碍物或垃圾，启动电机，电机驱动高压泵，水流经高压泵、接头管、水流通道、通水孔、水流连接通道经喷头喷出，水流经导向管的喷头喷出时会产生反作用力，推动导向管高速旋转，如附图5所示，导向管可根据需求设置多个，如此，机器人在行走的同时，清洁铲向前全面地清除掉待清洁表面的障碍物或垃圾，同时，喷头喷出的高压水流将障碍物或垃圾快速清理掉，大大提高了清洁效率，下压弹簧能够确保当行走轮因待清洁表面不平而突然抬起后，可快速回落与待清洁表面接触，使得清洁铲继续向前完成清洁工作。

本实用新型由于采用上述结构，具有结构简单、清洁彻底、清洁效率高、节约水源、使用寿命长等优点。

Claims (10)

1.一种水下清洁机器人，包括机架（1），所述机架（1）上设有射流清洗机构（2），其特征在于：所述机架（1）前端设有清洁铲（3），所述清洁铲（3）位于射流清洗机构（2）的喷头（4）的前方，所述清洁铲（3）一端与机架（1）固定连接，另一端为清洁端。

2.根据权利要求1所述的一种水下清洁机器人，其特征在于：所述清洁铲（3）呈防护罩状设置在机架（1）的前端，清洁铲（3）位于喷头（4）旋转喷射水流形成的清洁区域内，且接近清洁区域的边缘。

3.根据权利要求1或2所述的一种水下清洁机器人，其特征在于：所述清洁铲（3）包括一个清洁铲板（9），所述清洁铲板（9）截面呈弧形，所述清洁铲板（9）的弧形的圆心与喷头（4）旋转轨迹的圆心同心；或者所述清洁铲（3）包括两个或两个以上的清洁铲板（9），所述清洁铲板（9）截面呈弧形，所述清洁铲板（9）的弧形的圆心与其同侧后方的喷头（4）旋转轨迹的圆心同心，相邻清洁铲板（9）之间圆弧过渡连接形成清洁铲（3）。

4.根据权利要求1或2所述的一种水下清洁机器人，其特征在于：所述清洁铲（3）下端与待清洁表面之间设有过水间隙。

5.根据权利要求1或2所述的一种水下清洁机器人，其特征在于：所述清洁铲（3）上端与机架（1）固定连接，清洁铲（3）先向下向后延伸再向下向前延伸形成凹面状的导向板，所述清洁铲（3）的下端向前延伸形成铲刀状的清洁刃。

6.根据权利要求1或2所述的一种水下清洁机器人，其特征在于：所述机架（1）前端设有下压缓冲机构（5），所述下压缓冲机构（5）包括清洁盘（6）、调节梁（7）、行走轮（10）、支架（11）、导向调节杆（12）、下压弹簧（13）和螺母（14），所述机架（1）前端设有清洁盘（6），所述清洁盘（6）前端设有清洁铲（3），所述清洁盘（6）和机架（1）之间至少设有一个调节梁（7），所述调节梁（7）一端与机架（1）铰接，另一端与清洁盘（6）后端固定连接，所述调节梁（7）上设有导向孔，所述调节梁（7）下端至少设有一个行走轮（10），所述行走轮（10）经支架（11）与调节梁（7）固定连接，所述导向调节杆（12）上套有下压弹簧（13），所述导向调节杆（12）上设有外螺纹，所述导向调节杆（12）上端与螺母（14）螺纹连接，下端穿过导向孔与机架（1）固定连接，所述下压弹簧（13）一端与螺母（14）相抵靠，另一端与调节梁（7）上端面相抵靠。

7.根据权利要求1或2所述的一种水下清洁机器人，其特征在于：所述射流清洗机构（2）包括高压泵（15）、电机（16）和喷头机构（17），所述喷头机构（17）包括接头管（18）、固定座（19）、旋转座（20）、堵头（21）、导向管（23）和喷头（4），所述机架（1）上至少设有一个接头管（18），所述接头管（18）一端与高压泵（15）的出水端相连接，另一端设有固定座（19），所述高压泵（15）的进水端经水管与水源连接，所述高压泵（15）由电机（16）驱动，所述高压泵（15）和电机（16）固定在机架（1）上，电机（16）由机架（1）上控制系统控制，所述固定座（19）外壁与机架（1）固定连接，所述固定座（19）外设有旋转座（20），所述固定座（19）上端与接头管（18）固定连接，固定座（19）下端穿过旋转座（20）与堵头（21）密封固定连接，所述固定座（19）中间设有水流通道（24），所述固定座（19）外壁设有通水孔（25），所述通水孔（25）与水流通道（24）相连通，所述水流通道（24）与接头管（18）相连通，所述旋转座（20）中间设有通孔，所述旋转座（20）套在固定座（19）上与固定座（19）密封活动连接，所述旋转座（20）上至少设有两个水流连接通道（26），所述旋转座（20）上至少间隔设有两个导向管（23），所述导向管（23）一端与旋转座（20）密封固定连接，导向管（23）另一端向下向一侧延伸形成自由喷射端，所述自由喷射端固定连接有喷头（4），所述导向管（23）与水流连接通道（26）相连通，所述水流连接通道（26）与通水孔（25）相连通。

8.根据权利要求7所述的一种水下清洁机器人，其特征在于：所述旋转座（20）外壁设有垫圈（22），所述垫圈（22）外壁与固定座（19）和堵头（21）相抵靠，垫圈（22）内壁与旋转座（20）外壁相抵靠，所述旋转座（20）与固定座（19）之间设有密封圈，所述旋转20经密封圈与固定座（19）密封活动连接。

9.根据权利要求6所述的一种水下清洁机器人，其特征在于：所述下压弹簧（13）上端设有上垫片（28），下压弹簧（13）下端设有下垫片（29），所述上垫片（28）和下垫片（29）分别套在导向调节杆（12）上，下垫片（29）的外径大于导向孔的直径，所述下压弹簧（13）上端与上垫片（28）下端面相抵靠，上垫片（28）上端面与螺母（14）相抵靠，所述下压弹簧（13）下端与下垫片（29）上端面相抵靠，下垫片（29）下端面与调节梁（7）相抵靠。

10.根据权利要求7所述的一种水下清洁机器人，其特征在于：所述机架（1）上设有分水器（27），所述分水器（27）与机架（1）固定连接，所述接头管（18）经分水器（27）、水管与高压泵（15）连接。

Images