CN217936913U - 一种用于网箱的清洁修补系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及网箱养殖辅助设备技术领域，公开一种用于网箱的清洁修补系统，包括控制装置、运动装置、图像采集装置、清洁装置和修补装置，控制装置对系统各装置的工作进行控制，清洁装置包括压缩水泵、过滤器、射流管和空化喷嘴等空化射流组件，清洁装置通过空化射流对网箱进行清洗，可清除坚硬污垢和附着海生物且不损伤网箱，修补装置包括修复机械手和辅助机械手，辅助机械手收拢网衣破损区域的边缘网线，再通过修复机械手将边缘网线钉在一起，修复机械手和辅助机械手均可移动地连接在基架上，使修复机械手和辅助机械手的动作更加灵活，实现了对深海养殖网箱修复。本系统可代替工作强度高且危险系数大的网箱清洁和修补工作。

Description

一种用于网箱的清洁修补系统

技术领域

本实用新型涉及网箱养殖辅助设备技术领域，特别是涉及一种用于网箱的清洁修补系统。

背景技术

深海网箱养殖技术，是把鱼类养殖网箱放到远离海岸线的深海。这样技术的实现一是解决了近海网箱养殖的环保问题，二是保证了养殖海产的天然特征。深水网箱是指设置在相对较深海域，养殖容量较大，具有较强的抗风浪海上养殖设施。它在拓展养殖海域、减轻沿岸环境压力、提高养殖鱼的质量、产量等方面已显示出明显的优势。发展深水网箱养殖是增加水产品供给的重要途径，养鱼粗放、低效益、高污染现状的有效途径，在我国具有非常广阔的发展前景。

在深海网箱养殖中，网箱的完好和整洁是鱼类养殖的必要条件。在养殖过程中，海中的漂浮物以及鱼类的残饵粪便、及死鱼等会沉积在网箱的网衣上，若不及时清理，会导致水质浑浊，使得鱼类缺氧，影响其繁殖。而网箱的网衣破损，则会导致养殖的鱼类逃跑，因此，需要对网箱进行清洁和修复破损区域。目前，通常采用高压喷射的方式来对网箱进行清洁，但是这种方式对网箱的材料有损伤，导致网箱容易在清洗过程中被破坏，以及影响网箱的使用寿命。而且，目前对网箱的网衣破损区域进行修复是通过机械手进行的，在修补过程中，网衣是会随海水飘动的，但是现有的机械手在机器人上的位置固定，导致机械手不够灵活，修补效率低。

现有技术公开了一种用于清洗和修补网箱的装置，包括两个相对设置在网箱上网面两侧的主体；其特征在于，所述主体的两侧均设有与网面一侧相接的履带和至少两个供相应的所述履带套设的导向轮，所述主体上还设有电磁铁和能够驱动所述导向轮转动的电机一，所述主体的一端设有用于清洗网面的高压喷头，所述主体的另一端设有旋转毛刷且该端两侧均铰接有摆杆，两个所述摆杆远离所述主体的一端之间设有卷筒且两个所述摆杆该端外侧分别固设有舵机和能够驱动所述卷筒转动的电机二，所述主体上设有能够驱动所述旋转毛刷转动的电机三和带动所述摆杆摆动的电机四，所述卷筒上设有具有磁力的修补网和能够定位所述修补网内端的条形磁铁，所述舵机上设有能抵紧所述修补网外端的定位夹，所述主体上远离网面的一侧两端均设有照明灯和摄像机。该专利通过旋转毛刷和高压喷头对网箱进行清洗，容易损伤网箱，导致网箱的使用寿命降低，并且对坚硬污垢和附着海生物的清理效果差。该专利的修补破洞的摆杆、卷筒和具有磁力的修补网在装置上的位置固定，不够灵活，导致修补效率低。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种具有清洁功能和修补功能，并且动作更灵活、效果更好的用于网箱的清洁修补系统。

为了实现上述目的，本实用新型提供了一种用于网箱的清洁修补系统，包括：

基架；

运动装置，所述运动装置设于所述基架上并用于带动清洁修补系统移动以及调整清洁修补系统的姿态；

图像采集装置，所述图像采集装置设于所述基架上并用于采集水下图像；

清洁装置，所述清洁装置包括空化射流组件，所述空化射流组件设置在所述基架上；

修补装置，所述修补装置包括修复机械手和辅助机械手，所述辅助机械手用于将网衣破损区域的两条边缘网线向中心位置合拢，所述修复机械手用于将网衣破损区域的两条边缘网线收拢钉紧，所述修复机械手和所述辅助机械手分别设于所述基架的两侧，且所述修复机械手和所述辅助机械手均可沿所述基架的长度方向移动地与所述基架连接；

控制装置，所述基架上设有保护舱，所述控制装置设于所述保护舱中，所述运动装置、所述图像采集装置、所述清洁装置和所述修补装置与所述控制装置通信连接。

作为优选方案，所述运动装置包括水平运动机构和竖直运动机构，所述水平运动机构用于驱动机器人作水平方向运动，所述水平运动机构包括两个第一推进器和两个第二推进器，两个所述第一推进器设于所述基架的后端且沿基架的中心轴线对称分布，两个所述第二推进器设于所述基架的前端且沿所述基架的中心轴线对称分布；

所述竖直运动机构用于驱动机器人作竖直方向运动，所述竖直运动机构包括两个第三推进器，两个所述第三推进器与所述基架连接且沿所述基架的前后方向设置；

所述第一推进器、所述第二推进器和所述第三推进器均可正反转。

作为优选方案，所述基架包括上层基架和下层基架，所述上层基架与所述下层基架可拆卸连接，

所述上层基架包括中间架和两个上层安装板，两个所述上层安装板平行间隔设置，所述中间架位于两个所述上层安装板之间，且所述中间架分别与两个所述上层安装板连接，所述保护舱与所述中间架连接，所述第一推进器和所述第二推进器位于所述中间架的下方，所述第一推进器和所述第二推进器与所述保护舱连接，所述上层安装板上设有过水孔，所述过水孔的位置低于所述中间架的位置；

所述下层基架包括第一支撑板、第二支撑板和两个下层安装板，两个所述下层安装板平行间隔设置，所述第一支撑板和所述第二支撑板位于两个所述下层安装板之间且上下间隔设置，所述第二支撑板的前后两端设有缺口，使所述第二支撑板为H型结构，两个所述第三推进器均与所述第一支撑板连接且各自位于两端的所述缺口处。

作为优选方案，所述第一推进器通过第一推进支架与所述保护舱铰接，所述第二推进器通过第二推进支架与所述保护舱铰接。

作为优选方案，所述保护舱包括舱体和舱盖，所述舱体具有容纳腔和与所述容纳腔相通的舱口，所述舱盖安装在所述舱口处，且所述舱盖与所述舱体之间通过密封圈进行密封，所述控制装置包括控制器和连接电缆，所述控制器位于所述容纳腔中，所述连接电缆与所述控制器连接，所述舱盖上设有供所述连接电缆穿出的连接孔，所述舱体上设有多个接入孔，所述控制器与所述图像采集装置、所述运动装置、所述清洁装置和所述修补装置的连接线分别从多个所述接入孔中穿过。

作为优选方案，所述图像采集装置包括探照灯和第一摄像头，所述探照灯和所述第一摄像头均设于所述保护舱的前端，所述第一摄像头通过防抖云台与所述保护舱的底面连接，所述探照灯通过照明支架与所述保护舱的顶面连接，且所述保护舱的顶面的前端为自后至前向下倾斜以形成斜面，所述照明支架连接于该所述斜面上。

作为优选方案，所述清洁装置还包括密封箱，所述空化射流组件包括压缩水泵、过滤器、射流管和空化喷嘴，所述密封箱连接在所述基架上，所述密封箱的箱壁上设有进水孔，所述压缩水泵和所述过滤器设于所述密封箱内，所述过滤器通过管道与所述压缩水泵连接，所述射流管位于所述密封箱外，所述空化喷嘴安装于所述射流管的一端，所述射流管的另一端伸入所述密封箱内且与所述压缩水泵连接，所述射流管通过射流支架安装在所述基架上。

作为优选方案，所述辅助机械手包括夹持支架和四个夹持臂，所述夹持支架与所述基架连接，四个所述夹持臂可相互靠近或远离地设置在所述夹持支架上，所述修复机械手包括承压支架、上压臂、下承臂、钉匣、U型修复钉和第二摄像头，所述承压支架与所述基架连接，所述第二摄像头连接在所述承压支架上，所述上压臂和所述下承臂可相互靠近或远离地设置在所述承压支架上，所述钉匣与所述上压臂连接，且所述钉匣位于所述上压臂与所述下承臂之间，所述钉匣具有钉道，所述U型修复钉位于所述钉道中，所述钉匣设有与所述钉道相通的出钉孔，所述下承臂上设有压槽，所述压槽位于所述出钉孔的下方。

作为优选方案，所述修复机械手还包括第一滑座、第一修复支杆和第二修复支杆，所述第一滑座与所述基架连接，所述第一滑座、所述第一修复支杆、所述第二修复支杆和所述承压支架依次转动连接；所述辅助机械手包括第二滑座、第一辅助支杆和第二辅助支杆，所述第二滑座与所述基架连接，所述第二滑座、所述第一辅助支杆、所述第二辅助支杆和夹持支架依次转动连接。

作为优选方案，还包括数据采集装置，所述数据采集装置包括温度传感器和水深水压传感器，所述温度传感器用于采集海水的温度数据，所述水深水压传感器用于采集机器人运行位置处的水深、水压数据，所述温度传感器和所述水深水压传感器均设于所述保护舱上，所述温度传感器和所述水深水压传感器与所述控制装置通信连接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果在于：

本实用新型通过在基架上设置图像采集装置，可获得水下情况，为机器人的水下工作提供指导，并通过设置清洁装置，可对网箱进行清洗，且清洁装置包括空化射流组件，因此，清洁装置对网箱进行空化射流清洗，空化射流可使得水射流中产生高密度的空化泡，在物体表面局部微小区域溃灭产生的强大微射流冲击力而达到清洗坚硬污垢和附着海生物，对网箱的清洁效果好，另外，本实用新型设置了修补装置，可对网箱的网衣破损区域进行修补，修补装置包括修复机械手和辅助机械手，先通过辅助机械手将网衣破损区域的边缘网线拉近，再通过修复机械手将U型修复钉安装在网衣破损区域的边缘网线上，将网衣破损区域的边缘网线钉在一起，从而实现对网衣破损区域的修补，并且修复机械手和辅助机械手可沿基架的长度方向移动，能够调整修复机械手和辅助机械手的位置，以使修复机械手和辅助机械手能够捕捉到网衣，修复机械手和辅助机械手的动作更加灵活，此修复方式效率高、修补效果好。

附图说明

图1是本实用新型实施例的用于网箱的清洁修补系统的结构示意图。

图2是本实用新型实施例的用于网箱的清洁修补系统的侧视图。

图3是本实用新型实施例的用于网箱的清洁修补系统的正视图。

图4是本实用新型实施例的基架的结构示意图。

图5是本实用新型实施例的上层基架的结构示意图。

图6是本实用新型实施例的下层基架的结构示意图。

图7是本实用新型实施例的运动装置与基架的连接示意图。

图8是本实用新型实施例的水平运动机构的布置示意图。

图9是本实用新型实施例的竖直运动机构的布置示意图。

图10是本实用新型实施例的保护舱的结构示意图。

图11是本实用新型实施例的图像采集装置与保护舱的连接示意图。

图12是本实用新型实施例的清洁装置与基架的连接示意图。

图13是本实用新型实施例的密封箱内的布置示意图。

图14是本实用新型实施例的修补装置在基架上的布置示意图。

图15是本实用新型实施例的修补装置与基架的移动结构的示意图。

图16是本实用新型实施例的辅助机械手的夹持支架和夹持臂的结构示意图。

图17是本实用新型实施例的修复机械手的执行端的结构示意图。

图18是本实用新型实施例的数据采集装置的结构示意图。

图中，1-基架；101-上层基架；1011-中间架；1012-上层安装板；1013-过水孔；102-下层基架；1021-第一支撑板；1022-第二支撑板；1023-下层安装板；1024- 缺口；103-连接件；2-保护舱；201-舱体；202-舱盖；203-容纳腔；204-舱口； 205-接入孔；3-修复机械手；301-承压支架；302-上压臂；303-下承臂；3031-压槽；304-钉匣；3041-钉道；305-U型修复钉；306-第二摄像头；307-第一滑座； 308-第一修复支杆；309-第二修复支杆；310-压片；311-连杆；4-辅助机械手； 401-夹持支架；402-夹持臂；403-第二滑座；404-第一辅助支杆；405-第二辅助支杆；406-夹持液压杆；407-第一铰接杆；408-第二铰接杆；5-第一推进器；6-第二推进器；7-第三推进器；8-第一推进支架；9-第二推进支架；10-控制器；11- 连接电缆；12-探照灯；13-第一摄像头；14-防抖云台；15-照明支架；16-温度传感器；17-水深水压传感器；18-温度支架；19-深压支架；20-密封箱；2001-进水孔；21-压缩水泵；22-过滤器；23-射流管；24-空化喷嘴；25-射流支架；26-轨道座；27-移动电机；28-传送带；29-导轨。

具体实施方式

下面结合附图和实施例，对本实用新型的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本实用新型，但不用来限制本实用新型的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

此外，在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

实施例一

如图1至图18所示，本实用新型优选实施例的一种用于网箱的清洁修补系统，包括基架1、运动装置、图像采集装置、清洁装置、修补装置和控制装置，运动装置设于基架1上并用于带动清洁修补系统移动以及调整清洁修补系统的姿态；图像采集装置设于基架1上并用于采集水下图像；清洁装置包括空化射流组件，空化射流组件设置在基架1上；修补装置包括修复机械手3和辅助机械手4，辅助机械手4用于将网衣破损区域的两条边缘网线向中心位置合拢，修复机械手3用于将网衣破损区域的两条边缘网线收拢钉紧，修复机械手3和辅助机械手4分别设于基架1的两侧，且修复机械手3和辅助机械手4均可沿基架1的长度方向移动地与基架1连接；基架1上设有保护舱2，控制装置设于保护舱2中，运动装置、图像采集装置、清洁装置和修补装置与控制装置通信连接。本实施例通过在基架1 上设置图像采集装置，可获得水下情况，为机器人的水下工作提供指导，并通过设置清洁装置，可对网箱进行清洗，且清洁装置包括空化射流组件，因此，清洁装置对网箱进行空化射流清洗，空化射流可使得水射流中产生高密度的空化泡，在物体表面局部微小区域溃灭产生的强大微射流冲击力而达到清洗坚硬污垢和附着海生物，对网箱的清洁效果好，另外，本实施例设置了修补装置，可对网箱的网衣破损区域进行修补，修补装置包括修复机械手3和辅助机械手4，先通过辅助机械手4将网衣破损区域的边缘网线拉近，再通过修复机械手3将U型修复钉安装在网衣破损区域的边缘网线上，将网衣破损区域的边缘网线钉在一起，从而实现对网衣破损区域的修补，此修复方式效率高、修补效果好。

本实施例的修补装置包括修复机械手3和辅助机械手4，辅助机械手4用于将网衣破损区域的两条边缘网线向中心位置合拢，辅助机械手4包括夹持支架401 和四个夹持臂402，夹持支架401与基架1连接，四个夹持臂402可相互靠近或远离地设置在夹持支架401上，修复机械手3用于将网衣破损区域的两条边缘网线收拢钉紧，修复机械手3包括承压支架301、上压臂302、下承臂303、钉匣304、 U型修复钉305和第二摄像头306，承压支架301与基架1连接，第二摄像头306 连接在承压支架301上，上压臂302和下承臂303可相互靠近或远离地设置在承压支架301上，钉匣304与上压臂302连接，且钉匣304位于上压臂302与下承臂303之间，钉匣304具有钉道3041，U型修复钉305位于钉道3041中，钉匣304 设有与钉道3041相通的出钉孔，下承臂303上设有压槽3031，压槽3031位于出钉孔的下方。

实施例二

本实施例与实施例一的区别在于，在实施例一的基础上，本实施例对基架1 和运动装置作进一步的说明。

在本实施例中，运动装置包括水平运动机构和竖直运动机构，水平运动机构用于驱动机器人作水平方向运动，水平运动机构包括两个第一推进器5和两个第二推进器6，两个第一推进器5设于基架1的后端且沿基架1的中心轴线对称分布，两个第二推进器6设于基架1的前端且沿基架1的中心轴线对称分布；竖直运动机构用于驱动机器人作竖直方向运动，竖直运动机构包括两个第三推进器7，两个第三推进器7与基架1连接且沿基架1的前后方向设置，本实施例的两个第三推进器7沿基架1的中心轴线设置；第一推进器5、第二推进器6和第三推进器7均可正反转。第一推进器5为主推进器，第二推进器6为副推进器，通过设置对称的第一推进器5和第二推进器6，能够在稳定驱动机器人前进和后退的同时，提高机器人改变转向的能力和转向速度，从而适应深水养殖区域的复杂的环境。两个第三推进器7沿基架1的前后方向设置，从而可对称的输出竖直升力，提高机器人在上升和下降过程中的平稳性，另一方面，第三推进器7为垂降推进器，通过沿着基架1的轴线分布的第三推进器7推动作用，配合水平运动机构，能够快速调节机器人在水中的姿态，以满足不同角度和不同位置的网箱清洗和网箱修复等作业需求。当然，可以理解的是所述的推进器为喷水推进器，在螺旋桨的带动下，吸入水流并排出水流产生反作用力，从而推动机器人运动。本实施例的第一推进器5、第二推进器6和第三推进器7均可正反转，从而能够在不同的需求情况下输出相反方向的水流，产生相反方向的推力。在机器人需要进行水平的转向时，位于矩形的对角线上的第一推进器5和第二推进器6共同正转或共同反转输出，能够提供双倍的切向力，提高机器人在水平方向的转动速度和动力大小。

在本实施例中，基架1包括上层基架101和下层基架102，上层基架101与下层基架102可拆卸连接，上层基架101包括中间架1011和两个上层安装板1012，两个上层安装板1012平行间隔设置，中间架1011位于两个上层安装板1012之间，且中间架1011分别与两个上层安装板1012连接，保护舱2与中间架1011连接，第一推进器5和第二推进器6位于中间架1011的下方，第一推进器5和第二推进器6与保护舱2连接，上层安装板1012上设有过水孔1013，过水孔1013的位置低于中间架1011的位置；下层基架102包括第一支撑板1021、第二支撑板1022 和两个下层安装板1023，两个下层安装板1023平行间隔设置，第一支撑板1021和第二支撑板1022位于两个下层安装板1023之间且上下间隔设置，第二支撑板 1022的前后两端设有缺口1024，使第二支撑板1022为H型结构，两个第三推进器7均与第一支撑板1021连接且各自位于两端的缺口1024处。

本实施例的基架1作为承载结构，用于保护舱2、图像采集装置、运动装置、清洁装置和修补装置的安装。基架1采用耐腐蚀，重量轻，质地坚硬的材料制作而成。在本实施例中，上层基架101和下层基架102通过连接件103连接在一起。上层基架101的上层安装板1012上设有第一螺孔，下层基架102的下层安装板1023 上设有第二螺孔，连接件103上设有第三螺孔和第四螺孔，第三螺孔与第一螺孔通过螺栓连接，第四螺孔与第二螺孔通过螺栓连接，从而将上层基架101和下层基架102连接在一起。本实施例将基架1分为上层基架101和下层基架102，上层基架101位于下层基架102的上方，使基架1为上下两层式固定结构，便于运输和安装组件。

本实施例的中间架1011包括支撑横条和支撑纵条，支撑横条的两端与两个上层安装板1021连接，支撑纵条与各支撑横条垂直连接。中间架1011用于承载保护舱2。本实施例可通过增加支撑横条的数量，以及调整相邻的两个支撑横条的间距，从而达到提高刚度和提高防撞能力的效果。本实施例的中间架1011与上层安装板1021通过螺栓连接。

第一支撑板1021和第二支撑板1022与下层安装板1023均分别通过螺栓连接。第二支撑板1022采用H型结构，不仅能够实现第二支撑板1022与两个下层安装板1023之间的连接固定，还能够保证安装于第一支撑板1021的第三推进器7的输出水流通过和吸入水流，可有效避免因支撑板遮挡水流路径导致的驱动力过小或不足的问题。

本实施例的两个第一推进器5和两个第二推进器6是安装于保护舱2的四个角上，过水孔1013可解决表面因上层安装板1012遮挡影响水流路径而导致的驱动力过小或不足的问题。第三推进器7位于第一支撑板1021和第二支撑板1022 之间，缺口1024用于使第三推进器7的输出水流通过和吸入水流，可防止表面因下层安装板1023遮挡影响水流路径而导致的驱动力过小或不足的问题。

进一步地，本实施例的第一推进器5通过第一推进支架8与保护舱2铰接，第二推进器6通过第二推进支架9与保护舱2铰接。可改变第一推进器5和第二推进器6的水流角度，进行更为精密的水平方向的角度和位置变化。本实施例在保护舱2上设置第一伺服电机和第二伺服电机，第一伺服电机与第一推进支架8 连接以带动第一推进支架8转动，第二伺服电机与第二推进支架9连接以带动第二推进支架9转动，可通过控制装置控制第一伺服电机和第二伺服电机来改变第一推进器5和第二推进器6的朝向，从而获取更多样的推进效果。

具体地，本实施例的基架1上设置有陀螺仪，陀螺仪、第一推进器5、第二推进器6和第三推进器7与控制装置通信连接，控制装置接收陀螺仪的检测信号，通过PID算法来对第一推进器5、第二推进器6和第三推进器7进行闭环控制，从而进行机器人的运动以及姿态调整。本实施例的控制装置控制第三推进器7，使机器人保持稳定的工作姿态；控制装置控制第一推进器5、第二推进器6的正反转、转速和朝向进行水平方向的行进、后退与转向，从而调整机器人的运动和姿态。

本实施例的其他结构与实施例一相同，此处不再赘述。

实施例三

本实施例与实施例二的区别在于，在实施例二的基础上，本实施例对保护舱2、控制装置和图像采集装置作进一步的说明。

在本实施例中，保护舱2包括舱体201和舱盖202，舱体201具有容纳腔203 和与容纳腔相通的舱口204，舱盖202安装在舱口204处，且舱盖202与舱体201 之间通过密封圈进行密封，控制装置包括控制器10和连接电缆11，控制器10位于容纳腔203中，连接电缆11与控制器10连接，舱盖202上设有供连接电缆11 穿出的连接孔，舱体201上设有多个接入孔205，控制器10与图像采集装置、运动装置、清洁装置和修补装置的连接线分别从多个接入孔205中穿过。图像采集装置、运动装置、清洁装置和修补装置将各自的信号传输至控制器10，控制器10 对图像采集装置、运动装置、清洁装置和修补装置进行控制，且控制器10将信号通过连接电缆11传输至水上控制中心。控制器10负责整个机器人的控制工作以及对接收到的数据进行处理和发送工作，连接电缆11用于实现水面上与机器人之间的供电和信息传输。保护舱2对控制器10起到紧密保护的作用。

本实施例的图像采集装置包括探照灯12和第一摄像头13，探照灯12和第一摄像头14均设于保护舱2的前端，第一摄像头13通过防抖云台14与保护舱2的底面连接，探照灯12通过照明支架15与保护舱2的顶面连接，且保护舱2的顶面的前端为自后至前向下倾斜以形成斜面，照明支架15连接于该斜面上。探照灯 12用于在光线不良的环境下提供辅助照明，提高可视度。探照灯12通过照明支架 15连接于保护舱2的顶部的斜面上，使保护舱4的顶部前端呈一定的斜度，用于修正探照灯12的灯光照射角度，使探照灯12的光线可成为第一摄像头13的入射光，以照亮第一摄像头13的视野。第一摄像头13采用水下摄像机，第一摄像头13将拍摄到的影像传输至控制器10。防抖云台14能够提供一个主动的运动抵消外界的不稳定性，使得第一摄像头13获取的影像更为稳定清晰，可保证第一摄像头13在水下平稳的获取影像数据，提高第一摄像头13在工作过程中的稳定性，提高采集影像的精度。第一摄像头13可拍摄图像或视频。

此外，本实施例的机器人还包括数据采集装置，数据采集装置与控制器10连接，数据采集装置将采集到的数据传输到控制器10进行处理。数据采集装置包括温度传感器16和水深水压传感器17，温度传感器16用于采集海水的温度数据，水深水压传感器17用于采集机器人运行位置处的水深、水压数据，温度传感器16 和水深水压传感器17均设于保护舱2上，温度传感器16和水深水压传感器17与控制装置通信连接。温度传感器16通过温度支架18连接于保护舱2的底部，水深水压传感器17通过深压支架19连接于保护舱2的底部。通过数据采集装置，对机器人运行位置的海水各类指标进行采集，并上传到机器人的控制器10，辅助机器人工作过程中的运行控制。

本实施例的其他结构与实施例二相同，此处不再赘述。

实施例四

本实施例与实施例三的区别在于，在实施例三的基础上，本实施例对清洁装置作进一步的说明。

在本实施例中，清洁装置还包括密封箱20，空化射流组件包括压缩水泵21、过滤器22、射流管23和空化喷嘴24，密封箱20连接在基架1上，密封箱20的箱壁上设有进水孔2001，压缩水泵21和过滤器22设于密封箱20内，过滤器20 通过管道与压缩水泵21连接，射流管23位于密封箱20外，空化喷嘴24安装于射流管23的一端，射流管23的另一端伸入密封箱20内且与压缩水泵21连接，射流管23通过射流支架25安装在基架1上。通过压缩水泵21的作用，水流经由密封箱20两侧的进水孔2001进入过滤器22，过滤器22负责对吸入的海水进行初步过滤并输入压缩水泵21；压缩水泵21负责完成过滤的海水进行压力和流速的调节，并经由射流管23到达空化喷嘴24产生大量的空化泡，利用空化泡中在材料表面的溃灭作用以达到清洗网箱网衣的作用。

本实施例的密封箱20放置在第一支撑板1021上且位于中间架1011的下方，密封箱20通过铰制孔和螺栓与第一支撑板1021安装。射流支架25为管箍，通过射流支架25，使射流管23固定在第一支撑板1021上。本实施例的空化射流组件设置为两组，且两组空化射流组件沿基架1的中心轴线对称设置。本实施例通过图像采集装置采集网箱的图像，确定网箱该区域是否有附着物，若有，控制装置通过运动装置调整机器人的姿态，使空化射流组件对准附着物来进行清洗。通过图像采集装置配合清洁装置、运动装置，辅助进行网箱网衣的清洗，提高网箱清洗机构的效率和准确度。

本实施例的其他结构与实施例三相同，此处不再赘述。

实施例五

本实施例与实施例四的区别在于，在实施例四的基础上，本实施例对修复模块作进一步的说明。

在本实施例中，修复机械手3和辅助机械手4分别连接于基架1的两侧，且修复机械手3和辅助机械手4均可沿基架1的长度方向移动地与基架1连接。使修复机械手3和辅助机械手4的位置更加灵活，提高修复机械手3和辅助机械手4 的自由度，进而提升修复网箱网衣效率。

进一步地，本实施例的修复机械手3还包括第一滑座307、第一修复支杆308 和第二修复支杆309，第一滑座307与基架1连接，第一滑座307、第一修复支杆 308、第二修复支杆309和承压支架301依次转动连接；辅助机械手4包括第二滑座403、第一辅助支杆404和第二辅助支杆405，第二滑座403与基架1连接，第二滑座403、第一辅助支杆404、第二辅助支杆405和夹持支架401依次转动连接。使修复机械手3和辅助机械手4的动作更加灵活。本实施例的第一滑座307与第一修复支杆308之间的转动、第一修复支杆308与第二修复支杆309之间的转动、第二修复支杆309与承压支架301之间的转动、第二滑座403与第一辅助支杆404之间的转动、第一辅助支杆404与第二辅助支杆405之间的转动、第二辅助支杆 405与夹持支架401之间的转动分别设置舵机进行带动，实现修复机械手3和辅助机械手4动作的自动化。

在本实施例中，修复机械手3和辅助机械手4分别连接在两个下层安装板1023 上。机器人还包括移动机构，修复机械手3和辅助机械手4分别通过一个移动机构与下层安装板1023连接。移动机构包括轨道座26、移动电机27、传送带28、主动轮、从动轮和导轨29，轨道座26连接在下层安装板1023上，导轨29沿轨道座26的长度方向设置，主动轮、从动轮分别可转动地连接在轨道座26上，且主动轮、从动轮位于导轨29的两端，移动电机27连接在轨道座26上且与主动轮传动连接以带动主动轮转动，传送带28绕装在主动轮、从动轮上，第一滑座307和第二滑座403分别滑动安装在各自的移动机构的导轨29上，第一滑座307和第二滑座403均设有贯穿其两侧的第一安装孔和第二安装孔，第一安装孔和第二安装孔上下设置，传送带28的上段和下段分别从第一安装孔和第二安装孔中穿过，且第一滑座307和第二滑座403分别与各自的移动机构的传送带28的上段相固定。移动电机27工作，带动主动轮转动，使传送带28移动，进而带动安装座沿导轨 29滑动，实现修复机械手3和辅助机械手4的位置改变，并且通过移动电机27的正反转，可实现修复机械手3和辅助机械手4相反方向的移动。

本实施例的辅助机械手4还包括夹持液压杆406，夹持液压杆406设置在夹持支架401上，通过夹持液压杆406带动四个夹持臂402聚拢或松开。本实施例的四个夹持臂402各自通过一个铰接结构与夹持支架401连接，铰接结构包括第一铰接杆406和第二铰接杆407，第一铰接杆406的两端分别与夹持支架401和夹持臂402铰接，第二铰接杆407的两端分别与夹持液压杆406的伸出端和夹持臂402 连接。具体地，本实施例的夹持支架401包括下支板、上支板和若干立杆，上支板和下支板平行间隔设置，立杆位于上支板和下支板之间，且立杆的两端分别与上支板和下支板连接，夹持液压杆406位于上支板和下支板之间，下支板设有通孔，夹持液压杆406的伸出端从该通孔穿过，第一铰接杆406与下支板连接。本实施例将四个夹持臂402分为两组，每组两个夹持臂402，四个夹持臂402沿夹持支架401的周向设置，同一组中的两个夹持臂402之间的夹角小于或等于60°，不同组且相邻的两个夹持臂402之间的夹角大于或等于120°，使不同组的两个夹持臂402勾住网衣破损区域的同一条边缘网线，同组的两个夹持臂402分别勾住网衣破损区域的两条边缘网线，在收拢后，两组夹持臂402之间有空间，不同组的相邻的夹持臂402之间有一定距离，可供修复机械手3伸入来将网线钉在一起，避免夹持臂402妨碍修复机械手3工作。本实施例通过夹持液压杆406带动夹持臂402开合，从而实现对网衣破损处的收拢，进而辅助修复机械手3对网箱网衣的修复。

本实施例的修复机械手3的上压臂302与下承臂303相对的一侧连接有压片 310，在上压臂302靠近下承臂303时，压片310插入钉匣304的钉道3041中，对钉道3041中的U型修复钉305下压，将U型修复钉305从出钉孔压出，U型修复钉305在下承臂303的压槽3031中被挤压，使U型修复钉305的钉脚向内弯曲，从而将网衣破损区域的两条边缘网线钉在一起。本实施例的下承臂303与承压支架301转动连接，上压臂302与下承臂303转动连接，承压支架301上设有舵机带动下承臂303转动，可改变上压臂302与下承臂303的位置，更好地适应收拢后的网衣破损区域的边缘网线的位置，使网衣破损区域的边缘网线位于上压臂302 与下承臂303之间。承压支架301设有下压液压杆，上压臂302通过连杆311与下压液压杆的伸出端连接，通过下压液压杆的伸缩，带动上压臂302靠近或远离下承臂303。第二摄像头306为动态摄像头，第二摄像头306设置在承压支架301 上，用于捕捉机械臂的运动视觉图像，以辅助完成网箱修复工作。

另外，钉道3041中还设有出钉弹簧，出钉弹簧的一端与钉道3041远离出钉孔的一端连接，出钉弹簧位于钉道3041远离出钉孔的端部和U型修复钉305之间，可将U型修复钉305往出钉孔处推动，保证上压臂302下压时有U型修复钉305 压出。

在辅助机械手4通过夹持液压杆406的作用将网箱破损区域的边缘的两条网线向中心位置合拢，继而修复机械手3的上压臂302和下承臂303向破损区域合拢，合拢过程中，上压臂302的压片310将钉道3041中的U型修复钉305压出并在下承臂303的压槽3031中挤压。挤压过程中U型修复钉305的两个钉脚向中心弯曲形变，从而将破损区域的两条边缘网线收拢钉紧，完成修复工作。

本实施例的其他结构与实施例四相同，此处不再赘述。

综上，本实用新型实施例提供一种用于网箱的清洁修补系统，其通过在基架1 上设置图像采集装置，可获得水下情况，为机器人的水下工作提供指导，并通过设置清洁装置，可对网箱进行清洗，且清洁装置包括空化射流组件，因此，清洁装置对网箱进行空化射流清洗，空化射流可使得水射流中产生高密度的空化泡，在物体表面局部微小区域溃灭产生的强大微射流冲击力而达到清洗坚硬污垢和附着海生物，对网箱的清洁效果好，另外，本实施例设置了修补装置，可对网箱的网衣破损区域进行修补，修补装置包括修复机械手3和辅助机械手4，先通过辅助机械手4将网衣破损区域的边缘网线拉近，再通过修复机械手3将U型修复钉安装在网衣破损区域的边缘网线上，将网衣破损区域的边缘网线钉在一起，从而实现对网衣破损区域的修补，此修复方式效率高、修补效果好。

以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型技术原理的前提下，还可以做出若干改进和替换，这些改进和替换也应视为本实用新型的保护范围。

Claims (10)

1.一种用于网箱的清洁修补系统，其特征在于，包括：

基架(1)；

运动装置，所述运动装置设于所述基架(1)上并用于带动清洁修补系统移动以及调整清洁修补系统的姿态；

图像采集装置，所述图像采集装置设于所述基架(1)上并用于采集水下图像；

清洁装置，所述清洁装置包括空化射流组件，所述空化射流组件设置在所述基架(1)上；

修补装置，所述修补装置包括修复机械手(3)和辅助机械手(4)，所述辅助机械手(4)用于将网衣破损区域的两条边缘网线向中心位置合拢，所述修复机械手(3)用于将网衣破损区域的两条边缘网线收拢钉紧，所述修复机械手(3)和所述辅助机械手(4)分别设于所述基架(1)的两侧，且所述修复机械手(3)和所述辅助机械手(4)均可沿所述基架(1)的长度方向移动地与所述基架(1)连接；

控制装置，所述基架(1)上设有保护舱(2)，所述控制装置设于所述保护舱(2)中，所述运动装置、所述图像采集装置、所述清洁装置和所述修补装置与所述控制装置通信连接。

2.根据权利要求1所述的用于网箱的清洁修补系统，其特征在于，所述运动装置包括水平运动机构和竖直运动机构，所述水平运动机构用于驱动机器人作水平方向运动，所述水平运动机构包括两个第一推进器(5)和两个第二推进器(6)，两个所述第一推进器(5)设于所述基架(1)的后端且沿基架(1)的中心轴线对称分布，两个所述第二推进器(6)设于所述基架(1)的前端且沿所述基架(1)的中心轴线对称分布；

所述竖直运动机构用于驱动机器人作竖直方向运动，所述竖直运动机构包括两个第三推进器(7)，两个所述第三推进器(7)与所述基架(1)连接且沿所述基架(1)的前后方向设置；

所述第一推进器(5)、所述第二推进器(6)和所述第三推进器(7)均可正反转。

3.根据权利要求2所述的用于网箱的清洁修补系统，其特征在于，所述基架(1)包括上层基架(101)和下层基架(102)，所述上层基架(101)与所述下层基架(102)可拆卸连接，

所述上层基架(101)包括中间架(1011)和两个上层安装板(1012)，两个所述上层安装板(1012)平行间隔设置，所述中间架(1011)位于两个所述上层安装板(1012)之间，且所述中间架(1011)分别与两个所述上层安装板(1012)连接，所述保护舱(2)与所述中间架(1011)连接，所述第一推进器(5)和所述第二推进器(6)位于所述中间架(1011)的下方，所述第一推进器(5)和所述第二推进器(6)与所述保护舱(2)连接，所述上层安装板(1012)上设有过水孔(1013)，所述过水孔(1013)的位置低于所述中间架(1011)的位置；

所述下层基架(102)包括第一支撑板(1021)、第二支撑板(1022)和两个下层安装板(1023)，两个所述下层安装板(1023)平行间隔设置，所述第一支撑板(1021)和所述第二支撑板(1022)位于两个所述下层安装板(1023)之间且上下间隔设置，所述第二支撑板(1022)的前后两端设有缺口(1024)，使所述第二支撑板(1022)为H型结构，两个所述第三推进器(7)均与所述第一支撑板(1021)连接且各自位于两端的所述缺口(1024)处。

4.根据权利要求3所述的用于网箱的清洁修补系统，其特征在于，所述第一推进器(5)通过第一推进支架(8)与所述保护舱(2)铰接，所述第二推进器(6)通过第二推进支架(9)与所述保护舱(2)铰接。

5.根据权利要求1所述的用于网箱的清洁修补系统，其特征在于，所述保护舱(2)包括舱体(201)和舱盖(202)，所述舱体(201)具有容纳腔(203)和与所述容纳腔(203)相通的舱口(204)，所述舱盖(202)安装在所述舱口(204)处，且所述舱盖(202)与所述舱体(201)之间通过密封圈进行密封，所述控制装置包括控制器(10)和连接电缆(11)，所述控制器(10)位于所述容纳腔(203)中，所述连接电缆(11)与所述控制器(10)连接，所述舱盖(202)上设有供所述连接电缆(11)穿出的连接孔，所述舱体(201)上设有多个接入孔(205)，所述控制器(10)与所述图像采集装置、所述运动装置、所述清洁装置和所述修补装置的连接线分别从多个所述接入孔(205)中穿过。

6.根据权利要求1所述的用于网箱的清洁修补系统，其特征在于，所述图像采集装置包括探照灯(12)和第一摄像头(13)，所述探照灯(12)和所述第一摄像头(13)均设于所述保护舱(2)的前端，所述第一摄像头(13)通过防抖云台(14)与所述保护舱(2)的底面连接，所述探照灯(12)通过照明支架(15)与所述保护舱(2)的顶面连接，且所述保护舱(2)的顶面的前端为自后至前向下倾斜以形成斜面，所述照明支架(15)连接于该所述斜面上。

7.根据权利要求1所述的用于网箱的清洁修补系统，其特征在于，所述清洁装置还包括密封箱(20)，所述空化射流组件包括压缩水泵(21)、过滤器(22)、射流管(23)和空化喷嘴(24)，所述密封箱(20)连接在所述基架(1)上，所述密封箱(20)的箱壁上设有进水孔(2001)，所述压缩水泵(21)和所述过滤器(22)设于所述密封箱(20)内，所述过滤器(22)通过管道与所述压缩水泵(21)连接，所述射流管(23)位于所述密封箱(20)外，所述空化喷嘴(24)安装于所述射流管(23)的一端，所述射流管(23)的另一端伸入所述密封箱(20)内且与所述压缩水泵(21)连接，所述射流管(23)通过射流支架(25)安装在所述基架(1)上。

8.根据权利要求1所述的用于网箱的清洁修补系统，其特征在于，所述辅助机械手(4)包括夹持支架(401)和四个夹持臂(402)，所述夹持支架(401)与所述基架(1)连接，四个所述夹持臂(402)可相互靠近或远离地设置在所述夹持支架(401)上，所述修复机械手(3)包括承压支架(301)、上压臂(302)、下承臂(303)、钉匣(304)、U型修复钉(305)和第二摄像头(306)，所述承压支架(301)与所述基架(1)连接，所述第二摄像头(306)连接在所述承压支架(301)上，所述上压臂(302)和所述下承臂(303)可相互靠近或远离地设置在所述承压支架(301)上，所述钉匣(304)与所述上压臂(302)连接，且所述钉匣(304)位于所述上压臂(302)与所述下承臂(303)之间，所述钉匣(304)具有钉道(3041)，所述U型修复钉(305)位于所述钉道(3041)中，所述钉匣(304)设有与所述钉道(3041)相通的出钉孔，所述下承臂(303)上设有压槽(3031)，所述压槽(3031)位于所述出钉孔的下方。

9.根据权利要求8所述的用于网箱的清洁修补系统，其特征在于，所述修复机械手(3)还包括第一滑座(307)、第一修复支杆(308)和第二修复支杆(309)，所述第一滑座(307)与所述基架(1)连接，所述第一滑座(307)、所述第一修复支杆(308)、所述第二修复支杆(309)和所述承压支架(301)依次转动连接；所述辅助机械手(4)包括第二滑座(403)、第一辅助支杆(404)和第二辅助支杆(405)，所述第二滑座(403)与所述基架(1)连接，所述第二滑座(403)、所述第一辅助支杆(404)、所述第二辅助支杆(405)和夹持支架(401)依次转动连接。

10.根据权利要求1所述的用于网箱的清洁修补系统，其特征在于，还包括数据采集装置，所述数据采集装置包括温度传感器(16)和水深水压传感器(17)，所述温度传感器(16)用于采集海水的温度数据，所述水深水压传感器(17)用于采集机器人运行位置处的水深、水压数据，所述温度传感器(16)和所述水深水压传感器(17)均设于所述保护舱(2)上，所述温度传感器(16)和所述水深水压传感器(17)与所述控制装置通信连接。

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