CN114952548B - 一种可以垂直智能爬行的打磨机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种可以垂直智能爬行的打磨机器人，包括主板，所述主板顶部的中部固定安装有集气环板，所述集气环板的顶部固定安装有支撑架，所述支撑架底部的中部固定安装有电机及其输出轴。本发明通过设计一种具备打磨功能的爬壁机器人，装置整体上设计了一套集区域打磨、粉末吸附、粉末分离与外壁初步风压清理为一体的装置，整个装置简单方便，能够实现比较完善的打磨处理流程，再结合爬壁功能，能够实现非常多设备较高区域的打磨处理，具备非常好的实际意义。

Description

一种可以垂直智能爬行的打磨机器人

技术领域

本发明涉及智能机器人技术领域，具体涉及一种可以垂直智能爬行的打磨机器人。

背景技术

随着我国工业化的快速发展，加之互联网与网络通信技术的长足进步，传统的工业产品也开始走向了智能化与科技化方向，传统的打磨装置，基本上要么人工手持，要么就是固定式的打磨机器人，二者虽然能够满足一定效果的打磨处理，但是也存在明显的弊病，人工处理自不用说，就单纯的人力成本与质量就是老生常谈的问题，固定式的打磨机器人整体还是受于结构的影响，工作区域比较狭窄，因此针对一些大型设备的打磨操作，就比较吃力；现有技术中类似于扫地机器人可以利用内置的传感器自动位移，实现垃圾的自主化清洁处理，整体上灵活性大。

针对上述二者的情况，申请人希望设计一种能够灵活移动的类似于扫地机器人的打磨机器人，并且其能够实现垂直面板的移动打磨，现有技术中相对光滑区域的垂直移动，存在对应的爬壁机器人，打磨机器人也具备，但是二者结合形成一个具备爬壁功能的打磨机器人现有技术中还比较少见，但是针对一些较高区域的打磨处理工作，其又是具备明显的优势与安全性，因此也是市面亟待需要的产品。

为了解决上述问题，本发明中提出了一种可以垂直智能爬行的打磨机器人。

发明内容

(1)要解决的技术问题

本发明的目的在于克服现有技术的不足，适应现实需要，提供一种可以垂直智能爬行的打磨机器人，以解决上述技术问题。

(2)技术方案

为了实现本发明的目的，本发明所采用的技术方案为：

一种可以垂直智能爬行的打磨机器人，包括主板，所述主板顶部的中部固定安装有集气环板，所述集气环板的顶部固定安装有支撑架，所述支撑架底部的中部固定安装有电机及其输出轴，所述支撑架顶部的左端及右端分别固定安装有气泵与打磨料处理装置，所述支撑架顶部的前端固定安装有金属粉末承接盒，所述电机及其输出轴的中部及上端均固定安装有主齿轮，两个所述主齿轮的外围均啮合有五个从动齿轮，五个所述从动齿轮的中部固定安装有打磨装置，所述主板底部的中部固定安装有中层托板，所述中层托板的外围环形等角度固定安装有五个抽气管，五个所述抽气管的顶部与集气环板相连通，且五个所述抽气管的底部固定连通有吸气环，所述主板底部中部的外围固定安装有波纹罩，所述波纹罩底部的外围固定安装有喷气环管，所述喷气环管与打磨料处理装置通过管道连通；

所述打磨料处理装置包括有粉尘分流筒，所述粉尘分流筒内部的中部轴承连接有电磁铁转筒，所述电磁铁转筒的表面环形等角度固定安装有六个磁铁刮片，所述粉尘分流筒的左侧固定连通有送气管，所述送气管的另一端固定连接在气泵的表面；

所述粉尘分流筒正面的顶部及下端外围分别固定安装有气道管与支撑条，所述气道管与支撑条的正面均固定安装有粉尘分送筒，所述粉尘分送筒左右两侧的中部分别固定连通有送铁粉管与充气管，所述送铁粉管的另一端固定连通有金属粉末承接盒，所述充气管的另一端固定连通有喷气环管，所述粉尘分送筒内部的中部轴承连接有转动架，所述转动架的后端固定安装有分流器，所述粉尘分送筒正面的中部环形等角度固定安装有四个套柱，所述套柱的表面设置有可贯穿、活动卡接在转动架四边的螺纹筒。

进一步的，所述主板的左右两侧均活动连接有铰接器，两个所述铰接器的外侧均设置有辅板，两个所述辅板的顶部均固定安装有运动气缸，且两个辅板底部的前后两端均设置有稳压吸盘装置，所述主板顶部的四角均固定安装有信号接收与处理装置。

进一步的，上端所述主齿轮与四个从动齿轮啮合形成的齿轮组与下端主齿轮与四个从动齿轮啮合形成的齿轮组结构完全一致，所述主板中层隔板与打磨装置和电机及其输出轴接触区域均固定安装有轴承配合工作。

进一步的，所述吸气环的底部及内环均环形均匀开设有孔洞，所述吸气环的内腔设置有气腔，所述吸气环与抽气管、集气环板、气泵、打磨料处理装置、金属粉末承接盒、喷气环管相连通，所述喷气环管的外侧环形等角度开设有气孔。

进一步的，所述波纹罩的底部高度值小于打磨装置底部高度值，所述波纹罩的内部包括有打磨装置、抽气管与吸气环，五个所述打磨装置的打磨头并列在一条线上彼此之间工作区域存在重合。

进一步的，所述分流器的厚度值与粉尘分送筒内腔的厚度相一致，且分流器是由转动条和扇形硬质胶块组成，所述扇形硬质胶块与粉尘分送筒的内壁相接触，所述转动架是由轴承杆与十字条组成，所述轴承杆与转动条固定连接，所述十字条位于粉尘分送筒的外部，所述分流器与地面呈六十度角时气道管与送铁粉管相连通，所述分流器与地面呈一百二十度角时气道管与充气管相连通。

进一步的，所述电磁铁转筒的内部设置有可无线控制的电磁控制装置，所述电磁铁转筒后端部分延伸出粉尘分流筒的转轴连接有电源，所述磁铁刮片转动形成的轨迹与粉尘分流筒的内环轨迹相一致且二者相接触，所述磁铁刮片、电磁铁转筒的厚度与粉尘分流筒内腔的厚度相一致，所述送气管通过粉尘分流筒可与气道管、粉尘分送筒相连通，所述电磁铁转筒的转动轴与粉尘分流筒内壁轴承连接且电磁铁转筒为无动力装置，所述送气管与粉尘分流筒连通的一端开口倾斜对应左下角的磁铁刮片。

进一步的，所述打磨装置包括有打磨头，所述打磨头的顶部固定安装有转动轴，所述转动轴表面的下端固定安装有密封壳，所述密封壳内环的上端设置有直线轴承，所述直线轴承的内环活动卡接有外筒，所述转动轴表面的中部从上到下依次固定安装有限位滑块与直线轴承，所述限位滑块的顶部固定安装有弹簧，所述限位滑块与外筒为滑槽与凸块活动卡接，所述弹簧的顶部固定安装有设置在外筒内部中部的限位环，所述转动轴顶部的四边环形等角度活动铰接有铰接条，四个所述铰接条的另一端均球轴连接在外筒的内壁，所述外筒内径变化部分的内壁固定安装有橡胶块，所述橡胶块的底部固定安装有转动轴。

(3)有益效果：

A.本发明通过设计一种具备打磨功能的爬壁机器人，装置整体上设计了一套集区域打磨、粉末吸附、粉末分离与外壁初步风压清理为一体的装置，整体打磨采用的是主齿轮带动从动齿轮工作的形式，随后打磨完毕的粉尘气泵抽送到打磨料处理装置内部分离，铁粉污染环境被留滞，正常带有空气灰尘的部分在位于主板内部的管道部分简单过滤处理，随后该相对干净的气体就变成了对打磨区域的二次清洁处理，整个装置简单方便，能够实现比较完善的打磨处理流程，再结合爬壁功能，能够实现非常多设备较高区域的打磨处理，具备非常好的实际意义。

B.本发明通过金属粉末承接盒、打磨料处理装置与喷气环管等结构配合工作达到粉尘、铁屑分离效果好的目的，整个粉尘分流筒的作用就是将吸收过来的铁粉灰尘混合物进行简单的分离，因为铁粉对人体有明显的伤害，飘散在空气中难以处理，灰尘则是通过简单过滤即可处理，该装置采用电磁吸附铁粉，搭配上叶轮结构，这样铁粉在翻搅过程中能够实现其与灰尘的脱离，铁屑被吸附、灰尘被送走，随后二者就实现了简单且实用的分离任务；另外的灰尘则是经过简单过滤被输送到喷气环管区域，利用其完成对为打磨区域的初步清理与打磨区域的二次清洁。

C.本发明通过打磨装置、波纹罩与吸气环等结构配合工作完成打磨屑的稳定处理与打磨效果好的目的，预先将管道之间形成一个通路，随后利用气泵作为动力来源，喷气环管区域开设的孔洞与打磨装置打磨部分相靠近，因此能够在其打磨过程中产生粉尘时快速的完成材料的吸附，同时搭配上外围的波纹罩，既能够保证吸力合理，也避免了其他材料的吸入，防止后续出现管道堵塞的情况，另外就是该部分打磨装置结构自身具备缓冲装置，能够实现不平区域的稳定打磨，另外就是五个打磨装置的位置布置设计，也使得其打磨不残留效果好。

附图说明

图1为本发明可以垂直智能爬行的打磨机器人整体外观示意图；

图2为本发明可以垂直智能爬行的打磨机器人底部示意图；

图3为本发明可以垂直智能爬行的打磨机器人主板部分剖面示意图；

图4为本发明可以垂直智能爬行的打磨机器人图3的A处放大示意图；

图5为本发明可以垂直智能爬行的打磨机器人主板顶部示意图；

图6为本发明可以垂直智能爬行的打磨机器人打磨料处理装置外观示意图；

图7为本发明可以垂直智能爬行的打磨机器人粉尘分送筒结构示意图；

图8为本发明可以垂直智能爬行的打磨机器人粉尘分流筒内部示意图；

图9为本发明可以垂直智能爬行的打磨机器人打磨装置、从动齿轮与波纹罩结构配合示意图；

图10为本发明可以垂直智能爬行的打磨机器人从动齿轮与波纹罩位置关系示意图；

图11为本发明可以垂直智能爬行的打磨机器人打磨装置与抽气管位置关系示意图。

附图标记如下：

主板1、铰接器2、辅板3、运动气缸4、稳压吸盘装置5、信号接收与处理装置6、集气环板7、支撑架8、电机及其输出轴9、打磨料处理装置10、粉尘分流筒101、支撑条102、气道管103、送气管104、粉尘分送筒105、充气管106、送铁粉管107、转动架108、套柱109、螺纹筒110、磁铁刮片111、电磁铁转筒112、分流器113、气泵11、金属粉末承接盒12、主齿轮13、打磨装置14、打磨头141、转动轴142、密封壳143、直线轴承144、限位滑块145、弹簧146、限位环147、铰接条148、橡胶块149、外筒150、从动齿轮15、波纹罩16、喷气环管17、抽气管18、吸气环19、中层托板20。

具体实施方式

下面结合附图1-11和实施例对本发明进一步说明：

如图1至图11所示，一种可以垂直智能爬行的打磨机器人，包括主板1，主板1顶部的中部固定安装有集气环板7，集气环板7的顶部固定安装有支撑架8，支撑架8底部的中部固定安装有电机及其输出轴9，支撑架8顶部的左端及右端分别固定安装有气泵11与打磨料处理装置10，支撑架8顶部的前端固定安装有金属粉末承接盒12，电机及其输出轴9的中部及上端均固定安装有主齿轮13，两个主齿轮13的外围均啮合有五个从动齿轮15，五个从动齿轮15的中部固定安装有打磨装置14，主板1底部的中部固定安装有中层托板20，中层托板20的外围环形等角度固定安装有五个抽气管18，五个抽气管18的顶部与集气环板7相连通，且五个抽气管18的底部固定连通有吸气环19，主板1底部中部的外围固定安装有波纹罩16，波纹罩16底部的外围固定安装有喷气环管17，喷气环管17与打磨料处理装置10通过管道连通；

整个爬壁技术手段采用的是现有技术中的负压吸附式，即利用吸盘控制其吸附固定与移动，因此不做具体说明，本装置整体上设计了一套集区域打磨、粉末吸附、粉末分离与外壁初步风压清理为一体的装置，整体打磨采用的是主齿轮带动从动齿轮工作的形式，使得五个打磨装置14能够同步工作，并且其采用的环形设计但是其间距又能够保证打磨区域的完整，不会存在打磨装置14缝隙的遗漏，随后打磨完毕的粉尘气泵11抽送到打磨料处理装置10内部分离，铁粉污染环境被留滞，正常带有空气灰尘的部分在位于主板1内部的管道部分简单过滤处理，随后该相对干净的气体就变成了对打磨区域的二次清洁处理，整个装置简单方便，能够实现比较完善的打磨处理流程。

针对整个装置，本申请需要做对应以下几点说明：

该装置打磨的选择是相对光滑的金属材料，表面存在少量灰尘均可；

该装置采用的是负压吸附模式，也可以将两端的负压装置拆卸制作成磁力吸附均可，两个技术手段现有技术中均存在类似产品。

其中，主板1的左右两侧均活动连接有铰接器2，两个铰接器2的外侧均设置有辅板3，两个辅板3的顶部均固定安装有运动气缸4，且两个辅板3底部的前后两端均设置有稳压吸盘装置5，主板1顶部的四角均固定安装有信号接收与处理装置6；

如图1和图2所示，整个装置结构的爬壁部分主要采用的是无线遥控手段，该部分现有技术中已经比较完备，并且相应的视频、文档等技术手段比较完备在此就不做赘述。

其中，上端主齿轮13与四个从动齿轮15啮合形成的齿轮组与下端主齿轮13与四个从动齿轮15啮合形成的齿轮组结构完全一致，主板1中层隔板与打磨装置14和电机及其输出轴9接触区域均固定安装有轴承配合工作；

如图3所示，整个装置的工作动力方式，基本上电机控制齿轮，主动齿轮配合从动齿轮啮合，使得整个集中的力能够分散到其他部分，因此打磨结构整体长度比较大，因此设置两套齿轮组，使得其工作更加稳定流畅，避免出现动力下传过程中因为高度较大而出现的晃动，另一方面就是中层隔板区域配合的轴承结构，能够使得其工作更加润滑与流畅，最大程度上延长其使用寿命，削弱设备磨损的情况。

其中，吸气环19的底部及内环均环形均匀开设有孔洞，吸气环19的内腔设置有气腔，吸气环19与抽气管18、集气环板7、气泵11、打磨料处理装置10、金属粉末承接盒12、喷气环管17相连通，喷气环管17的外侧环形等角度开设有气孔；

如图3、图5、图6、图7和图8所示，该部分工作非常简单，就是管道之间形成一个通路，随后利用气泵11作为动力来源，喷气环管17区域开设的孔洞与打磨装置14打磨部分相靠近，因此能够在其打磨过程中产生粉尘时快速的完成材料的吸附，同时搭配上外围的波纹罩16，既能够保证吸力合理，也避免了其他材料的吸入，防止后续出现管道堵塞的情况。

其中，波纹罩16的底部高度值小于打磨装置14底部高度值，波纹罩16的内部包括有打磨装置14、抽气管18与吸气环19，五个打磨装置14的打磨头141并列在一条线上彼此之间工作区域存在重合；

如图3、图9和图11所示，正常工作时波纹罩16会将对应的打磨装置14、抽气管18与吸气环19包裹在内部，一方面确保打磨的粉尘不会飘散的其他区域，也方便了吸气环19的吸附工作，同时该区域相对狭窄，针对粉尘的吸收具备明显的针对性，效果进一步提升；另外五个打磨装置14并在一起能够形成一条无缝隙的工作带，这样就保证了打磨的效果好，避免了局部区域的遗漏，同时整个设备的打磨情况与工作效率也方便查看了解。

其中，打磨料处理装置10包括有粉尘分流筒101，粉尘分流筒101内部的中部轴承连接有电磁铁转筒112，电磁铁转筒112的表面环形等角度固定安装有六个磁铁刮片111，粉尘分流筒101的左侧固定连通有送气管104，送气管104的另一端固定连接在气泵11的表面；

其中，粉尘分流筒101正面的顶部及下端外围分别固定安装有气道管103与支撑条102，气道管103与支撑条102的正面均固定安装有粉尘分送筒105，粉尘分送筒105左右两侧的中部分别固定连通有送铁粉管107与充气管106，送铁粉管107的另一端固定连通有金属粉末承接盒12，充气管106的另一端固定连通有喷气环管17，主板1内设有可抽式尘盒，可抽式尘盒内侧设有粉尘过滤网，该结构为现有常规技术，故而未在图中示出，充气管106的导气通路经过可抽式尘盒进行了过滤才通入喷气环管17，粉尘分送筒105内部的中部轴承连接有转动架108，转动架108的后端固定安装有分流器113，粉尘分送筒105正面的中部环形等角度固定安装有四个套柱109，套柱109的表面设置有可贯穿、活动卡接在转动架108四边的螺纹筒110；

如图3、图6、图7和图8所示，整个打磨料处理装置10的作用就是将吸收过来的铁粉灰尘混合物进行简单的分离，因为铁粉对人体有明显的伤害，飘散在空气中难以处理，灰尘则是通过简单过滤即可处理，该装置采用电磁吸附铁粉，搭配上叶轮结构，这样铁粉在翻搅过程中能够实现其与灰尘的脱离，铁屑被吸附、灰尘被送走，随后二者就实现了简单且实用的分离任务。

其中，分流器113的厚度值与粉尘分送筒105内腔的厚度相一致，且分流器113是由转动条和扇形硬质胶块组成，扇形硬质胶块与粉尘分送筒105的内壁相接触，转动架108是由轴承杆与十字条组成，轴承杆与转动条固定连接，十字条位于粉尘分送筒105的外部，分流器113与地面呈六十度角时气道管103与送铁粉管107相连通，分流器113与地面呈一百二十度角时气道管103与充气管106相连通；

如图3、图6、图7和图8所示，整个分流器113就像是一个简单的隔板，操作人员通过旋转其角度，使得气道管103与送铁粉管107、充气管106相连通，并且每次转动幅度均为九十度控制简单稳定，调整好位置之后操作人员只需要利用螺纹筒110贯穿转动架108实现其与套柱109的螺纹连接，即可完成对转动架108位置的固定，同时整个粉尘分送筒105正面的盖子采用的是透明材料制成，也方便后续的观察，需要说明的是打磨料处理装置10中的管道均为软管。

其中，电磁铁转筒112的内部设置有可无线控制的电磁控制装置，电磁铁转筒112后端部分延伸出粉尘分流筒101的转轴连接有电源，磁铁刮片111转动形成的轨迹与粉尘分流筒101的内环轨迹相一致且二者相接触，磁铁刮片111、电磁铁转筒112的厚度与粉尘分流筒101内腔的厚度相一致，送气管104通过粉尘分流筒101可与气道管103、粉尘分送筒105相连通，电磁铁转筒112的转动轴与粉尘分流筒101内壁轴承连接且电磁铁转筒112为无动力装置，送气管104与粉尘分流筒101连通的一端开口倾斜对应左下角的磁铁刮片111；

如图6、图7和图8所示，该部分结构工作原理为：送气管104方向输送的风力持续对磁铁刮片111造成冲击，使得整个磁铁刮片111与电磁铁转筒112转动，此时整个电磁铁转筒112及磁铁刮片111均通电工作具备磁力吸附的能力，携带粉尘、铁屑的空气需要在磁铁刮片111与电磁铁转筒112的旋转引导下做逆时针转动旋转完差不多五分之四个圆的周长，随后才会被气道管103输送走，该过程铁屑被不停的翻滚交换位置，能够比较彻底的吸附在磁铁刮片111与电磁铁转筒112的表面，灰尘则是不受影响，这样就形成了铁屑与粉尘的分离。

其中，打磨装置14包括有打磨头141，打磨头141的顶部固定安装有转动轴142，转动轴142表面的下端固定安装有密封壳143，密封壳143内环的上端设置有直线轴承144，直线轴承144的内环活动卡接有外筒150，转动轴142表面的中部从上到下依次固定安装有限位滑块145与直线轴承144，限位滑块145的顶部固定安装有弹簧146，限位滑块145与外筒150为滑槽与凸块活动卡接，弹簧146的顶部固定安装有设置在外筒150内部中部的限位环147，转动轴142顶部的四边环形等角度活动铰接有铰接条148，四个铰接条148的另一端均球轴连接在外筒150的内壁，外筒150内径变化部分的内壁固定安装有橡胶块149，橡胶块149的底部固定安装有转动轴142；

如图3和图4所示，整个打磨装置14是打磨部分的关键部件，整体采用齿轮作为动力输出，随后齿轮转动的力稳定输送到打磨装置14上就能够形成快速稳定的打磨，但是在该部分需要注意的是，打磨的面虽然为垂直的面，一般情况下比较光滑，但是也难免会存在一定的波折与不平，该波折与不平幅度设定不会过大即可，这样在打磨时整个打磨装置14若是高度位置恒定，很容易出现设备难以移动与打磨出现结构损坏的情况，因此在打磨装置14内部设置对应的升降结构，具体工作为：当整个打磨头141遭遇不平，整体会发生向上挤压时，打磨头141与转动轴142会带动外围的密封壳143、直线轴承144移动，里面的直线轴承144与限位滑块145受到凸块与滑槽的配合影响也是直上直下，此刻弹簧146开始被压缩工作，对应的上端的铰接条148也开始出现中部折弯的情况，该力会进一步的对橡胶块149构成进一步的挤压，但是设备打磨工作因为是持续移动的，因此整个结构的受力情况也是持续变化的，这样上述结构设计，就保证了其在稳定旋转打磨的情况下，并且可以实现申请的升降，整体工作稳定效果好。

本发明有益效果：

本发明通过设计一种具备打磨功能的爬壁机器人，装置整体上设计了一套集区域打磨、粉末吸附、粉末分离与外壁初步风压清理为一体的装置，整体打磨采用的是主齿轮带动从动齿轮工作的形式，随后打磨完毕的粉尘气泵抽送到打磨料处理装置内部分离，铁粉污染环境被留滞，正常带有空气灰尘的部分在位于主板内部的管道部分简单过滤处理，随后该相对干净的气体就变成了对打磨区域的二次清洁处理，整个装置简单方便，能够实现比较完善的打磨处理流程，再结合爬壁功能，能够实现非常多设备较高区域的打磨处理，具备非常好的实际意义。

本发明通过金属粉末承接盒、打磨料处理装置与喷气环管等结构配合工作达到粉尘、铁屑分离效果好的目的，整个粉尘分流筒的作用就是将吸收过来的铁粉灰尘混合物进行简单的分离，因为铁粉对人体有明显的伤害，飘散在空气中难以处理，灰尘则是通过简单过滤即可处理，该装置采用电磁吸附铁粉，搭配上叶轮结构，这样铁粉在翻搅过程中能够实现其与灰尘的脱离，铁屑被吸附、灰尘被送走，随后二者就实现了简单且实用的分离任务；另外的灰尘则是经过简单过滤被输送到喷气环管区域，利用其完成对为打磨区域的初步清理与打磨区域的二次清洁。

本发明通过打磨装置、波纹罩与吸气环等结构配合工作完成打磨屑的稳定处理与打磨效果好的目的，预先将管道之间形成一个通路，随后利用气泵作为动力来源，喷气环管区域开设的孔洞与打磨装置打磨部分相靠近，因此能够在其打磨过程中产生粉尘时快速的完成材料的吸附，同时搭配上外围的波纹罩，既能够保证吸力合理，也避免了其他材料的吸入，防止后续出现管道堵塞的情况，另外就是该部分打磨装置结构自身具备缓冲装置，能够实现不平区域的稳定打磨，另外就是五个打磨装置的位置布置设计，也使得其打磨不残留效果好。

工作原理：

具体工作时，整个装置被放置在垂直面板上，该面板相对光滑，随后操作人员开始远程利用遥控控制其移动工作，整个铰接器2、辅板3、运动气缸4、稳压吸盘装置5与信号接收与处理装置6作为整体设备的移动配合装置，在此部分为现有技术，因此不做赘述；

具体打磨时，电机及其输出轴9结构转动工作，控制两个主齿轮13带动上下各五个的从动齿轮15转动工作，随后该打磨装置14中的打磨头141对吸附的面板进行打磨处理，并且在此过程中波纹罩16将打磨部分分割成一个相对封闭的小空间，若是打磨区域相对不平整，此时打磨头141、转动轴142整体会发生向上挤压时，打磨头141与转动轴142会带动外围的密封壳143、直线轴承144移动，里面的直线轴承144与限位滑块145受到凸块与滑槽的配合影响也是直上直下，此刻弹簧146开始被压缩工作，对应的上端的铰接条148也开始出现中部折弯的情况，该力会进一步的对橡胶块149构成进一步的挤压，使得其能够适应一定量的不平整区域或是高差区域；

具体吸附时：波纹罩16将打磨区域形成了相对封闭区域，此时气泵11也开始工作，利用自身的吸力将粉尘和铁屑混合物通过吸气环19、抽气管18输送到集气环板7内部，随后在借助管道输送到气泵11，最终进入到打磨料处理装置10中；

从送气管104方向输送的风力持续对磁铁刮片111造成冲击，使得整个磁铁刮片111与电磁铁转筒112转动，此时整个电磁铁转筒112及磁铁刮片111均通电工作具备磁力吸附的能力，携带粉尘、铁屑的空气需要在磁铁刮片111与电磁铁转筒112的旋转引导下做逆时针转动旋转完差不多五分之四个圆的周长，随后才会被气道管103输送走，该过程铁屑被不停的翻滚交换位置，能够比较彻底的吸附在磁铁刮片111与电磁铁转筒112的表面，灰尘则是不受影响，这样就形成了铁屑与粉尘的分离；

进入到粉尘分送筒105内部的粉尘，此时操作人员需要通过旋转其角度，使得气道管103与充气管106相连通，调整好位置之后操作人员只需要利用螺纹筒110贯穿转动架108实现其与套柱109的螺纹连接，即可完成对转动架108位置的固定，随后粉尘通过充气管106经过主板1内部的一个粉尘过滤装置最终进入到喷气环管17内部，该风力会对打磨区域的外围进行简单的初步吹动清扫和打磨完毕后续的二次清洁，后续需要集中处理铁屑时，预先调整好分流器113的位置，使得气道管103与送铁粉管107相连通，并且固定好位置，将磁铁刮片111、电磁铁转筒112的电力关闭，此时大量的金属粉末则失去抓力，后续会被输送到金属粉末承接盒12内部。

本发明的实施例公布的是较佳的实施例，但并不局限于此，本领域的普通技术人员，极易根据上述实施例，领会本发明的精神，并做出不同的引申和变化，但只要不脱离本发明的精神，都在本发明的保护范围内。

Claims (8)

1.一种可以垂直智能爬行的打磨机器人，包括主板（1），其特征在于：所述主板（1）顶部的中部固定安装有集气环板（7），所述集气环板（7）的顶部固定安装有支撑架（8），所述支撑架（8）底部的中部固定安装有电机及其输出轴（9），所述支撑架（8）顶部的左端及右端分别固定安装有气泵（11）与打磨料处理装置（10），所述支撑架（8）顶部的前端固定安装有金属粉末承接盒（12），所述电机及其输出轴（9）的中部及上端均固定安装有主齿轮（13），两个所述主齿轮（13）的外围均啮合有五个从动齿轮（15），五个所述从动齿轮（15）的中部固定安装有打磨装置（14），所述主板（1）底部的中部固定安装有中层托板（20），所述中层托板（20）的外围环形等角度固定安装有五个抽气管（18），五个所述抽气管（18）的顶部与集气环板（7）相连通，且五个所述抽气管（18）的底部固定连通有吸气环（19），所述主板（1）底部中部的外围固定安装有波纹罩（16），所述波纹罩（16）底部的外围固定安装有喷气环管（17），所述喷气环管（17）与打磨料处理装置（10）通过管道连通，所述打磨料处理装置（10）包括有粉尘分流筒（101），所述粉尘分流筒（101）内部的中部轴承连接有电磁铁转筒（112），所述电磁铁转筒（112）的表面环形等角度固定安装有六个磁铁刮片（111），所述粉尘分流筒（101）的左侧固定连通有送气管（104），所述送气管（104）的另一端固定连接在气泵（11）的表面，所述粉尘分流筒（101）正面的顶部及下端外围分别固定安装有气道管（103）与支撑条（102），所述气道管（103）与支撑条（102）的正面均固定安装有粉尘分送筒（105），所述粉尘分送筒（105）左右两侧的中部分别固定连通有送铁粉管（107）与充气管（106），所述送铁粉管（107）的另一端固定连通有金属粉末承接盒（12），所述充气管（106）的另一端固定连通有喷气环管（17），所述粉尘分送筒（105）内部的中部轴承连接有转动架（108），所述转动架（108）的后端固定安装有分流器（113），所述粉尘分送筒（105）正面的中部环形等角度固定安装有四个套柱（109），所述套柱（109）的表面设置有可贯穿、活动卡接在转动架（108）四边的螺纹筒（110）。

2.如权利要求1所述的一种可以垂直智能爬行的打磨机器人，其特征在于：所述主板（1）的左右两侧均活动连接有铰接器（2），两个所述铰接器（2）的外侧均设置有辅板（3），两个所述辅板（3）的顶部均固定安装有运动气缸（4），且两个辅板（3）底部的前后两端均设置有稳压吸盘装置（5），所述主板（1）顶部的四角均固定安装有信号接收与处理装置（6）。

3.如权利要求1所述的一种可以垂直智能爬行的打磨机器人，其特征在于：上端所述主齿轮（13）与四个从动齿轮（15）啮合形成的齿轮组与下端主齿轮（13）与四个从动齿轮（15）啮合形成的齿轮组结构完全一致，所述主板（1）中层隔板与打磨装置（14）和电机及其输出轴（9）接触区域均固定安装有轴承配合工作。

4.如权利要求1所述的一种可以垂直智能爬行的打磨机器人，其特征在于：所述吸气环（19）的底部及内环均环形均匀开设有孔洞，所述吸气环（19）的内腔设置有气腔，所述吸气环（19）与抽气管（18）、集气环板（7）、气泵（11）、打磨料处理装置（10）、金属粉末承接盒（12）、喷气环管（17）相连通，所述喷气环管（17）的外侧环形等角度开设有气孔。

5.如权利要求1所述的一种可以垂直智能爬行的打磨机器人，其特征在于：所述波纹罩（16）的底部高度值小于打磨装置（14）底部高度值，所述波纹罩（16）的内部包括有打磨装置（14）、抽气管（18）与吸气环（19），五个所述打磨装置（14）的打磨头（141）并列在一条线上彼此之间工作区域存在重合。

6.如权利要求1所述的一种可以垂直智能爬行的打磨机器人，其特征在于：所述分流器（113）的厚度值与粉尘分送筒（105）内腔的厚度相一致，且分流器（113）是由转动条和扇形硬质胶块组成，所述扇形硬质胶块与粉尘分送筒（105）的内壁相接触，所述转动架（108）是由轴承杆与十字条组成，所述轴承杆与转动条固定连接，所述十字条位于粉尘分送筒（105）的外部，所述分流器（113）与地面呈六十度角时气道管（103）与送铁粉管（107）相连通，所述分流器（113）与地面呈一百二十度角时气道管（103）与充气管（106）相连通。

7.如权利要求1所述的一种可以垂直智能爬行的打磨机器人，其特征在于：所述电磁铁转筒（112）的内部设置有可无线控制的电磁控制装置，所述电磁铁转筒（112）后端部分延伸出粉尘分流筒（101）的转轴连接有电源，所述磁铁刮片（111）转动形成的轨迹与粉尘分流筒（101）的内环轨迹相一致且二者相接触，所述磁铁刮片（111）、电磁铁转筒（112）的厚度与粉尘分流筒（101）内腔的厚度相一致，所述送气管（104）通过粉尘分流筒（101）可与气道管（103）、粉尘分送筒（105）相连通，所述电磁铁转筒（112）的转动轴与粉尘分流筒（101）内壁轴承连接且电磁铁转筒（112）为无动力装置，所述送气管（104）与粉尘分流筒（101）连通的一端开口倾斜对应左下角的磁铁刮片（111）。

8.如权利要求1所述的一种可以垂直智能爬行的打磨机器人，其特征在于：所述打磨装置（14）包括有打磨头（141），所述打磨头（141）的顶部固定安装有转动轴（142），所述转动轴（142）表面的下端固定安装有密封壳（143），所述密封壳（143）内环的上端设置有直线轴承（144），所述直线轴承（144）的内环活动卡接有外筒（150），所述转动轴（142）表面的中部从上到下依次固定安装有限位滑块（145）与直线轴承（144），所述限位滑块（145）的顶部固定安装有弹簧（146），所述限位滑块（145）与外筒（150）为滑槽与凸块活动卡接，所述弹簧（146）的顶部固定安装有设置在外筒（150）内部中部的限位环（147），所述转动轴（142）顶部的四边环形等角度活动铰接有铰接条（148），四个所述铰接条（148）的另一端均球轴连接在外筒（150）的内壁，所述外筒（150）内径变化部分的内壁固定安装有橡胶块（149），所述橡胶块（149）的底部固定安装有转动轴（142）。

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