CN114952510B - 烟囱刷漆机器人智能作业平台 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及机器人领域，更具体的说是烟囱刷漆机器人智能作业平台。烟囱刷漆机器人智能作业平台，包括移动吊架、水平轮和行走轮I，所述移动吊架的一侧设置有两个水平轮，移动吊架的另一侧也设置有两个水平轮，移动吊架的中部设置有四个行走轮I；移动吊架能够挂置在烟囱的上部。所述四个行走轮I通过伺服电机驱动。还包括定滑轮和钢丝绳，移动吊架上设置有两个定滑轮，两个钢丝绳分别挂置在两个定滑轮上。还包括地面架、行走轮II和滚筒，地面架的下侧设置有四个行走轮II，地面架上设置有两个滚筒，每个钢丝绳的两端分别缠绕在两个滚筒上。采用机器人代替人工在烟囱上高空作业，避免发生危险。

Description

烟囱刷漆机器人智能作业平台
技术领域
本发明涉及机器人领域，更具体的说是烟囱刷漆机器人智能作业平台。
背景技术
现有烟囱刷漆技术方案是在烟囱上架设电动吊篮，刷漆工人站在电动吊篮内部，从上至下沿烟囱环向依次打磨和涂刷。这种方式不仅刷漆的效率底下，并且使得工人工作时非常危险，并且不能实时监控对烟囱刷漆的工作情况。
发明内容
为克服现有技术的不足，本发明提供烟囱刷漆机器人智能作业平台，其有益效果为采用机器人代替人工在烟囱上高空作业，避免工人发生危险。
烟囱刷漆机器人智能作业平台，包括移动吊架、水平轮和行走轮I，所述移动吊架的一侧设置有两个水平轮，移动吊架的另一侧也设置有两个水平轮，移动吊架的中部设置有四个行走轮I；移动吊架能够挂置在烟囱的上部。
所述四个行走轮I通过伺服电机驱动。
烟囱刷漆机器人智能作业平台还包括定滑轮和钢丝绳，移动吊架上设置有两个定滑轮，两个钢丝绳分别挂置在两个定滑轮上。
烟囱刷漆机器人智能作业平台还包括地面架、行走轮II和滚筒，地面架的下侧设置有四个行走轮II，地面架上设置有两个滚筒，每个钢丝绳的两端分别缠绕在两个滚筒上。
附图说明
下面结合附图和具体实施方法对本发明做进一步详细的说明。
图1为烟囱刷漆机器人智能作业平台的结构示意图一；
图2为烟囱刷漆机器人智能作业平台的结构示意图二；
图3为移动吊架的结构示意图一；
图4为移动吊架的结构示意图二；
图5为地面架的结构示意图；
图6为打磨模组I的结构示意图一；
图7为打磨模组I的结构示意图二；
图8为喷涂模组的结构示意图；
图9为移动吊架安装在烟囱上端的示意图；
图中：移动吊架101；水平轮102；行走轮I103；定滑轮104；
地面架201；行走轮II202；滚筒203；
打磨模组I301；防护轮I302；打磨模组II303；打磨模组III304；摆动头305；智能摄像头I306；打磨头307；
喷涂模组401；防护轮II402；无气喷涂机403；涂料桶404；智能摄像头II405；
钢丝绳501。
具体实施方式
如图1-9所示，
烟囱刷漆机器人智能作业平台，包括移动吊架101、水平轮102和行走轮I103，所述移动吊架101的一侧设置有两个水平轮102，移动吊架101的另一侧也设置有两个水平轮102，移动吊架101的中部设置有四个行走轮I103；移动吊架能够挂置在烟囱的上部。
所述四个行走轮I103通过伺服电机驱动。
烟囱刷漆机器人智能作业平台还包括定滑轮104和钢丝绳501，移动吊架101上设置有两个定滑轮104，两个钢丝绳501分别挂置在两个定滑轮104上。
将移动吊架101安装在烟囱的上方，使得四个行走轮I103与烟囱的上侧相接触，并且使得两个水平轮102与烟囱的外壁相接触，另外两个水平轮102与烟囱的内壁相接触，防止移动吊架101直接与烟囱相接触，通过伺服电机驱动四个行走轮I103转动时可以带动移动吊架101沿着烟囱的上端边缘移动。
烟囱刷漆机器人智能作业平台还包括地面架201、行走轮II202和滚筒203，地面架201的下侧设置有四个行走轮II202，地面架201通过人工移动，地面架201上设置有两个滚筒203，每个钢丝绳501的两端分别缠绕在两个滚筒203上。
所述滚筒203通过伺服电机驱动，通过伺服电机驱动滚筒203转动时可以收放钢丝绳501。
移动吊架101沿着烟囱移动后，人工移动放置在地面上的地面架201，进而带动安装在两个钢丝绳501之间打磨或刷漆的机械沿着烟囱外周移动，通过一个滚筒203的收卷钢丝绳501，另一个滚筒203放出钢丝绳501，进而这时即可带动安装在两个钢丝绳501之间的刷漆的机械沿着烟囱上下移动。
烟囱刷漆机器人智能作业平台还包括打磨模组I301、防护轮I302、打磨模组II303、打磨模组III304、摆动头305和打磨头307，打磨模组I301上设置有四个防护轮I302，打磨模组II303竖向滑动连接打磨模组I301上，打磨模组III304横向滑动连接在打磨模组II303上，摆动头305铰接在前后滑动打磨模组III304上，打磨头307固定连接在摆动头305上，打磨模组I301可拆卸地安装在两个钢丝绳501之间。
滚筒203收放两个钢丝绳501可以带动打磨模组I301上下移动，移动吊架101和地面架201可以带动打磨模组I301在烟囱的外周移动，进而将打磨头307带动至需要的位置；打磨模组II303、打磨模组III304分别可以驱动打磨头307上下、左右移动；摆动头305可以驱动打磨头307上下摆动，改变精细打磨头307的位置先对烟囱外壁进行打磨，打磨头307为现有技术中的电动打磨工具，打磨后便于对烟囱进行喷漆。防护轮I302的设置可以避免打磨模组I301直接与烟囱的外壁相接触。
所述打磨头307通过伺服电机驱动摆动头305上下摆动，打磨模组II303、打磨模组III304均通过伺服电机驱动移动。
烟囱刷漆机器人智能作业平台还包括智能摄像头I306，打磨模组II303上设置有智能摄像头I306。通过智能摄像头I306可以实时监测打磨作业情况。
烟囱刷漆机器人智能作业平台还包括喷涂模组401、防护轮II402、无气喷涂机403、涂料桶404、智能摄像头II405，喷涂模组401可拆卸地安装在两个钢丝绳501之间，喷涂模组401上设置有四个防护轮II402，喷涂模组401上设置有涂料桶404，涂料桶404上连接有无气喷涂机403。
滚筒203收放两个钢丝绳501可以带动喷涂模组401上下移动，移动吊架101和地面架201可以带动喷涂模组401在烟囱的外周移动，进而将无气喷涂机403和涂料桶404带动至需要的位置，无气喷涂机403既可以对烟囱进行喷漆。防护轮II402的设置可以避免喷涂模组401直接与烟囱的外壁相接触。
烟囱刷漆机器人智能作业平台还包括智能摄像头II405，智能摄像头II405安装在喷涂模组401上。智能摄像头II405可以实时监测喷漆作业情况。
对烟囱进行施工的流程为：
将移动吊架101与钢丝绳501拉拽至烟囱的顶部，将移动吊架101安装在烟囱的顶部；
在烟囱底部设置地面架201，将钢丝绳501安装在地面架201上的滚筒203上，并且调整好钢丝绳501的预紧量；
将打磨模组I301安装在钢丝绳501上，将打磨模组I301提升至打磨头307的工作位置；
通过智能摄像头I306实时监测打磨作业情况，特殊位置进行二次打磨；
打磨完成后卸下打磨模组I301，将喷涂模组401安装在钢丝绳501上，并且将无气喷涂机403移动至工作位置；喷涂采用由下至上的喷涂方式，先喷烟囱上的上层色环，再喷烟囱上的下层色环；
打磨喷涂作业过程中，如需更换打磨头307和涂料，需要降至地面更换。

Claims (5)

1.烟囱刷漆机器人智能作业平台，包括移动吊架(101)、水平轮(102)和行走轮I(103)，其特征在于：所述移动吊架(101)的一侧设置有两个水平轮(102)，移动吊架(101)的另一侧也设置有两个水平轮(102)，移动吊架(101)的中部设置有四个行走轮I(103)；移动吊架能够挂置在烟囱的上部；
还包括定滑轮(104)和钢丝绳(501)，移动吊架(101)上设置有两个定滑轮(104)，两个钢丝绳(501)分别挂置在两个定滑轮(104)上；
还包括地面架(201)、行走轮II(202)和滚筒(203)，地面架(201)的下侧设置有四个行走轮II(202)，地面架(201)上设置有两个滚筒(203)，每个钢丝绳(501)的两端分别缠绕在两个滚筒(203)上；
还包括打磨模组I(301)、防护轮I(302)、打磨模组II(303)、打磨模组III(304)、摆动头(305)和打磨头(307)，打磨模组I(301)上设置有四个防护轮I(302)，打磨模组II(303)竖向滑动连接打磨模组I(301)上，打磨模组III(304)横向滑动连接在打磨模组II(303)上，摆动头(305)铰接在前后滑动打磨模组III(304)上，打磨头(307)固定连接在摆动头(305)上，打磨模组I(301)可拆卸地安装在两个钢丝绳(501)之间；
还包括智能摄像头I(306)，打磨模组II(303)上设置有智能摄像头I(306)；
还包括喷涂模组(401)、防护轮II(402)、无气喷涂机(403)和涂料桶(404)，喷涂模组(401)可拆卸地安装在两个钢丝绳(501)之间，喷涂模组(401)上设置有四个防护轮II(402)，喷涂模组(401)上设置有涂料桶(404)，涂料桶(404)上连接有无气喷涂机(403)。
2.根据权利要求1所述的烟囱刷漆机器人智能作业平台，其特征在于：还包括智能摄像头II(405)，智能摄像头II(405)安装在喷涂模组(401)上。
3.根据权利要求1所述的烟囱刷漆机器人智能作业平台，其特征在于：所述四个行走轮I(103)通过伺服电机驱动。
4.根据权利要求1所述的烟囱刷漆机器人智能作业平台，其特征在于：所述滚筒(203)通过伺服电机驱动。
5.根据权利要求1所述的烟囱刷漆机器人智能作业平台，其特征在于：所
述打磨头(307)通过电机驱动旋转，摆动头(305)通过伺服电机驱动摆动，
打磨模组II(303)和打磨模组III(304)均通过伺服电机驱动移动。
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