CN114952228B - 用于自动胀接系统中多规格胀接头胀接的机器人夹具 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种用于自动胀接系统中多规格胀接头胀接的机器人夹具，包括：快换连接结构和综合安装板结构；快换连接结构包括设有第一通孔的快换连接板、设有腔体的固定胀接头、套圈和设有第二通孔的盖板，快换连接板与综合安装板结构可伸缩式连接，且腔体的直径与所需胀接头的最大外径相适配，套圈用于补足腔体的直径与胀接头的外径之间的直径差；综合安装板结构用于连接胀接机，胀接头设置于腔体或套圈内，且胀接头的一端贯穿第一通孔与胀接机连接，胀接头的另一端贯穿第二通孔以进入待胀接孔。本发明提供的机器人夹具通过快换连接结构能够兼容所有胀接头，且更换胀接头更加方便快捷，有利于提高效率。

Description

用于自动胀接系统中多规格胀接头胀接的机器人夹具

技术领域

本发明涉及管孔胀接技术领域，具体是涉及一种用于自动胀接系统中多规格胀接头胀接的机器人夹具。

背景技术

随着自动化的逐渐覆盖，使用机器代替人工重复性工作势在必行，虽然蒸发器、冷凝器产量较少，但单个蒸发器、冷凝器上的铜管数量较多，铜管数量150-500不等，且铜管产品的大小规格不一，跨度2.8m-4.8m，规格较大，即需要兼容的铜管产品较多。同一蒸发器、冷凝器上有大小管径不同的铜管，胀接铜管的工作量巨大，需要使用机器代替人工。

目前，在壳管热换器管孔与热换管(即铜管)之间的自动胀接工序中，用于安装胀接头的夹具不能兼容所有胀接头，不能兼容多种尺寸的蒸发器、冷凝器等各种型号的产品，因此更换胀接头时需要将胀接头前端全部更换，操作不便，生产效率低。

发明内容

本发明旨在解决现有技术中存在的不足，目的在于提供一种用于自动胀接系统中多规格胀接头胀接的机器人夹具，能够针对各种管径的铜管，兼容所有胀接头，且更换胀接头更加方便快捷。

为了实现上述目的，本发明提出了一种用于自动胀接系统中多规格胀接头胀接的机器人夹具，包括：快换连接结构和综合安装板结构；所述快换连接结构包括快换连接板、固定胀接头、套圈和盖板，所述快换连接板设置有第一通孔，所述固定胀接头设置有腔体，所述盖板设置有第二通孔；所述快换连接板与所述综合安装板结构可伸缩式连接，所述固定胀接头的一端与所述快换连接板连接，所述套圈设置于所述腔体中，所述盖板设置于所述固定胀接头远离所述快换连接板的一端，所述盖板与所述固定胀接头连接；其中，所述腔体的直径与所需胀接头的最大外径相适配，所述套圈用于补足所述腔体的直径与所述胀接头的外径之间的直径差；所述综合安装板结构用于连接胀接机，胀接头设置于所述腔体或所述套圈内，且所述胀接头的一端贯穿所述第一通孔与所述胀接机连接，所述胀接头的另一端贯穿所述第二通孔以进入待胀接孔。

进一步地，所述快换连接结构还包括缓冲棒，所述缓冲棒设置于所述固定胀接头内。

进一步地，所述机器人夹具还包括辅助气缸、直线轴承和限位片，所述辅助气缸和所述直线轴承设置于所述综合安装板结构上，所述辅助气缸的一端与所述快换连接板连接，所述直线轴承的一端与所述快换连接板连接，所述直线轴承的另一端设置有所述限位片，所述快换连接板能够在所述辅助气缸和所述直线轴承的带动下进行伸缩运动。

进一步地，所述综合安装板结构包括综合安装板、防撞结构、缓冲结构、平面位移传感器结构和胀接机安装结构；所述综合安装板包括第一安装板，及设置于所述第一安装板周边的第二安装板、第三安装板和第四安装板，所述第一安装板设置有第三通孔，所述第二安装板和所述第三安装板正对设置；所述快换连接结构与所述第一安装板可伸缩式连接，所述胀接机的连接轴贯穿所述第三通孔与所述胀接头连接；所述防撞结构设置于所述第三安装板内侧，用于防止所述胀接机与所述第一安装板发生碰撞；所述缓冲结构和所述平面位移传感器结构设置于所述第一安装板外侧，所述缓冲结构用于吸收所述快换连接板与所述第一安装板之间的冲击力，所述平面位移传感器结构用于确定待胀接面；所述胀接机安装结构设置于所述第四安装板内侧，用于带动所述胀接机沿所述快换连接板的伸缩方向移动。

进一步地，所述胀接机安装结构包括直线导轨、电机滑块连接组件、弹性件、电机直线轴承和电机直线轴承安装座；所述直线导轨和所述电机直线轴承安装座设置于所述第四安装板内侧，所述电机直线轴承设置于所述电机直线轴承安装座上，所述弹性件的一端与所述电机直线轴承连接，所述弹性件的另一端与所述电机滑块连接组件连接，所述电机滑块连接组件与所述直线导轨滑动连接，且所述直线导轨与所述快换连接板的伸缩方向平行，所述胀接机设置于所述电机滑块连接组件上。

进一步地，所述防撞结构包括防撞感应器安装板、防撞感应器和防撞感应片，所述防撞感应器安装板设置于所述第三安装板内侧，所述防撞感应器和所述防撞感应片设置于所述防撞感应器安装板上。

进一步地，所述缓冲结构包括缓冲器和缓冲器安装支架，所述缓冲器安装支架设置于所述第一安装板的外侧，所述缓冲器设置于所述缓冲器安装支架上。

进一步地，所述平面位移传感器结构包括平面位移传感器和平面位移传感器安装板上，所述平面位移传感器安装板设置于所述第一安装板的外侧，所述平面位移传感器设置于所述平面位移传感器安装板上。

进一步地，所述综合安装板结构还包括镜头和光源，所述镜头和光源设置于所述第二安装板外侧，用于对所述待胀接面上的待胀接孔进行定位。

进一步地，所述综合安装板结构还包括连接法兰，所述连接法兰设置于第四安装板上。

与现有技术相比，本发明提供的一种用于自动胀接系统中多规格胀接头胀接的机器人夹具，包括：快换连接结构和综合安装板结构；快换连接结构包括设有第一通孔的快换连接板、设有腔体的固定胀接头、套圈和设有第二通孔的盖板，快换连接板与综合安装板结构可伸缩式连接，且腔体的直径与所需胀接头的最大外径相适配，套圈用于补足腔体与胀接头的直径差；综合安装板结构用于连接胀接机，胀接头设置于腔体或套圈内，且胀接头的一端贯穿第一通孔与胀接机连接，胀接头的另一端贯穿第二通孔以进入待胀接孔。本发明提供的机器人夹具通过快换连接结构能够兼容所有胀接头，当人工更换不同型号的胀接头时，只需拆卸盖板，即可将胀接头拆卸和安装，使得更换胀接头更加方便快捷，有利于提高效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例的机器人夹具的结构图；

图2为本发明实施例的机器人夹具的主视视角结构图；

图3为图2在A向上的剖面视图；

图4为图2在B向上的剖面视图；

图5为本发明实施例的机器人夹具的左视视角结构图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明所提到的方向用语，例如「上」、「下」、「前」、「后」、「左」、「右」、「内」、「外」、「侧面」等，仅是参考附加图式的方向。因此，使用的方向用语是用以说明及理解本发明，而非用以限制本发明。

应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”和“包含”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。

图1为本发明实施例的机器人夹具的结构图；图2为本发明实施例的机器人夹具的主视视角结构图；图3为图2在A向上的剖面视图；图4为图2在B向上的剖面视图；图5为本发明实施例的机器人夹具的左视视角结构图。

参阅图1至图5，本发明提出了一种用于自动胀接系统中多规格胀接头胀接的机器人夹具，包括：快换连接结构1和综合安装板结构2；所述快换连接结构1包括快换连接板11、固定胀接头12、套圈13和盖板14，所述快换连接板11设置有第一通孔111，所述固定胀接头12设置有腔体121，所述盖板14设置有第二通孔141；所述快换连接板11与所述综合安装板结构2可伸缩式连接，所述固定胀接头12的一端与所述快换连接板11连接，所述套圈13设置于所述腔体121中，所述盖板14设置于所述固定胀接头12远离所述快换连接板11的一端，所述盖板14与所述固定胀接头12连接；其中，所述腔体121的直径与所需胀接头的最大外径相适配，所述套圈13用于补足所述腔体121的直径与所述胀接头的外径之间的直径差；所述综合安装板结构2用于连接胀接机，胀接头设置于所述腔体121或所述套圈13内，且所述胀接头的一端贯穿所述第一通孔111与所述胀接机连接，所述胀接头的另一端贯穿所述第二通孔以进入待胀接孔。

在本实施例中，本发明实施例提供的用于自动胀接系统中多规格胀接头胀接的机器人夹具包括快换连接结构1和综合安装板结构2，快换连接结构1用于安装胀接头，综合安装板结构2用于安装胀接机，并将综合安装板结构2与自动胀接系统中的机器人连接，以通过机器人带动该机器人夹具向待胀接面移动，通过胀接机驱动胀接头完成胀接动作。其中，快换连接结构1包括快换连接板11、固定胀接头12、套圈13和盖板14，快换连接板11设置有第一通孔111，固定胀接头12设置有腔体121，盖板14设置有第二通孔141，且腔体121的直径与所需胀接头的最大外径相适配，套圈13用于补足腔体121与胀接头的直径差，以通过固定胀接头12和不同厚度的套圈13兼容所有胀接头，即针对各种管径的铜管，需兼容大小规格不一的胀接头，以其中外围直径最大的一款胀接头为基准，进行设置固定胀接头12的腔体121直径。具体实施时，固定胀接头12与快换连接板11连接，优选地，固定胀接头12和快换连接板11上设有相适配的两个螺钉孔，通过两个螺钉和该螺纹孔可便捷的将固定胀接头12锁紧在快换连接板11上，同时还可在固定胀接头12和快换连接板11上设置于定位销相适配的定位孔，通过定位销将固定胀接头12固定在快换连接板11上。当所需胀接头的外围直径(即外径)与腔体121的直径大小一致时，该胀接头直接安装在固定胀接头12的腔体121中；当所需胀接头的外围直径比腔体121的直径小时，将相适配的套圈13直接安装在腔体121中，而该所需胀接头直接安装在套圈13中，优选地，套圈13可采用橡胶圈，利用套圈13的厚度补足所需胀接头的外围直径与腔体121的直径之间的差值，即可根据所需胀接头的外围直径与腔体121的直径之间的差值确定所需套圈13的厚度。安装好胀接头后，将盖板14盖设于固定胀接头12远离快换连接板11的一端，并将盖板14与固定胀接头12进行连接固定，优选地，在盖板14的侧面和固定胀接头12的侧面对应位置上设置相适配的螺钉孔，通过螺钉孔将盖板14和固定胀接头12用螺钉进行锁紧，当人工更换不同型号的胀接头时，只需拧松盖板14，不需将固定胀接头12更换，即可将胀接头拆卸或安装。

本发明提供的一种用于自动胀接系统中多规格胀接头胀接的机器人夹具，包括：快换连接结构1和综合安装板结构2；快换连接结构1包括设有第一通孔111的快换连接板11、设有腔体121的固定胀接头12、套圈13和设有第二通孔141的盖板14，快换连接板11与综合安装板结构2可伸缩式连接，且腔体121的直径与所需胀接头的最大外径相适配，套圈13用于补足腔体121与胀接头的直径差；综合安装板结构2用于连接胀接机，胀接头设置于腔体121或套圈13内，且胀接头的一端贯穿第一通孔111与胀接机连接，胀接头的另一端贯穿第二通孔以进入待胀接孔，通过胀接机驱动胀接头进行胀接。本发明提供的机器人夹具可以用于自动胀接系统中，以解决人工生产时劳动强度大的问题，可以兼容所有胀接头，当人工更换不同型号的胀接头时，只需拆卸盖板14，即可将胀接头拆卸和安装，以使得更换胀接头更加方便快捷，有利于提高效率。

在一更具体的实施例中，参阅图4，所述快换连接结构1还包括缓冲棒15，所述缓冲棒15设置于所述固定胀接头12内。

在本实施例中，快换连接结构1还包括缓冲棒15，并将缓冲棒15设置于固定胀接头12内，以通过缓冲棒15起到缓冲定心的作用。优选地，缓冲棒15设置为四个橡胶棒，固定胀接头12的内壁设置有四个与橡胶棒相适配的安装槽，橡胶棒可以直接安装在固定胀接头12内的安装槽中，结构简单，方便安装使用。

在一更具体的实施例中，参阅图1至图5，所述机器人夹具还包括辅助气缸3、直线轴承4和限位片5，所述辅助气缸3和所述直线轴承4设置于所述综合安装板结构2上，所述辅助气缸3的一端与所述快换连接板11连接，所述直线轴承4的一端与所述快换连接板11连接，所述直线轴承4的另一端设置有所述限位片5，所述快换连接板11能够在所述辅助气缸3和所述直线轴承4的带动下进行伸缩运动。

在本实施例中，为了使快换连接结构1可以靠近或远离综合安装板结构2，机器人夹具设置有辅助气缸3、直线轴承4和限位片5，辅助气缸3和直线轴承4设置于所述综合安装板结构2上，且辅助气缸3的一端和直线轴承4的一端均连接快换连接板11，限位片5设置在直线轴承4的另一端，使得快换连接结构1可在辅助气缸3和直线轴承4的带动下进行伸缩运动，通过辅助气缸3和直线轴承4的带动快换连接结构1远离综合安装板结构2，以便于胀接头进入待胀接孔中。优选的，机器人夹具包括四个直线轴承4和直线轴承4一一对应的限位片5，且四个直线轴线均匀的分布于固定胀接头12的四周，使得该机器人夹具的结构更稳固牢靠，通过四个直线轴线的伸缩，使得快换连接结构1可以更稳定地进行移动。具体实施时，通过机器人带动该机器人夹具移动到待胀接孔处，PLC(Programmable Logic Controller,即可编程逻辑控制器)发送启动胀接信号给胀接机，通过辅助气缸3带动直线轴承4进行收缩，使得快换连接结构1向综合安装板结构2的方向位移，即带动快换连接结构1靠近综合安装板结构2，胀接头部分伸出，胀接机胀接完成后，返回胀接完成信号，机器人接收到胀接完成信号后，胀接机带动胀接头退出当前胀接孔位，通过辅助气缸3带动直线轴承4进行伸展，并通过限位片5设置直线轴承4伸展的最大位移，使得快换连接结构1向远离综合安装板结构2的方向位移，胀接头回到原位，以进行下一胀接孔位的胀接循环流程。

在一更具体的实施例中，所述综合安装板结构2包括综合安装板21、防撞结构22、缓冲结构23、平面位移传感器结构24和胀接机安装结构25；所述综合安装板21包括第一安装板211，及设置于所述第一安装板211周边的第二安装板212、第三安装板213和第四安装板214，所述第一安装板211设置有第三通孔(因视角问题未标号)，所述第二安装板212和所述第三安装板213正对设置；所述快换连接结构1与所述第一安装板211可伸缩式连接，所述胀接机的连接轴贯穿所述第三通孔与所述胀接头连接；所述防撞结构22设置于所述第三安装板213内侧，用于防止所述胀接机与所述第一安装板211发生碰撞；所述缓冲结构23和所述平面位移传感器结构24设置于所述第一安装板211外侧，所述缓冲结构23用于吸收所述快换连接板11与所述第一安装板211的冲击力，所述平面位移传感器结构24用于确定待胀接面；所述胀接机安装结构25设置于所述第四安装板214内侧，用于带动所述胀接机沿所述快换连接板11的伸缩方向移动。

在本实施例中，综合安装板结构2包括综合安装板21、防撞结构22、缓冲结构23、平面位移传感器结构24和胀接机安装结构25，具体的，综合安装板21包括第一安装板211、第二安装板212、第三安装板213和第四安装板214，第二安装板212和第三安装板213正对设置于第一安装板211的左右两侧，第四安装板214设置于第一安装板211的上侧。快换连接结构1与第一安装板211可伸缩式连接，可在第一安装板211上设置气缸安装板，并在第一安装板211上和气缸安装板上设置相适配的气缸安装孔，通过将辅助气缸3固定在气缸安装孔中，直线轴承4安装在第一安装板211上，通过辅助气缸3和直线轴承4带动快换连接板11进行伸缩移动。且第一安装板211上设置有第三通孔，使得胀接机的连接轴可以贯穿第三通孔与胀接头连接，优选的，第一安装板211、第二安装板212、第三安装板213和第四安装板214一体成型，使得综合安装板21的结构更稳固。并且，通过将防撞结构22设置于第三安装板213内侧，以检测胀接机的位置，从而防止胀接机撞上第一安装板211；通过将缓冲结构23和平面位移传感器结构24设置于第一安装板211外侧，即在快换连接板11与第一安装板211之间设置有缓冲结构23和平面位移传感器结构24，缓冲结构23可在快换连接板11撞向第一安装板211时进行缓冲，吸收快换连接板11和第一安装板211之间的冲击力，以防止快换连接板11与所述第一安装板211发生碰撞从而损坏本发明实施例提供的机器人夹具，通过平面位移传感器结构24确定待胀接面，从而使得机器人带动该机器人夹具移动到具体位置进行胀接；通过将胀接机安装结构25安装在第四安装板214内侧，以使胀接机能够沿快换连接板11的伸缩方向移动。

在一更具体的实施例中，参阅图3，所述胀接机安装结构25包括直线导轨251、电机滑块连接组件252、弹性件253、电机直线轴承254和电机直线轴承安装座255；所述直线导轨251和所述电机直线轴承安装座255设置于所述第四安装板214内侧，所述电机直线轴承254设置于所述电机直线轴承安装座255上，所述弹性件253的一端与所述电机直线轴承254连接，所述弹性件253的另一端与所述电机滑块连接组件252连接，所述电机滑块连接组件252与所述直线导轨251滑动连接，且所述直线导轨251与所述快换连接板11的伸缩方向平行，所述胀接机设置于所述电机滑块连接组件252上。

在本实施例中，胀接机安装结构25作为安装胀接机的重要结构，包括直线导轨251、电机滑块连接组件252、弹性件253、电机直线轴承254和电机直线轴承安装座255，通过胀接机安装结构25安装胀接机，并能够使胀接机沿快换连接板11的伸缩方向移动，使得胀接机可带动胀接头移动以完成胀接动作。其中，直线导轨251设置于所述第四安装板214内侧，优选的，第四安装板214上设置有两个相互平行的凹槽，将两个直线导轨251安装在凹槽中，且直线导轨251与快换连接板11的伸缩方向平行，通过直线导轨251对胀接机的移动进行导向。电机滑块连接组件252与直线导轨251滑动连接，电机滑块连接组件252可以由胀接机连板2523、电机滑块连接板2522和电机导柱安装板2521构成，电机导柱安装板2521与直线导轨251滑动连接，电机滑块连接板2522与电机导柱安装板2521固定连接，胀接机连板2523固定设置在电机滑块连接板2522上，且电机滑块连接板2522和胀接机连板2523上设置有通孔，使得胀接机安装在胀接机连板2523时可通过通孔与胀接头连接，并将电机导柱安装板2521与弹性件253连接，以使胀接机在弹性件253的作用下移动。优选的，弹性件253可采用弹簧，电机直线轴承254用于安装弹簧，以对弹簧提供伸缩空间，电机直线轴承254通过电机直线轴承安装座255安装在综合安装板21内，使得电机直线轴承254和弹簧可以与电机导柱安装板2521连接，并使得电机直线轴承254与快换连接板11的伸缩方向平行，在弹性件253的作用下带动电机滑块连接组件252沿直线导轨251移动，进而带动胀接机移动。

在一更具体的实施例中，参阅图3，所述防撞结构22包括防撞感应器安装板221、防撞感应器(因视角问题未标号)和防撞感应片，所述防撞感应器安装板221设置于所述第三安装板213内侧，所述防撞感应器和所述防撞感应片设置于所述防撞感应器安装板221上。

在本实施例中，综合安装板21内设置有用于防止胀接机与第一安装板211发生碰撞的防撞结构22，防撞结构22包括防撞感应器安装板221、防撞感应器和防撞感应片，其中，防撞感应器安装板221与第三安装板213固定连接，并将防撞感应器安装板221设置于第三安装板213内侧，将防撞感应器和防撞感应片安装在防撞感应器安装板221上，当胀接机向第一安装板211靠近时，通过防撞感应器和防撞感应片检测胀接机的位置，当胀接机经过防撞结构22时，防撞感应器和防撞感应片感应到胀接机后，则可通过PLC控制胀接机停止向前移动，从而防止胀接机撞上第一安装板211，有利于保护该机器人夹具和胀接机，延长使用寿命。

在一更具体的实施例中，参阅图1和图2，所述缓冲结构23包括缓冲器231和缓冲器安装支架232，所述缓冲器安装支架232设置于所述第一安装板211的外侧，所述缓冲器231设置于所述缓冲器安装支架232上。

在本实施例中，缓冲结构23包括缓冲器231和缓冲器安装支架232，缓冲器安装支架232安装在第一安装板211的外侧，且缓冲器安装支架232设置在第一安装板211上靠近第四安装板214的位置上，缓冲器231安装在缓冲器安装支架232上。优选的，可设置两个缓冲器安装支架232和对应安装在缓冲器安装支架232上的两个缓冲器231，缓冲器231可采用油压缓冲器231，油压缓冲器231安装简单，可以适应各种安装调节，配合各种配件，可以在受到撞击时吸收能量且无反弹，能够有效的保证缓冲效果。在快换连接板11和第一安装板211之间设置有缓冲结构23，当移动快换连接板11向第一安装板211靠近时发生故障，缓冲结构23起到缓冲作用，可以提高本实施例提供的机器人夹具的产品质量，能够保护该机器人夹具，延长该机器人夹具的使用寿命。

在一更具体的实施例中，参阅图1，所述平面位移传感器结构24包括平面位移传感器241和平面位移传感器安装板242上，所述平面位移传感器安装板242设置于所述第一安装板211的外侧，所述平面位移传感器241设置于所述平面位移传感器安装板242上。

在本实施例中，将平面位移传感器安装板242安装在第一安装板211的外侧，且可将平面位移传感器安装板242设置在靠近第二安装板212的位置处，将平面位移传感器241安装在平面位移传感器安装板242上。在胀接过程中，可通过平面位移传感器241确定待胀接面，具体的，通过该机器人夹具上的平面位移传感器241寻找到待胀接产品的边界，并通过三个点位的平面位移传感器241的数值确定待胀接面。

在一更具体的实施例中，参阅图1、图2和图4，所述综合安装板结构2还包括镜头26和光源27，所述镜头26和光源27设置于所述第二安装板212外侧，用于对所述待胀接面上的待胀接孔进行定位。

在本实施例中，综合安装板结构2还包括用于定位待胀接孔的镜头26和光源27，将镜头26和光源27设置于第二安装板212外侧以便于对待胀接面进行拍摄，从而进行视觉定位确定待胀接孔的位置。具体的，可以设置光源安装板271以安装光源27，光源安装板271为L型结构，光源安装板271的一端可通过螺钉锁紧在第四安装板214上，光源安装板271的另一端位于第二安装板212的外侧，且光源安装板271上设置有与镜头26相适配的通孔，镜头26可贯穿通孔和光源27，通过镜头26实现机器人在向待胀接孔寻位时的视觉捕捉效果。镜头26和光源27用于定位待胀接孔，从而确定机器人的移动路径，使机器人带动该机器人夹具向待胀接孔移动以进行胀接。

在一更具体的实施例中，参阅图1、图2、图3和图5，所述综合安装板结构2还包括连接法兰6，所述连接法兰6设置于第四安装板214上。

在本实施例中，综合安装板结构2还包括连接法兰6，连接法兰6设置于第四安装板214上，连接法兰6用于与机器人法兰面进行结构串联，通过连接法兰6能够便捷的将机器人夹具与机器人进行连接，从而通过机器人带动机器人夹具进行移动胀接。

本发明提供的一种用于自动胀接系统中多规格胀接头胀接的机器人夹具，包括：快换连接结构和综合安装板结构；快换连接结构包括设有第一通孔的快换连接板、设有腔体的固定胀接头、套圈和设有第二通孔的盖板，快换连接板与综合安装板结构可伸缩式连接，且腔体的直径与所需胀接头的最大外径相适配，套圈用于补足腔体与胀接头的直径差；综合安装板结构用于连接胀接机，胀接头设置于腔体或套圈内，且胀接头的一端贯穿第一通孔与胀接机连接，胀接头的另一端贯穿第二通孔以进入待胀接孔。本发明提供的机器人夹具通过快换连接结构能够兼容所有胀接头，当人工更换不同型号的胀接头时，只需拆卸盖板，即可将胀接头拆卸和安装，使得更换胀接头更加方便快捷，有利于提高效率。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种用于自动胀接系统中多规格胀接头胀接的机器人夹具，其特征在于，包括：快换连接结构和综合安装板结构；

所述快换连接结构包括快换连接板、固定胀接头、套圈和盖板，所述快换连接板设置有第一通孔，所述固定胀接头设置有腔体，所述盖板设置有第二通孔；所述快换连接板与所述综合安装板结构可伸缩式连接，所述固定胀接头的一端与所述快换连接板连接，所述套圈设置于所述腔体中，所述盖板设置于所述固定胀接头远离所述快换连接板的一端，所述盖板与所述固定胀接头连接；其中，所述腔体的直径与所需胀接头的最大外径相适配，所述套圈用于补足所述腔体的直径与所述胀接头的外径之间的直径差；

所述综合安装板结构用于连接胀接机，胀接头设置于所述腔体或所述套圈内，且所述胀接头的一端贯穿所述第一通孔与所述胀接机连接，所述胀接头的另一端贯穿所述第二通孔以进入待胀接孔。

2.根据权利要求1所述的机器人夹具，其特征在于，所述快换连接结构还包括缓冲棒，所述缓冲棒设置于所述固定胀接头内。

3.根据权利要求1所述的机器人夹具，其特征在于，所述机器人夹具还包括辅助气缸、直线轴承和限位片，所述辅助气缸和所述直线轴承设置于所述综合安装板结构上，所述辅助气缸的一端与所述快换连接板连接，所述直线轴承的一端与所述快换连接板连接，所述直线轴承的另一端设置有所述限位片，所述快换连接板能够在所述辅助气缸和所述直线轴承的带动下进行伸缩运动。

4.根据权利要求1至3任一项所述的机器人夹具，其特征在于，所述综合安装板结构包括综合安装板、防撞结构、缓冲结构、平面位移传感器结构和胀接机安装结构；

所述综合安装板包括第一安装板，及设置于所述第一安装板周边的第二安装板、第三安装板和第四安装板，所述第一安装板设置有第三通孔，所述第二安装板和所述第三安装板正对设置；所述快换连接结构与所述第一安装板可伸缩式连接，所述胀接机的连接轴贯穿所述第三通孔与所述胀接头连接；

所述防撞结构设置于所述第三安装板内侧，用于防止所述胀接机与所述第一安装板发生碰撞；

所述缓冲结构和所述平面位移传感器结构设置于所述第一安装板外侧，所述缓冲结构用于吸收所述快换连接板与所述第一安装板之间的冲击力，所述平面位移传感器结构用于确定待胀接面；

所述胀接机安装结构设置于所述第四安装板内侧，用于带动所述胀接机沿所述快换连接板的伸缩方向移动。

5.根据权利要求4所述的机器人夹具，其特征在于，所述胀接机安装结构包括直线导轨、电机滑块连接组件、弹性件、电机直线轴承和电机直线轴承安装座；所述直线导轨和所述电机直线轴承安装座设置于所述第四安装板内侧，所述电机直线轴承设置于所述电机直线轴承安装座上，所述弹性件的一端与所述电机直线轴承连接，所述弹性件的另一端与所述电机滑块连接组件连接，所述电机滑块连接组件与所述直线导轨滑动连接，且所述直线导轨与所述快换连接板的伸缩方向平行，所述胀接机设置于所述电机滑块连接组件上。

6.根据权利要求4所述的机器人夹具，其特征在于，所述防撞结构包括防撞感应器安装板、防撞感应器和防撞感应片，所述防撞感应器安装板设置于所述第三安装板内侧，所述防撞感应器和所述防撞感应片设置于所述防撞感应器安装板上。

7.根据权利要求4所述的机器人夹具，其特征在于，所述缓冲结构包括缓冲器和缓冲器安装支架，所述缓冲器安装支架设置于所述第一安装板的外侧，所述缓冲器设置于所述缓冲器安装支架上。

8.根据权利要求4所述的机器人夹具，其特征在于，所述平面位移传感器结构包括平面位移传感器和平面位移传感器安装板上，所述平面位移传感器安装板设置于所述第一安装板的外侧，所述平面位移传感器设置于所述平面位移传感器安装板上。

9.根据权利要求4所述的机器人夹具，其特征在于，所述综合安装板结构还包括镜头和光源，所述镜头和光源设置于所述第二安装板外侧，用于对所述待胀接面上的待胀接孔进行定位。

10.根据权利要求4所述的机器人夹具，其特征在于，所述综合安装板结构还包括连接法兰，所述连接法兰设置于第四安装板上。