CN114951959A - 一种搅拌摩擦焊接工具 - Google Patents

Abstract

本发明属于搅拌摩擦焊接领域，尤其涉及一种搅拌摩擦焊接工具，包括机械臂，机械臂的下方通过转动机构传动连接有摆动臂，摆动臂的底面设置有轴肩，轴肩的底面可拆卸连接有搅拌针，轴肩与搅拌针之间设置有排料组件，轴肩与摆动臂之间通过限位机构可拆卸连接，机械臂的一侧设置有预热机构，预热机构能够用来加热具有空间曲面的工件，轴肩顶部与摆动臂内侧之间设置有第一同轴心保持机构，限位机构形成第二同轴心保持机构，转动机构、限位机构、第一驱动部与预热机构电性连接有控制器。本发明能够预热处理更加复杂结构的工件，在减小焊接工具磨损的前提下，能够保证焊接过程中的稳定性，并且能够使金属碎屑远离焊接位置，避免影响维护。

Description

一种搅拌摩擦焊接工具

技术领域

本发明属于搅拌摩擦焊接领域，尤其涉及一种搅拌摩擦焊接工具。

背景技术

搅拌摩擦焊的基本原理为：高速旋转的搅拌头插入被焊工件后沿焊接方向运动，利用搅拌头与接触部位产生摩擦热，使被焊工件局部塑化，塑化的材料在搅拌头轴肩与搅拌针的搅拌及挤压作用下形成致密的固相焊缝。现有的焊接工具大多适用于平面状态的工件，对工件的预热装置也仅适用于平面状态的工件，针对具有空间曲面的工件却无法使用；并且现有的焊接工具的磨损较为严重，焊接稳定性有待提高，焊接过程中产生的碎屑影响焊接工具的正常维护；因此，亟需一种能够预热处理更加复杂结构的工件，能够保证焊接过程中的稳定性，并且能够使金属碎屑远离焊接位置，避免影响维护的搅拌摩擦焊接工具。

发明内容

本发明的目的是提供一种搅拌摩擦焊接工具，以解决上述问题，达到提升焊接质量的目的。

为实现上述目的，本发明提供了如下方案：一种搅拌摩擦焊接工具，包括机械臂，所述机械臂的下方通过转动机构传动连接有摆动臂，所述摆动臂的底面设置有轴肩，所述轴肩的底面可拆卸连接有搅拌针，所述轴肩与所述搅拌针之间设置有排料组件，所述轴肩与所述摆动臂之间通过限位机构可拆卸连接，所述轴肩通过第一驱动部驱动，所述机械臂的一侧设置有预热机构，所述预热机构能够用来加热具有空间曲面的工件，所述轴肩顶部与所述摆动臂内侧之间设置有第一同轴心保持机构，所述限位机构形成第二同轴心保持机构，所述转动机构、限位机构、第一驱动部与所述预热机构电性连接有控制器。

优选的，所述限位机构包括位于所述摆动臂内侧的安装座，所述安装座与所述摆动臂之间设置有间隙，所述轴肩固定连接在所述安装座的底面，所述安装座的侧面周向开设有第二环形凹槽，所述摆动臂的内侧开设有环形限位空腔，所述环形限位空腔内侧径向滑动连接有若干滑块，若干所述滑块与所述环形限位空腔内的离心端之间固定连接有若干弹簧，若干所述滑块与所述安装座的侧面之间设置有若干第二滚动体，若干所述第二滚动体与所述第二环形凹槽相适配，若干所述第二滚动体的下方对应设置有限位单元，所述第一同轴心保持机构设置在所述安装座顶部与所述摆动臂的内腔之间，所述第一驱动部通过所述安装座驱动所述轴肩，所述控制器与所述限位单元电性连接。

优选的，所述限位单元包括固定底座，所述固定底座固定连接在所述摆动臂的底部，所述安装座贯穿所述固定底座的中心，靠近所述固定底座的向心端开设有环形滑道，所述环形滑道内的向心端外侧套设有外圈滑套，所述外圈滑套的内侧壁与所述环形滑道内的向心端侧壁螺纹连接，所述外圈滑套的外侧壁与所述环形滑道内的离心端侧壁滑动连接，所述外圈滑套通过第二驱动部轴向移动，所述外圈滑套的内侧顶部开设有第一环形凹槽，所述第一环形凹槽与若干所述第二滚动体对应设置，所述第二驱动部与所述控制器电性连接。

优选的，所述预热机构包括直线电机，所述直线电机轴向滑动连接在所述机械臂外侧壁上，所述直线电机的下方固定连接有连杆，所述连杆的底端铰接有固定托架，所述连杆与所述固定托架之间设置有扭簧，所述固定托架的中心竖向贯穿有加热元件，所述加热元件的顶部与所述直线电机远离所述机械臂的一侧设置有滑动组件，所述加热元件的前进侧固定连接有移动组件，所述加热元件的外侧壁上固定连接有红外测距传感器，所述红外测距传感器与所述工件表面对应设置，所述移动组件与所述工件表面抵接设置，所述移动组件、滑动组件、红外测距传感器分别与所述控制器电性连接。

优选的，所述滑动组件包括水平固定连接在所述直线电机远离所述机械臂一侧的电磁滑轨，所述电磁滑轨上水平滑动连接有金属滑块，所述金属滑块内铰接有调节杆的顶端，所述调节杆的底端固定连接在所述加热元件的顶部，所述金属滑块与所述调节杆的铰接轴固定贯穿所述调节杆的顶部，所述铰接轴的一端与所述金属滑块之间连接有倾角传感器，所述金属滑块、倾角传感器分别与所述控制器电性连接。

优选的，所述移动组件包括电动推杆，所述电动推杆的一端固定连接在所述加热元件的一侧，所述电动推杆的另一端连接有第一滚动体，所述第一滚动体与所述电动推杆的另一端滚动配合，所述电动推杆与所述控制器电性连接。

优选的，所述排料组件包括共面设置的第一斜面与第二斜面，所述第一斜面与所述第二斜面的离心端分别向上倾斜，所述第一斜面设置在所述轴肩的底部，所述搅拌针的外侧周向固定套接有挡料锥台，所述第二斜面设置在所述挡料锥台底部的大径端。

优选的，所述第一同轴心保持机构包括内圈支撑座，所述内圈支撑座同轴心固定连接在所述安装座的顶部，所述摆动臂的内腔顶部周向固定连接有锥形限位滑轨，所述锥形限位滑轨内周向等间距转动连接有若干滚子，若干所述滚子与所述内圈支撑座侧面滚动配合，所述锥形限位滑轨的大径端靠近所述安装座设置。

优选的，所述第二驱动部包括第三伺服电机，所述第三伺服电机固定连接在所述摆动臂侧壁内，所述摆动臂内转动连接有第一齿轮与第二齿轮且相互啮合，第三伺服电机的旋转轴与所述第二齿轮的中心键连接，所述第一齿轮与所述外圈滑套的外侧啮合，所述第三伺服电机与所述控制器电性连接。

本发明具有如下技术效果：限位机构的主要作用是将轴肩限位于摆动臂内，使轴肩、搅拌针在第一同轴心保持机构与第二同轴心保持机构的共同作用下，保证轴肩、搅拌针在焊接过程中的稳定性，避免轴肩、搅拌针出现径向圆跳动的问题，进而减少轴肩、搅拌针的磨损与消耗；转动机构的主要作用是根据工件的曲面调整摆动臂的摆动角度，第一驱动部的主要作用是依次驱动轴肩与搅拌针转动；排料组件的主要作用是将焊接过程中搅拌针带出来的金属碎屑向远离焊接位置的方向移动，避免碎屑被挤压进入轴肩与搅拌针的细小间隙内，影响轴肩与搅拌针的维护和拆卸；预热机构的主要作用是对即将焊接的工件进行预热，并且预热机构能够适用具有空间曲面的工件，使整体焊接工具能够焊接具有更加复杂结构的工件；整体上，本发明能够焊接更加复杂结构的工件，能够为工件提前加热，使工件更快进入塑化阶段，有效降低搅拌针的磨损，还能够保证轴肩与搅拌针焊接过程中的稳定性，并且能够使金属碎屑远离焊接位置，避免轴肩与搅拌针受碎屑的影响，最终提高焊接质量。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明焊接工具主视方向示意图；

图2为本发明焊接工具主视方向剖视示意图；

图3为图2中的A局部放大图；

图4为图2中的B局部放大图；

图5为本发明外圈滑套主视方向剖视示意图；

图6为图5中的C局部放大图；

图7为本发明滑块分布示意图；

图8为本发明锥形限位滑轨半剖示意图；

其中，1、机械臂；2、第一伺服电机；3、摆动臂；4、安装座；5、轴肩；6、搅拌针；7、连杆；8、固定托架；9、加热元件；10、电动推杆；11、第一滚动体；12、调节杆；13、电磁滑轨；14、金属滑块；15、倾角传感器；16、直线电机；17、第二伺服电机；18、滚子；19、锥形限位滑轨；20、内圈支撑座；21、固定底座；22、第二滚动体；23、外圈滑套；24、第一齿轮；25、第二齿轮；26、第三伺服电机；27、弹簧；28、第一环形凹槽；29、第一斜面；30、滑块；31、第二环形凹槽；32、环形限位空腔；33、导向锥面；34、导向曲面；35、第二斜面；36、挡料锥台；37、红外测距传感器；38、环形滑道。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。

参照图1-8所示，本发明提供了一种搅拌摩擦焊接工具，包括机械臂1，机械臂1的下方通过转动机构传动连接有摆动臂3，摆动臂3的底面设置有轴肩5，轴肩5的底面可拆卸连接有搅拌针6，轴肩5与搅拌针6之间设置有排料组件，轴肩5与摆动臂3之间通过限位机构可拆卸连接，轴肩5通过第一驱动部驱动，机械臂1的一侧设置有预热机构，预热机构能够用来加热具有空间曲面的工件，轴肩5顶部与摆动臂3内侧之间设置有第一同轴心保持机构，所述限位机构形成第二同轴心保持机构，转动机构、限位机构、第一驱动部与预热机构电性连接有控制器。

限位机构的主要作用是将轴肩5限位于摆动臂3内，使轴肩5、搅拌针6在第一同轴心保持机构与第二同轴心保持机构的共同作用下，保证轴肩5、搅拌针6焊接过程中的稳定性，避免轴肩5、搅拌针6出现径向圆跳动的问题，进而减少轴肩5、搅拌针6的磨损与消耗；转动机构的主要作用是根据工件的曲面调整摆动臂3的摆动角度，第一驱动部的主要作用是依次驱动轴肩5与搅拌针6转动；排料组件的主要作用是将焊接过程中搅拌针6带出来的金属碎屑向远离焊接位置的方向移动，避免碎屑被挤压进入轴肩5与搅拌针6的细小间隙内，影响轴肩5与搅拌针6的维护和拆卸；预热机构的主要作用是对即将焊接的工件进行预热，并且预热机构能够适用具有空间曲面的工件，使整体焊接工具能够焊接具有更加复杂结构的工件；整体上，本发明能够焊接更加复杂结构的工件，能够为工件提前加热，使工件更快进入塑化阶段，还能够保证轴肩5与搅拌针6在焊接过程中的稳定性，并且能够使金属碎屑远离焊接位置，避免轴肩5与搅拌针6受碎屑的影响，最终提高焊接质量。

进一步优化方案，限位机构包括位于摆动臂3内侧的安装座4，安装座4与摆动臂3之间设置有间隙，轴肩5固定连接在安装座4的底面，安装座4的侧面周向开设有第二环形凹槽31，摆动臂3的内侧开设有环形限位空腔32，环形限位空腔32内侧径向滑动连接有若干滑块30，若干滑块30与环形限位空腔32内的离心端之间固定连接有若干弹簧27，若干滑块30与安装座4的侧面之间设置有若干第二滚动体22，若干第二滚动体22与第二环形凹槽31相适配，若干第二滚动体22的下方对应设置有限位单元，第一同轴心保持机构设置在安装座4顶部与摆动臂3的内腔之间，第一驱动部通过安装座4驱动轴肩5，控制器与限位单元电性连接。

初始状态，若干第二滚动体22分别限位于环形限位空腔32内，并与若干滑块30不发生抵接，此时，若干弹簧27呈自由状态；当通过控制器启动限位单元，推动若干第二滚动体22向安装座4移动，并进入第二环形凹槽31内，使若干第二滚动体22接触在第二环形凹槽31与限位单元之间，当安装座4转动时，使若干第二滚动体22滚动在第二环形凹槽31与限位单元之间，一方面实现了将安装座4限位在摆动臂3内腔，另一方面实现了对安装座4转动的稳定性，进一步保证了轴肩5与搅拌针6焊接过程中的稳定性。

进一步优化方案，限位单元包括固定底座21，固定底座21固定连接在摆动臂3的底部，安装座4贯穿固定底座21的中心，靠近固定底座21的向心端开设有环形滑道38，环形滑道38内的向心端外侧套设有外圈滑套23，外圈滑套23的内侧壁与环形滑道38内的向心端侧壁螺纹连接，外圈滑套23的外侧壁与环形滑道38内的离心端侧壁滑动连接，外圈滑套23通过第二驱动部轴向移动，外圈滑套23的内侧顶部开设有第一环形凹槽28，第一环形凹槽28与若干第二滚动体22对应设置，第二驱动部与控制器电性连接。

通过控制器启动第二驱动部，驱动外圈滑套23沿安装座4轴向方向移动，使第一环形凹槽28逐渐与若干第二滚动体22接触，并推动若干第二滚动体22向第二环形凹槽31内移动，直至若干第二滚动体22接触设置在第一环形凹槽28与第二环形凹槽31之间；实现了对安装座4的限位的目的，并保证安装座4转动的稳定性，减小轴肩5与搅拌针6焊接过程中的异常磨损和消耗。

进一步优化方案，外圈滑套23的外侧顶部设置有导向锥面33，导向锥面33的顶部设置有导向曲面34。

当外圈滑套23在上移的过程中，导向曲面34首先接触若干滑块30的内侧底边，当外圈滑套23继续上移时，若干滑块30的内侧底边被导向锥面33挤压向弹簧27的方向，此时弹簧27被压缩；这样设置有助于外圈滑套23与若干第二滚动体22顺利接触。

进一步优化方案，预热机构包括直线电机16，直线电机16轴向滑动连接在机械臂1外侧壁上，直线电机16的下方固定连接有连杆7，连杆7的底端铰接有固定托架8，连杆7与固定托架8之间设置有扭簧，固定托架8的中心竖向贯穿有加热元件9，加热元件9的顶部与直线电机16远离机械臂1的一侧设置有滑动组件，加热元件9的前进侧固定连接有移动组件，加热元件9的外侧壁上固定连接有红外测距传感器37，红外测距传感器37与工件表面对应设置，移动组件与工件表面抵接设置，移动组件、滑动组件、红外测距传感器37分别与控制器电性连接。加热元件9采用常规的加热方式，内部连通有可燃气体，通过燃烧气体为工件预热。

扭簧的主要作用是将固定托架8与加热元件9始终贴近工件表面，使加热元件9能够充分为工件加热；当移动组件逐渐接触到曲面，红外测距传感器37会获取到固定托架8或加热元件9与工件表面距离的变化信息，控制器将距离变化信息转化为移动组件启动信号，使移动组件适应曲面高度的变化，从而保证固定托架8或加热元件9与工件表面距离，进而保证工件的预热效果；固定托架8或加热元件9与工件表面距离的变化会影响滑动组件的变化，从而使固定托架8或加热元件9调整距离的更加顺畅。

进一步优化方案，滑动组件包括水平固定连接在直线电机16远离机械臂1一侧的电磁滑轨13，电磁滑轨13上水平滑动连接有金属滑块14，金属滑块14内铰接有调节杆12的顶端，调节杆12的底端固定连接在加热元件9的顶部，金属滑块14与调节杆12的铰接轴固定贯穿调节杆12的顶部，铰接轴的一端与金属滑块14之间连接有倾角传感器15，金属滑块14、倾角传感器15分别与控制器电性连接。

当移动组件移动至曲面上，固定托架8或加热元件9与工件的角度发生变化，导致加热元件9无法保证与工件表面的垂直状态，从而影响加热元件的加热效果；此时倾角传感器15获取到金属滑块14与调节杆12的角度变化，控制器将角度变化信号转化后向转动机构发送启动信号，使摆动臂3及时调整焊接角度，即调整轴肩5与搅拌针6的焊接角度，使其随着工件的结构变化而适应性调整，从而满足合格的焊接要求。

进一步优化方案，移动组件设置有两组，两组移动组件分别设置在加热元件9前进端的两侧，两组移动组件分别位于焊缝的两侧，包括电动推杆10，电动推杆10的一端固定连接在加热元件9的一侧，电动推杆10的另一端连接有第一滚动体11，第一滚动体11与电动推杆10的另一端滚动配合，电动推杆10与控制器电性连接。

当控制器获取到红外测距传感器37的距离变化信号，转化后将启动信号传递至电动推杆10，使电动推杆10伸长或缩短，进而调节加热元件9与工件表面的距离，保证加热元件9与工件表面的距离的一致性和稳定性，最终达到保证预热效果的目的。

进一步优化方案，排料组件包括共面设置的第一斜面29与第二斜面35，第一斜面29与第二斜面35的离心端分别向上倾斜，第一斜面29设置在轴肩5的底部，搅拌针6的外侧周向固定套接有挡料锥台36，第二斜面35设置在挡料锥台36底部的大径端。

当碎屑从搅拌针6的侧边移出，在第一斜面29与第二斜面35的作用下使碎屑向远离搅拌针6的方向移动，挡料锥台36的小径端向搅拌针6的轴心方向倾斜设置，即挡料锥台36的外侧面与碎屑移动方向大于90°，在挡料锥台36作用下，使碎屑沿着第一斜面29与第二斜面35移动，不容易进入挡料锥台36与轴肩5之间。

进一步优化方案，第一同轴心保持机构包括内圈支撑座20，内圈支撑座20同轴心固定连接在安装座4的顶部，摆动臂3的内腔顶部周向固定连接有锥形限位滑轨19，锥形限位滑轨19内周向等间距转动连接有若干滚子18，若干滚子18与内圈支撑座20侧面滚动配合，锥形限位滑轨19的大径端靠近安装座4设置。

在若干滚子18的作用下，使安装座4在摆动臂3内同轴心转动。

进一步优化方案，第二驱动部包括第三伺服电机26，第三伺服电机26固定连接在摆动臂3侧壁内，摆动臂3内转动连接有第一齿轮24与第二齿轮25且相互啮合，第三伺服电机26的旋转轴与第二齿轮25的中心键连接，第一齿轮24与外圈滑套23的外侧啮合，第三伺服电机26与控制器电性连接。

驱动第三伺服电机26，依次带动第二齿轮25、第一齿轮24与外圈滑套23转动，外圈滑套23在转动的同时沿轴向移动，第一齿轮24与外圈滑套23的齿在啮合的同时，也在轴向滑动，实现外圈滑套23转动的同时轴向移动。

进一步优化方案，第一驱动部包括固定连接在摆动臂3内的第二伺服电机17，第二伺服电机17的旋转轴穿入安装座4顶部中心，第二伺服电机17的旋转轴与安装座4键连接，第二伺服电机17与控制器电性连接。

进一步优化方案，转动机构包括第一伺服电机2，第一伺服电机2固定连接在机械臂1的一侧，摆动臂3的顶部与机械臂1的底部铰接设置，第一伺服电机2的旋转轴固定贯穿摆动臂3，第一伺服电机2的旋转轴与摆动臂3的铰接轴同心设置。

进一步优化方案，控制器选用PLC控制器。

进一步优化方案，若干滑块30分别为扇形滑块，若干扇形滑块在若干弹簧27的作用下共同形成环形结构。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

以上所述的实施例仅是对本发明的优选方式进行描述，并非对本发明的范围进行限定，在不脱离本发明设计精神的前提下，本领域普通技术人员对本发明的技术方案做出的各种变形和改进，均应落入本发明权利要求书确定的保护范围内。

Claims (9)

1.一种搅拌摩擦焊接工具，其特征在于：包括机械臂(1)，所述机械臂(1)的下方通过转动机构传动连接有摆动臂(3)，所述摆动臂(3)的底面设置有轴肩(5)，所述轴肩(5)的底面可拆卸连接有搅拌针(6)，所述轴肩(5)与所述搅拌针(6)之间设置有排料组件，所述轴肩(5)与所述摆动臂(3)之间通过限位机构可拆卸连接，所述轴肩(5)通过第一驱动部驱动，所述机械臂(1)的一侧设置有预热机构，所述预热机构能够用来加热具有空间曲面的工件，所述轴肩(5)顶部与所述摆动臂(3)内侧之间设置有第一同轴心保持机构，所述限位机构形成第二同轴心保持机构，所述转动机构、限位机构、第一驱动部与所述预热机构电性连接有控制器。

2.根据权利要求1所述的搅拌摩擦焊接工具，其特征在于：所述限位机构包括位于所述摆动臂(3)内侧的安装座(4)，所述安装座(4)与所述摆动臂(3)之间设置有间隙，所述轴肩(5)固定连接在所述安装座(4)的底面，所述安装座(4)的侧面周向开设有第二环形凹槽(31)，所述摆动臂(3)的内侧开设有环形限位空腔(32)，所述环形限位空腔(32)内侧径向滑动连接有若干滑块(30)，若干所述滑块(30)与所述环形限位空腔(32)内的离心端之间固定连接有若干弹簧(27)，若干所述滑块(30)与所述安装座(4)的侧面之间设置有若干第二滚动体(22)，若干所述第二滚动体(22)与所述第二环形凹槽(31)相适配，若干所述第二滚动体(22)的下方对应设置有限位单元，所述第一同轴心保持机构设置在所述安装座(4)顶部与所述摆动臂(3)的内腔之间，所述第一驱动部通过所述安装座(4)驱动所述轴肩(5)，所述控制器与所述限位单元电性连接。

3.根据权利要求2所述的搅拌摩擦焊接工具，其特征在于：所述限位单元包括固定底座(21)，所述固定底座(21)固定连接在所述摆动臂(3)的底部，所述安装座(4)贯穿所述固定底座(21)的中心，靠近所述固定底座(21)的向心端开设有环形滑道(38)，所述环形滑道(38)内的向心端外侧套设有外圈滑套(23)，所述外圈滑套(23)的内侧壁与所述环形滑道(38)内的向心端侧壁螺纹连接，所述外圈滑套(23)的外侧壁与所述环形滑道(38)内的离心端侧壁滑动连接，所述外圈滑套(23)通过第二驱动部轴向移动，所述外圈滑套(23)的内侧顶部开设有第一环形凹槽(28)，所述第一环形凹槽(28)与若干所述第二滚动体(22)对应设置，所述第二驱动部与所述控制器电性连接。

4.根据权利要求1所述的搅拌摩擦焊接工具，其特征在于：所述预热机构包括直线电机(16)，所述直线电机(16)轴向滑动连接在所述机械臂(1)外侧壁上，所述直线电机(16)的下方固定连接有连杆(7)，所述连杆(7)的底端铰接有固定托架(8)，所述连杆(7)与所述固定托架(8)之间设置有扭簧，所述固定托架(8)的中心竖向贯穿有加热元件(9)，所述加热元件(9)的顶部与所述直线电机(16)远离所述机械臂(1)的一侧设置有滑动组件，所述加热元件(9)的前进侧固定连接有移动组件，所述加热元件(9)的外侧壁上固定连接有红外测距传感器(37)，所述红外测距传感器(37)与所述工件表面对应设置，所述移动组件与所述工件表面抵接设置，所述移动组件、滑动组件、红外测距传感器(37)分别与所述控制器电性连接。

5.根据权利要求4所述的搅拌摩擦焊接工具，其特征在于：所述滑动组件包括水平固定连接在所述直线电机(16)远离所述机械臂(1)一侧的电磁滑轨(13)，所述电磁滑轨(13)上水平滑动连接有金属滑块(14)，所述金属滑块(14)内铰接有调节杆(12)的顶端，所述调节杆(12)的底端固定连接在所述加热元件(9)的顶部，所述金属滑块(14)与所述调节杆(12)的铰接轴固定贯穿所述调节杆(12)的顶部，所述铰接轴的一端与所述金属滑块(14)之间连接有倾角传感器(15)，所述金属滑块(14)、倾角传感器(15)分别与所述控制器电性连接。

6.根据权利要求4所述的搅拌摩擦焊接工具，其特征在于：所述移动组件包括电动推杆(10)，所述电动推杆(10)的一端固定连接在所述加热元件(9)的一侧，所述电动推杆(10)的另一端连接有第一滚动体(11)，所述第一滚动体(11)与所述电动推杆(10)的另一端滚动配合，所述电动推杆(10)与所述控制器电性连接。

7.根据权利要求1所述的搅拌摩擦焊接工具，其特征在于：所述排料组件包括共面设置的第一斜面(29)与第二斜面(35)，所述第一斜面(29)与所述第二斜面(35)的离心端分别向上倾斜，所述第一斜面(29)设置在所述轴肩(5)的底部，所述搅拌针(6)的外侧周向固定套接有挡料锥台(36)，所述第二斜面(35)设置在所述挡料锥台(36)底部的大径端。

8.根据权利要求2所述的搅拌摩擦焊接工具，其特征在于：所述第一同轴心保持机构包括内圈支撑座(20)，所述内圈支撑座(20)同轴心固定连接在所述安装座(4)的顶部，所述摆动臂(3)的内腔顶部周向固定连接有锥形限位滑轨(19)，所述锥形限位滑轨(19)内周向等间距转动连接有若干滚子(18)，若干所述滚子(18)与所述内圈支撑座(20)侧面滚动配合，所述锥形限位滑轨(19)的大径端靠近所述安装座(4)设置。

9.根据权利要求3所述的搅拌摩擦焊接工具，其特征在于：所述第二驱动部包括第三伺服电机(26)，所述第三伺服电机(26)固定连接在所述摆动臂(3)侧壁内，所述摆动臂(3)内转动连接有第一齿轮(24)与第二齿轮(25)且相互啮合，第三伺服电机(26)的旋转轴与所述第二齿轮(25)的中心键连接，所述第一齿轮(24)与所述外圈滑套(23)的外侧啮合，所述第三伺服电机(26)与所述控制器电性连接。

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