CN114951912A - 焊接系统、焊接品质的评价方法和焊接品的制造方法 - Google Patents

Abstract

焊接系统、焊接品质的评价方法和焊接品的制造方法。同时实现焊接品质的评价精度和品质评价中使用的算法的构建作业的简化。本发明的一个方面的焊接系统具有：焊接装置，其执行对工件设定的多个焊接部位的焊接；数据取得部，其取得表示对多个焊接部位执行焊接时的状态的焊接数据；以及品质评价部，其按照每个焊接部位，根据数据取得部取得的焊接数据和与该焊接部位对应的判定算法，对焊接品质进行评价，其中，判定算法进行与焊接数据的输入对应的焊接品质的判定。

Description

焊接系统、焊接品质的评价方法和焊接品的制造方法

技术领域

本发明涉及焊接系统、焊接品质的评价方法和焊接品的制造方法。

背景技术

专利文献1公开了如下的学习完成模型的生成方法：根据存储部中蓄积的学习用数据，利用机器学习来生成学习完成模型，该学习完成模型在被输入了利用麦克风采集焊接中产生的电弧音而得到的电弧音数据的情况下，输出与该电弧音数据对应的良否数据。

专利文献1：日本特开2020-163453号公报

发明内容

本发明提供有利于同时实现焊接品质的评价精度和品质评价中使用的算法的构建作业的简化的焊接系统、焊接品质的评价方法和焊接品的制造方法。

本发明的一个方面的焊接系统具有：焊接装置，其执行在工件上设定的多个焊接部位的焊接；数据取得部，其取得表示对多个焊接部位执行焊接时的状态的焊接数据；以及品质评价部，其按照每个焊接部位，根据数据取得部取得的焊接数据和与该焊接部位对应的判定算法，对焊接品质进行评价，其中，判定算法进行与焊接数据的输入对应的焊接品质的判定。

发明效果

根据本发明，提供有利于同时实现焊接品质的评价精度和品质评价中使用的算法的构建作业的简化的焊接系统、焊接品质的评价方法和焊接品的制造方法。

附图说明

图1是示出焊接系统的结构的一例的示意图。

图2是示出焊接装置的结构的一例的示意图。

图3是示出工件和多个焊接部位的一例的示意图。

图4是示出评价装置的硬件结构的一例的框图。

图5是示出评价装置的功能结构的一例的框图。

图6是示出判定算法的设定方法的一例的顺序图。

图7是示出判定算法的设定画面的一例的示意图。

图8是示出判定算法的构建方法的一例的流程图。

图9是示出各焊接部位处的评价方法的一例的流程图。

图10是示出表示焊接的评价结果的画面的一例的示意图。

标号说明

1：焊接系统；10：焊接装置；11：焊枪；14：进给装置；16：焊条；18：焊接控制器；20：焊接电源；30：机器人装置；38：机器人控制器；40：机器人；100：评价装置；112：数据取得部；116：品质评价部；118：图像生成部；124：算法设定部；126：数据蓄积部；128：算法构建部；W：工件；WP、WP1～WP4：焊接部位。

具体实施方式

下面，参照附图对一个实施方式进行说明。在说明中，对相同要素或具有相同功能的要素标注相同的标号并省略重复的说明。

[焊接系统]

图1所示的焊接系统1是用于自动执行针对焊接对象物(以下称为“工件W”。)的焊接作业的至少一部分的系统。焊接系统1执行的焊接可以是任意种类的焊接，作为其具体例，可列举激光焊接、电子射束焊接和电弧焊接等。下面，以焊接系统1执行熔融电极式的电弧焊接的情况为例进行说明。焊接系统1例如具有机器人装置30、焊接装置10和评价装置100。

(机器人装置)

机器人装置30具有机器人40和机器人控制器38。机器人40是在工件W上设定的焊接部位(焊接对象位置)配置焊接用的工具的装置。焊接用的工具例如是后述的焊枪。在一例中，机器人40是6轴的垂直多关节机器人，具有基部41、工具保持部42和多关节臂50。基部41在机器人40的作业区域中例如设置于地面。另外，基部41有时也设置于台车等可动部。

多关节臂50连接基部41和工具保持部42，对工具保持部42相对于基部41的位置和姿态进行变更。多关节臂50例如为串联连杆型，具有回旋部51、第1臂52、第2臂53、手腕部54和致动器71、72、73、74、75、76。

回旋部51以能够绕铅垂的轴线Ax1旋转的方式设置于基部41的上部。即，多关节臂50具有能够使回旋部51绕轴线Ax1旋转的关节61。第1臂52以能够绕与轴线Ax1交叉(例如正交)的轴线Ax2旋转的方式与基部41连接。即，多关节臂50具有能够使第1臂52绕轴线Ax2旋转的关节62。另外，这里的交叉如所谓立体交叉那样还包含处于彼此扭转的关系的情况。以下也同样。第2臂53以能够绕与轴线Ax1交叉的轴线Ax3旋转的方式与第1臂52的端部连接。即，多关节臂50具有能够使第2臂53绕轴线Ax3旋转的关节63。轴线Ax3也可以与轴线Ax2平行。

手腕部54具有回旋臂55和摆动臂56。回旋臂55沿着第2臂53的中心从第2臂53的端部延伸，能够绕沿着第2臂53的中心的轴线Ax4旋转。即，多关节臂50具有能够使回旋臂55绕轴线Ax4旋转的关节64。摆动臂56以能够绕与轴线Ax4交叉(例如正交)的轴线Ax5旋转的方式与回旋臂55的端部连接。即，多关节臂50具有能够使摆动臂56绕轴线Ax5旋转的关节65。

工具保持部42以能够绕沿着摆动臂56的中心的轴线Ax6旋转的方式与摆动臂56的端部连接。即，多关节臂50具有能够使工具保持部42绕轴线Ax6旋转的关节66。工具保持部42保持焊接用的工具。

致动器71、72、73、74、75、76例如包含电动马达等动力源，分别对多关节臂50的多个关节61、62、63、64、65、66进行驱动。例如，致动器71使回旋部51绕轴线Ax1旋转，致动器72使第1臂52绕轴线Ax2旋转，致动器73使第2臂53绕轴线Ax3旋转。致动器74使回旋臂55绕轴线Ax4旋转，致动器75使摆动臂56绕轴线Ax5旋转，致动器76使工具保持部42绕轴线Ax6旋转。

上述的机器人40的结构只是一例。机器人40只要通过多关节臂50对工具保持部42(焊接工具)相对于基部41的位置和姿态进行变更，可以任意地构成。例如，机器人40也可以是对上述6轴的垂直多关节机器人追加冗余轴后的7轴的机器人。机器人控制器38对机器人40进行控制。机器人控制器38例如通过致动器71～76对工具保持部42的位置和姿态进行变更，以将焊接工具配置于焊接部位(更详细地讲是用于对焊接部位实施焊接的位置)。

(焊接装置)

焊接装置10是执行在工件W上设定的焊接部位的焊接的装置。焊接装置10通过电弧焊接对在工件W上设定的焊接部位进行焊接。焊接装置10例如向焊接部位供给消耗电极，向消耗电极与工件W之间供给焊接用的电力。消耗电极是作为焊接材料而熔融、消耗的电极。焊接装置10例如具有焊枪11、焊条包装桶12、气瓶13、进给装置14、焊接电源20和焊接控制器18。另外，图示的焊接装置10具有的各装置的配置位置等结构是一例，能够适当变更。机器人控制器38、焊接控制器18和焊接电源20的硬件结构在附图中分别构成，但是，它们中的2个以上的装置也可以构成为一体的运算装置。例如，焊接控制器18也可以内置于焊接电源20，机器人控制器38、焊接控制器18和焊接电源20也可以一体地构成。

如上所述，焊枪11由工具保持部42保持，将消耗电极(例如焊条16)引导至焊接部位。焊枪11是供给用于对工件W进行焊接的能量(以下称为“焊接能量”。)的焊接工具。在焊枪11的末端设置有被供给作为焊接能量的电力的接触片。焊条包装桶12向焊枪11供给焊条16。焊条包装桶12例如收纳呈线圈状卷绕的焊条16，经由管道线缆15与焊枪11连接。

气瓶13向焊枪11供给保护气体。作为保护气体，可列举二氧化碳、氩气或它们的混合气体等。气瓶13例如经由气体管17与焊枪11连接。

进给装置14朝向工件W输送被供给到焊枪11的焊条16。例如，进给装置14设置于焊枪11，包含伺服马达等致动器，通过其动力源进行焊条16的正向输送和逆向输送。正向输送意味着使焊条16前进以使焊条16的末端接近工件W。逆向输送意味着使焊条16后退以使焊条16的末端远离工件W。进给装置14的设置位置不限于上述例子，进给装置14可以设置于机器人40的任意部位，也可以设置于与机器人40分开的位置。进给装置14也可以不进行焊条16的逆向输送，而进行焊条16的正向输送。

焊接电源20是生成用于产生电弧放电的电力的电源。焊接电源20向焊条16与工件W之间输出电流。如图2所示，焊接电源20例如具有一次整流电路21、逆变器电路22、变压器23、二次整流电路24、电抗器25、电流传感器26和电压传感器27。

一次整流电路21对从商用电源PS供给的交流电力进行直流化。逆变器电路22将由一次整流电路21进行直流化后的直流电力转换为具有基于控制指令的振幅和频率的交流电力。变压器23使一次侧(逆变器电路22侧)和二次侧绝缘，并且对一次侧的电压和电流进行变更而输出到二次侧。二次整流电路24对变压器23的二次侧的交流电力进行直流化，将其输出到焊条16与工件W之间。

电抗器25对来自二次整流电路24的输出电力进行平滑化。来自二次整流电路24的输出电力被供给到焊条16与工件W之间。电流传感器26检测来自二次整流电路24的输出电流。即，电流传感器26检测流过焊条16与工件W之间的电流。电压传感器27检测来自二次整流电路24的输出电压。即，电压传感器27检测焊条16与工件W之间的电压。另外，焊接电源20也可以具有对从二次整流电路24输出的电力的极性进行切换的极性切换部。

焊接控制器18对进给装置14和焊接电源20进行控制。此时，焊接控制器18从电流传感器26取得电流的检测值，从电压传感器27取得电压的检测值。焊接控制器18例如按照预先设定的动作程序对进给装置14和焊接电源20进行控制，以进行焊条16的供给以及针对焊条16的电力输出(针对焊条16与工件W之间的电力输出)。在机器人控制器38对机器人40进行控制以对焊枪11相对于焊接部位的位置和姿态进行变更的期间内，焊接控制器18对进给装置14和焊接电源20进行控制，以进行焊条16的供给和电力输出。由此，对该焊接部位执行电弧焊接。

图3示出作为焊接对象物的工件W的一例。经过焊接系统1对工件W的焊接的工序(制造过程)，制造出焊接品。该焊接品可以是各种工业产品、工业产品的一部分、得到工业产品的中间阶段的产品或该中间阶段的产品的一部分。在工件W上设定了多个焊接部位WP。即，焊接装置10对多个焊接部位WP执行焊接。

在如本实施方式那样通过焊接装置10执行电弧焊接的情况下，在执行电弧焊接后的工件W上形成有连续的焊接痕即焊道。焊接装置10例如以在工件W上形成多个焊道的方式对工件W执行电弧焊接。在一例中，按照每个焊道(每个形成焊道的区域)设定一个焊接部位WP。该情况下，各焊接部位WP对应于任意一个焊道。

与上述例子不同，也可以对针对一个焊道进行分割而得到的多个分区(虚拟分区)设定各个焊接部位WP。该情况下，2个以上的焊接部位WP分别对应于对一个焊道进行分割而得到的2个以上的分区。通过这样设定焊接部位WP，即使是相同的一个焊道，也能够按照该焊道中包含的每个分区进行后述的焊接品质的评价。另外，也可以针对汇集了多个焊道的部分设定一个焊接部位WP。

焊接系统1按照多个焊接部位WP中的每一个焊接部位WP，通过焊接装置10和机器人装置30执行电弧焊接。焊接系统1通过焊接装置10和机器人装置30，对相同种类的多个工件W反复执行每个焊接部位WP的电弧焊接。在图3所示的工件W上设定有焊接部位WP1～WP4作为多个焊接部位WP。

(评价装置)

返回图1，评价装置100是在对多个焊接部位WP执行焊接时按照每个焊接部位WP对焊接的品质(以下称为“焊接品质”。)进行评价的计算机装置。评价装置100例如根据从焊接控制器18和机器人控制器38取得的数据，按照每个焊接部位WP对焊接品质进行评价。评价装置100例如具有计算机主体102、输入器件104和监视器106。

输入器件104是用于对计算机主体102输入信息的装置。更详细地讲，输入器件104将表示来自用户的指示的输入信息输入到计算机主体102。输入器件104只要能够输入期望的信息，可以是任意的，作为其具体例，可列举键盘、操作面板和鼠标等。

监视器106是用于显示从计算机主体102输出的信息的装置。通过在监视器106中显示来自计算机主体102的信息，用户能够确认该信息。监视器106只要能够在画面上显示信息，可以是任意的，作为其具体例，可列举液晶面板等。

图4是例示评价装置100的硬件结构的框图。如图4所示，评价装置100的计算机主体102具有电路150。电路150包含一个或多个处理器152、内存154、存储器156、计时器162、输入输出端口164和通信端口166。存储器156例如具有非易失性半导体存储器等计算机可读取的存储介质。

存储器156存储用于使计算机主体102执行以下动作的程序：取得表示对在工件W上设定的多个焊接部位WP执行焊接时的状态的焊接数据；以及按照每个焊接部位WP，根据取得的焊接数据以及与该焊接部位WP对应且进行与焊接数据的输入对应的焊接品质的判定的判定算法，对焊接品质进行评价。存储器156例如存储用于在计算机主体102中构成后述的各功能模块的程序。

内存154暂时存储从存储器156的存储介质载入的程序和处理器152的运算结果。处理器152与内存154协作来执行上述程序，由此，构成计算机主体102的各功能模块。计时器162根据来自处理器152的指令对规定周期的时钟脉冲进行计数，计测经过时间。输入输出端口164按照来自处理器152的指令，在与输入器件104以及监视器106等之间进行信息的输入输出。

通信端口166根据来自处理器152的指令，经由无线或有线等与焊接控制器18以及机器人控制器38进行通信。另外，电路150不限于必须通过程序构成各功能。例如，电路150也可以通过专用的逻辑电路或对其进行集成后的ASIC(Application SpecificIntegrated Circuit)构成至少一部分的功能。评价装置100的硬件结构也可以与机器人控制器38以及焊接控制器18中的至少一方一体。该情况下，机器人控制器38和焊接控制器18中的任意一方也可以具有评价装置100的各功能(下述说明的各功能模块)。

例如，如图5所示，评价装置100的计算机主体102具有数据取得部112、品质评价部116、图像生成部118、输入信息取得部122、算法设定部124、数据蓄积部126、算法构建部128和算法保持部132，作为功能上的结构(以下称为“功能模块”。)。这些功能模块执行的处理相当于评价装置100(计算机主体102)执行的处理。

数据取得部112取得表示对多个焊接部位WP执行焊接时的状态的焊接数据。数据取得部112从焊接装置10和机器人40中的至少一方取得焊接数据。数据取得部112也可以从焊接控制器18和机器人控制器38中的至少一方取得焊接数据。数据取得部112也可以在每当对一个焊接部位WP执行焊接时，取得与该焊接部位WP有关的焊接数据(与该焊接部位WP对应的焊接数据)。数据取得部112也可以在对在工件W上设定的多个焊接部位WP的一部分或全部执行焊接后取得焊接数据。此时取得的焊接数据也可以包含按照每个焊接部位WP对应起来的数据。

焊接数据是如下数据：与焊接品质正常的情况相比，在焊接品质不正常的情况下会表现出特征。即，在焊接品质不正常的情况下得到的焊接数据的特征(倾向)可能与在焊接品质正常的情况下得到的焊接数据的特征(倾向)不同。焊接数据可以是1种数据，也可以包含多种数据。在一例中，焊接数据至少包含表示对焊接部位WP执行焊接时的从焊接装置10朝向工件W的焊接能量的作用状态的数据(以下称为“作用数据”。)。

作为一种焊接数据的作用数据也可以包含从用于产生电弧放电的电源(电力)的电压和电流中的至少一方得到的数据。作用数据例如包含在对一个焊接部位WP执行焊接时的从焊接电源20的电流传感器26得到的电流数据。电流数据可以是从电流传感器26得到的电流波形(表示电流值的时间变化的波形)，也可以是根据电流传感器26的电流波形取得的特征量。作用数据例如包含在对一个焊接部位WP执行焊接时的从电压传感器27得到的电压数据。电压数据可以是从电压传感器27得到的电压波形(表示电压值的时间变化的波形)，也可以是根据电压传感器27的电压波形取得的特征量。

来源于电流波形或电压波形的特征量也可以按照波形内的每个规定期间而取得。来源于电流波形或电压波形的特征量只要是在焊接品质不正常的情况下能够表现出特征或倾向的数据，可以是任意的数据。作为特征量的具体例，可列举每规定期间的电流值或电压值的平均值、每规定期间的短路次数、短路时间和电弧时间(下一次的短路准备用的时间)。在向工件W与焊条16之间输出脉冲电流的情况下，作为上述特征量，可列举每规定期间的脉冲次数、脉冲的峰值电压值和脉冲的峰值电流值。

焊接数据也可以代替上述作用数据或在此基础上，包含表示对焊接部位WP执行焊接时的焊接装置10的动作状态的数据(以下称为“动作数据”。)。动作数据例如包含表示进给装置14的动作状态的数据。作为该数据的具体例，可列举表示从进给装置14进给的焊条16的速度(进给速度)的数据、以及表示作用于进给焊条16的马达等的负荷(进给负荷)的数据。表示进给速度的数据和表示进给负荷的数据也可以是每规定期间的平均值。

品质评价部116按照每个焊接部位WP，根据数据取得部112取得的焊接数据和与该焊接部位WP对应的判定算法，对焊接品质进行评价。品质评价部116也可以按照每个焊接部位WP，根据与该焊接部位WP对应的焊接数据和判定算法，对焊接品质进行评价。以进行与焊接数据的输入对应的焊接品质的判定的方式确定判定算法。判定算法也可以是根据焊接数据的输入而输出对焊接数据和基准值(阈值)进行比较而得到的焊接品质的判定结果的算法。判定算法也可以是以根据焊接数据的输入而输出焊接品质的判定结果的方式通过机器学习而构建的判定模型。

通过机器学习而构建的判定模型也可以包含将各种焊接数据设为输入矢量、将用于对焊接品质进行评价的结果设为输出矢量的神经网络。神经网络具有输入层、一层或多层的中间层、输出层。输入层将输入矢量直接输出到下一个中间层。中间层通过激活函数对来自前一个层的输入进行转换并将其输出到下一个层。输出层通过激活函数对来自离输入层最远的中间层的输入进行转换并输出转换结果。

品质评价部116例如通过参照算法保持部132保持(存储)的多个判定算法，按照每个焊接部位WP，使用与该焊接部位WP对应的判定算法对焊接品质进行评价。该情况下，算法保持部132保持的多个判定算法也可以与每个焊接部位WP对应起来。

焊接数据可能根据对焊接部位WP焊接时的机器人40的设定动作而变动。即，即使是对相同焊接部位WP的焊接，当焊接时的机器人40的动作不同时，此时得到的焊接数据可能不同。因此，品质评价部116也可以使用与焊接部位WP以及对该焊接部位WP预先设定的机器人40的设定动作对应的判定算法，对焊接品质进行评价。该情况下，针对一个焊接部位WP，可以预先设定机器人40的多个设定动作，也可以预先设定一个设定动作。而且，也可以按照每个设定动作准备判定算法。在设定动作中，例如，确定机器人40相对于焊接部位WP的位置和姿态的变化以及移动速度。

品质评价部116也可以针对多个焊接部位WP中的由用户设定为评价对象的2个以上的焊接部位WP，按照每个焊接部位WP对焊接品质进行评价。焊接品质的评价对象可以是多个焊接部位WP的全部，也可以是多个焊接部位WP的一部分。在以通过焊接数据与阈值的比较来判定焊接是否正常的方式确定判定算法的情况下，品质评价部116通过得到与焊接数据的输入对应的判定算法的判定结果，判定焊接是否正常。

品质评价部116也可以通过计算相对于基准品质的偏离度，对焊接品质进行评价。例如，在以计算相对于焊接数据的基准值(判定为正常的基准值)的偏离度的方式确定判定算法的情况下，品质评价部116也可以通过得到与焊接数据的输入对应的判定算法的计算结果，计算相对于基准品质的偏离度。

在判定算法是以根据焊接数据的输入而输出焊接品质的判定结果的方式通过机器学习而构建的判定模型的情况下，品质评价部116也可以通过得到与焊接数据的输入对应的判定模型的判定结果，对焊接品质进行评价。该判定模型的判定结果可以是焊接是否正常的判定结果，也可以是相对于判断为焊接正常的基准品质的偏离度的计算结果。

图像生成部118生成评价结果图像，该评价结果图像包含表示每个焊接部位WP的品质评价部116的评价结果的信息、以及表示多个焊接部位WP的信息与工件W重叠的状态的图像(以下称为“工件图像”。)。图像生成部118在对针对焊接品质未知的工件W的焊接进行评价的阶段，在监视器106上生成(输出)上述评价结果图像。

图像生成部118生成界面用的图像(以下称为“界面图像”。)，该界面图像包含表示多个焊接部位WP的信息与工件W重叠的状态的工件图像。图像生成部118在准备用于评价对工件W的焊接的判定算法的阶段，在监视器106上生成(输出)上述界面图像。

输入信息取得部122取得来自用户的输入信息。输入信息取得部122例如也可以在准备判定算法的阶段，根据对图像生成部118生成的界面图像的输入，取得来自用户的指示。输入信息取得部122也可以在准备判定算法的阶段，取得表示与对焊接部位WP的焊接的品质有关的用户的评价结果(例如，是否正常的分类结果)的信息。

算法设定部124根据输入信息取得部122取得的来自用户的指示，针对多个焊接部位WP中的至少一部分，设定与每个焊接部位WP对应的判定算法。通过设定与每个焊接部位WP对应的判定算法，对各焊接部位WP分配一个判定算法。算法设定部124例如针对多个焊接部位WP中的成为评价对象的焊接部位WP(在一例中为全部焊接部位WP)，按照每个焊接部位WP设定判定算法。算法设定部124也可以在从评价装置100的外部的装置取得多个判定算法后，根据用户的指示，分别对焊接部位WP设定(分配)这些多个判定算法。

算法设定部124也可以以针对至少一部分的焊接部位WP在评价装置100内构建判定算法的方式进行设定，由此，按照每个焊接部位WP设定(分配)判定算法。在一例中，算法设定部124根据来自用户的指示，将多个焊接部位WP中的一部分的焊接部位WP(第1焊接部位)设定为根据焊接数据的蓄积数据构建判定算法的部位。算法设定部124根据来自用户的指示，将多个焊接部位WP中的其余一部分(第2焊接部位)设定为分配针对其他焊接部位WP构建的判定算法的部位。

数据蓄积部126将数据取得部112取得的焊接数据(例如按照每个焊接部位WP取得的焊接数据)与焊接部位WP对应起来进行蓄积。数据蓄积部126例如在准备判定算法的阶段，针对设定为构建判定算法的焊接部位WP，将焊接数据和焊接部位WP的ID(识别信息)对应起来进行蓄积。数据蓄积部126也可以还将对焊接部位WP预先设定的机器人40的设定动作(表示得到焊接数据时的设定动作的信息)对应起来蓄积焊接数据。

算法构建部128根据数据蓄积部126蓄积的蓄积数据，针对多个焊接部位WP的至少一部分，按照每个焊接部位WP构建判定算法。算法构建部128例如针对设定为构建判定算法的焊接部位WP，根据与该焊接部位WP对应的焊接数据的蓄积数据，通过机器学习来构建判定模型。

在一例中，算法构建部128通过机器学习来构建判定模型，该判定模型包含以根据焊接数据的输入而输出与该焊接数据近似的虚拟数据的方式构建的近似算法。近似算法例如也可以是作为一种神经网络的自动编码器或VAE(Variational AutoEncoder)，以输出数据与输入数据一致的方式来构建。算法构建部128也可以根据判断为焊接品质正常的焊接数据的蓄积数据构建上述近似算法。

包含近似算法的上述判定模型也可以以如下方式来构建：在输入了未评价的焊接数据时，根据该焊接数据与从近似算法得到的虚拟数据的偏离度，输出焊接品质的评价结果。该偏离度越大，则可以判定为焊接品质不正常的程度越大。在针对一个焊接部位WP确定机器人40的多个设定动作的情况下，算法构建部128也可以按照每个设定动作构建判定算法(例如上述判定模型)。

算法保持部132保持(存储)与多个焊接部位WP分别对应的多个判定算法。算法保持部132也可以保持(存储)由算法构建部128构建的多个判定算法。算法保持部132例如针对设定为构建判定算法的焊接部位WP，将算法构建部128构建的判定算法对应起来进行保持。算法保持部132例如针对设定为分配在其他部位构建的判定算法的焊接部位WP，将在其他部位构建的判定算法对应起来进行保持。

接着，参照图6～图9，作为焊接品质的评价方法的一例，对评价装置100中执行的各种一系列处理进行说明。各种一系列处理包含：在执行焊接品质的评价之前进行的准备阶段中的一系列处理；以及进行焊接品质的评价的评价阶段中的一系列处理。准备阶段中的一系列处理包含：基于用户的各种设定的一系列处理；以及构建判定算法的一系列处理。

(用户的设定方法)

图6是示出用户的各种设定的一系列处理的一例的顺序图。在该设定方法中，例如，评价装置100受理来自用户的设定开始的请求(步骤S01)，由此，开始处理。最初，评价装置100执行步骤S02。在步骤S02中，例如，图像生成部118生成界面图像，该界面图像包含表示多个焊接部位WP的信息与工件W重叠的状态的工件图像。在一例中，图像生成部118使监视器106显示界面图像。

接着，在受理来自用户的评价对象的输入时(步骤S03)，评价装置100执行步骤S04。在步骤S04中，例如，评价装置100根据来自用户的输入信息，设定在工件W上设定的多个焊接部位WP中的成为焊接品质的评价对象的部位。用户可以将在工件W上设定的多个焊接部位WP全部设定为评价对象，也可以将在工件W上设定的多个焊接部位WP中的2个以上的多个部位设定为评价对象。

接着，在受理来自用户的判定算法的设定的输入时(步骤S05)，评价装置100执行步骤S06。在步骤S06中，例如，算法设定部124针对在步骤S04中设定为评价对象的多个焊接部位WP，按照每个焊接部位WP设定判定算法。然后，在受理了来自用户的设定结束的指示时，用户的各种设定的一系列处理结束。

图7示出在执行该各种设定的一系列处理的期间内显示的界面图像的一例。图7所示的界面图像200包含工件图像202和设定信息204。工件图像202包含工件W和表示对该工件W设定的焊接部位WP1～WP4的信息。表示焊接部位WP1～WP4的信息通过与工件W重叠来表示位于工件W上的哪个部位。

设定信息204表示根据来自用户的输入信息而设定的信息。在图7所示的例子中，根据来自用户的输入信息，针对焊接部位WP1～WP4，分别设定有是否是对焊接品质进行评价的对象、是否是构建判定算法的对象、以及判定算法的分配源(复制源)。“评价对象”的栏的“Y”表示是对焊接品质进行评价的对象的部位。“算法构建”的栏的“Y”表示是构建判定算法的部位，“C”表示是分配在其他部位构建的判定算法的部位。

“使用算法”表示与分配判定算法的部位有关的分配源的焊接部位WP。例如，关于焊接部位WP1(第1焊接部位)，是焊接品质的评价对象、且设定为构建判定算法的部位。关于焊接部位WP3(第2焊接部位)，是焊接品质的评价对象、且设定为不构建判定算法而分配(复制)在作为其他部位的焊接部位WP1构建的判定算法的部位。如图7所示的例子那样，关于用户正在设定的焊接部位(例如焊接部位WP2)，也可以在工件图像202上进行与其他部位不同的显示。

(算法的构建方法)

图8是示出进行判定算法的构建的一系列处理的流程图。进行判定算法的构建的一系列处理在上述的基于用户的设定的一系列处理(步骤S07)后执行，与对多个工件W的焊接并行地执行。该焊接可以是对测试用的工件W的焊接，也可以是对实际的制造阶段中的工件W的焊接。

在进行判定算法的构建的一系列处理中，最初，评价装置100执行步骤S11。在步骤S11中，例如，数据取得部112取得表示对工件W执行焊接时的机器人40的设定动作的信息。在一例中，数据取得部112从机器人控制器38取得表示执行并行地执行的焊接时的机器人40的设定动作的信息。

接着，评价装置100执行步骤S12。在步骤S12中，例如，数据取得部112待机到对一个工件W的焊接完成为止。数据取得部112待机到对在一个工件W上设定的多个焊接部位WP全部的焊接的执行完成为止。

接着，评价装置100执行步骤S13。在步骤S13中，例如，数据取得部112针对在步骤S12中待机时执行了焊接的工件W，按照每个焊接部位WP取得焊接数据。在一例中，数据取得部112按照针对焊接部位WP的每个焊接，取得从为了进行电弧放电而供给到工件W的电力的电压或电流得到的各种特征量作为焊接数据。

接着，评价装置100执行步骤S14。在步骤S14中，例如，输入信息取得部122针对在步骤S12中待机时执行了焊接的工件W，按照每个焊接部位WP取得基于用户的焊接品质的评价结果。输入信息取得部122也可以按照每个焊接部位WP，取得表示焊接正常的信息或表示焊接不正常的信息，作为基于用户的焊接品质的评价结果。

接着，评价装置100执行步骤S15。在步骤S15中，例如，数据蓄积部126按照每个焊接部位WP，将焊接部位WP和焊接数据对应起来后进行蓄积(记录)。数据蓄积部126也可以针对设定为评价对象的焊接部位WP，将焊接部位WP和焊接数据对应起来进行蓄积。数据蓄积部126也可以还将步骤S11中得到的机器人40的设定动作与焊接数据对应起来进行蓄积。

接着，评价装置100执行步骤S16。在步骤S16中，例如，评价装置100判断是否对规定数量的工件W执行了焊接。该规定数量是预先设定的，例如设定为能够构建判定算法的程度。在步骤S16中判断为未对规定数量的工件W执行焊接的情况下(步骤S16：否)，处理返回步骤S12，评价装置100反复进行步骤S12～S16。

另一方面，在步骤S16中判断为对规定数量的工件W执行了焊接的情况下(步骤S16：是)，评价装置100执行步骤S17。在步骤S17中，例如，算法构建部128根据反复执行步骤S15而蓄积的焊接数据，按照每个焊接部位WP构建判定算法。

在一例中，算法构建部128针对评价对象的焊接部位WP中的设定为构建判定算法的部位，按照每个焊接部位WP构建判定算法。该判定算法成为根据步骤S11中取得的设定动作而构建的算法。

接着，评价装置100执行步骤S18。在步骤S18中，例如，算法保持部132针对评价对象的焊接部位WP中的设定为分配在其他部位构建的判定算法的部位，分配判定算法。算法保持部132根据步骤S06中的来自用户的输入信息，将在步骤S17中在一个焊接部位WP构建的判定算法分配给分配对象的焊接部位WP。

算法保持部132将步骤S17中构建的判定算法以及步骤S18中分配的判定算法与焊接部位WP的ID对应起来后进行保持。至此，进行判定算法的构建的一系列处理结束。评价装置100针对相同类别的工件W，在存在与步骤S11中得到的设定动作不同的设定动作作为机器人40的动作的情况下，也可以在以该不同的设定动作执行焊接时，额外(进一步)执行步骤S11～S17的处理。

(焊接品质的评价方法)

图9是示出针对一个工件W进行焊接品质的评价的一系列处理的一例的流程图。在以下的说明中，例示如下情况：将对一个工件W设定的多个焊接部位WP中的评价对象的一个焊接部位WP设为“评价对象部位”，此外，工件W上的多个焊接部位WP全部设定为评价对象。在该一系列处理中，最初，评价装置100执行步骤S21。在步骤S21中，数据取得部112取得表示对评价对象的工件W焊接时的机器人40的设定动作的信息。

接着，评价装置100执行步骤S22、S23。在步骤S22中，例如，评价装置100待机到对多个焊接部位WP中的任意一个评价对象部位的焊接完成为止。在步骤S23中，例如，数据取得部112取得与在步骤S22中待机时执行了焊接的评价对象部位有关的焊接数据。在一例中，数据取得部112在对评价对象部位执行了焊接时，取得从为了进行电弧放电而供给到工件W的电力的电压或电流得到的各种特征量作为焊接数据。

接着，评价装置100执行步骤S24。在步骤S24中，例如，品质评价部116取得与在步骤S22中待机时执行了焊接的评价对象部位对应的判定算法。在一例中，品质评价部116从算法保持部132保持的多个判定算法中，根据评价对象部位和步骤S21中取得的设定动作，选择与评价对象部位对应的判定算法。

接着，评价装置100执行步骤S25。在步骤S25中，例如，品质评价部116根据步骤S23中取得的焊接数据和步骤S24中取得的判定算法，对与针对在步骤S22中待机时执行了焊接的评价对象部位的焊接有关的焊接品质进行评价。在一例中，品质评价部116取得将步骤S23中取得的焊接数据输入到步骤S24中取得的判定算法时得到的输出结果作为焊接品质，由此，对评价对象部位处的焊接品质进行评价。

接着，评价装置100执行步骤S26。在步骤S26中，例如，评价装置100判断是否对在一个工件W上设定的多个焊接部位WP全部执行了焊接。在步骤S26中判断为未对多个焊接部位WP全部执行焊接的情况下(步骤S26：否)，评价装置100在对评价对象部位进行变更后，反复执行步骤S22～S26的一系列处理。由此，评价装置100将多个焊接部位WP中的任意一个设为评价对象部位，按照每个焊接部位WP对焊接品质进行评价。

在步骤S26中判断为对多个焊接部位WP全部执行了焊接的情况下(步骤S26：是)，评价装置100执行步骤S27。在步骤S27中，例如，图像生成部118生成评价结果图像，该评价结果图像包含表示通过执行步骤S25而得到的每个焊接部位WP的焊接品质的评价结果的信息、以及表示多个焊接部位WP的信息与工件W重叠的状态的工件图像。在一例中，图像生成部118使监视器106显示评价结果图像。

图10示出步骤S27中生成的评价结果图像的一例。图10所示的评价结果图像300包含工件图像302和评价信息304。工件图像302是与工件图像202相同的图像，表示工件W以及对该工件W设定的焊接部位WP1～WP4的信息与工件W的图像重叠。评价信息304表示步骤S25中的评价结果。

在图10所示的例子中，关于焊接部位WP1、WP3、WP4，评价为焊接品质正常，关于焊接部位WP2，评价为焊接品质不正常。如图10所示，关于评价为焊接品质不正常的焊接部位WP2，也可以在工件图像202上进行与其他部位不同的显示。该情况下，评价结果图像300也可以不包含评价信息304，而在工件图像302中示出表示每个焊接部位WP的焊接品质的评价结果的信息。例如，判断为不正常的焊接部位WP也可以以与判断为正常的焊接部位WP不同的颜色进行显示。

通过执行以上的步骤S21～S27的一系列处理，与一个工件W有关的焊接品质的评价结束。评价装置100也可以针对其他多个工件W，分别执行步骤S21～S27的一系列处理。在步骤S21～S27的一系列处理结束后，也可以由用户(作业员)确认实际的工件W上的焊接品质。该情况下，用户也可以参考步骤S27中的评价结果图像，确认实际的工件W上的焊接品质。

也可以经过包含步骤S21～S27的一系列处理和与该一系列处理并行地执行的对工件W的焊接在内的制造过程，进行包含工件W的焊接品的制造。可以通过执行该制造过程得到上述焊接品，也可以通过在制造过程后执行其他制造过程来得到上述焊接品。这些情况下，该焊接品的制造方法包含：通过焊接装置10对在工件W上设定的多个焊接部位WP执行焊接；以及取得表示对多个焊接部位WP执行焊接时的状态的焊接数据。此外，上述制造方法包含：按照每个焊接部位WP，根据取得的焊接数据和与该焊接部位WP对应的判定算法，对焊接品质进行评价。

(变形例)

图6、图8或图9所示的上述的一系列处理是一例，能够适当变更。在上述一系列处理中，评价装置100可以并行地执行一个步骤和下一个步骤，也可以以与上述例子不同的顺序执行各步骤。评价装置100可以省略任意一个步骤，也可以在任意一个步骤中执行与上述例子不同的处理。例如，每当针对一个焊接部位WP评价焊接品质时(执行步骤S25时)，评价装置100也可以执行步骤S27的处理。评价装置100也可以在对评价对象的全部焊接部位WP执行焊接后，执行每个焊接部位WP的焊接品质的评价(也可以反复执行与各焊接部位WP有关的步骤S25)。

在上述例子中，针对多个焊接部位WP的一部分进行判定算法的构建，但是，算法构建部128也可以针对多个焊接部位WP的全部，根据焊接数据的蓄积数据构建判定算法。该情况下，也可以不具有算法设定部124，评价装置100不对多个焊接部位WP进行判定算法的设定(构建判定算法还是分配判定算法的设定)。

焊接数据能够根据焊接装置10的消耗状态而变动。即，在不同的工件W(相同种类且个体不同的工件W)之间，即使是对相同焊接部位WP的焊接，当焊接装置10的消耗状态不同时，此时得到的焊接数据可能不同。因此，与一个焊接部位WP有关的判定算法可以包含根据焊接数据按照每个焊接装置10的消耗状态来判定焊接品质的多个状态分类算法。

该情况下，品质评价部116在估计出焊接装置10的消耗状态后，将多个状态分类算法中的与消耗状态的估计结果对应的一个状态分类算法用于焊接品质的评价。品质评价部116也可以根据从焊接装置10中包含的部件(例如接触片)的更换时刻起的焊接次数或焊接时间来估计上述消耗状态。

焊枪11中包含的接触片有时根据焊接次数或焊接时间而更换。焊接次数例如相当于按照针对任意一个焊接部位WP的每1次焊接累计的使用次数。焊接时间例如相当于从更换的时刻起的焊接所使用的时间的累计值或从更换的时刻起的经过时间。该情况下，根据从更换时刻起的焊接次数或焊接时间，接触片的消耗状态不同。当接触片的消耗状态不同时，焊接数据可能与焊接品质是否正常无关地变动。

与上述的判定算法的例子同样，状态分类算法可以是与阈值进行比较的算法，也可以是通过机器学习而构建的判定模型。在使用状态分类算法的情况下，品质评价部116也可以判定焊接品质是否正常，还可以计算相对于基准品质的偏离度。

在焊接装置10中包含的部件的多个消耗状态与焊接数据对应起来的情况下，数据蓄积部126也可以还将焊接装置10中包含的部件的消耗状态对应起来蓄积焊接数据。算法构建部128也可以按照部件的消耗状态来构建判定算法(例如判定模型)。在一例中，算法构建部128在焊接次数或焊接时间为第1范围的情况下，构建第1状态分类算法，在焊接次数或焊接时间为比第1范围大的第2范围的情况下，构建第2状态分类算法。

焊接品质的评价中使用的焊接数据不限于上述例子。焊接数据也可以是对用于产生电弧放电的电源的电压或电流的时间变化进行频率转换而得到的波形或从该波形得到的特征量。作为一种焊接数据的作用数据(表示来自焊接装置10的焊接能量的作用状态的数据)也可以包含表示焊接装置10正在执行焊接时从麦克风得到的电弧音的数据。在焊接装置10执行激光焊接的情况下，作用数据也可以包含表示激光焊接用的激光的输出状态的数据、或表示伴随对工件W的照射的反射光的状态的数据。作为一种焊接数据的动作数据也可以包含从机器人40的动作得到的数据。

在形成有连续的焊接痕即一个焊道的区域(以下称为“焊道区域”。)中设定了2个以上的焊接部位WP的情况下，评价装置100的数据取得部112也可以在对一个焊道区域的焊接中，取得与2个以上的焊接部位WP分别有关的焊接数据。该情况下，也可以针对一个焊道区域构建2个以上的判定算法，品质评价部116也可以在针对一个焊道区域的焊接中，针对2个以上的焊接部位WP分别评价焊接品质。

[实施方式的效果]

以上的实施方式的焊接系统1具有：焊接装置10，其执行在工件W上设定的多个焊接部位WP的焊接；数据取得部112，其取得表示对多个焊接部位WP执行焊接时的状态的焊接数据；以及品质评价部116，其按照每个焊接部位WP，根据数据取得部112取得的焊接数据以及与该焊接部位WP对应的判定算法，对焊接品质进行评价，判定算法进行与焊接数据的输入对应的焊接品质的判定。为了进行高精度的品质评价，还可考虑根据焊接时的各种焊接条件构建判定算法，但是，该情况下，需要按照每一个焊接部位WP进行详细的焊接条件的分析。对此，在上述焊接系统1中，使用与每个焊接部位WP对应的判定算法对焊接品质进行评价，因此，不需要进行一个焊接部位WP处的焊接条件的详细分析。因此，焊接系统1有利于同时实现品质评价的精度和品质评价中使用的算法构建的简化。

焊接装置10也可以通过电弧焊接对多个焊接部位WP进行焊接。在进行电弧焊接的情况下，即使是一个焊接部位WP，也存在各种焊接条件。在上述结构中，按照每个焊接部位WP使用判定算法进行评价，因此，有利于简化包含判定算法的构建在内的评价用的准备工序。

焊接数据也可以包含从用于产生电弧放电的电源的电压和电流中的至少一方得到的数据。在执行了电弧焊接时的电源的数据中，在焊接品质不正常的情况下，容易出现与正常时得到的数据不同的倾向。因此，有利于每个焊接部位WP的品质评价的高精度化。

判定算法也可以包含根据焊接数据按照焊接装置10的每个消耗状态来判定焊接品质的多个状态分类算法。品质评价部116也可以根据数据取得部112取得的焊接数据和多个状态分类算法中的与对上述消耗状态进行估计的估计结果对应的一个状态分类算法，对焊接品质进行评价。焊接数据可能根据焊接装置10的消耗状态而变动。在上述结构中，使用与消耗状态对应的算法进行评价，因此，不容易受到由于消耗状态而引起的焊接数据的变动的影响。因此，有利于每个焊接部位WP的品质评价的高精度化。

品质评价部116也可以根据从焊接装置10中包含的部件的更换时刻起的焊接次数或焊接时间，估计消耗状态。根据从焊接装置10中包含的部件的更换时间起的焊接次数或焊接时间，焊接数据(例如表示焊接能量对工件W的作用状态的数据)可能变动。在上述结构中，根据焊接次数或焊接时间，使用与消耗状态的估计结果对应的状态分类算法对焊接品质进行评价。因此，考虑消耗状态对焊接品质进行评价，因此，有利于每个焊接部位WP的品质评价的高精度化。

品质评价部116也可以通过计算相对于基准品质的偏离度，对焊接品质进行评价。该情况下，不仅能够向用户提示是否正常，还能够向用户提示相对于焊接品质正常的状态偏离何种程度。因此，有利于提高用户的便利性的提高。

焊接系统1也可以还具有机器人40，该机器人40对焊接装置10中的用于向工件W供给焊接能量的焊接工具的位置和姿态进行变更。品质评价部116也可以根据与焊接部位WP以及对该焊接部位WP预先设定的机器人40的设定动作对应的判定算法、以及数据取得部112取得的焊接数据，对焊接品质进行评价。即使是针对相同焊接部位WP的焊接，当机器人40的动作不同时，焊接数据也可能变动。在上述结构中，使用与焊接部位WP以及机器人40的设定动作对应的算法进行评价，因此，不易受到由于设定动作而引起的焊接数据的变动的影响。因此，有利于每个焊接部位WP的品质评价的高精度化。

焊接系统1也可以还具有：数据蓄积部126，其将数据取得部112取得的焊接数据与焊接部位WP对应起来进行蓄积；以及算法构建部128，其根据数据蓄积部126蓄积的蓄积数据，针对多个焊接部位WP的至少一部分，按照每个焊接部位WP，通过机器学习来构建判定算法。该情况下，根据蓄积数据进行算法的构建，因此，有利于品质评价的高精度化。

焊接系统1也可以还具有机器人40，该机器人40对焊接装置10中的用于向工件W供给焊接能量的焊接工具的位置和姿态进行变更。数据蓄积部126还与对焊接部位WP预先设定的机器人40的设定动作对应地蓄积焊接数据。即使是相同的焊接部位WP，当机器人40的动作不同时，焊接数据的倾向也可能变化。在上述结构中，根据与焊接部位WP以及设定动作对应的蓄积数据构建判定算法，因此，更有利于品质评价的高精度化。

判定算法也可以包含以根据焊接数据的输入而输出与该焊接数据近似的虚拟数据的方式构建的近似算法。品质评价部116也可以根据数据取得部112取得的焊接数据与从近似算法得到的虚拟数据的偏离度，对焊接品质进行评价。该情况下，不蓄积被分类为焊接品质异常的焊接数据，能够根据被分类为焊接品质正常的焊接数据构建近似算法。因此，更有利于算法的构建作业的简化。

焊接系统1也可以还具有算法设定部124，该算法设定部124根据来自用户的指示，针对多个焊接部位WP中的至少一部分，设定与每个焊接部位WP对应的判定算法。该情况下，能够进行适于每个焊接部位WP的判定算法的设定(分配)。因此，有利于提高每个焊接部位WP的焊接品质的评价精度。

算法保持部132也可以根据来自用户的指示，将多个焊接部位WP中的第1焊接部位设定为根据焊接数据的蓄积数据构建判定算法的部位，根据来自用户的指示，将多个焊接部位WP中的第2焊接部位设定为分配针对其他焊接部位构建的判定算法的部位。该情况下，相同的焊接部位WP能够彼此共用判定算法。因此，更有利于包含算法的构建在内的准备作业的简化。

焊接系统1也可以还具有：图像生成部118，其生成界面图像200，该界面图像200包含表示多个焊接部位WP的信息与工件W重叠的状态的工件图像；以及输入信息取得部122，其根据针对图像生成部118生成的界面图像200的输入，取得来自用户的指示。该情况下，用户能够容易地掌握在工件W上设定的焊接部位WP，并且进行判定算法的设定作业。因此，有利于提高用户的便利性。

图像生成部118也可以生成评价结果图像300，该评价结果图像300包含表示每个焊接部位WP的品质评价部116的评价结果的信息和工件图像。该情况下，用户能够容易地掌握估计为焊接品质不正常的部位，然后进行焊接的确认作业。因此，有利于提高用户的便利性。

焊接装置10也可以能够以在工件W上形成焊道的方式执行焊接。多个焊接部位WP也可以包含与在工件W中对一个焊道进行分割而得到的2个以上的分区分别对应的2个以上的焊接部位WP。该情况下，即使焊接条件(例如焊接对象的部件间的间隙)在形成一个焊道的区域中包含的多个分区之间大幅不同，也能够在多个分区中分别进行焊接品质的评价。因此，有利于实现按照工件W的每个部位(区域)进行评价的算法的构建作业的简化并且提高品质评价的精度。

Claims (17)

1.一种焊接系统，其具有：

焊接装置，其执行在工件上设定的多个焊接部位的焊接；

数据取得部，其取得表示对所述多个焊接部位执行焊接时的状态的焊接数据；以及

品质评价部，其按照每个焊接部位，根据所述数据取得部取得的所述焊接数据和与该焊接部位对应的判定算法，对所述焊接品质进行评价，其中，所述判定算法进行与所述焊接数据的输入对应的焊接品质的判定。

2.根据权利要求1所述的焊接系统，其中，

所述焊接装置通过电弧焊接对所述多个焊接部位进行焊接。

3.根据权利要求2所述的焊接系统，其中，

所述焊接数据包含从用于产生电弧放电的电源的电压和电流中的至少一方得到的数据。

4.根据权利要求1～3中的任意一项所述的焊接系统，其中，

所述判定算法包含根据所述焊接数据按照所述焊接装置的每个消耗状态来判定所述焊接品质的多个状态分类算法，

所述品质评价部根据所述数据取得部取得的所述焊接数据和所述多个状态分类算法中的与对所述消耗状态进行估计的估计结果对应的一个状态分类算法，对所述焊接品质进行评价。

5.根据权利要求4所述的焊接系统，其中，

所述品质评价部根据从所述焊接装置中包含的部件的更换时刻起的焊接次数或焊接时间，估计所述消耗状态。

6.根据权利要求1所述的焊接系统，其中，

所述品质评价部通过计算相对于基准品质的偏离度，对所述焊接品质进行评价。

7.根据权利要求1所述的焊接系统，其中，

所述焊接系统还具有机器人，该机器人对所述焊接装置中的用于向所述工件供给焊接能量的焊接工具的位置和姿态进行变更，

所述品质评价部根据与所述焊接部位以及对该焊接部位预先设定的所述机器人的设定动作对应的所述判定算法、以及所述数据取得部取得的所述焊接数据，对所述焊接品质进行评价。

8.根据权利要求1所述的焊接系统，其中，

所述焊接系统还具有：

数据蓄积部，其将所述数据取得部取得的所述焊接数据与所述焊接部位对应起来进行蓄积；以及

算法构建部，其根据所述数据蓄积部蓄积的蓄积数据，针对所述多个焊接部位的至少一部分，按照每个所述焊接部位，通过机器学习来构建所述判定算法。

9.根据权利要求8所述的焊接系统，其中，

所述焊接系统还具有机器人，该机器人对所述焊接装置中的用于向所述工件供给焊接能量的焊接工具的位置和姿态进行变更，

所述数据蓄积部还与对所述焊接部位预先设定的所述机器人的设定动作对应地蓄积所述焊接数据。

10.根据权利要求1所述的焊接系统，其中，

所述判定算法包含以根据所述焊接数据的输入而输出与该焊接数据近似的虚拟数据的方式构建的近似算法，

所述品质评价部根据所述数据取得部取得的所述焊接数据与由所述近似算法得到的所述虚拟数据的偏离度，对所述焊接品质进行评价。

11.根据权利要求1所述的焊接系统，其中，

所述焊接系统还具有算法设定部，该算法设定部根据来自用户的指示，针对所述多个焊接部位中的至少一部分，设定与每个所述焊接部位对应的所述判定算法。

12.根据权利要求11所述的焊接系统，其中，

所述算法设定部根据来自所述用户的指示，将所述多个焊接部位中的第1焊接部位设定为根据所述焊接数据的蓄积数据构建所述判定算法的部位，

所述算法设定部根据来自所述用户的指示，将所述多个焊接部位中的第2焊接部位设定为分配针对其他焊接部位构建的所述判定算法的部位。

13.根据权利要求11所述的焊接系统，其中，

所述焊接系统还具有：

图像生成部，其生成界面图像，该界面图像包含表示所述多个焊接部位的信息与所述工件重叠的状态的工件图像；以及

输入信息取得部，其根据对所述图像生成部生成的所述界面图像的输入，取得来自所述用户的指示。

14.根据权利要求13所述的焊接系统，其中，

所述图像生成部生成评价结果图像，该评价结果图像包含表示所述品质评价部对每个所述焊接部位的评价结果的信息和所述工件图像。

15.根据权利要求1所述的焊接系统，其中，

所述焊接装置能够以在所述工件形成焊道的方式执行焊接，

所述多个焊接部位包含与在所述工件上对一个所述焊道进行分割而得到的2个以上的分区分别对应的2个以上的焊接部位。

16.一种焊接品质的评价方法，包含：

取得表示对在工件上设定的多个焊接部位执行焊接时的状态的焊接数据；以及

按照每个焊接部位，根据取得的所述焊接数据以及与该焊接部位对应的判定算法，对所述焊接品质进行评价，其中，所述判定算法进行与所述焊接数据的输入对应的焊接品质的判定。

17.一种焊接品的制造方法，包含：

通过焊接装置对在工件上设定的多个焊接部位执行焊接；

取得表示对所述多个焊接部位执行焊接时的状态的焊接数据；以及

按照每个焊接部位，根据取得的所述焊接数据以及与该焊接部位对应的判定算法，对所述焊接品质进行评价，其中，所述判定算法进行与所述焊接数据的输入对应的焊接品质的判定。

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