JP5955569B2 - 溶接システム及び制御装置 - Google Patents
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Description
した出力電流と出力電圧とに基づいて算出した前記電極の先端電圧に基づいて前記電極と前記溶接対象との間に溶接のためのアークを生じる出力電力を制御する溶接用電源装置と、前記電極を支持するトーチがアームの先端に取着されたマニピュレータにより前記トーチを移動させて溶接対象をアーク溶接するように前記マニピュレータを制御する制御装置とを備えた溶接システムであって、前記制御装置は、前記電極の接触又は非接触計測による前記溶接対象の1つの平面上の任意点の座標値を算出し、該任意点の座標値を記憶部に記憶し、前記任意点の座標値に基づいて、前記任意点を含む平面と、その平面に対する法線を検出し、その平面及び法線を前記記憶部に格納する平面検出手段と、前記トーチを前記法線と平行に制御し、前記溶接対象の1つの平面上の測定点に前記電極を接触させる接触制御手段と、前記溶接用電源装置に前記先端電圧の算出にかかる実測定を指示する測定指示手段と、を有し、前記接触制御手段は、前記溶接対象の1つの平面上の測定点に前記電極を接触させた後、前記トーチを前記法線と平行な方向に、前記溶接対象に対して所定距離押し込むようにした。
請求項2に記載の発明は、電極を支持するトーチがアームの先端に取着されたマニピュレータと、前記電極と溶接対象に接続され、検出手段にて検出した出力電流と出力電圧とに基づいて算出した前記電極の先端電圧に基づいて前記電極と前記溶接対象との間に溶接のためのアークを生じる出力電力を制御する溶接用電源装置と、前記電極を支持するトーチがアームの先端に取着されたマニピュレータにより前記トーチを移動させて溶接対象をアーク溶接するように前記マニピュレータを制御する制御装置とを備えた溶接システムであって、前記制御装置は、操作部の操作に従って前記マニピュレータを駆動制御し、前記溶接対象の1つの平面上の少なくとも3つの接触点の座標値を算出し、各接触点の座標値を記憶部に記憶し、前記接触点の各座標値に基づいて、前記接触点を含む平面と、その平面に対する法線を検出し、その平面及び法線を前記記憶部に格納する平面検出手段と、前記トーチを前記法線と平行に制御し、前記溶接対象の1つの平面上の測定点に前記電極を接触させる接触制御手段と、前記溶接用電源装置に前記先端電圧の算出にかかる実測定を指示する測定指示手段と、を有し、前記接触制御手段は、前記溶接対象の1つの平面上の測定点に前記電極を接触させた後、前記トーチを前記法線と平行な方向に、前記溶接対象に対して所定距離押し込むようにした。
変換した交流電力の電圧調整を行う溶接トランスと、前記溶接トランスの二次側交流電力から電極と溶接対象との間に溶接のためのアークを生じさせる出力電力を生成する直流変換手段と、検出手段にて検出した出力電流又は出力電圧に基づいて前記インバータ回路を制御する制御手段と、前記電極を短絡状態として行われ、前記出力電流を所定電流値とした時の前記出力電圧の電圧値に基づいて前記出力電力を伝達する経路の合計抵抗値を算出する抵抗値算出手段と、前記電極を短絡状態として行われ、前記出力電流を所定電流値とした時からの電流減衰量に基づいて前記出力電力を伝達する経路の合計インダクタンス値を算出するインダクタンス値算出手段と、前記検出手段にて検出した前記出力電圧の電圧値に対して前記電極先端までの経路上の前記合計抵抗値及び前記合計インダクタンス値にかかる電圧変化分を補正して前記先端電圧を算出する先端電圧算出手段と、を有する。
端に取着されたマニピュレータにより前記トーチを移動させて溶接対象をアーク溶接するように前記マニピュレータを制御する制御装置であって、前記電極の接触又は非接触計測による前記溶接対象の1つの平面上の任意点の座標値を算出し、該任意点の座標値を記憶部に記憶し、前記任意点の座標値に基づいて、前記任意点を含む平面と、その平面に対する法線を検出し、その平面及び法線を前記記憶部に格納する平面検出手段と、前記トーチを前記法線と平行に制御し、前記溶接対象の1つの平面上の測定点に前記電極を接触させる接触制御手段と、前記溶接用電源装置に前記先端電圧の算出にかかる実測定を指示する測定指示手段と、を備え、前記接触制御手段は、前記溶接対象の1つの平面上の測定点に前記電極を接触させた後、前記トーチを前記法線と平行な方向に、前記溶接対象に対して所定距離押し込むようにした。
請求項8に記載の発明は、溶接対象を溶接するための電極と前記溶接対象に接続され、検出手段にて検出した出力電流と出力電圧とに基づいて算出した前記電極の先端電圧に基づいて前記電極と前記溶接対象との間に溶接のためのアークを生じる出力電力を制御する溶接用電源装置を含む溶接システムに設けられ、前記電極を支持するトーチがアームの先端に取着されたマニピュレータにより前記トーチを移動させて溶接対象をアーク溶接するように前記マニピュレータを制御する制御装置であって、操作部の操作に従って前記マニピュレータを駆動制御し、前記溶接対象の1つの平面上の少なくとも3つの接触点の座標値を算出し、各接触点の座標値を記憶部に記憶し、前記接触点の各座標値に基づいて、前記接触点を含む平面と、その平面に対する法線を検出し、その平面及び法線を前記記憶部に格納する平面検出手段と、前記トーチを前記法線と平行に制御し、前記溶接対象の1つの平面上の測定点に前記電極を接触させる接触制御手段と、前記溶接用電源装置に対して前記先端電圧を算出するための実測定を指示する測定指示手段と、を備え、前記接触制御手段は、前記溶接対象の1つの平面上の測定点に前記電極を接触させた後、前記トーチを前記法線と平行な方向に、前記溶接対象に対して所定距離押し込むようにした。
図1に示すように、溶接システムの制御装置11は、マニピュレータ12と接続されている。マニピュレータ12は、例えば6軸の間接を有する多関節マニピュレータであり、複数のアームを備えている。各アームは、図示しない駆動モータによって相対回転可能に連結されている。駆動モータに備えられた図示しないエンコーダは、アームの関節角度に応じた信号を出力する。制御装置11は、各エンコーダの出力信号に基づいて、教示点等の空間座標値を算出する。マニピュレータ12のアーム先端にはトーチTHが取着されている。トーチTHは、溶接対象Mを溶接するためのワイヤ電極13を支持する。
制御装置11(CPU21)は、図2に示すROM22に記憶された作業プログラムに従って、溶接対象Mの1つの平面を測定する工程[平面測定]と、測定した平面にトーチTHの先端を当接させる工程[タッチ検出]と、抵抗値T及びインダクタンス値Lを測定する工程[実測定]とを実施する。各工程について説明する。
制御装置11は、図4に示すように、溶接対象M上の1つの平面Maにおいて互いに座標値が異なる3つの接触点P1,P2,P3の空間座標値を測定する。このとき、作業者は、図1に示すティーチペンダント17を操作してマニピュレータ12を駆動し、コンタクトチップTHaの先端を溶接対象Mの1つの平面Maに当接させる。
制御装置11は、マニピュレータ12を制御し、測定した平面に対して垂直にトーチTHの先端を溶接対象Mに当接させる。制御装置11には、この動作において、[全自動モード](第1のモード)と[半自動モード](第2のモード)が設定されている。制御装置11は、例えば、ティーチペンダント17の表示部に、これら2つのモード(例えば文字列)を、ダイヤル操作やキー操作等によって切替表示し、決定キーの操作に応答して表示されたモードの情報を取得する。そして制御装置11は、取得した情報に従って、[全自動モード]又は[半自動モード]に応じてマニピュレータ12及び溶接電源14を制御する。
制御装置11は、トーチTH先端のコンタクトチップTHaを接触させる溶接対象M上の点(測定点)PMを算出する。例えば、制御装置11は、測定点PMを上記[平面測定]における3つの接触点P1〜P3の中心とし、その測定点PMの空間座標値を算出する。そして、制御装置11は、算出した測定点PMにコンタクトチップTHaの先端が接触し、かつトーチTHの先端部が平面の法線と平行になるように、マニピュレータ12及びトーチTHの姿勢を制御する。なお、この[タッチ検出]においてコンタクトチップTHaの接触は、上記の[平面測定]と同様に、所定の検出電圧(15[V]程度)の直流電力を用いて行うことができる。
制御装置11は、トーチTH先端のコンタクトチップTHaを接触させる溶接対象M上の点(測定点)PMを算出する。作業者は、ティーチペンダント17を用いてマニピュレータ12を駆動し、トーチTH先端のコンタクトチップTHaを、測定点PMの近傍まで移動させる。例えば、制御装置11は、コンタクトチップTHa先端の空間座標値と測定点PMの空間座標値の差をティーチペンダント17の表示部17aに表示する。このような表示は、作業者の操作によるマニピュレータ12の移動を容易にする。
制御装置11は、溶接電源14に対して、抵抗値R及びインダクタンス値Lを測定するための制御指令を送信する。溶接電源14の制御装置31(処理部32)は、制御指令に応答して、抵抗値R及びインダクタンス値Lの実測定を実施する。
R=Ve/Ip ・・・ (a)
により算出する。そして、制御装置31は、算出した合計抵抗値Rをレジスタ等に記憶する。
L=R・τ(=Ve・τ/Ip) ・・・ (b)
により算出する。そして、制御装置31は、算出した合計インダクタンス値Lをレジスタ等に記憶する。
制御装置11は、例えばティーチペンダント17の操作により溶接開始が指示されると、記憶装置から読み出した教示プログラムに従ってマニピュレータ12を制御してトーチTHの位置及び姿勢を設定するとともに、溶接電源14に対して溶接に必要な出力電力を出力するように溶接条件を出力する。
Va=V−L・dI/dt−R・I ・・・ (d)
により算出する。そして、制御装置31は、算出した先端電圧Vaを用いてPWM制御を実施する。
(1)制御装置11は、ティーチペンダント17の操作に従ってマニピュレータ12を駆動制御し、作業者はトーチTH先端のコンタクトチップTHaを、溶接対象Mの1つの平面Ma上の接触点P1〜P3に接触させる。制御装置11は、各接触点P1〜P3の空間座標値を算出し、各接触点P1〜P3の空間座標値を記憶部24に記憶する。そして、制御装置11は、接触点P1〜P3の各空間座標値に基づいて、接触点P1〜P3を含む平面Maを検出し、その平面Maに対する法線を検出し、その平面Ma及び法線を記憶部24に格納する。制御装置11は、トーチTHを法線と平行に制御し、溶接対象Mの1つの平面Ma上の測定点PMにコンタクトチップTHaを接触させる。そして、制御装置11は、溶接電源14に先端電圧Vaの算出にかかる実測定を指示するようにした。
・上記形態では、コンタクトチップTHaの接触判定に、溶接電源14から出力される直流電力を用いたが、その他の方法により接触判定を行うようにしてもよい。例えば、マニピュレータ12の各アームを駆動する駆動モータに流れる電流(モータ駆動電流)の変化(過電流)により、接触判定を行うようにしてもよい。
12 マニピュレータ
13 ワイヤ電極
14 溶接用電源装置(溶接電源)
15,16 パワーケーブル
17 ティーチペンダント(操作部)
17a 表示部
17b 入力部
24 記憶部
25 ドライバ
31 制御装置(制御手段、先端電圧算出手段、抵抗値算出手段、インダクタンス値算出手段、情報生成手段)
41 整流回路
42 インバータ回路
43 溶接トランス
44 整流回路(直流変換手段)
45 直流リアクトル(直流変換手段)
46 電流センサ(検出手段)
47 電圧センサ(検出手段)
M 溶接対象
Ma 平面
TH トーチ
THa コンタクトチップ(電極)
I 出力電流
Ip 電流値
V 出力電圧
Va 先端電圧(先端電圧値)
R 合計抵抗値
L 合計インダクタンス値
P1〜P3 接触点(任意点)
Px 計測点(任意点)
PM 測定点
Claims (8)
- 電極を支持するトーチがアームの先端に取着されたマニピュレータと、前記電極と溶接対象に接続され、検出手段にて検出した出力電流と出力電圧とに基づいて算出した前記電極の先端電圧に基づいて前記電極と前記溶接対象との間に溶接のためのアークを生じる出力電力を制御する溶接用電源装置と、前記電極を支持するトーチがアームの先端に取着されたマニピュレータにより前記トーチを移動させて溶接対象をアーク溶接するように前記マニピュレータを制御する制御装置とを備えた溶接システムであって、
前記制御装置は、
前記電極の接触又は非接触計測による前記溶接対象の1つの平面上の任意点の座標値を算出し、該任意点の座標値を記憶部に記憶し、前記任意点の座標値に基づいて、前記任意点を含む平面と、その平面に対する法線を検出し、その平面及び法線を前記記憶部に格納する平面検出手段と、
前記トーチを前記法線と平行に制御し、前記溶接対象の1つの平面上の測定点に前記電極を接触させる接触制御手段と、
前記溶接用電源装置に前記先端電圧の算出にかかる実測定を指示する測定指示手段と、を有し、
前記接触制御手段は、前記溶接対象の1つの平面上の測定点に前記電極を接触させた後、前記トーチを前記法線と平行な方向に、前記溶接対象に対して所定距離押し込むようにしたことを特徴とする溶接システム。 - 電極を支持するトーチがアームの先端に取着されたマニピュレータと、前記電極と溶接対象に接続され、検出手段にて検出した出力電流と出力電圧とに基づいて算出した前記電極の先端電圧に基づいて前記電極と前記溶接対象との間に溶接のためのアークを生じる出力電力を制御する溶接用電源装置と、前記電極を支持するトーチがアームの先端に取着されたマニピュレータにより前記トーチを移動させて溶接対象をアーク溶接するように前記マニピュレータを制御する制御装置とを備えた溶接システムであって、
前記制御装置は、
操作部の操作に従って前記マニピュレータを駆動制御し、前記溶接対象の1つの平面上の少なくとも3つの接触点の座標値を算出し、各接触点の座標値を記憶部に記憶し、前記接触点の各座標値に基づいて、前記接触点を含む平面と、その平面に対する法線を検出し、その平面及び法線を前記記憶部に格納する平面検出手段と、
前記トーチを前記法線と平行に制御し、前記溶接対象の1つの平面上の測定点に前記電極を接触させる接触制御手段と、
前記溶接用電源装置に前記先端電圧の算出にかかる実測定を指示する測定指示手段と、を有し、
前記接触制御手段は、前記溶接対象の1つの平面上の測定点に前記電極を接触させた後、前記トーチを前記法線と平行な方向に、前記溶接対象に対して所定距離押し込むようにしたことを特徴とする溶接システム。 - 請求項2に記載の溶接システムにおいて、
前記平面検出手段は、前記操作部の操作に従って前記マニピュレータを制御し、前記電極と前記溶接対象の1つの平面との接触を検出するための検出電力を出力するよう前記溶接用電源装置に対して指示し、
前記溶接用電源装置は、前記平面検出手段の指示に応答して、電流量を制限し所定の検出電圧とした前記検出電力を出力し、前記検出手段にて検出した出力電圧に応じて前記電極と前記溶接対象の1つの平面との接触状態を判定し、その判定結果を出力し、
前記平面検出手段は、前記判定結果に基づいて、前記溶接対象の1つの平面に接触した前記電極の接触点における座標値を算出する、
ことを特徴とする溶接システム。 - 請求項1〜3のうちの何れか一項に記載の溶接システムにおいて、
前記接触制御手段は、
前記測定点に対応する位置まで第1の速度にて前記トーチを移動させ、前記第1の速度より遅い第2の速度にて前記トーチを移動させて前記電極を前記測定点に接触させる第1のモードと、
操作部の操作に従って移動された前記トーチを、前記第2の速度にて移動させて前記電極を前記測定点に接触させる第2のモードと、
を有し、
操作部の操作に応じて前記第1のモードと前記第2のモードの何れかを選択可能とした、ことを特徴とする溶接システム。 - 請求項1〜4のうちの何れか一項に記載の溶接システムにおいて、
前記接触制御手段は、前記電極と前記測定点との接触を検出するための検出電力を出力するよう前記溶接用電源装置に対して指示し、
前記溶接用電源装置は、前記接触制御手段の指示に応答して、電流量を制限し所定の検出電圧とした前記検出電力を出力し、前記検出手段にて検出した出力電圧に応じて前記電極と前記溶接対象の1つの平面との接触状態を判定し、その判定結果を出力し、
前記接触制御手段は、前記判定結果に基づいて、前記測定点に前記電極を接触させた後、前記トーチを前記法線と平行な方向に、前記溶接対象に対して所定距離押し込むようにした、ことを特徴とする溶接システム。 - 請求項1〜5のうちの何れか一項に記載の溶接システムにおいて、
前記溶接用電源装置は、
直流電力を高周波交流電力に変換するインバータ回路と、
変換した交流電力の電圧調整を行う溶接トランスと、
前記溶接トランスの二次側交流電力から電極と溶接対象との間に溶接のためのアークを生じさせる出力電力を生成する直流変換手段と、
検出手段にて検出した出力電流又は出力電圧に基づいて前記インバータ回路を制御する制御手段と、
前記電極を短絡状態として行われ、前記出力電流を所定電流値とした時の前記出力電圧の電圧値に基づいて前記出力電力を伝達する経路の合計抵抗値を算出する抵抗値算出手段と、
前記電極を短絡状態として行われ、前記出力電流を所定電流値とした時からの電流減衰量に基づいて前記出力電力を伝達する経路の合計インダクタンス値を算出するインダクタンス値算出手段と、
前記検出手段にて検出した前記出力電圧の電圧値に対して前記電極先端までの経路上の前記合計抵抗値及び前記合計インダクタンス値にかかる電圧変化分を補正して前記先端電圧を算出する先端電圧算出手段と、
を有する、ことを特徴とする溶接システム。 - 溶接対象を溶接するための電極と前記溶接対象に接続され、検出手段にて検出した出力電流と出力電圧とに基づいて算出した前記電極の先端電圧に基づいて前記電極と前記溶接対象との間に溶接のためのアークを生じる出力電力を制御する溶接用電源装置を含む溶接システムに設けられ、前記電極を支持するトーチがアームの先端に取着されたマニピュレータにより前記トーチを移動させて溶接対象をアーク溶接するように前記マニピュレータを制御する制御装置であって、
前記電極の接触又は非接触計測による前記溶接対象の1つの平面上の任意点の座標値を算出し、該任意点の座標値を記憶部に記憶し、前記任意点の座標値に基づいて、前記任意点を含む平面と、その平面に対する法線を検出し、その平面及び法線を前記記憶部に格納する平面検出手段と、
前記トーチを前記法線と平行に制御し、前記溶接対象の1つの平面上の測定点に前記電極を接触させる接触制御手段と、
前記溶接用電源装置に前記先端電圧の算出にかかる実測定を指示する測定指示手段と、を備え、
前記接触制御手段は、前記溶接対象の1つの平面上の測定点に前記電極を接触させた後、前記トーチを前記法線と平行な方向に、前記溶接対象に対して所定距離押し込むようにしたことを特徴とする制御装置。 - 溶接対象を溶接するための電極と前記溶接対象に接続され、検出手段にて検出した出力電流と出力電圧とに基づいて算出した前記電極の先端電圧に基づいて前記電極と前記溶接対象との間に溶接のためのアークを生じる出力電力を制御する溶接用電源装置を含む溶接システムに設けられ、前記電極を支持するトーチがアームの先端に取着されたマニピュレータにより前記トーチを移動させて溶接対象をアーク溶接するように前記マニピュレータを制御する制御装置であって、
操作部の操作に従って前記マニピュレータを駆動制御し、前記溶接対象の1つの平面上の少なくとも3つの接触点の座標値を算出し、各接触点の座標値を記憶部に記憶し、前記接触点の各座標値に基づいて、前記接触点を含む平面と、その平面に対する法線を検出し、その平面及び法線を前記記憶部に格納する平面検出手段と、
前記トーチを前記法線と平行に制御し、前記溶接対象の1つの平面上の測定点に前記電極を接触させる接触制御手段と、
前記溶接用電源装置に対して前記先端電圧を算出するための実測定を指示する測定指示手段と、を備え、
前記接触制御手段は、前記溶接対象の1つの平面上の測定点に前記電極を接触させた後、前記トーチを前記法線と平行な方向に、前記溶接対象に対して所定距離押し込むようにしたことを特徴とする制御装置。
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