CN114950800B - 一种导线涂覆机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种导线涂覆机器人，包括设备箱体，所述设备箱体的顶部设有沿输电线行走的悬挂行走机构，且所述设备箱体在悬挂行走机构的前端设有对输电线表面进行清洁的旋转清洁机构，所述的设备箱体在悬挂行走机构的后端设有对输电线表面涂覆的喷涂机构；所述悬挂行走机构包括设置在设备箱体顶部的下基架，所述下基架上设有下行走轮，所述下基架上方经调节机构设置有上基架，所述上基架上设有与下行走轮相配合的上行走轮，且所述上行走轮和下行走轮的轮面均设有轮槽。本发明通过旋转清洁机构来对输电线的表面进行清洁，清洁后的输电线则在行走的过程中，进入到喷涂机构内，对清洁后的输电线表面进行涂覆绝缘层，从而保证了具有较好的涂覆效果。
Description
技术领域
本发明涉及导线涂覆技术领域，具体为一种导线涂覆机器人。
背景技术
架空输电线路是电能传输的主要方式。由于输电线路范围大，分布点多面广，地理环境复杂，自然环境恶劣，加上电力输电线、杆塔及附件长期暴露在野外，常常因外力作用，引起树枝、高空物件及其他可能碰到架空线的物体靠近输电导线，安全和高效供电带来不利影响；另外，国家电网每年通报的事故中，低压触电引起的事故占了绝大的比例；因此，研究绝缘喷涂装置从经济和运行两个方面都具有重要意义：一是经过绝缘喷涂化的架空线能减少用户窃电行为；二是从电网安全可靠运行的角度，在一些必要的地段将裸露的架空线进行绝缘化处理，可以保障供电安全。目前，在各类涂覆装置的应用中，常常因电线表面存在大量的附作物而导致涂覆效果不好，容易发生脱落，而使半固态绝缘材料不能发挥其效能。因此我们对此做出改进，提出一种导线涂覆机器人。
发明内容
为了解决上述技术问题，本发明提供了如下的技术方案：
本发明一种导线涂覆机器人，包括设备箱体，所述设备箱体的顶部设有沿输电线行走的悬挂行走机构，且所述设备箱体在悬挂行走机构的前端设有对输电线表面进行清洁的旋转清洁机构，所述的设备箱体在悬挂行走机构的后端设有对输电线表面涂覆的喷涂机构；
所述悬挂行走机构包括设置在设备箱体顶部的下基架，所述下基架上设有下行走轮，所述下基架上方经调节机构设置有上基架，所述上基架上设有与下行走轮相配合的上行走轮，且所述上行走轮和下行走轮的轮面均设有轮槽，且所述上行走轮和下行走轮之间形成对输电线进行夹持的夹持口；所述下基架上设有驱动下行走轮转动的驱动电机，所述上基架和下基架之间形成一个闭合的防脱腔。
作为本发明的一种优选技术方案，所述调节机构包括设置在下基架一侧的第一定位块，所述上基架上设有与第一定位块相配合的第二定位块，所述第一定位块上设有竖直的螺纹柱，且所述第二定位块上设有供螺纹柱穿过的穿孔，且所述螺纹柱的端部穿过穿孔且在位于第二定位块的两侧安装有螺纹锁帽，且所述螺纹柱的外端部设有限位防脱块。
作为本发明的一种优选技术方案，所述上基架内设有沿上基架内部直线移动的调节架，且所述上行走轮经轴承安装在调节架上，且所述调节架的顶部经压紧弹簧设有基座，所述基座上调节架上设有手动丝杆，且所述手动丝杆的内端部经转动件与基座转动连接。
作为本发明的一种优选技术方案，所述旋转清洁机构包括经定位架与设备箱体相固定的弧形外套，所述弧形外套内设有沿弧形外套转动的弧形内套，所述弧形内套经夹紧机构设置有两个相对设置的清洁夹板，且清洁夹板上设有向内凹进的弧形槽，且所述清洁夹板的内壁上设有清洁刷毛；所述弧形外套上设有驱动弧形内套转动驱动机构。
作为本发明的一种优选技术方案，所述驱动机构包括设置在弧形内套上的外齿条，且所述弧形外套上设有与外齿条啮合传动的传动齿轮，所述弧形外套上设有驱动传动齿轮传动的驱动电机。
作为本发明的一种优选技术方案，所述夹紧机构包括设置在弧形内套上的调节螺杆，且所述调节螺杆的端部设有经转动件连接有调节块，所述调节块经缓冲弹簧与清洁夹板相连接，且所述清洁夹板上设有与调节螺杆平行设置的限位光杆，且所述调节块和弧形内套上均设有供限位光杆穿过的通孔。
作为本发明的一种优选技术方案，所述喷涂机构包括经固位架上的且底部为开口的弧形管套，所述弧形管套的内部两端设有对输电线限位的限位机构，所弧形管套的内部设有沿弧形管套内腔旋转的弧形管架，且弧形管架上设有多个对输电线表面涂覆的喷头，且所述设备箱体内安装有涂料存储罐，所述涂料存储罐经输送泵路与喷头连接，且所述设备箱体内还设有电源装置，所述弧形管架的外壁上设有弧形齿条，且所述弧形管套上设有与弧形齿条啮合的第二传动齿轮，且所述弧形管套上设有驱动第二传动齿轮转动的伺服电机。
作为本发明的一种优选技术方案，所述限位机构包括设置在弧形管套上的一对相对设置的调节螺杆，每个调节螺杆的端部设有经转动件连接有弧形夹块，两个弧形夹块之间形成圆形限位口。
本发明的有益效果是：
1、该种导线涂覆机器人首先通过悬挂行走机构悬挂在输电线上，在悬挂前，将上基架和下基架打开，从而使得上基架和下基架之间形成一个侧向开口，然后将输电线卡入到卡口内，然后通过调节机构将上基架和下基架闭合成一体，其中输电线在上行走轮和下行走轮的夹持下，并在驱动电机的驱动下，下行走轮转动，来使得悬挂行走机构沿着输电线进行行走，行走的过程中，通过旋转清洁机构来对输电线的表面进行清洁，清洁后的输电线则在行走的过程中，进入到喷涂机构内，对清洁后的输电线表面进行涂覆绝缘层，从而保证了具有较好的涂覆效果。
2、该种导线涂覆机器人通过设置特定的调节机构，进而可以对上基架和下基架之间的间距进行调节，进而来对上行走轮和下行走轮之间的夹持口的大小进行调节，来适配不同粗细的输电线，使用的过程中可通过手动转动丝杆，进而对压紧弹簧进行挤压，从而使得上行走轮与输电线之间为弹性接触，并且保证上行走轮与下行走轮之间对输电线具有较好的夹持力，在行走的过程中不易发生打滑空转现象，增加了行走的稳定性。
3、该种导线涂覆机器人通过设置旋转清洁机构其中通过夹紧机构将输电线防止在两个清洁夹板之间，然后通过驱动机构挨冻弧形内套沿着弧形外套进行旋转，进而带动对夹持输电线的清洁夹板进行旋转，利用清洁刷毛对输电线的表面进行旋转清洁，从而将附着在输电线上的灰尘以及鸟屎等等异物清除干净，保证涂覆绝缘层具有较好的涂覆效果，不易发生脱落现象，其中在驱动弧形内套转动时，通过驱动电机带动第一传动齿轮转动，则第一传动齿轮则通过与之啮合的外齿条带动弧形内套转动，进而带动清洁夹板旋转，从而对输电线表面具有较高的清洁效果。其中清洁夹板是通过夹紧机构设置在带动弧形内套上的，可通过转动调节螺杆来对两个清洁夹板之间的间距进行调节，进而对不同粗细的输电线表面进行清洁。
4、该种导线涂覆机器人通过设置特定的涂覆机构，其中通过在弧形管套的内部两端设置对输电线限位的限位机构，来对输电线进行限位，然后通过伺服电机带动第二传动齿轮转动，转动的第二传动齿轮则通过弧形齿条带动弧形管架做半圆往复运动，从而使得设置在弧形管架上的多个喷头能够对输电线表面进行全方位喷涂，有效避免了漏涂现象发生，并且具有涂覆均匀的特点。其中限位机构包括设置在弧形管套上的一对相对设置的调节螺杆，每个调节螺杆的端部设有经转动件连接有弧形夹块，两个弧形夹块之间形成圆形限位口，来对喷涂机构的输电线进行限位，避免在弧形管架转动的过程中，输电线与喷头发生碰撞现在，而容易造成喷头损坏。
附图说明
附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：
图1是本发明一种导线涂覆机器人的横梁面板的结构示意图；
图2是本发明一种导线涂覆机器人的悬挂行走机构的结构示意图；
图3是本发明一种导线涂覆机器人的驱动机构的结构示意图；
图4是本发明一种导线涂覆机器人的夹紧机构的结构示意图；
图5是本发明一种导线涂覆机器人的喷涂机构的结构示意图；
图6是本发明一种导线涂覆机器人的限位机构的设置示意图；
图7是本发明一种导线涂覆机器人的限位机构的结构示意图。
图中：1、设备箱体；2、悬挂行走机构；201、下基架；202、下行走轮；203、上基架；204、上行走轮；205、驱动电机；3、旋转清洁机构； 301、定位架；302、弧形外套；303、弧形内套；304、清洁夹板；305、弧形槽；306、清洁刷毛；4、喷涂机构；401、弧形管套；402、弧形管架；403、喷头；404、弧形齿条；405、第二传动齿轮；407、涂料存储罐；408、输送泵路；409、电源装置；5、调节机构；501、第一定位块；502、第二定位块；503、螺纹柱；504、螺纹锁帽；505、限位防脱块；506、调节架； 507、基座；508、手动丝杆；509、压紧弹簧；6、夹紧机构；601、调节螺杆；602、调节块；603、缓冲弹簧；604、限位光杆；7、驱动机构；701、外齿条；702、传动齿轮；8、限位机构；801、调节螺杆；802、弧形夹块。
具体实施方式
以下结合附图对本发明的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本发明，并不用于限定本发明。
实施例：如图1-7所示，本发明一种导线涂覆机器人，包括设备箱体1，所述设备箱体1的顶部设有沿输电线行走的悬挂行走机构2，且所述设备箱体1在悬挂行走机构2的前端设有对输电线表面进行清洁的旋转清洁机构3，所述的设备箱体1在悬挂行走机构2的后端设有对输电线表面涂覆的喷涂机构4；
所述悬挂行走机2构包括设置在设备箱体1顶部的下基架201，所述下基架201上设有下行走轮202，所述下基架201上方经调节机构5设置有上基架203，所述上基架203上设有与下行走轮202相配合的上行走轮 204，且所述上行走轮204和下行走轮202的轮面均设有轮槽，且所述上行走轮204和下行走轮202之间形成对输电线进行夹持的夹持口；所述下基架201上设有驱动下行走轮202转动的驱动电机205，所述上基架203和下基架201之间形成一个闭合的防脱腔。首先通过悬挂行走机构2悬挂在输电线上，在悬挂前，将上基架203和下基架201打开，从而使得上基架 203和下基架201之间形成一个侧向开口，然后将输电线卡入到卡口内，然后通过调节机构将上基架203和下基架201闭合成一体，其中输电线在上行走轮204和下行走轮202的夹持下，并在驱动电机205的驱动下，下行走轮202转动，来使得悬挂行走机构2沿着输电线进行行走，行走的过程中，通过旋转清洁机构3来对输电线的表面进行清洁，清洁后的输电线则在行走的过程中，进入到喷涂机构内，对清洁后的输电线表面进行涂覆绝缘层，从而保证了具有较好的涂覆效果。
所述调节机构5包括设置在下基架201一侧的第一定位块501，所述上基架203上设有与第一定位块501相配合的第二定位块502，所述第一定位块501上设有竖直的螺纹柱503，且所述第二定位块502上设有供螺纹柱503穿过的穿孔，且所述螺纹柱503的端部穿过穿孔且在位于第二定位块502的两侧安装有螺纹锁帽504，且所述螺纹柱503的外端部设有限位防脱块505。
所述上基架203内设有沿上基架203内部直线移动的调节架506，且所述上行走轮204经轴承安装在调节架506上，且所述调节架506的顶部经压紧弹簧509设有基座507，所述基座507上调节架上设有手动丝杆508，且所述手动丝杆508的内端部经转动件与基座507转动连接。设置特定的调节机构，进而可以对上基架203和下基架201之间的间距进行调节，进而来对上行走轮204和下行走轮202之间的夹持口的大小进行调节，来适配不同粗细的输电线，使用的过程中可通过手动转动丝杆，进而对压紧弹簧进行挤压，从而使得上行走轮204与输电线之间为弹性接触，并且保证上行走轮204与下行走轮202之间对输电线具有较好的夹持力，在行走的过程中不易发生打滑空转现象，增加了行走的稳定性。
所述旋转清洁机构3包括经定位架301与设备箱体1相固定的弧形外套302，所述弧形外套302内设有沿弧形外套302转动的弧形内套303，所述弧形内套302经夹紧机构6设置有两个相对设置的清洁夹板304，且清洁夹板304上设有向内凹进的弧形槽305，且所述清洁夹板304的内壁上设有清洁刷毛306；所述弧形外套302上设有驱动弧形内套303转动驱动机构7。
所述驱动机构7包括设置在弧形内套303上的外齿条701，且所述弧形外套302上设有与外齿条701啮合传动的传动齿轮702，所述弧形外套 302上设有驱动传动齿轮702传动的驱动电机。
所述夹紧机构6包括设置在弧形内套303上的调节螺杆601，且所述调节螺杆601的端部设有经转动件连接有调节块602，所述调节块602经缓冲弹簧603与清洁夹板304相连接，且所述清洁夹板304上设有与调节螺杆601平行设置的限位光杆604，且所述调节块602和弧形内套303上均设有供限位光杆604穿过的通孔。通过设置旋转清洁机构3其中通过夹紧机构将输电线防止在两个清洁夹板304之间，然后通过驱动机构挨冻弧形内套303沿着弧形外套302进行旋转，进而带动对夹持输电线的清洁夹板304进行旋转，利用清洁刷毛306对输电线的表面进行旋转清洁，从而将附着在输电线上的灰尘以及鸟屎等等异物清除干净，保证涂覆绝缘层具有较好的涂覆效果，不易发生脱落现象，其中在驱动弧形内套303转动时，通过驱动电机205带动第一传动齿轮转动，则第一传动齿轮则通过与之啮合的外齿条带动弧形内套303转动，进而带动清洁夹板304旋转，从而对输电线表面具有较高的清洁效果。其中清洁夹板304是通过夹紧机构设置在带动弧形内套303上的，可通过转动调节螺杆来对两个清洁夹板304之间的间距进行调节，进而对不同粗细的输电线表面进行清洁。
所述喷涂机构4包括经固位架上的且底部为开口的弧形管套401，所述弧形管套401的内部两端设有对输电线限位的限位机构8，所弧形管套 401的内部设有沿弧形管套401内腔旋转的弧形管架402，且弧形管架402 上设有多个对输电线表面涂覆的喷头403，且所述设备箱体1内安装有涂料存储罐407，所述涂料存储罐407经输送泵路408与喷头403连接，且所述设备箱体1内还设有电源装置409，所述弧形管架402的外壁上设有弧形齿条404，且所述弧形管套401上设有与弧形齿条404啮合的第二传动齿轮405，且所述弧形管套401上设有驱动第二传动齿轮405转动的伺服电机。
所述限位机构8包括设置在弧形管套401上的一对相对设置的调节螺杆801，每个调节螺杆801的端部设有经转动件连接有弧形夹块802，两个弧形夹块802之间形成圆形限位口。通过设置特定的涂覆机构，其中通过在弧形管套的内部两端设置对输电线限位的限位机构，来对输电线进行限位，然后通过伺服电机带动第二传动齿轮转动，转动的第二传动齿轮则通过弧形齿条带动弧形管架做半圆往复运动，从而使得设置在弧形管架上的多个喷头能够对输电线表面进行全方位喷涂，有效避免了漏涂现象发生，并且具有涂覆均匀的特点。其中限位机构包括设置在弧形管套上的一对相对设置的调节螺杆，每个调节螺杆的端部设有经转动件连接有弧形夹块，两个弧形夹块之间形成圆形限位口，来对喷涂机构的输电线进行限位，避免在弧形管架转动的过程中，输电线与喷头发生碰撞现在，而容易造成喷头损坏。
工作原理：首先通过悬挂行走机构2悬挂在输电线上，在悬挂前，将上基架203和下基架201打开，从而使得上基架203和下基架201之间形成一个侧向开口，然后将输电线卡入到卡口内，然后通过调节机构将上基架203和下基架201闭合成一体，其中输电线在上行走轮204和下行走轮 202的夹持下，并在驱动电机205的驱动下，下行走轮202转动，来使得悬挂行走机构2沿着输电线进行行走，行走的过程中，通过旋转清洁机构 3来对输电线的表面进行清洁，清洁后的输电线则在行走的过程中，进入到喷涂机构内，对清洁后的输电线表面进行涂覆绝缘层，从而保证了具有较好的涂覆效果。
最后应说明的是：以上仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (6)
1.一种导线涂覆机器人，其特征在于：包括设备箱体（1），所述设备箱体（1）的顶部设有沿输电线行走的悬挂行走机构（2），且所述设备箱体（1）在悬挂行走机构（2）的前端设有对输电线表面进行清洁的旋转清洁机构（3），所述的设备箱体（1）在悬挂行走机构（2）的后端设有对输电线表面涂覆的喷涂机构（4）；
所述悬挂行走机构（2）包括设置在设备箱体（1）顶部的下基架（201），所述下基架（201）上设有下行走轮（202），所述下基架（201）上方经调节机构（5）设置有上基架（203），所述上基架（203）上设有与下行走轮（202）相配合的上行走轮（204），且所述上行走轮（204）和下行走轮（202）的轮面均设有轮槽，且所述上行走轮（204）和下行走轮（202）之间形成对输电线进行夹持的夹持口；所述下基架（201）上设有驱动下行走轮（202）转动的驱动电机（205），所述上基架（203）和下基架（201）之间形成一个闭合的防脱腔；
调节机构（5）包括设置在下基架（201）一侧的第一定位块（501），所述上基架（203）上设有与第一定位块（501）相配合的第二定位块（502），所述第一定位块（501）上设有竖直的螺纹柱（503），且所述第二定位块（502）上设有供螺纹柱（503）穿过的穿孔，且所述螺纹柱（503）的端部穿过穿孔且在位于第二定位块（502）的两侧安装有螺纹锁帽（504），且所述螺纹柱（503）的外端部设有限位防脱块（505）；
所述上基架（203）内设有沿上基架（203）内部直线移动的调节架（506），且所述上行走轮（204）经轴承安装在调节架（506）上，且所述调节架（506）的顶部经压紧弹簧（509）设有基座（507），所述基座（507）上调节架上设有手动丝杆（508），且所述手动丝杆（508）的内端部经转动件与基座（507）转动连接。
2.根据权利要求1所述的一种导线涂覆机器人，其特征在于，所述旋转清洁机构（3）包括经定位架（301）与设备箱体（1）相固定的弧形外套（302），所述弧形外套（302）内设有沿弧形外套（302）转动的弧形内套（303），所述弧形内套（303）经夹紧机构（6）设置有两个相对设置的清洁夹板（304），且清洁夹板（304）上设有向内凹进的弧形槽（305），且所述清洁夹板（304）的内壁上设有清洁刷毛（306）；所述弧形外套（302）上设有驱动弧形内套（303）转动驱动机构（7）。
3.根据权利要求2所述的一种导线涂覆机器人，其特征在于，所述驱动机构（7）包括设置在弧形内套（303）上的外齿条（701），且所述弧形外套（302）上设有与外齿条（701）啮合传动的传动齿轮（702），所述弧形外套（302）上设有驱动传动齿轮（702）传动的驱动电机。
4.根据权利要求2所述的一种导线涂覆机器人，其特征在于，所述夹紧机构（6）包括设置在弧形内套（303）上的调节螺杆（601），且所述调节螺杆（601）的端部设有经转动件连接有调节块（602），所述调节块（602）经缓冲弹簧（603）与清洁夹板（304）相连接，且所述清洁夹板（304）上设有与调节螺杆（601）平行设置的限位光杆（604），且所述调节块（602）和弧形内套（303）上均设有供限位光杆（604）穿过的通孔。
5.根据权利要求1所述的一种导线涂覆机器人，其特征在于，所述喷涂机构（4）包括经固位架上的且底部为开口的弧形管套（401），所述弧形管套（401）的内部两端设有对输电线限位的限位机构（8），所弧形管套（401）的内部设有沿弧形管套（401）内腔旋转的弧形管架（402），且弧形管架（402）上设有多个对输电线表面涂覆的喷头（403），且所述设备箱体（1）内安装有涂料存储罐（407），所述涂料存储罐（407）经输送泵路（408）与喷头（403）连接，且所述设备箱体（1）内还设有电源装置（409），所述弧形管架（402）的外壁上设有弧形齿条（404），且所述弧形管套（401）上设有与弧形齿条（404）啮合的第二传动齿轮（405），且所述弧形管套（401）上设有驱动第二传动齿轮（405）转动的伺服电机。
6.根据权利要求5所述的一种导线涂覆机器人，其特征在于，所述限位机构（8）包括设置在弧形管套（401）上的一对相对设置的调节螺杆（801），每个调节螺杆（801）的端部设有经转动件连接有弧形夹块（802），两个弧形夹块（802）之间形成圆形限位口。
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