CN114942624A - 电机控制器的故障自诊断方法、电机控制器及介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种电机控制器的故障自诊断方法、电机控制器及介质，该方法为：当检测到电机控制器在运行的过程中存在故障时，基于电机控制器的运行状态进行在线故障自诊断；通过在线故障自诊断获取电机控制器不可能故障原因，并排除不可能故障原因在故障原因数据池中进行故障原因数据的筛选，并对筛选所得的所述故障原因数据进行显示，使得用户通过显示在终端上的可能故障原因数据和/或确定故障原因数据对电机控制器的故障信息进行快速且精准的定位，从而帮助用户快速解决现场问题恢复生产线的生产流程，同时还可通过启动离线故障自诊断对故障原因数据进行排查，达到缩小故障原因数据范围的效果。

Description

电机控制器的故障自诊断方法、电机控制器及介质

技术领域

本发明涉及控制器的故障诊断领域，尤其涉及一种电机控制器的故障自诊断方法、电机控制器及计算机可读存储介质。

背景技术

在目前有关电机控制器的故障诊断解决方案中，例如变频器或伺服驱动器在生产线使用过程中出现故障时，用户无法对其故障信息进行自行捕捉和定位，在出现故障后往往需要等待厂家的技术支持，且厂家也需要现场蹲守来抓取故障数据，而在此期间会因电机控制器所存在的故障导致生产线暂停，从而给用户造成不可预计的损失。

发明内容

本发明的主要目地在于提供一种电机控制器的故障自诊断方法、电机控制器及计算机可读存储介质，旨在解决现有的电机控制器的故障诊断和解决方案存在的繁琐性和不便捷性的技术问题。

为实现上述目地，本发明提供一种电机控制器的故障自诊断方法，所述电机控制器的故障自诊断方法包括：

当检测到电机控制器在运行的过程中存在故障时，基于所述电机控制器的运行状态进行在线故障自诊断；

通过在线故障自诊断获取所述电机控制器不可能故障原因，并排除所述不可能故障原因在预设故障原因数据池中进行故障原因数据的筛选，其中，所述故障原因数据包括初始可能故障原因数据和/或确定故障原因数据；

对筛选所得的所述故障原因数据进行显示，若检测到离线故障自诊断处于启动状态，则基于所述离线故障自诊断对所述初始可能故障原因数据进行排查并输出，其中，显示的所述故障原因数据包括电机控制器在对应故障下的故障原因以及对应的故障解决方案。

可选地，所述故障原因数据通过移动用户终端设备显示。

可选地，所述基于所述离线故障自诊断对所述初始可能故障原因数据进行排查并输出的步骤包括：

基于所述离线故障自诊断中的静态自诊断模式对所述初始可能故障原因数据进行排查，得到第一可能故障原因数据；

将所述第一可能故障原因数据进行输出。

可选地，所述得到第一可能故障原因数据的步骤之前，还包括：

基于所述电机控制器对电机启动静态辨识，以基于所述电机控制器对所述电机的辨识参数进行校对；

若通过校对检测到所述电机的辨识参数存在偏差，且所述偏差大于预设偏差值，则基于所述偏差进行所述第一可能故障原因数据的生成。

可选地，所述基于所述离线故障自诊断对所述初始可能故障原因数据进行排查并输出的步骤包括：

基于所述离线故障自诊断中的带载旋转自诊断模式对所述初始可能故障原因数据进行排查，得到第二可能故障原因数据；

将所述第二可能故障原因数据进行输出。

可选地，所述电机控制器的故障自诊断方法还包括：

接收所述带载旋转自诊断模式的编辑指令，其中，所述编辑指令包括用户给定命令和本地命令。

可选地，所述基于所述离线故障自诊断对所述初始可能故障原因数据进行排查并输出的步骤包括：

基于所述离线故障自诊断中的空载旋转自诊断模式对所述初始可能故障原因数据进行排查，得到第三可能故障原因数据；

将所述第三可能故障原因数据进行输出。

可选地，所述当检测到电机控制器在运行的过程中存在故障时的步骤之后，还包括：

若接收到基于特定故障进行故障自诊断的诊断命令，则通过对所述特定故障对应的运行状态进行特定故障自诊断；

当基于所述特定故障自诊断检测到特定的故障原因数据生成后，将所述特定的故障原因数据进行显示。

此外，为实现上述目地，本发明还提供一种电机控制器，所述电机控制器包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被电机控制器的故障自诊断方法执行时实现上述电机控制器的故障自诊断方法的步骤。

此外，为实现上述目地，本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序序被电机控制器的故障自诊断方法执行时实现上述电机控制器的故障自诊断方法的步骤。

本发明中，通过设置电机控制器在故障发生时，对故障信息进行捕捉，并基于捕捉到的故障信息和当前电机控制器的运行状态进行在线故障自诊断，实现对故障原因的排查，从而获取正向诊断出来的确定故障原因和推断出来的可能故障原因，并通过故障原因数据池获取确定故障原因数据和可能故障原因数据，使得用户通过显示在终端上的故障原因数据对电机控制器的故障信息进行快速且精准的定位，从而帮助用户快速解决现场问题恢复生产线的生产流程。

附图说明

图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的终端结构示意图；

图2为本发明电机控制器的故障自诊断方法一实施例的流程示意图；

图3为在线故障自诊断的终端页面示意图；

图4为离线故障自诊断中静态自诊断模式的终端页面示意图；

图5为离线故障自诊断中带载旋转自诊断模式的终端页面示意图；

图6为离线故障自诊断中空载旋转自诊断模式的终端页面示意图。

本发明目地的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

本发明实施例的主要解决方案是：通过在电机控制器发生故障时对故障信息进行捕捉，并基于捕捉到的故障信息进行在线故障自诊断和/或离线故障自诊断，从而通过故障原因数据池输出对应的故障原因数据，并将故障原因数据在终端上进行显示。

而在现有技术中，用户难以自行捕捉和定位电机控制器的故障信息，导致电机控制器在出现故障后，往往需要等待厂家的技术支持，且厂家也需要现场蹲守来捕捉和定位故障信息，维修过程极其缓慢，不利于用户快速恢复生产线的生产操作，进而造成用户的重大损失。

本发明提供一种电机控制器的故障自诊断方法，通过该方法，电机控制器能够进行在线故障自诊断，从而获取故障原因，用户能够在终端上启动离线故障自诊断进行故障原因排查，简单快速定位到故障原因，终端上针对故障原因用图片视频文字等方式给出具体的解决方案，帮助客户快速的解决故障恢复生产。

如图1所示，图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的终端结构示意图。

本发明实施例电机控制器可以是PC，也可以是平板电脑、便携计算机等可移动式终端设备。

如图1所示，该电机控制器可以包括：处理器1001，例如CPU，网络接口1004，用户接口1003，存储器1005，通信总线1002。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI接口)。存储器1005可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。

可选地，电机控制器还可以包括摄像头、RF(Radio Frequency，射频)电路，传感器、音频电路、WiFi模块等等。其中，传感器比如光传感器、运动传感器以及其他传感器。具体地，光传感器可包括环境光传感器及接近传感器，其中，环境光传感器可根据环境光线的明暗来调节显示屏的亮度，接近传感器可在移动终端移动到耳边时，关闭显示屏和/或背光。作为运动传感器的一种，重力加速度传感器可检测各个方向上(一般为三轴)加速度的大小，静止时可检测出重力的大小及方向，可用于识别移动终端姿态的应用(比如横竖屏切换、相关游戏、磁力计姿态校准)、振动识别相关功能(比如计步器、敲击)等；当然，移动终端还可配置陀螺仪、气压计、湿度计、温度计、红外线传感器等其他传感器，在此不再赘述。

本领域技术人员可以理解，图1中示出的电机控制器结构并不构成对电机控制器的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

如图1所示，作为一种计算机存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及计算机程序。

在图1所示的终端中，网络接口1004主要用于连接后台服务器，与后台服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于连接客户端(用户端)，与客户端进行数据通信；而处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的计算机程序，并执行以下操作：

当检测到电机控制器在运行的过程中存在故障时，基于所述电机控制器的运行状态进行在线故障自诊断；

通过在线故障自诊断获取所述电机控制器不可能故障原因，并排除所述不可能故障原因在预设故障原因数据池中进行故障原因数据的筛选，其中，所述故障原因数据包括初始可能故障原因数据和/或确定故障原因数据；

对筛选所得的所述故障原因数据进行显示，若检测到离线故障自诊断处于启动状态，则基于所述离线故障自诊断对所述初始可能故障原因数据进行排查并输出，其中，显示的所述故障原因数据包括电机控制器在对应故障下的故障原因以及对应的故障解决方案。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的计算机程序，还执行以下操作：

所述故障原因数据通过移动用户终端设备显示。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的计算机程序，还执行以下操作：

所述基于所述离线故障自诊断对所述初始可能故障原因数据进行排查并输出的步骤包括：基于所述离线故障自诊断中的静态自诊断模式对所述初始可能故障原因数据进行排查，得到第一可能故障原因数据；

将所述第一可能故障原因数据进行输出。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的计算机程序，还执行以下操作：

所述得到第一可能故障原因数据的步骤之前，基于所述电机控制器对电机启动静态辨识，以基于所述电机控制器对所述电机的辨识参数进行校对；

若通过校对检测到所述电机的辨识参数存在偏差，且所述偏差大于预设偏差值，则基于所述偏差进行所述第一可能故障原因数据的生成。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的计算机程序，还执行以下操作：

所述基于所述离线故障自诊断对所述初始可能故障原因数据进行排查并输出的步骤包括：基于所述离线故障自诊断中的带载旋转自诊断模式对所述初始可能故障原因数据进行排查，得到第二可能故障原因数据；

将所述第二可能故障原因数据进行输出。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的计算机程序，还执行以下操作：

所述电机控制器的故障自诊断方法还包括：接收所述带载旋转自诊断模式的编辑指令，其中，所述编辑指令包括用户给定命令和本地命令。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的计算机程序，还执行以下操作：

所述基于所述离线故障自诊断对所述初始可能故障原因数据进行排查并输出的步骤包括：基于所述离线故障自诊断中的空载旋转自诊断模式对所述初始可能故障原因数据进行排查，得到第三可能故障原因数据；

将所述第三可能故障原因数据进行输出。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的计算机程序，还执行以下操作：

所述当检测到电机控制器在运行的过程中存在故障时的步骤之后，若接收到基于特定故障进行故障自诊断的诊断命令，则通过对所述特定故障对应的运行状态进行特定故障自诊断；

当基于所述特定故障自诊断检测到特定的故障原因数据生成后，将所述特定的故障原因数据进行显示。

参照图2，本发明一实施例提供一种电机控制器的故障自诊断方法，所述电机控制器的故障自诊断方法包括：

步骤S10，当检测到电机控制器在运行的过程中存在故障时，基于所述电机控制器的运行状态进行在线故障自诊断；

电机控制器可指变频器、伺服驱动器等对电机具有控制作用的设备。

通过在电机控制器上增加故障自诊断的程序，使得电机控制器在运行过程中发生故障时，电机控制器能够基于故障自诊断中的在线故障自诊断进行故障信息的捕捉。

需说明的是，故障自诊断包括在线故障自诊断和离线故障自诊断，基于实际应用对故障自诊断的模式进行选择，例如，当电机控制器处于运行状态下发生故障问题时，此时的在线故障自诊断就会被触发，进而输出故障原因数据至用户终端上，便于用户能够直接通过终端快速、便捷的查看到当前电机控制器所存在的故障问题和故障问题对应的解决方案，达到快速解决故障恢复生产的效果，避免用户额外的时间和金钱的浪费；当用户认为故障原因范围过大，不利于快速排查时，可通过终端触发离线故障自诊断，从而对故障原因范围进行缩小，进而加快排查的过程。

可选地，步骤S10中当检测到电机控制器在运行的过程中存在故障时的步骤之后，还包括：

步骤S11，若接收到基于特定故障进行故障自诊断的诊断命令，则通过对所述特定故障对应的运行状态进行特定故障自诊断；

步骤S12，当基于所述特定故障自诊断检测到特定的故障原因数据生成后，将所述特定的故障原因数据进行显示。

而在设置故障自诊断是在线故障自诊断还是离线故障自诊断之前，用户还可以选择某个特定故障进行排查，例如用户通过终端向电机控制器上传根据历史故障中的电机控制器过流进行自诊断的诊断命令，则电机控制器在接收到该命令后，就直接对电机是否存在过流的故障信息进行诊断，若诊断到存在电机过流的故障信息，则通过故障原因数据池输出电机过流的故障原因数据，并在终端上进行显示，便于用户快速对某个存在疑问故障进行排查和解决。

步骤S20，通过在线故障自诊断获取所述电机控制器不可能故障原因，并排除所述不可能故障原因在预设故障原因数据池中进行故障原因数据的筛选，其中，所述故障原因数据包括初始可能故障原因数据和/或确定故障原因数据；

基于在线故障自诊断，对电机控制器的过流、过压、欠压、电机控制器过载、电机过载、逐波限流、逆变器过温、电机过温、电机超速、电机堵转、电机运行发散等运行状态进行运行检测，并提取出运行过程没有故障问题的运行状态，基于没有故障问题的运行状态筛选出有故障问题的运行状态(即基于不可能故障原因筛选出故障原因数据)。

而之所以没有直接基于在线故障自诊断提取有故障问题的运行状态，是因为后续直接基于有故障问题的运行状态只能获取确定故障原因，可能故障原因会被电机控制器错判为没有故障问题的运行状态，为了避免错判导致故障信息遗漏，故在本实施例中是先通过在线故障诊断获取运行过程中没有故障问题的运行状态，将其归为不可能故障原因后，通过故障原因数据池不可能故障原因进行剔除，剩下统一归为故障原因，再通过正向诊断从故障原因中筛选出确定故障原因，如若此时还剩下其他的故障原因，则将其归为初始可能故障原因，同时通过故障数据池将确定故障原因和初始可能故障原因以及它们所对应的故障解决方案进行结合为故障原因数据后后输出。

需要说明的是，初始可能故障原因数据在本实施例中指的是通过在线故障自诊断后获得可能故障原因和可能故障对应的解决方案。

而预设故障原因数据池包含有各种工况下的故障信息、故障原因和对应故障解决方案，便于电机控制器在检测到某一故障时，达到快速匹配和输出故障原因数据。

步骤S30，参照图3，对筛选所得的所述故障原因数据进行显示，若检测到离线故障自诊断处于启动状态，则基于所述离线故障自诊断对所述初始可能故障原因数据进行排查并输出，其中，显示的所述故障原因数据包括电机控制器在对应故障下的故障原因以及对应的故障解决方案。

通过在线故障自诊断得出的确定故障原因数据和初始可能故障原因数据都会具体的显示输出在终端上。

具体的由图3可知，在本实施例中将以故障原因数据显示在用户终端上为例，在实际应用场景中不限于以文字的形式显示在用户终端上，通过在线故障自诊断后，用户可通过查看故障自诊断的界面获得确定故障原因101：①编码器干扰/断线，②模型发散，③输出电压饱和后电流环失控，和可能故障原因104(即初始可能故障原因)：①输出接地，②输出相间短路，③输出缺陷。假如此时用户通过点击103的显示界面①编码器干扰/断线，可得知该故障信息、故障原因和对应的故障解决方案所在的故障原因数据105，便于用户简单快速定位到故障原因，且针对故障原因会给出图片、视频和/或文字等方式的故障解决方案。

可选地，步骤S30中所述故障原因数据通过移动用户终端设备显示。

移动用户终端设备可指手机，电脑等可进行操作的显示设备。

在本实施例中，通过在电机控制器运行的过程中存在故障时，自动进行在线故障自诊断，实现故障信息的快速捕捉，通过基于捕捉到的不可能故障原因进行故障原因数据的筛选，避免错判导致故障信息遗漏，通过将故障原因数据传输至故障原因数据池中进行确定故障原因数据和可能故障原因数据的筛选，便于电机控制器在检测到某一故障时，达到快速匹配和输出故障原因数据，通过将确定故障原因数据和可能故障原因数据输出并显示在终端上，便于用户简单快速定位到故障原因并对其进行解决，达到快速恢复生产线工作的效果。

进一步的，参照图4，本发明一实施例提供一种电机控制器的故障自诊断方法，基于上述步骤S30中若检测到离线故障自诊断处于启动状态，则基于所述离线故障自诊断对所述初始可能故障原因数据进行排查并输出。

若用户觉得通过在线故障自诊断得出的初始可能故障原因数据过多或者此时可知的初始可能故障原因数据的范围过大，则可以通过终端启动离线故障自诊断，从而对初始可能故障原因数据进行排查，达到逐步缩小初始可能故障原因数据的效果，使得输出的故障原因数据更加精准。

而其中，离线故障自诊断还包括静态自诊断模式、带载旋转自诊断模式和空载旋转自诊断模式，因此在具体的实际故障自诊断过程中，可根据实际的应用情况将在线故障自诊断、离线故障自诊断或离线故障自诊断中的静态自诊断模式、带载旋转自诊断模式、空载旋转自诊断模式进行单独或者组合使用。

可选地，参照图4，步骤S30中基于所述离线故障自诊断对所述初始可能故障原因数据进行排查并输出的步骤包括：

步骤A1，基于所述离线故障自诊断中的静态自诊断模式对所述初始可能故障原因数据进行排查，得到第一可能故障原因数据；

步骤A2，将所述第一可能故障原因数据进行输出。

由图4可知，当用户通过在终端上将电机的运行状态和电机的带载状态都选为否，并触发“开始检测”时，判定此时用户通过终端将静态自诊断模式开启，基于此模式，可以对电机控制器的IGBT(Insulated Gate Bipolar Transistor，绝缘栅双极型晶体管)短路和开路、电流电压采样电路进行测试，然后检测对地短路、相间短路、电机匝间短路、输出缺相，若检测到故障信息，则立即中断故障诊断，并将该故障信息通过故障原因数据池进行第一可能故障原因数据的输出后，将检测结果显示在诊断完成界面106上。

其中第以可能故障原因数据在本实施例中指的是通过离线故障自诊断中静态自诊断模式后获得可能故障原因和可能故障对应的解决方案。

可选地，步骤A2中得到第一可能故障原因数据的步骤之前，还包括：

步骤A3，基于所述电机控制器对电机启动静态辨识，以便所述电机控制器对所述电机的辨识参数进行校对；

步骤A4，若通过校对检测到所述电机的辨识参数存在偏差，且所述偏差大于预设偏差值，则基于所述偏差进行所述第一可能故障原因数据的生成。

需注意的是，静态自诊断在对初始可能故障原因数据进行排查时，同时还会启动对电机的静态辨识，对电机的例如电机定子电阻、电机转子电阻、电机漏感/dp轴电感等辨识参数进行获取和比较，若通过比较检测到某一辨识参数的偏差大于预设偏差值，则基于预设偏差值对该辨识参数进行更新后，将该偏差对应的辨识参数作为故障原因传输至故障原因数据池中进行第一故障原因数据的生成。例如，检测到电机转子电阻的辨识参数为a+1，大于预设电机转子电阻的预设偏差值a，因此将电机转子电阻的辨识参数更新为a后，在终端的诊断完成界面106上显示为“电机转子电阻存在偏差”。

可选地，参照图5，步骤S30中基于所述离线故障自诊断对所述初始可能故障原因数据进行排查并输出的步骤包括：

步骤B1，基于所述离线故障自诊断中的带载旋转自诊断模式对所述初始可能故障原因数据进行排查，得到第二可能故障原因数据；

步骤B2，将所述第二可能故障原因数据进行输出。

在一实施例中，在开启带载旋转自诊断模式时，电机控制器还会接收所述带载旋转自诊断模式的编辑指令，其中，所述编辑指令包括用户给定命令和本地命令。

由图5可知，当用户通过在终端上将电机的运行状态和电机的带载状态都选为是时，判定此时用户通过终端将带载旋转自诊断模式开启，而与静态自诊断模式不同的是，在电机的运行状态和带载状态为开启的情况下进行离线故障自诊断时，还需选择是基于用户给定命令启动带载旋转自诊断模式还是基于本地命令启动带载旋转自诊断模式，并通过估测速度和实际编码器反馈信号进行比对判断编码器是否有异常，包含：编码器断线、编码器反向、编码器线数错误/编码器极对数错误、编码器干扰、Z信号干扰、Z信号丢失、旋变编码器sin/cos信号不正交或有增益偏差、编码器安装轴不对称、负载重、速度环参数过强等，若检测到编码器存在干扰/断线，则将“编码器存在干扰/断线”归为故障原因并传输到预设故障原因数据池中进行第二可能故障原因数据的输出，具体输出为如图5所示。

若基于用户给定命令，用户还需设置电机的速度以及转矩给定对带载旋转自诊断模式进行启动，从而在电机控制器、电机和生产线上的机器之间配合运转的情况下进行自诊断，例如纺织机器在工作中因故障导致停机，若基于用户给定命令开启带载旋转自诊断模式，此时的电机控制器不能单独启动运行自诊断，必须要和生产线上的其他机器配合运行才能启动自诊断，该操作不对生产线上的生产操作起任何干扰。

而若基于本地命令，电机控制器可单独启动运行自诊断，无需和其他机器进行配合使用，避免配合运行自诊断存在的局限性。

需要说明的是，由上述可知，带载旋转自诊断是指电机在带有负载的情况下进行自诊断的运行，具体为，电机控制器内部采用无传感矢量控制模式，通过无传感矢量控制器能够保证电机控制器在带有负载的情况下的正常运行和故障自诊断。

其中第二可能故障原因数据在本实施例中指的是通过离线故障自诊断中带载旋转自诊断模式后获得可能故障原因和可能故障对应的解决方案。

可选地，参照图6，步骤S30中基于所述离线故障自诊断对所述初始可能故障原因数据进行排查并输出的步骤包括：

步骤C1，基于所述离线故障自诊断中的空载旋转自诊断模式对所述初始可能故障原因数据进行排查，得到第三可能故障原因数据；

步骤C2，将所述第三可能故障原因数据进行输出。

由图6可知，当用户通过在终端上将电机的运行状态设置为开启，将电机的带载状态设置为关闭时，判定此时用户通过终端将空载旋转自诊断模式开启，基于此模式，启动零点角度辨识和反电动势辨识等，并与实际设置参数进行比对，例如当零点角度偏差大于实际设置参数时，则将“零点角度偏差过大”作为故障原因并传输至预设故障原因数据池中进行第三可能故障原因数据的生成，并对应终端的诊断完成界面106上。

需要说明的是，由上述可知，空载旋转自诊断是指电机在空载的情况下，即脱开了联轴器的情况下进行的无负载旋转自诊断。

其中第三可能故障原因数据在本实施例中指的是通过离线故障自诊断中空载旋转自诊断模式后获得可能故障原因和可能故障对应的解决方案。

在本实施例中，通过在可能故障原因数据过多或范围过大时开启离线故障自诊断，达到缩小可能故障原因数据的效果，使得输出的故障原因数据更加精准。

此外，本发明实施例还提出一种电机控制器，所述电机控制器包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述电机控制器的故障自诊断方法执行所述计算机程序时实现上述电机控制器的故障自诊断方法的步骤。

此外，本发明还提出一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述电机控制器的故障自诊断方法的步骤。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种电机控制器的故障自诊断方法，其特征在于，所述电机控制器的故障自诊断方法包括以下步骤：

当检测到电机控制器在运行的过程中存在故障时，基于所述电机控制器的运行状态进行在线故障自诊断；

通过在线故障自诊断获取所述电机控制器不可能故障原因，并排除所述不可能故障原因在预设故障原因数据池中进行故障原因数据的筛选，其中，所述故障原因数据包括初始可能故障原因数据和/或确定故障原因数据；

对筛选所得的所述故障原因数据进行显示，若检测到离线故障自诊断处于启动状态，则基于所述离线故障自诊断对所述初始可能故障原因数据进行排查并输出，其中，显示的所述故障原因数据包括电机控制器在对应故障下的故障原因以及对应的故障解决方案。

2.如权利要求1所述的电机控制器的故障自诊断方法，其特征在于，所述故障原因数据通过移动用户终端设备显示。

3.如权利要求1所述的电机控制器的故障自诊断方法，其特征在于，所述基于所述离线故障自诊断对所述初始可能故障原因数据进行排查并输出的步骤包括：

基于所述离线故障自诊断中的静态自诊断模式对所述初始可能故障原因数据进行排查，得到第一可能故障原因数据；

将所述第一可能故障原因数据进行输出。

4.如权利要求3所述的电机控制器的故障自诊断方法，其特征在于，所述得到第一可能故障原因数据的步骤之前，还包括：

基于所述电机控制器对电机启动静态辨识，以基于所述电机控制器对所述电机的辨识参数进行校对；

若通过校对检测到所述电机的辨识参数存在偏差，且所述偏差大于预设偏差值，则基于所述偏差进行所述第一可能故障原因数据的生成。

5.如权利要求1所述的电机控制器的故障自诊断方法，其特征在于，所述基于所述离线故障自诊断对所述初始可能故障原因数据进行排查并输出的步骤包括：

基于所述离线故障自诊断中的带载旋转自诊断模式对所述初始可能故障原因数据进行排查，得到第二可能故障原因数据；

将所述第二可能故障原因数据进行输出。

6.如权利要求5所述的电机控制器的故障自诊断方法，其特征在于，所述电机控制器的故障自诊断方法还包括：

接收所述带载旋转自诊断模式的编辑指令，其中，所述编辑指令包括用户给定命令和本地命令。

7.如权利要求1所述的电机控制器的故障自诊断方法，其特征在于，所述基于所述离线故障自诊断对所述初始可能故障原因数据进行排查并输出的步骤包括：

基于所述离线故障自诊断中的空载旋转自诊断模式对所述初始可能故障原因数据进行排查，得到第三可能故障原因数据；

将所述第三可能故障原因数据进行输出。

8.如权利要求1所述的电机控制器的故障自诊断方法，其特征在于，所述当检测到电机控制器在运行的过程中存在故障时的步骤之后，还包括：

若接收到基于特定故障进行故障自诊断的诊断命令，则通过对所述特定故障对应的运行状态进行特定故障自诊断；

当基于所述特定故障自诊断检测到特定的故障原因数据生成后，将所述特定的故障原因数据进行显示。

9.一种电机控制器，其特征在于，所述电机控制器包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行计算机程序时实现权利要求1-8中任一项所述的电机控制器的故障自诊断方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-8中任一项所述的电机控制器的故障自诊断方法的步骤。

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