CN108400728B - 一种多电机控制方法、系统及电动车辆 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种多电机控制方法，包括预先将电动车辆配备的所有电机的参数组和与每个参数组一一对应的电流表格存储至存储单元中；在接收到识别命令后，输出预设电压和预设电流，以获得电动车辆配备的当前电机的参数组；判断存储单元中是否存在和当前电机的参数组相同的参数组；若是，调用和当前电机的参数组相同的参数组及与该参数组一一对应的电流表格，以控制当前电机的输出参数。本发明预先在存储单元中存储该电动车辆可配备的所有电机的参数组和电流表格，对于同一种电动车辆，只需要一款存储单元，减少了物料编码的数量，从而提高了物料管理的便利性。本发明还公开了一种多电机控制系统及电动车辆，具有上述有益效果。

Description

一种多电机控制方法、系统及电动车辆

技术领域

本发明涉及电机领域，特别是涉及一种多电机控制方法、系统及电动车辆。

背景技术

目前，电动车辆普遍采用永磁同步电机作为主动力驱动电机，当电机控制器采用矢量控制算法时，永磁同步电机的输出转矩方程为T＝3/2×p×[ψ×I_d-(L_d-L_q)×I_d×I_q]，其中，p为电机极对数，ψ为永磁体磁链，L_d为直轴电感，L_q为交轴电感，I_d为直轴电流，I_q为交轴电流。为发挥永磁同步电机最大的输出扭矩特性，电机控制器一般采用MTPA(MaximumTorque Per Ampere，最大转矩电流比)控制方法以控制I_d和I_q，考虑到L_d和L_q在不同负载下变化较大，从而导致I_d和I_q的不确定性较高，因此现有技术通常会预先获取永磁同步电机在不同转矩、转速下的I_d和I_q，并将其制成电流表格存储在电机控制器软件中，然后电机控制器软件通过查表匹配的方法来控制永磁同步电机的输出参数，从而最大限度的发挥永磁同步电机的转矩输出性能。

在现有技术中，采用查表匹配的控制方法虽然可以保证转矩控制精度较高，但缺点是不同的永磁同步电机，对应的电机控制器软件版本也不同，可以理解的是，永磁同步电机A需要通过电机控制器软件A调用电流表格A来进行匹配，永磁同步电机B需要通过电机控制器软件B调用电流表格B来进行匹配。一旦永磁同步电机被更换，则电机控制器软件也需要同步更换。当同一种电动车辆匹配不同供应商的永磁同步电机时，需要多个物料编码来区分该电动车辆可配备的不同的永磁同步电机及与永磁同步电机一一对应的电机控制器软件，给物料管理增加了工作量。

因此，如何提供一种解决上述技术问题的方案是本领域技术人员目前需要解决的问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种多电机控制方法，预先在存储单元中存储该电动车辆可配备的所有电机的参数组和电流表格，对于同一种电动车辆，只需要一款存储单元，减少了物料编码的数量，从而提高了物料管理的便利性。本发明的另一目的是提供一种多电机控制系统及电动车辆。

为解决上述技术问题，本发明提供了一种多电机控制方法，包括：

预先将电动车辆配备的所有电机的参数组和与每个所述参数组一一对应的电流表格存储至存储单元中；

在接收到识别命令后，输出预设电压和预设电流，以获得所述电动车辆配备的当前电机的参数组；

判断所述存储单元中是否存在和当前电机的参数组相同的参数组；

若是，调用和当前电机的参数组相同的参数组及与该参数组一一对应的电流表格，以控制当前电机的输出参数。

优选的，所述识别命令为整车控制器发送的识别命令。

优选的，所述判断所述存储单元中是否存在和当前电机的参数组相同的参数组的过程具体为：

判断所述存储单元中是否存在各个参数和当前电机的参数组中的各个参数均相同的参数组。

优选的，所述预先将电动车辆配备的所有电机的参数组和与每个所述参数组一一对应的电流表格存储至存储单元中之前，该多电机控制方法还包括：

根据每个所述参数组中的参数得到每个所述参数组的特征值，将电动车辆配备的所有电机的参数组、每个所述参数组的特征值及与每个所述参数组一一对应的电流表格存储至存储单元中；

则所述判断所述存储单元中是否存在和当前电机的参数组相同的参数组的过程具体为：

根据当前电机的参数组中的参数得到特征值，判断所述存储单元中是否存在特征值和当前电机的参数组的特征值在预设范围内相同的参数组。

优选的，所述根据每个所述参数组中的参数得到每个所述参数组的特征值的过程具体为：

将每个所述参数组中的参数相乘得到每个所述参数组的特征值；

则所述根据当前电机的参数组中的参数得到特征值的过程具体为：

将当前电机的参数组中的参数相乘得到特征值。

优选的，所述根据每个所述参数组中的参数得到每个所述参数组的特征值的过程具体为：

将每个所述参数组中的参数进行除法运算得到每个所述参数组的特征值；

则所述根据当前电机的参数组中的参数得到特征值的过程具体为：

将当前电机的参数组中的参数进行除法运算得到特征值。

优选的，所述判断所述存储单元中是否存在和当前电机的参数组相同的参数组之后，该多电机控制方法还包括：

若否，向所述整车控制器发送报警指令，以提醒工作人员对当前电机进行故障检修。

优选的，所述存储单元为电机控制器软件。

为解决上述技术问题，本发明还提供了一种多电机控制系统，包括：

存储模块，用于预先将电动车辆配备的所有电机的参数组和与每个所述参数组一一对应的电流表格存储至存储单元中；

获取模块，用于在接收到识别命令后，输出预设电压和预设电流，以获得所述电动车辆配备的当前电机的参数组；

判断模块，用于判断所述存储单元中是否存在和当前电机的参数组相同的参数组，若是，触发调用模块；

所述调用模块，用于调用和当前电机的参数组相同的参数组及与该参数组一一对应的电流表格，以控制当前电机的输出参数。

为解决上述技术问题，本发明还提供了一种电动车辆，包括如上述所述的多电机控制系统。

本发明提供了一种多电机控制方法，包括预先将电动车辆配备的所有电机的参数组和与每个参数组一一对应的电流表格存储至存储单元中；在接收到识别命令后，输出预设电压和预设电流，以获得电动车辆配备的当前电机的参数组；判断存储单元中是否存在和当前电机的参数组相同的参数组；若是，调用和当前电机的参数组相同的参数组及与该参数组一一对应的电流表格，以控制当前电机的输出参数。

可见，在实际应用中，采用本发明的方案，预先在存储单元中存储该电动车辆可配备的所有电机的参数组和电流表格，即使更换该电动车辆上的电机也可以通过该存储单元匹配到和更换后的电机相同的参数组及电流表格，对于同一种电动车辆，本发明只需要一款存储单元，减少了物料编码的数量，从而提高了物料管理的便利性。

本发明还提供了一种多电机控制系统及电动车辆，具有和上述多电机控制方法相同的有益效果。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明所提供的一种多电机控制方法的步骤流程图；

图2为本发明所提供的一种多电机控制系统的结构示意图。

具体实施方式

本发明的核心是提供一种多电机控制方法，预先在存储单元中存储该电动车辆可配备的所有电机的参数组和电流表格，对于同一种电动车辆，只需要一款存储单元，减少了物料编码的数量，从而提高了物料管理的便利性。本发明的另一核心是提供一种多电机控制系统及电动车辆。

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参照图1，图1为本发明所提供的一种多电机控制方法的步骤流程图，包括：

步骤1：预先将电动车辆配备的所有电机的参数组和与每个参数组一一对应的电流表格存储至存储单元中；

作为一种优选的实施例，存储单元为电机控制器软件。

具体的，任意一种车型的电动车辆，均可以配备多款电机，本发明在具体实现时，预先对同一种车型的电动车辆可配备的所有电机进行了台架标定，来分别获取每款电机的参数组以及该电机在不同转矩、转速下的I_d值和I_q值，将获取的不同转矩、转速下的I_d值和I_q值制成电流表格，其中，参数组中可以包括电机的定子电阻R_s、直轴电感L_d以及交轴电感L_q，对上述参数组中的参数进行预设算法处理就可以得到电机的型号，每个参数组对应一个电流表格，将各款电机的参数组及电流表格均存储至存储单元中，这里的存储单元可以为电机控制器软件也可以为存储芯片，存储单元中包括同一种车型的电动车辆可配备的所有电机的参数组和电流表格，也就是说采用本发明的方案，同一种车型的电动车辆只需要配备一个存储单元，减少了需要使用的物料编码的数量，提高了存储单元的通用性以及物料管理的便利性。

其中，这里的预设算法及参数组中的参数均根据实际工程需要确定，本发明在此不做限定。

步骤2：在接收到识别命令后，输出预设电压和预设电流，以获得电动车辆配备的当前电机的参数组；

作为一种优选的实施例，识别命令为整车控制器发送的识别命令。

具体的，在电动车辆整车下线前，会通过当前电机的参数组对当前电机的型号进行主动识别。具体的，当电机控制器接收到识别命令后输出预设电压和预设电流，然后就可以自动学习到当前电机的参数组(包括定子电阻R_s、直轴电感L_d以及交轴电感L_q)，将上述三个参数进行预设算法处理后即可得到当前电机的型号。可以理解的是，当电机控制器接收到识别命令后，即进入参数识别模式，当前电机保持静止状态，不再响应整车的控制请求。其中，识别命令可以是通过整车控制器发送的，也可以是通过电机控制器面板或上位机软件发送的。

具体的，这里的预设电压和预设电流均是根据实际需要确定的，本发明在此不做限定。

步骤3：判断存储单元中是否存在和当前电机的参数组相同的参数组，若是，进入步骤4；

步骤4：调用和当前电机的参数组相同的参数组及与该参数组一一对应的电流表格，以控制当前电机的输出参数。

具体的，将步骤2学习到的当前电机的参数组与存储单元中的各个参数组进行匹配，如果匹配成功，即存储单元中存在和当前电机的参数组相同的参数组，调用和当前电机的参数组相同的参数组，及与该参数组一一对应的电流表格，将当前电机的相关变量如定子电阻R_s、直轴电感L_d、交轴电感L_q、直轴电流I_d和交轴电流I_q初始化，然后将参数组中的各参数值及电流表格中的I_d值和I_q值作为当前电机的输出参数，并恢复电动车辆的正常控制模式，即该电动车辆的电机控制器响应整车的控制请求。

可以理解的是，假设当前电机的参数组和存储单元中存储的电机A的参数组相同，则说明当前电机和电机A匹配，也可以理解为当前电机的型号为A，那么在后续参数调用过程中，就将电机A的参数组中的参数值及电流表格中的I_d值和I_q值作为当前电机的输出参数。

综上所述，当同一种车型的电动车辆配备多款电机时，采用本发明的方案，可以在电动车辆整车下线前，自动识别该电动车辆当前配备的电机，并自动匹配当前电机的参数组和电流表格。同一种车型的电动车辆只需配备一款存储单元，提高了物料管理和生产匹配的便利性。

本发明提供了一种多电机控制方法，包括预先将电动车辆配备的所有电机的参数组和与每个参数组一一对应的电流表格存储至存储单元中；在接收到识别命令后，输出预设电压和预设电流，以获得电动车辆配备的当前电机的参数组；判断存储单元中是否存在和当前电机的参数组相同的参数组；若是，调用和当前电机的参数组相同的参数组及与该参数组一一对应的电流表格，以控制当前电机的输出参数。

可见，在实际应用中，采用本发明的方案，预先在存储单元中存储该电动车辆可配备的所有电机的参数组和电流表格，即使更换该电动车辆上的电机也可以通过该存储单元匹配到和更换后的电机相同的参数组及电流表格，对于同一种电动车辆，本发明只需要一款存储单元，减少了物料编码的数量，从而提高了物料管理的便利性。

在上述实施例的基础上：

作为一种优选的实施例，判断存储单元中是否存在和当前电机的参数组相同的参数组的过程具体为：

判断存储单元中是否存在各个参数和当前电机的参数组中的各个参数均相同的参数组。

具体的，将当前电机的参数组中的参数值和存储单元中的各个参数组中的参数值进行匹配，然后判断存储单元中是否存在各个参数和当前电机的参数组中的各个参数均相同的参数组，假设当前电机的参数组中的各个参数如定子电阻R_s、直轴电感L_d、交轴电感L_q分别对应1、2、3，那么就判断存储单元中是否存在参数值分别为1、2、3的参数组，即将当前电机的参数组中的参数值直接和存储单元中存储的各个参数组中的参数值进行匹配，保证了匹配结果的准确性。

可以理解的是，当电动车辆所匹配的各个电机之间的参数组中的参数差别较大时，还可以在参数组中确定一个参数作为匹配的依据，比如电动车辆可配备的电机分别为电机A，电机B，电机C，电机A的参数组中的定子电阻R_s、直轴电感L_d、交轴电感L_q分别对应1、15、9，电机B的参数组中的定子电阻R_s、直轴电感L_d、交轴电感L_q分别对应6、32、25，电机C的参数组中的定子电阻R_s、直轴电感L_d、交轴电感L_q分别对应10、21、14，那么也可以将直轴电感值作为匹配的依据，判断存储单元中是否存在直轴电感和当前电机的参数组中的直轴电感相同的参数组，假设当前电机的直轴电感的值为21，则说明当前电机和存储单元中的电机C相同，在后续进行参数调用时，调用电机C对应的参数组及电流表格即可。

作为一种优选的实施例，预先将电动车辆配备的所有电机的参数组和与每个参数组一一对应的电流表格存储至存储单元中之前，该多电机控制方法还包括：

根据每个参数组中的参数得到每个参数组的特征值，将电动车辆配备的所有电机的参数组、每个参数组的特征值及与每个参数组一一对应的电流表格存储至存储单元中；

则判断存储单元中是否存在和当前电机的参数组相同的参数组的过程具体为：

根据当前电机的参数组中的参数得到特征值，判断存储单元中是否存在特征值和当前电机的参数组的特征值在预设范围内相同的参数组。

具体的，考虑到可能存在参数组中的各个参数之间差别较小的情况，所以本发明在得到各个电机的参数组之后，首先对参数组中的参数进行算法处理，分别提取到各个参数组的特征值，然后将每个电机对应的参数组、电流表格、特征值一起存储到存储单元中，在获取到当前电机的参数组后，也对当前电机的参数组进行相同的算法处理，提取当前电机的参数组的特征值，将该特征值和存储单元中的各个特征值进行匹配，又考虑到在对当前电机进行识别时可能会受到环境因素的影响，有较小范围的误差，因此本发明判断存储单元中是否存在特征值和当前电机的参数组的特征值在预设范围内相同的参数组，预设范围可以按特征值的大小进行设置，比如预设范围可以根据特征值的±20％来设置，进一步保证了匹配结果的准确性，并且缩短了匹配时间。

假设电动车辆可配备的电机分别为电机A，电机B，电机C，电机A的参数组中的定子电阻R_s、直轴电感L_d、交轴电感L_q分别对应1、2、3，对该参数组经过算法处理后得到的特征值为6，电机B的参数组中的定子电阻R_s、直轴电感L_d、交轴电感L_q分别对应4、5、6，对该参数组经过相同算法处理后得到的特征值为3，电机C的参数组中的定子电阻R_s、直轴电感L_d、交轴电感L_q分别对应7、8、9，对该参数组经过相同算法处理后得到的特征值为9，假设对当前电机的参数组进行相同的算法处理后得到的特征值为3，根据特征值的±20％来设置预设范围，那么当前电机的特征值的预设范围为(2.8，3.2)，不难看出在存储单元中，特征值处于(2.8，3.2)之间的参数组为电机B的参数组，因此当前电机和存储单元中的电机B相同，在后续进行参数调用时，调用电机B对应的参数组及电流表格即可。

具体的，预设范围根据实际工程需要确定，保证各个特征值的预设范围不重叠即可，本发明在此不做限定。

作为一种优选的实施例，根据每个参数组中的参数得到每个参数组的特征值的过程具体为：

将每个参数组中的参数相乘得到每个参数组的特征值；

则根据当前电机的参数组中的参数得到特征值的过程具体为：

将当前电机的参数组中的参数相乘得到特征值。

具体的，考虑到还可能存在各个电机的参数组之间差别较小的情况，为了减小匹配出错的概率，放大参数之间的差异，本发明选用将参数组中的参数相乘的方法，来获取特征值，可以理解的是，相乘的参数可以是参数组中的所有参数，也可以是参数组中的部分参数，假设电动车辆可配备的电机分别为电机A和电机B，其中，电机A的参数组中的定子电阻R_s、直轴电感L_d、交轴电感L_q分别对应2、2、3，电机B的参数组中的定子电阻R_s、直轴电感L_d、交轴电感L_q分别对应2、3、2，将R_s×L_d作为计算特征值的规则，那么按上述规则计算得到的电机A的特征值为4，电机B的特征值为6，这样做保证了即使各个参数组中的参数相近，得到的特征值也是不同的，进一步提高了匹配的准确性。

作为一种优选的实施例，根据每个参数组中的参数得到每个参数组的特征值的过程具体为：

将每个参数组中的参数进行除法运算得到每个参数组的特征值；

则根据当前电机的参数组中的参数得到特征值的过程具体为：

将当前电机的参数组中的参数进行除法运算得到特征值。

具体的，考虑到还可能存在各个电机的参数组之间差别较小的情况，为了进一步减小匹配出错的概率，放大参数之间的差异，本发明还选用了将参数组中的参数进行除法运算的方法，来获取特征值，可以理解的是，进行除法运算的参数可以是参数组中的所有参数，也可以是参数组中的部分参数，举例说明，假设电动车辆可配备的电机分别为电机A和电机B，其中，电机A的参数组中的定子电阻R_s、直轴电感L_d、交轴电感L_q分别对应2、2、3，电机B的参数组中的定子电阻R_s、直轴电感L_d、交轴电感L_q分别对应2、3、2，将L_d÷L_q作为计算特征值的规则，那么按上述规则计算得到的电机A的特征值为2/3，电机B的特征值为3/2，二者相差9/4倍，放大了参数之间的差异，保证了即使各个参数组中的参数相近，得到的特征值也是不同的，进一步提高了匹配的准确性。

当然，除了可以对参数组中的参数采用上述方法得到特征值还可以根据其他方法得到特征值，本发明在此不做限定。

作为一种优选的实施例，判断存储单元中是否存在和当前电机的参数组相同的参数组之后，该多电机控制方法还包括：

若否，向整车控制器发送报警指令，以提醒工作人员对当前电机进行故障检修。

具体的，若存储单元中没有和当前电机的参数组相同的参数组，那么说明当前电机存在问题，这时向整车控制器发送报警指令，一般的，在司机室的显示屏上可以收到故障提示，此时工作人员对当前电机进行故障检修，这里的故障包括电机物理故障和电机识别故障，可以先判断当前的故障是否为电机识别故障，具体的，控制电机控制器重新识别当前电机，获取当前电机的参数组，并和存储单元中的参数组进行匹配，若仍匹配失败，说明此次故障不是电机识别故障而是电机物理故障，那么此时对当前电机进行检修，节约了生产成本。

请参照图2，图2为本发明所提供的一种多电机控制系统的结构示意图，包括：

存储模块1，用于预先将电动车辆配备的所有电机的参数组和与每个参数组一一对应的电流表格存储至存储单元中；

获取模块2，用于在接收到识别命令后，输出预设电压和预设电流，以获得电动车辆配备的当前电机的参数组；

判断模块3，用于判断存储单元中是否存在和当前电机的参数组相同的参数组，若是，触发调用模块4；

调用模块4，用于调用和当前电机的参数组相同的参数组及与该参数组一一对应的电流表格，以控制当前电机的输出参数。

相应的，本发明还提供了一种电动车辆，包括如上述的多电机控制系统。

对于本发明所提供的一种多电机控制系统及电动车辆的介绍请参照上述实施例，本发明在此不再赘述。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其他实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (9)

1.一种多电机控制方法，其特征在于，包括：

预先将电动车辆配备的所有电机的参数组和与每个所述参数组一一对应的电流表格存储至存储单元中，其中，所述参数组为与所述电机的型号一一对应的参数组；

在接收到识别命令后，输出预设电压和预设电流，以获得所述电动车辆配备的当前电机的参数组；

判断所述存储单元中是否存在和当前电机的参数组相同的参数组；

若是，调用和当前电机的参数组相同的参数组及与该参数组一一对应的电流表格，以控制当前电机的输出参数；

所述预先将电动车辆配备的所有电机的参数组和与每个所述参数组一一对应的电流表格存储至存储单元中之前，该多电机控制方法还包括：

根据每个所述参数组中的参数得到每个所述参数组的特征值，将电动车辆配备的所有电机的参数组、每个所述参数组的特征值及与每个所述参数组一一对应的电流表格存储至存储单元中；

则所述判断所述存储单元中是否存在和当前电机的参数组相同的参数组的过程具体为：

根据当前电机的参数组中的参数得到特征值，判断所述存储单元中是否存在特征值和当前电机的参数组的特征值在预设范围内相同的参数组。

2.根据权利要求1所述的多电机控制方法，其特征在于，所述识别命令为整车控制器发送的识别命令。

3.根据权利要求1所述的多电机控制方法，其特征在于，所述判断所述存储单元中是否存在和当前电机的参数组相同的参数组的过程具体为：

判断所述存储单元中是否存在各个参数和当前电机的参数组中的各个参数均相同的参数组。

4.根据权利要求1所述的多电机控制方法，其特征在于，所述根据每个所述参数组中的参数得到每个所述参数组的特征值的过程具体为：

将每个所述参数组中的参数相乘得到每个所述参数组的特征值；

则所述根据当前电机的参数组中的参数得到特征值的过程具体为：

将当前电机的参数组中的参数相乘得到特征值。

5.根据权利要求1所述的多电机控制方法，其特征在于，所述根据每个所述参数组中的参数得到每个所述参数组的特征值的过程具体为：

将每个所述参数组中的参数进行除法运算得到每个所述参数组的特征值；

则所述根据当前电机的参数组中的参数得到特征值的过程具体为：

将当前电机的参数组中的参数进行除法运算得到特征值。

6.根据权利要求1-5任意一项所述的多电机控制方法，其特征在于，所述判断所述存储单元中是否存在和当前电机的参数组相同的参数组之后，该多电机控制方法还包括：

若否，向整车控制器发送报警指令，以提醒工作人员对当前电机进行故障检修。

7.根据权利要求6所述的多电机控制方法，其特征在于，所述存储单元为电机控制器软件。

8.一种多电机控制系统，其特征在于，包括：

存储模块，用于预先将电动车辆配备的所有电机的参数组和与每个所述参数组一一对应的电流表格存储至存储单元中，其中，所述参数组为与所述电机的型号一一对应的参数组；

获取模块，用于在接收到识别命令后，输出预设电压和预设电流，以获得所述电动车辆配备的当前电机的参数组；

判断模块，用于判断所述存储单元中是否存在和当前电机的参数组相同的参数组，若是，触发调用模块；

所述调用模块，用于调用和当前电机的参数组相同的参数组及与该参数组一一对应的电流表格，以控制当前电机的输出参数；

所述预先将电动车辆配备的所有电机的参数组和与每个所述参数组一一对应的电流表格存储至存储单元中之前，该多电机控制方法还包括：

根据每个所述参数组中的参数得到每个所述参数组的特征值，将电动车辆配备的所有电机的参数组、每个所述参数组的特征值及与每个所述参数组一一对应的电流表格存储至存储单元中；

则所述判断所述存储单元中是否存在和当前电机的参数组相同的参数组的过程具体为：

根据当前电机的参数组中的参数得到特征值，判断所述存储单元中是否存在特征值和当前电机的参数组的特征值在预设范围内相同的参数组。

9.一种电动车辆，其特征在于，包括如权利要求8所述的多电机控制系统。

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