CN111371355A - 一种电机自适应适配方法、电机控制器和存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种电机自适应适配方法、电机控制器和存储介质，所述方法包括：识别连接到电机控制器的待适配电机的电机参数，电机参数为待适配电机中器件的固有参数；利用电机参数生成待适配电机的控制程序；基于控制程序控制待适配电机工作。本发明通过识别待适配电机的电机参数，然后利用该电机参数生成用于控制待适配电机的控制程序，从而可以通过该控制程序来控制待适配电机进行工作，完成电机控制器与电机之间的自动适配过程，使得电机控制器可以对不同型号或者类型的电机进行自动适配，提高了电机控制器的适用性。

Description

一种电机自适应适配方法、电机控制器和存储介质

技术领域

本发明涉及电机控制技术领域，尤其涉及一种电机自适应适配方法、电机控制器和存储介质。

背景技术

随着电机生产技术和控制器设计技术的普及和发展，以及社会需求的进一步扩大，我国电机设计公司及控制器设计公司雨后春笋般的涌出。虽然国家也有相应的规范文件出台，但不同电机厂家生产的电机差异较大，一款控制器在匹配同一型号的电机时都需进行人工匹配，使得大规模生产维修过程变得十分繁琐，而且对于有问题器件的更换造成了极大的麻烦，必须一款控制器适配一款电机，这大大缩小了电机和控制器的广泛适用性。

发明内容

有鉴于现有技术的上述缺陷，本发明所要解决的技术问题是现有技术中一款控制器只能适配一款电机导致控制器的适用性差。

为实现上述目的，本发明提供了一种电机自适应适配方法，用于电机控制器，所述方法包括：识别连接到所述电机控制器的待适配电机的电机参数，所述电机参数为待适配电机中器件的固有参数；利用所述电机参数生成所述待适配电机的控制程序；基于所述控制程序控制所述待适配电机工作。

在本发明的较佳实施方式中，在基于所述控制程序控制所述待适配电机工作之后，还包括：检测所述待适配电机工作过程中的反馈信息；根据反馈信息判断所述待适配电机的控制结果是否符合预期要求；当所述待适配电机的控制结果符合所述预期要求时，保存所述控制程序。

在本发明的另一较佳实施方式中，还包括：当所述待适配电机的控制结果不符合所述预期要求时，返回执行利用所述电机参数生成所述待适配电机的控制程序的步骤，以生成新的控制程序。

在本发明的另一较佳实施方式中，所述利用所述电机参数生成所述待适配电机的控制程序，包括：根据误差目标函数调整所述电机控制器的参数；根据调整后的所述电机控制器的参数和所述电机参数重新生成所述控制程序。

在本发明的另一较佳实施方式中，所述反馈信息包括所述待适配电机的运行参数，所述根据反馈信息判断所述待适配电机的控制结果是否符合预期要求，包括：判断所述运行参数是否处于预设误差范围；当所述运行参数处于所述预设误差范围，则确定所述待适配电机的控制结果符合所述预期要求；当所述运行参数处于所述预设误差范围之外，则确定所述待适配电机的控制结果不符合所述预期要求。

在本发明的另一较佳实施方式中，所述识别连接到所述电机控制器的待适配电机的电机参数，包括：控制所述待适配电机上电试运行；基于试运行过程参数计算所述待适配电机对应的电机参数。

在本发明的另一较佳实施方式中，所述控制所述待适配电机上电试运行，包括：采用第一控制算法控制所述待适配电机试运行；判断所述待适配电机是否正常运行；当所述待适配电机未正常运行时，切换成第二控制算法控制所述待适配电机试运行。

在本发明的另一较佳实施方式中，所述第一控制算法为磁场定向控制算法，所述第二控制算法为直接转矩控制算法或者方波控制算法。

在本发明的另一较佳实施方式中，所述待适配电机为直流无刷电机。

为实现上述目的，本发明还提供了一种电机控制器，包括：识别模块，用于识别连接到所述电机控制器的待适配电机的电机参数，所述电机参数为待适配电机中器件的固有参数；生成模块，用于利用所述电机参数生成所述待适配电机的控制程序；控制模块，用于基于所述控制程序控制所述待适配电机工作。

在本发明的较佳实施方式中，还包括：检测模块，用于在基于所述控制程序控制所述待适配电机工作之后，检测所述待适配电机工作过程中的反馈信息；判断模块，用于根据反馈信息判断所述待适配电机的控制结果是否符合预期要求；存储模块，用于当所述待适配电机的控制结果符合所述预期要求时，保存所述控制程序。

在本发明的另一较佳实施方式中，所述判断模块还用于当所述待适配电机的控制结果不符合所述预期要求时，返回执行利用所述电机参数生成所述待适配电机的控制程序的步骤，以生成新的控制程序。

在本发明的另一较佳实施方式中，所述生成模块包括：调整子模块，用于根据误差目标函数调整所述电机控制器的参数；生成子模块，用于根据调整后的所述电机控制器的参数和所述电机参数重新生成所述控制程序。

在本发明的另一较佳实施方式中，所述反馈信息包括所述待适配电机的运行参数，所述判断模块，包括：判断子模块，用于判断所述运行参数是否处于预设误差范围；当所述运行参数处于所述预设误差范围，则确定所述待适配电机的控制结果符合所述预期要求；当所述运行参数处于所述预设误差范围之外，则确定所述待适配电机的控制结果不符合所述预期要求。

在本发明的另一较佳实施方式中，所述识别模块包括：试运行模块，用于控制所述待适配电机上电试运行；计算模块，用于基于试运行过程参数计算所述待适配电机对应的电机参数。

在本发明的另一较佳实施方式中，所述试运行模块包括：运行子模块，用于采用第一控制算法控制所述待适配电机试运行；运行判断子模块，用于判断所述待适配电机是否正常运行；所述运行子模块还用于当所述待适配电机未正常运行时，切换成第二控制算法控制所述待适配电机试运行。

为实现上述目的，本发明还提供了一种电机控制器，包括存储器、处理器，所述存储器上存储有可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述电机自适应适配方法的步骤。

为实现上述目的，本发明还提供了一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述电机自适应适配方法的步骤。

本发明提供的装置或方法具有以下技术效果：

1、根据本发明实施例，通过识别待适配电机的电机参数，然后利用该电机参数生成用于控制待适配电机的控制程序，从而可以通过该控制程序来控制待适配电机进行工作，完成电机控制器与电机之间的自动适配过程，使得电机控制器可以对不同型号或者类型的电机进行自动适配，提高了电机控制器的适用性。

2、实现控制器的自动识别，一款控制器可以用于控制多款电机，且不需要人工对控制程序做调整，节省成本。

以下将结合附图对本发明的构思、具体结构及产生的技术效果作进一步说明，以充分地了解本发明的目的、特征和效果。

附图说明

图1是本发明实施例的电机自适应适配方法一个较佳实施例的流程图；

图2是本发明实施例的电机自适应适配方法另一个较佳实施例的流程图；

图3是本发明实施例的电机自适应适配方法适用原理图；

图4是本发明实施例的电机控制器一个较佳实施例的结构示意图；

图5为一个实施例提供的电机控制器的内部结构图。

具体实施方式

以下参考说明书附图介绍本发明的多个优选实施例，使其技术内容更加清楚和便于理解。本发明可以通过许多不同形式的实施例来得以体现，本发明的保护范围并非仅限于文中提到的实施例。显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。此外，下面所描述的本发明不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。

在附图中，结构相同的部件以相同数字标号表示，各处结构或功能相似的组件以相似数字标号表示。附图所示的每一组件的尺寸和厚度是任意示出的，本发明并没有限定每个组件的尺寸和厚度。为了使图示更清晰，附图中有些地方适当夸大了部件的厚度。

本发明实施例提供了一种电机自适应适配方法，该方法用于电机控制器，也即是有电机控制器来执行，电机控制器用于对电机的启停控制、运行过程控制等。如图1所示，本发明实施例的电机自适应适配方法包括：

步骤S101，识别连接到所述电机控制器的待适配电机的电机参数，所述电机参数为待适配电机中器件的固有参数。电机参数可以是电机的极对数及电阻、电感、反电动势系数等内部重要参数。电机控制器可以通过控制待适配电机试运行，然后利用自身的程序逻辑来识别待适配电机的电机参数。

待适配电机可以是直流无刷电机(Brushless Direct Current Motor,简称为BLDCM)，该电机可以用于电动车等设备上。对于直流无刷电机来说，具有基本相同的形式，都为三相供电且带有120°方式的三霍尔传感器；相应的，直流无刷电机对应的控制器也具有相同形式，对于小型电机控制器都为六管，单电阻采样模式，但对于不同厂家生产的电机，由于铁心直径﹑磁钢高度﹑绕线方式等的不同，磁钢极对数﹑额定功率﹑额定转速等都有差异，导致采用霍尔计数时，位置和转速不准确，出现不能启动或者效率低的问题，针对这个问题控制器内部可以通过算法识别不同电机极对数及其它重要参数的识别，然后智能适配不同款电机。

本发明实施例则是可以通过上述方式来识别出待适配电机的电机参数，需要说明的是，本发明实施例中，也可以对其他的电机进行适配，采用相类似的方式识别出其对应的电机参数，用于供后续的适配所使用。上述中的直流无刷电机仅仅作为一种可选的实施例，并不对本方明造成不当限定。

步骤S102，利用所述电机参数生成所述待适配电机的控制程序。

电机控制器利用电机参数，结合内部的程序生成算法来生成相应的控制程序。

不同的电机具有相应的控制程序，该控制程序用于控制电机运行，也即是该控制程序中携带有控制电机的运行逻辑以及运行所需的参数。在识别出电机参数之后，也即是，能够确定出电机的基本工作原理，在此基础上，生成相应的控制程序。具体地，在控制程序中，通常运行逻辑是差不多一致的，主要区别在于控制器的参数配置，因此，可以通过调整原有的控制程序中的控制器参数以生成新的控制程序，用于控制待适配电机。其中控制器参数需要基于电机参数来调整。

当然，本发明实施例中，用于控制待适配电机的控制程序可以通过迭代的方式不断更新和调整，从而生成能够精准控制待适配电机的控制程序，从而保证了适配后的电机控制精度。例如，控制器根据电机参数识别出待适配电机为某一类型的电机，根据收集的该种类型电机的电机参数更新和调整该种类型电机的控制程序。

步骤S103，基于所述控制程序控制所述待适配电机工作。

在生成控制程序之后，电机控制器利用生成的控制程序来控制待适配的电机进行工作。这里所述的控制待适配电机工作可以是指已经完全配置好的控制程序来控制待适配电机工作，也就是说，该控制程序完全适用于待适配电机。当然，也可以是指在调试过程中以当前的控制程序作为中间控制逻辑，控制待适配电机工作，然后基于待适配电机的工作状况，返回重新调整控制程序。

本发明实施例中，当生成的控制程序的控制结果能够达到要求时，这里所述的步骤S103则是说用最终的控制程序对电机进行控制，也即是完成最终的适配过程。如果控制结果不能够达到要求，则是指利用控制程序控制待适配电机工作，然后检测其运行的结果再重新返回调整控制程序的中间步骤。无论如何，通过生成与待适配电机相适应的控制程序，用于控制待适配电机，从而完成对电机控制器与电机的适配过程。

根据本发明实施例，通过识别待适配电机的电机参数，然后利用该电机参数生成用于控制待适配电机的控制程序，从而可以通过该控制程序来控制待适配电机进行工作，完成电机控制器与电机之间的自动适配过程，使得电机控制器可以对不同型号或者类型的电机进行自动适配，提高了电机控制器的适用性。

由于在电机适配的过程中，存在无法一次性适配成功的问题，针对该问题，本发明实施例采用了一种迭代的方式来完成自适应的适配过程中。一种可选的实施方式如图2所示，包括：

步骤S201，识别连接到所述电机控制器的待适配电机的电机参数。步骤S201 与图1中所述的步骤S101相同，这里不做赘述。

步骤S202，利用所述电机参数生成所述待适配电机的控制程序。

该控制程序可以是最终保存的控制程序，也可以是中间过程的控制程序，也即是还需要进行调整的控制程序，主要待适配电机的控制结果来进行判断。在本发明实施例中，用于控制待适配电机的控制程序可以通过迭代的方式不断更新和调整，从而生成能够精准控制待适配电机的控制程序，从而保证了适配后的电机控制精度。

步骤S203，基于所述控制程序控制所述待适配电机工作。

这里所述的利用控制程序控制待适配电机主要是指在调试过程中以当前的控制程序作为中间控制逻辑，控制待适配电机工作，然后基于待适配电机的工作状况，返回重新调整控制程序。

步骤S204，检测所述待适配电机工作过程中的反馈信息。该反馈信息为待适配电机的控制情况，可以是控制程序对电机的控制结果，如在基于所述控制程序控制所述待适配电机工作之后，检测电机的控制结果。具体地，反馈信息可以是电机相关的运行参数，例如，电机的转速、功率、电流、电压等参数。检测到这些参数，就可以判断对电机的控制结果是否达到预期的要求，以确定控制程序的控制效果。

步骤S205，根据反馈信息判断所述待适配电机的控制结果是否符合预期要求。当所述待适配电机的控制结果符合所述预期要求时，执行步骤S206；当所述待适配电机的控制结果不符合所述预期要求时，返回执行步骤S202，以生成新的控制程序。其中，当控制结果较为理想，例如达到了预期的控制效果，则符合预期要求，没有达到预期的控制效果，则不符合预期要求。其中，控制效果可以通过反馈信息来进行判断。

步骤S206，保存所述控制程序。

本发明实施例中，预期要求可以预先设置在电机控制器，该预期要求主要为控制结果的判断条件，例如参数范围等。当控制结果满足预期要求时，则表明控制效果达到要求，因此，保存控制程序用于后续对电机的控制；当不满足预期要求时，则表示控制程序的控制效果没有达到预期要求，控制精度未达到预期，因此，需要返回重新生成控制程序，做进一步迭代处理。具体地，当反馈信息为电机的运行参数时，可以设置相应的参数范围作为预期要求，通过判断运行参数是否在参数范围内来判断反馈信息是否符合预期要求。当处于参数范围内时，表明符合预期要求；反之，则不符合预期要求。

根据本发明实施例，通过对控制程序的控制结果对控制程序的控制效果进行判断，对控制程序进行迭代处理直到控制结果满足预期要求，这样能够使得电机控制器适配电机，并且控制效果以及控制精度得到极大提升，不仅要满足能够控制的需求，还要满足精准控制的要求。

本发明实施例中的电机控制器还具有记忆模块，每次启动时直接运行上次程序。

作为本发明实施例的一种可选实施方式，所述反馈信息包括所述待适配电机的运行参数，所述根据反馈信息判断所述待适配电机的控制结果是否符合预期要求，包括：判断所述运行参数是否处于预设误差范围；当所述运行参数处于所述预设误差范围，则确定所述待适配电机的控制结果符合所述预期要求；当所述运行参数处于所述预设误差范围之外，则确定所述待适配电机的控制结果不符合所述预期要求。

本实施例中，运行参数可以是指上述中的电机的转速、功率、电流、电压等参数，其中预设误差范围可以是对应的参数的误差范围。当运行参数处于该预设误差范围时，表明对电机的控制精度已经达到要求；反之，则对电机的控制精度未达到要求，需要重新生成控制程序。通过预设误差范围来对控制结果中的运行参数进行判断，实现控制程序的闭环调整。对于电机的运行情况，如果可以通过一个运行参数就可以知道电机的运行情况时，则只需要检测一个参数。例如，运行参数为转速时，可以设置相应的转速误差范围；在控制程序控制电机运行之后，可以通过检测电机的转速，然后判断电机的转速是否处于转速误差范围内，如果处于该转速误差范围内，则表明控制结果符合预期要求；反之，则不符合。另一方面，本发明实施例还可以通过多个参数一起判断，例如，当运行参数为电流和电压时，可以设置相应的电流误差范围和电压误差范围；在控制程序控制电机运行之后，可以通过检测电流和电压，然后判断电流和电压是否处于电流误差范围和电压误差范围内，当电流处于电流误差范围内，同时电压处于电压误差范围内时，表示控制结果符合预期，反之，任一个不在范围内，则不符合预期。其他的参数基本原理同上，不再一一举例说明。

作为一种可选的实施方式，本发明实施例中所述利用所述电机参数生成所述待适配电机的控制程序，包括：根据误差目标函数调整所述电机控制器的参数；根据调整后的所述电机控制器的参数和所述电机参数重新生成所述控制程序。

本发明实施例中，误差目标函数为预先设置在电机控制器的程序中，用于调整电机控制器的参数的函数。通过设置误差目标函数，当所述待适配电机的控制结果不符合所述预期要求时，电机控制器根据该误差目标函数来调整电机控制器的参数，然后利用该参数和电机参数一起重新生成控制程序。利用误差目标函数不断迭代自动修正控制程序，直到误差达到设置范围内时，结束该过程。

作为一种可选的实施方式，上述识别连接到所述电机控制器的待适配电机的电机参数，包括：控制所述待适配电机上电试运行；基于试运行过程参数计算所述待适配电机对应的电机参数。

本发明实施例中，只有当待适配电机运行起来时，电机控制器才能够识别其电机参数，因此，在进行适配的开始，电机控制器先控制待适配电机上电试运行，然后基于试运行的参数来计算出待适配电机对应的电机参数，例如电机的极对数及电阻，电感，反电动势系数等内部重要参数。

进一步可选地，所述控制所述待适配电机上电试运行，包括：采用第一控制算法控制所述待适配电机试运行；判断所述待适配电机是否正常运行；当所述待适配电机未正常运行时，切换成第二控制算法控制所述待适配电机试运行。其中，所述第一控制算法可以为磁场定向控制(FOC)算法，所述第二控制算法为直接转矩控制(DTC)算法或者方波控制算法。

本发明实施例中，由于存在识别过程，所以控制器中需要几套算法进行切换，开始时可以通过采用DTC算法进行控制，由于不需要对电机结构进行具体的解耦，该方式有两个滞环控制器实现，鲁棒性强，所以开始时可以通过DTC算法实现电机初步启动和运行，在以DTC算法运行过程识别并计算电机的重要参数，然后将该参数反馈到控制器算法中，控制器根据该算法生成FOC算法的程序代码，作为控制程序，生成完整的代码后进行切换，切换为FOC算法控制，一定时间内运行结果符合预期时，将确定好的代码保存到存储模块作为电机运行最终的控制程序，下次运行时直接调用；同理该过程也可以在开始的过程中用方波控制算法实现，方波控制算法过程较FCO算法或DTC算法都相对更简单，只是控制效果不如FOC算法和DTC算法平稳，因此开始电机识别过程中可以以方波控制算法来形式实现。本发明实施例的电机自适应适配方法的原理图，如图3所示。

本发明实施例还提供了一种电机控制器，该电机控制器可以用于执行上述实施例中的电机自适应适配方法，也可以用于运行本发明实施例所述的控制程序，用于控制电机。如图4所示，该电机控制器包括：

识别模块401，用于识别连接到所述电机控制器的待适配电机的电机参数，所述电机参数为待适配电机中器件的固有参数。电机参数可以是电机的极对数及电阻、电感、反电动势系数等内部重要参数。电机控制器可以通过控制待适配电机试运行，然后利用自身的程序逻辑来识别待适配电机的电机参数。

待适配电机可以是直流无刷电机(Brushless Direct Current Motor,简称为BLDCM)，该电机可以用于电动车等设备上。对于直流无刷电机来说，具有基本相同的形式，都为三相供电且带有120°方式的三霍尔传感器；相应的，直流无刷电机对应的控制器也具有相同形式，对于小型电机控制器都为六管，单电阻采样模式，但对于不同厂家生产的电机，由于铁心直径﹑磁钢高度﹑绕线方式等的不同，磁钢极对数﹑额定功率﹑额定转速等都有差异，导致采用霍尔计数时，位置和转速不准确，出现不能启动或者效率低的问题，针对这个问题控制器内部可以通过算法识别不同电机极对数及其它重要参数的识别，然后智能适配不同款电机。

本发明实施例则是可以通过上述方式来识别出待适配电机的电机参数，需要说明的是，本发明实施例中，也可以对其他的电机进行适配，采用相类似的方式识别出其对应的电机参数，用于供后续的适配所使用。上述中的直流无刷电机仅仅作为一种可选的实施例，并不对本方明造成不当限定。

生成模块402，用于利用所述电机参数生成所述待适配电机的控制程序。

电机控制器利用电机参数，结合内部的程序生成算法来生成相应的控制程序。

不同的电机具有相应的控制程序，该控制程序用于控制电机运行，也即是该控制程序中携带有控制电机的运行逻辑以及运行所需的参数。在识别出电机参数之后，也即是，能够确定出电机的基本工作原理，在此基础上，生成相应的控制程序。具体地，在控制程序中，通常运行逻辑是差不多一致的，主要区别在于控制器的参数配置，因此，可以通过调整原有的控制程序中的控制器参数以生成新的控制程序，用于控制待适配电机。其中控制器参数需要基于电机参数来调整。

当然，本发明实施例中，用于控制待适配电机的控制程序可以通过迭代的方式不断更新和调整，从而生成能够精准控制待适配电机的控制程序，从而保证了适配后的电机控制精度。例如，控制器根据电机参数识别出待适配电机为某一类型的电机，根据收集的该种类型电机的电机参数更新和调整该种类型电机的控制程序。

控制模块403，用于基于所述控制程序控制所述待适配电机工作。

在生成控制程序之后，电机控制器利用生成的控制程序来控制待适配的电机进行工作。这里所述的控制待适配电机工作可以是指已经完全配置好的控制程序来控制待适配电机工作，也就是说，该控制程序完全适用于待适配电机。当然，也可以是指在调试过程中以当前的控制程序作为中间控制逻辑，控制待适配电机工作，然后基于待适配电机的工作状况，返回重新调整控制程序。

本发明实施例中，当生成的控制程序的控制结果能够达到要求时，这里所述控制待适配电机则是说用最终的控制程序对电机进行控制，也即是完成最终的适配过程。如果控制结果不能够达到要求，则是指利用控制程序控制待适配电机工作，然后检测其运行的结果再重新返回调整控制程序的中间步骤。无论如何，通过生成与待适配电机相适应的控制程序，用于控制待适配电机，从而完成对电机控制器与电机的适配过程。

根据本发明实施例，通过识别待适配电机的电机参数，然后利用该电机参数生成用于控制待适配电机的控制程序，从而可以通过该控制程序来控制待适配电机进行工作，完成电机控制器与电机之间的自动适配过程，使得电机控制器可以对不同型号或者类型的电机进行自动适配，提高了电机控制器的适用性。

本发明实施例中的电机控制器的硬件结构和传统控制器可以相同，也可以不同，本实施例的电机控制器的主要区别在于内部算法增加了识别模块和存储模块。通过识别模块，小时间段内的上电运行便可以辨识出电机的极对数及电阻，电感，反电动势系数等内部电机参数，电机控制器根据误差目标函数自行调整控制器参数，生成一套控制算法程序，然后在电机一定的运行过程中根据反馈进行参数迭代自动修正该程序，直至误差达到设置范围内此过程结束，此时该程序被保存到存储模块，且该系统具有记忆模式，每次启动时直接运行上次程序，如果发现电机有变化时，控制器算法自动切换为DCT算法，同时进行参数识别，并生成新算法。

在本发明的较佳实施方式中，还包括：检测模块，用于在基于所述控制程序控制所述待适配电机工作之后，检测所述待适配电机工作过程中的反馈信息；判断模块，用于根据反馈信息判断所述待适配电机的控制结果是否符合预期要求；存储模块，用于当所述待适配电机的控制结果符合所述预期要求时，保存所述控制程序。

在本发明的另一较佳实施方式中，所述判断模块还用于当所述待适配电机的控制结果不符合所述预期要求时，返回执行利用所述电机参数生成所述待适配电机的控制程序的步骤，以生成新的控制程序。

根据本发明实施例，通过对控制程序的控制结果对控制程序的控制效果进行判断，对控制程序进行迭代处理直到控制结果满足预期要求，这样能够使得电机控制器适配电机，并且控制效果以及控制精度得到极大提升，不仅要满足能够控制的需求，还要满足精准控制的要求。

在本发明的另一较佳实施方式中，所述生成模块包括：调整子模块，用于根据误差目标函数调整所述电机控制器的参数；生成子模块，用于根据调整后的所述电机控制器的参数和所述电机参数重新生成所述控制程序。

在本发明的另一较佳实施方式中，所述反馈信息包括所述待适配电机的运行参数，所述判断模块，包括：判断子模块，用于判断所述运行参数是否处于预设误差范围；当所述运行参数处于所述预设误差范围，则确定所述待适配电机的控制结果符合所述预期要求；当所述运行参数处于所述预设误差范围之外，则确定所述待适配电机的控制结果不符合所述预期要求。

在本发明的另一较佳实施方式中，所述识别模块包括：试运行模块，用于控制所述待适配电机上电试运行；计算模块，用于基于试运行过程参数计算所述待适配电机对应的电机参数。

在本发明的另一较佳实施方式中，所述试运行模块包括：运行子模块，用于采用第一控制算法控制所述待适配电机试运行；运行判断子模块，用于判断所述待适配电机是否正常运行；所述运行子模块还用于当所述待适配电机未正常运行时，切换成第二控制算法控制所述待适配电机试运行。

对于上述各模块的详细介绍可以参见上述方法实施例，这里不再赘述。

本发明的一个实施例中，还提供了一种电机控制器，其内部结构图可以如图 5所示。该电机控制器包括通过系统总线连接的处理器、存储器，还可以包括显示屏和输入装置。其中，该电机控制器的处理器用于提供计算和控制能力。该电机控制器的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机程序被处理器执行时以实现一种电机自适应适配方法，该电机控制器还可以包括显示屏和输入装置，其显示屏可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，该电机控制器的输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是电机控制器外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板等。

本领域技术人员可以理解，图5中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的电机控制器的限定，具体的电机控制器可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

在一个实施例中，提供了一种电机控制器，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：

识别连接到所述电机控制器的待适配电机的电机参数，所述电机参数为待适配电机中器件的固有参数；

利用所述电机参数生成所述待适配电机的控制程序；

基于所述控制程序控制所述待适配电机工作。

在一个实施例中，提供了一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

识别连接到所述电机控制器的待适配电机的电机参数，所述电机参数为待适配电机中器件的固有参数；

利用所述电机参数生成所述待适配电机的控制程序；

基于所述控制程序控制所述待适配电机工作。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM (EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM 以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM (SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM (RDRAM)等。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

以上详细描述了本发明的较佳具体实施例。应当理解，本领域的普通技术无需创造性劳动就可以根据本发明的构思作出诸多修改和变化。因此，凡本技术领域中技术人员依本发明的构思在现有技术的基础上通过逻辑分析、推理或者有限的实验可以得到的技术方案，皆应在由权利要求书所确定的保护范围内。

Claims (12)

1.一种电机自适应适配方法，其特征在于，用于电机控制器，所述方法包括：

识别连接到所述电机控制器的待适配电机的电机参数，所述电机参数为待适配电机中器件的固有参数；

利用所述电机参数生成所述待适配电机的控制程序；

基于所述控制程序控制所述待适配电机工作。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在基于所述控制程序控制所述待适配电机工作之后，还包括：

检测所述待适配电机工作过程中的反馈信息；

根据所述反馈信息判断所述待适配电机的控制结果是否符合预期要求；

当所述待适配电机的控制结果符合所述预期要求时，保存所述控制程序。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：

当所述待适配电机的控制结果不符合所述预期要求时，返回执行所述利用所述电机参数生成所述待适配电机的控制程序的步骤，以生成新的控制程序。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述利用所述电机参数生成所述待适配电机的控制程序，包括：

根据误差目标函数调整所述电机控制器的参数；

根据调整后的所述电机控制器的参数和所述电机参数重新生成所述控制程序。

5.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述反馈信息包括所述待适配电机的运行参数，所述根据所述反馈信息判断所述待适配电机的控制结果是否符合预期要求，包括：

判断所述运行参数是否处于预设误差范围；

当所述运行参数处于所述预设误差范围，则确定所述待适配电机的控制结果符合所述预期要求；

当所述运行参数处于所述预设误差范围之外，则确定所述待适配电机的控制结果不符合所述预期要求。

6.如权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述识别连接到所述电机控制器的待适配电机的电机参数，包括：

控制所述待适配电机上电试运行；

基于试运行过程参数计算所述待适配电机对应的电机参数。

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述控制所述待适配电机上电试运行，包括：

采用第一控制算法控制所述待适配电机试运行；

判断所述待适配电机是否正常运行；

当所述待适配电机未正常运行时，切换成第二控制算法控制所述待适配电机试运行。

8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述第一控制算法为磁场定向控制算法，所述第二控制算法为直接转矩控制算法或者方波控制算法。

9.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述待适配电机为直流无刷电机。

10.一种电机控制器，其特征在于，包括：

识别模块，用于识别连接到所述电机控制器的待适配电机的电机参数，所述电机参数为待适配电机中器件的固有参数；

生成模块，用于利用所述电机参数生成所述待适配电机的控制程序；

控制模块，用于基于所述控制程序控制所述待适配电机工作。

11.一种电机控制器，包括存储器、处理器，所述存储器上存储有可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1-9中任一项所述方法的步骤。

12.一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-9中任一项所述方法的步骤。

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