CN101369796A - 检测永磁同步电机转子磁极初始位置的方法和系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种检测永磁同步电机转子初始位置的方法，包括(a)设置假设磁极位置；(b)向电机输入作正方向和负方向的周期变化的d0轴电流，在所述周期内电机保持静止；(c)判断一个周期内q0轴累加电流是否大于设定阈值，若大于设定阈值，则执行步骤(d)；若等于或小于设定阈值，则执行步骤(e)；(d)根据q0轴累加电流的极性调整假设磁极位置，并执行步骤(b)；(e)以所述假设磁极位置为转子初始位置，检测结束。本发明还提供一种对应的系统。本发明利用永磁同步电机的特性，在电机起动前获取转子磁极的初始位置角，从而使得永磁同步电机能够以矢量控制方式实现最大转矩起动。

Description

检测永磁同步电机转子磁极初始位置的方法和系统

技术领域

本发明涉及一种永磁同步电机，更具体地说，涉及一种检测永磁同步电机转子磁极初始位置的方法和系统。

背景技术

为了达到优良的控制性能，交流永磁同步电机一般都采用闭环矢量控制方法。永磁同步电机矢量控制的一个关键问题是需要获取转子磁极的准确位置。通常在获取磁极位置时，需要在电机轴端连接一个绝对位置编码器，以检测永磁同步电机的速度和磁极位置。然而，对于没有绝对位置信号的增量式编码器，电机起动时不能得到磁极的初始位置。需要先开环控制电机转动起来，直到检测到编码器的基准信号以后，矢量控制才能够正常进行。

对磁极初始位置判断的准确性直接关系到电机能否顺利起动，以及能否以最大转矩启动。而且转子磁极初始位置角的检测也是实现永磁同步电机无速度传感器矢量控制的基本要求。

目前解决永磁同步电机初始位置检测的问题主要采用以下几种方法：1)使用绝对位置编码器；2)使用具有UVW三相位置识别的编码器。但是绝对位置编码器价格昂贵，适用的场合受限；UVW编码器和电机极数有关，且初始位置检测精度只有±30度电角度。

此外也有利用Lyapunov稳态理论对磁极位置不确定的情况下自适应起动电机的方式，其能够在1秒内收敛到正确的磁极位置。然而该方法算法过于复杂，而且不能够保证确保电机以最大转矩起动。

解决初始位置不确定情况下永磁同步电机起动的最优方法还是在静止情况下检测出磁极的准确初始位置，然后再起动，从而实现最大转矩起动。但是当前文献上提供的永磁同步电机磁极初始位置角检测的方法，多数都是利用永磁同步电机在助磁和弱磁情况下绕组的电感大小不一样的原理来检测，初始位置角检测的精度不能够保证，不具有太大的实用价值。

发明内容

本发明要解决的技术问题在于，针对上述永磁同步电机在无绝对位置编码器时初始位置检测算法复杂或精度不高的缺陷，提供一种检测永磁同步电机转子磁极初始位置的方法及系统。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：构造一种检测永磁同步电机转子磁极初始位置的方法，包括：

(a)设置假设磁极位置，其对应转子磁场定向的同步坐标轴系为d0—q0轴，其中d0轴为磁场同方向，q0轴为与磁场正交方向；

(b)使所述q0轴累加电流清零，并向电机输入作正方向和负方向的周期变化的d0轴电流，在所述周期内电机保持静止；

(c)判断一个周期内q0轴累加电流是否大于设定阈值，若大于设定阈值，则执行步骤(d)；若等于或小于设定阈值，则执行步骤(e)；

(d)根据q0轴累加电流的极性调整假设磁极位置，并执行步骤(b)；

(e)以所述假设磁极位置为转子磁极初始位置，检测结束。

在本发明所述的检测永磁同步电机转子磁极初始位置的方法中，所述步骤(d)进一步包括：

(d1)判断q0轴的累加电流的极性是否为正，若为正，则执行步骤(d2)；若为负，则执行步骤(d3)；

(d2)将假设磁极位置加上一个临时步长角作为新的假设磁极位置，并执行步骤(b)；

(d3)将假设磁极位置减去所述临时步长角作为新的假设磁极位置，并执行步骤(b)。

在本发明所述的检测永磁同步电机转子磁极初始位置的方法中，所述步骤(d2)进一步包括：

(d21)判断q0轴的累加电流的极性是否与上一周期内的q0轴累加电流极性相同，若相同，则执行步骤(d22)；若不相同，则执行步骤(d23)；

(d22)将假设磁极位置加上一个临时步长角作为新的假设磁极位置，并执行步骤(b)；

(d23)减小所述临时步长角作为新的临时步长角，并执行步骤(d22)。

在本发明所述的检测永磁同步电机转子磁极初始位置的方法中，所述步骤(d3)进一步包括：

(d31)判断q0轴的累加电流的极性是否与上一周期内的q0轴累加电流极性相同，若相同，则执行步骤(d32)；若不相同，则执行步骤(d33)；

(d32)将假设磁极位置减去所述临时步长角作为新的假设磁极位置，并执行步骤(b)；

(d33)减小所述临时步长角作为新的临时步长角，并执行步骤(d32)。

在本发明所述的检测永磁同步电机转子磁极初始位置的方法中，所述步骤(b)中输入电机的d0轴方向的正方向电流和负方向电流大小相等、持续时间相同。

在本发明所述的检测永磁同步电机转子磁极初始位置的方法中，一个周期内所述q0轴的累加电流值在d0轴的电流正方向增加过程中累加、在d0轴的电流负方向增加过程中累减。

本发明还提供一种检测永磁同步电机转子磁极初始位置的系统，包括电流调节单元、设置单元、判断单元以及调整单元：

所述设置单元，用于设置初始的假设磁极位置，所述假设磁极位置对应转子磁场定向的同步坐标轴系为d0—q0轴，其中d0轴为磁场同方向，q0轴为与磁场正交方向；

电流调节单元，用于向电机输入作正方向和负方向的周期变化的d0轴电流，在所述周期内电机保持静止；

判断单元，用于判断一个周期内q0轴累加电流是否大于设定阈值；若等于或小于设定阈值，则以所述假设磁极位置为转子初始位置，检测结束；

调整单元，用于在q0轴累加电流大于设定阈值时根据q0轴累加电流的极性调整假设磁极位置，并使电流调节单元继续输入d0轴电流。

在本发明所述的检测永磁同步电机转子磁极初始位置的系统中，所述调整单元进一步包括：

第一极性判断子单元，用于判断q0轴的累加电流的极性是否为正；

第一位置调整子单元，用于在确定q0轴的累加电流的极性为正时将假设磁极位置加上一个临时步长角作为新的假设磁极位置；

第二位置调整子单元，用于在确定q0轴的累加电流的极性为负时将假设磁极位置减去所述临时步长角作为新的假设磁极位置。

在本发明所述的检测永磁同步电机转子磁极初始位置的系统中，所述调整单元进一步包括：

第二极性判断子单元，用于在所述第一极性判断子单元确定q0轴的累加电流的极性为正时，判断q0轴累加电流的极性是否与上一周期内的q0轴累加电流极性相同；

第三位置调整子单元，用于在第二极性判断子单元确定q0轴累加电流的极性与上一周期的累加电流极性相同时，将假设磁极位置加上一个临时步长角作为新的假设磁极位置；

第四位置调整子单元，用于在第二极性判断子单元确定q0轴累加电流的极性与上一周期的累加电流极性不相同时，减小所述临时步长角作为新的临时步长角，然后将假设磁极位置加上所述临时步长角作为新的假设磁极位置。

在本发明所述的检测永磁同步电机转子磁极初始位置的系统中，所述调整单元进一步包括：

第三极性判断子单元，用于在所述第一极性判断子单元确定q0轴的累加电流的极性为负时，判断q0轴的累加电流的极性是否与上一周期内的q0轴累加电流极性相同；

第五位置调整子单元，用于在第三极性判断子单元确定q0轴累加电流的极性与上一周期的累加电流极性相同时，将假设磁极位置减去所述临时步长角作为新的假设磁极位置；

第六位置调整子单元，用于在第三极性判断子单元确定q0轴累加电流的极性与上一周期的累加电流极性不相同时，减小所述临时步长角作为新的临时步长角，然后将假设磁极位置减去所述临时步长角作为新的假设磁极位置。

本发明检测永磁同步电机转子磁极初始位置的方法及系统，通过控制输入d0轴的电流，并根据q0轴累加电流的极性调整假设磁极位置的方向，最终获得转子的磁极位置，从而能够在电机静止的情况下，准确、快速检测永磁同步电机初始磁极位置的方法。本发明使得永磁同步电机能够以矢量控制方式实现最大转矩起动，从根本上解决永磁同步电机不带绝对位置检测装置下的起动问题。

附图说明

下面将结合附图及实施例对本发明作进一步说明，附图中：

图1是电机中实际磁极对应同步坐标d—q轴和假设磁极对应坐标d0—q0轴的示意图；

图2是本发明检测永磁同步电机转子磁极初始位置的系统的框图；

图3是调整单元输出的d0轴电流；

图4是本发明检测永磁同步电机转子磁极初始位置的方法的流程图；

图5是图4中根据q0轴累加电流的极性调整假设磁极位置的详细流程图；

图6是图5中将假设磁极位置加上一个临时步长角作为新的假设磁极位置的详细流程图；

图7是图5中将假设磁极位置减去一个临时步长角作为新的假设磁极位置的详细流程图。

具体实施方式

本发明利用永磁同步电机的特性，在电机起动前获取转子磁极的初始位置角，从而使得永磁同步电机能够以矢量控制方式实现最大转矩起动，从根本上解决永磁同步电机不带绝对位置检测装置下的起动问题。

电机转子的磁场如图1所示，其对应的磁场定向的同步坐标轴系为d—q轴，其中d轴为磁场同方向，q轴为与磁场正交方向。本发明通过假设一个假设磁极位置，其对应转子磁场定向的同步坐标轴系为d0—q0轴，其中d0轴为磁场同方向，q0轴为与磁场正交方向。此时，控制假设磁极位置对应的d0轴电流从小变大，如果d0轴和实际位置对应的d轴存在偏差，合成磁场的位置将向d0轴方向移动，在磁场移动过程中，假设磁极位置的q0轴上等效绕组切割磁力线，从而在q0轴产生电流。d0轴和d轴偏差角度的方向不同，假设磁极位置的q0轴上出现的电流方向也将不同。如果假设磁极位置对应的d0轴和实际位置的d轴重合，在控制d0轴电流从小变大的过程中，磁场将不会旋转，在q0轴上不会切割磁力线，也就不会产生电流。因此，可以控制d0轴电流变化，检测q0轴的电流极性来确定假设磁极位置逼近实际磁极位置的方向，逐步调整假设的磁极位置角。通过这样的控制和判断，使得假设磁极位置逐渐收敛到实际磁极位置，如果q0轴电流很小后认为假设磁极位置已经和实际磁极位置重合，实现初始磁极位置的检测。

如图2所示，是本发明检测永磁同步电机转子初始位置的系统的框图。该系统包括电流调节单元21、矢量反变换单元22、逆变单元23、矢量变换单元24以及初始位置检测单元25，其中初始位置检测单元25是一个软件模块，用于实现假设磁极位置向实际位置的逼近，其进一步包括设置单元251、判断单元252以及调整单元253。

电流调节单元21是一个比例调节器。q0轴开环控制，固定给零电压。矢量变换单元24、矢量反变换单元22是矢量控制的坐标变换模块，矢量变换单元24把检测到的两相定子电流变换到假设的转子磁场定向同步轴系下d0轴和q0轴的电流；矢量反变换单元22把假设的转子磁场定向同步坐标下的d0轴和q0轴电压变换为定子三相轴系下的电压。逆变单元23根据电机三相电压的控制要求，控制永磁同步电机运行。

在上述系统中，设置单元251用于设置初始的假设磁极位置，其中假设磁极位置对应转子磁场定向的同步坐标轴系为d0—q0轴，其中d0轴为磁场同方向，q0轴为与磁场正交方向。

电流调节单元21用于向电机输入作正方向和负方向的周期变化的d0轴电流。该电流调节单元控制在一个周期内电机保持静止。在电流调节单元21控制下的d0轴参考电流的给定方式如图3所示，d0轴参考电流先向正方向增加到设定电流(一般设置为电机额定电流的50％)，回到零电流后再往负的方向增加到设定电流，再回到零电流。按照这样的周期控制d0轴电流，直到假设磁极位置和实际磁极位置的偏差量满足要求。其中，d0轴正电流的维持时间和负电流的维持时间都是ΔT(例如该时间可以设置为20个电流环控制周期，10KHz载波频率下，ΔT可设置为2ms)，该时间的确定依据是确保初始位置检测过程中，电机不转动(电机的力矩在一个周期内抵消)，为毫秒级的时间。零参考电流的维持时间需要确保d0轴电流实际恢复到零电流。

判断单元252用于判断一个周期内q0轴累加电流是否大于设定阈值；若等于或小于设定阈值，则以所述假设磁极位置为转子初始位置，检测结束。上述阈值可根据实际情况设定，例如当ΔT设置为20个电流环控制周期的情况下，累加电流的判断阀值可以设置为电机额定电流的10％，即能够满足精度要求。设置的阈值越小，结果越精确。

调整单元253用于在q0轴累加电流大于设定阈值时根据q0轴累加电流的极性调整假设磁极位置，并使电流调节单元继续输入d0轴电流。

由于q0轴电流比较小，为了减小电流检测误差导致错误判断的可能，调整单元253在d0轴电流从零电流向正方向增加到设定电流的过程和d0轴电流从零电流向反方向增加到设定电流的过程中，以电流环控制周期为间隔检测q0轴电流，对q0轴电流累加，并在电流变化一个周期后，通过判断q0轴累加电流的极性确定假设磁极位置和实际磁极位置的偏差方向，调整假设磁极位置，可以确保判断可靠。调整单元253在进行电流累加时，以假设磁极位置对应的d0轴电流变化为依据，在d0电流往正方向增加的过程中，累加q0轴的电流，电流往负方向增加的过程中，累减q0轴电流，一个周期完成后可以根据累加的q0电流的极性决定假设磁极位置朝什么方向逼近实际位置。

在具体实现时，调整单元253进一步包括：第一极性判断子单元、第一位置调整子单元、第二位置调整子单元。其中第一极性判断子单元用于判断q0轴的累加电流的极性是否为正；第一位置调整子单元用于在确定q0轴的累加电流的极性为正时将假设磁极位置加上一个磁极变化临时步长角作为新的假设磁极位置；第二位置调整子单元用于在确定q0轴的累加电流的极性为负时将假设磁极位置减去临时步长角作为新的假设磁极位置。上述临时步长角可根据实际需要设置，例如5°。临时步长角越小，检测越精确。

此外，为了加快调整的时间，可以首先设置一个较大的临时步长角，例如30°，并在调整过程中减小临时步长角，如表1所示。其中Σq0为q0轴的累加电流，θ为假设磁极位置，Δθ为临时步长角。

表1调整单元调整假设磁极位置的决策表

该方式下，上述调整单元253可进一步包括：第二极性判断子单元、第三位置调整子单元、第四位置调整子单元、第三极性判断子单元、第五位置调整子单元、第六位置调整子单元。

其中第二极性判断子单元用于在第一极性判断子单元确定q0轴的累加电流的极性为正时，判断q0轴累加电流的极性是否与上一周期内的q0轴累加电流极性相同；第三位置调整子单元用于在第二极性判断子单元确定q0轴累加电流的极性与上一周期的累加电流极性相同时，将假设磁极位置加上一个临时步长角作为新的假设磁极位置；第四位置调整子单元用于在第二极性判断子单元确定q0轴累加电流的极性与上一周期的累加电流极性不相同时，减小所述临时步长角作为新的临时步长角(例如减半)，然后将假设磁极位置加上所述临时步长角作为新的假设磁极位置。

第三极性判断子单元用于在所述第一极性判断子单元确定q0轴的累加电流的极性为负时，判断q0轴的累加电流的极性是否与上一周期内的q0轴累加电流极性相同；第五位置调整子单元用于在第三极性判断子单元确定q0轴累加电流的极性与上一周期的累加电流极性相同时，将假设磁极位置减去所述临时步长角作为新的假设磁极位置；第六位置调整子单元用于在第三极性判断子单元确定q0轴累加电流的极性与上一周期的累加电流极性不相同时，减小所述临时步长角作为新的临时步长角(例如减半)，然后将假设磁极位置减去所述临时步长角作为新的假设磁极位置。

在上述第四位置调整子单元和第六位置调整子单元减小临时步长角时，如果磁极变化临时步长角θ已经减小到能够接受的范围以内，则认为假设磁极位置和实际位置的偏差，已经小于误差允许的偏差minθ，认为此时的假设磁极位置就是实际位置。

如图4所示，使本发明检测永磁同步电机转子初始位置的方法实施例的流程图。该方法包括：

步骤S41：设置假设磁极位置，其对应转子磁场定向的同步坐标轴系为d0—q0轴，其中d0轴为磁场同方向，q0轴为与磁场正交方向。

步骤S42：使所述q0轴累加电流清零，并向电机输入作正方向和负方向的周期变化的d0轴电流，在上述周期内电机保持静止。在该步骤种，输入电机的d0轴方向的正方向电流和负方向电流大小相等、持续时间相同。

步骤S43：判断一个周期内q0轴累加电流是否大于设定阈值，若大于设定阈值，则执行步骤S44；若等于或小于设定阈值，则执行步骤S45。在该步骤种，一个周期内q0轴的累加电流值在d0轴的电流正方向增加过程中累加、在d0轴的电流负方向增加过程中累减。

步骤S44：根据q0轴累加电流的极性调整假设磁极位置，并执行步骤S42。

步骤S45：以所述假设磁极位置为转子初始位置，检测结束。

如图5所示，是图4中根据q0轴累加电流的极性调整假设磁极位置(步骤S44)的详细流程图，其进一步包括：

步骤S51：判断q0轴的累加电流的极性是否为正，若为正，则执行步骤S52；若为负，则执行步骤S53。

步骤S52：将假设磁极位置加上一个临时步长角作为新的假设磁极位置，并执行步骤S44。

步骤S53：将假设磁极位置减去所述临时步长角作为新的假设磁极位置，并执行步骤S44。

此外，为了加快调整的时间，可以首先设置一个较大的临时步长角，并在调整过程中减小临时步长角，该方法可结合表1并通过图6和图7的方法实现。

如图6所示，是图5中将假设磁极位置加上一个临时步长角作为新的假设磁极位置(步骤S52)的详细流程图，其进一步包括：

步骤S61：判断q0轴的累加电流的极性是否与上一周期内的q0轴累加电流极性相同，若相同，则执行步骤S62；若不相同，则执行步骤S63。

步骤S62：将假设磁极位置加上一个临时步长角作为新的假设磁极位置，并执行步骤S44。

步骤S63：减小临时步长角作为新的临时步长角，并执行步骤S62。在该步骤种，如果磁极变化临时步长角θ已经减小到能够接受的范围以内，则认为假设磁极位置和实际位置的偏差，已经小于误差允许的偏差minθ，认为此时的假设位置就是实际位置。

如图7所示，是图5中将假设磁极位置减去一个临时步长角作为新的假设磁极位置(步骤S52)的详细流程图，其进一步包括：

步骤S71：判断q0轴的累加电流的极性是否与上一周期内的q0轴累加电流极性相同，若相同，则执行步骤(d32)；若不相同，则执行步骤(d33)。

步骤S72：将假设磁极位置减去所述临时步长角作为新的假设磁极位置，并执行步骤S44。

步骤S73：减小所述临时步长角作为新的临时步长角，并执行步骤S72。在该步骤种，如果磁极变化临时步长角θ已经减小到能够接受的范围以内，则认为假设磁极位置和实际位置的偏差，已经小于误差允许的偏差minθ，认为此时的假设磁极位置就是实际位置。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应该以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种检测永磁同步电机转子磁极初始位置的方法，其特征在于，包括

(a)设置假设磁极位置，其对应转子磁场定向的同步坐标轴系为d0—q0轴，其中d0轴为磁场同方向，q0轴为与磁场正交方向；

(b)使所述q0轴累加电流清零，并向电机输入作正方向和负方向的周期变化的d0轴电流，在所述周期内电机保持静止；

(c)判断一个周期内q0轴累加电流是否大于设定阈值，若大于设定阈值，则执行步骤(d)；若等于或小于设定阈值，则执行步骤(e)；

(d)根据q0轴累加电流的极性调整假设磁极位置，并执行步骤(b)；

(e)以所述假设磁极位置为转子磁极初始位置，检测结束。

2.根据权利要求1所述的检测永磁同步电机转子磁极初始位置的方法，其特征在于，所述步骤(d)进一步包括：

(d1)判断q0轴的累加电流的极性是否为正，若为正，则执行步骤(d2)；若为负，则执行步骤(d3)；

(d2)将假设磁极位置加上一个临时步长角作为新的假设磁极位置，并执行步骤(b)；

(d3)将假设磁极位置减去所述临时步长角作为新的假设磁极位置，并执行步骤(b)。

3.根据权利要求2所述的检测永磁同步电机转子磁极初始位置的方法，其特征在于，所述步骤(d2)进一步包括：

(d21)判断q0轴的累加电流的极性是否与上一周期内的q0轴累加电流极性相同，若相同，则执行步骤(d22)；若不相同，则执行步骤(d23)；

(d22)将假设磁极位置加上一个临时步长角作为新的假设磁极位置，并执行步骤(b)；

(d23)减小所述临时步长角作为新的临时步长角，并执行步骤(d22)。

4.根据权利要求2所述的检测永磁同步电机转子磁极初始位置的方法，其特征在于，所述步骤(d3)进一步包括：

(d31)判断q0轴的累加电流的极性是否与上一周期内的q0轴累加电流极性相同，若相同，则执行步骤(d32)；若不相同，则执行步骤(d33)；

(d32)将假设磁极位置减去所述临时步长角作为新的假设磁极位置，并执行步骤(b)；

(d33)减小所述临时步长角作为新的临时步长角，并执行步骤(d32)。

5.根据权利要求1所述的检测永磁同步电机转子磁极初始位置的方法，其特征在于，所述步骤(b)中输入电机的d0轴方向的正方向电流和负方向电流大小相等、持续时间相同。

6.根据权利要求1所述的检测永磁同步电机转子磁极初始位置的方法，其特征在于，一个周期内所述q0轴的累加电流值在d0轴的电流正方向增加过程中累加、在d0轴的电流负方向增加过程中累减。

7.一种检测永磁同步电机转子磁极初始位置的系统，其特征在于，包括电流调节单元、设置单元、判断单元以及调整单元：

所述设置单元，用于设置初始的假设磁极位置，所述假设磁极位置对应转子磁场定向的同步坐标轴系为d0—q0轴，其中d0轴为磁场同方向，q0轴为与磁场正交方向；

电流调节单元，用于向电机输入作正方向和负方向的周期变化的d0轴电流，在所述周期内电机保持静止；

判断单元，用于判断一个周期内q0轴累加电流是否大于设定阈值；若等于或小于设定阈值，则以所述假设磁极位置为转子磁极初始位置；

调整单元，用于在q0轴累加电流大于设定阈值时根据q0轴累加电流的极性调整假设磁极位置，并使电流调节单元继续输入d0轴电流。

8.根据权利要求7所述的检测永磁同步电机转子磁极初始位置的系统，其特征在于，所述调整单元进一步包括：

第一极性判断子单元，用于判断q0轴的累加电流的极性是否为正；

第一位置调整子单元，用于在确定q0轴的累加电流的极性为正时将假设磁极位置加上一个临时步长角作为新的假设磁极位置；

第二位置调整子单元，用于在确定q0轴的累加电流的极性为负时将假设磁极位置减去所述临时步长角作为新的假设磁极位置。

9.根据权利要求8所述的检测永磁同步电机转子磁极初始位置的系统，其特征在于，所述调整单元进一步包括：

第二极性判断子单元，用于在所述第一极性判断子单元确定q0轴的累加电流的极性为正时，判断q0轴累加电流的极性是否与上一周期内的q0轴累加电流极性相同；

第三位置调整子单元，用于在第二极性判断子单元确定q0轴累加电流的极性与上一周期的累加电流极性相同时，将假设磁极位置加上一个临时步长角作为新的假设磁极位置；

第四位置调整子单元，用于在第二极性判断子单元确定q0轴累加电流的极性与上一周期的累加电流极性不相同时，减小所述临时步长角作为新的临时步长角，然后将假设磁极位置加上所述临时步长角作为新的假设磁极位置。

10.根据权利要求8所述的检测永磁同步电机转子磁极初始位置的系统，其特征在于，所述调整单元进一步包括：

第三极性判断子单元，用于在所述第一极性判断子单元确定q0轴的累加电流的极性为负时，判断q0轴的累加电流的极性是否与上一周期内的q0轴累加电流极性相同；

第五位置调整子单元，用于在第三极性判断子单元确定q0轴累加电流的极性与上一周期的累加电流极性相同时，将假设磁极位置减去所述临时步长角作为新的假设磁极位置；

第六位置调整子单元，用于在第三极性判断子单元确定q0轴累加电流的极性与上一周期的累加电流极性不相同时，减小所述临时步长角作为新的临时步长角，然后将假设磁极位置减去所述临时步长角作为新的假设磁极位置。

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