CN104779879A - 永磁同步电机的电角度旋向和初始值辨识方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种永磁同步电机的电角度初始角度和旋向的辨识方法及系统，首先通过算法得到转子磁链角度的估计值，然后输出角度为转子磁链角度估计值的定子电流，接着确定转子磁链角度的估计值与转子磁链角度的真实值的位置关系，并依靠得到的位置关系，得到一个更准确的转子磁链角度的估计值，反复执行以上步骤数次，转子磁链角度的估计值将与转子磁链角度的真实值重合，该磁链角度估计值与编码器反馈的转子角度之差值即为电角度的初始值，最后，利用电角度旋向辨识算法，辨识电角度旋向与编码器反馈的旋向的相对关系，若两者的关系不正确，反转旋向关系并重启辨识过程。本发明能在电角度旋向不正确，或在执行辨识的过程中转子受到了不可预期的扰动时，自动适应并完成电角度旋向和初始角度的辨识。

Description

永磁同步电机的电角度旋向和初始值辨识方法及系统

技术领域

本发明涉及永磁同步电机控制领域，更具体地说，涉及一种永磁同步电机电角度初始值和旋向的辨识方法及系统。

背景技术

随着科学技术的发展，机器人、数控机床、航空航天、先进制造装备等领域对现代电伺服系统提出了越来越高的要求，而永磁同步电机伺服驱动技术因其体积小、能耗低、控制性能好，逐渐成为了电伺服系统的“主流”。电伺服系统精度对永磁同步电机的磁场定向要求很高，必须对永磁同步电机的磁场进行定向控制，才能使得电伺服系统具有高精度以适应实际需求。

要实现永磁同步电机的磁场定向控制，就必须知道转子的电角度旋向和初始值。

申请号为201310309619.6的专利文献中，公开了一种永磁同步电机初始角度辨识方法，该方法通过判断定子电流的角度和转子磁链角度的关系，使用二分法逐渐使定子电流的角度(简称为电角度)靠近转子磁链的角度。该方案无需编码器提供初始角度信息，即可控制永磁同步电机正常启动，且得到正确初始角时，转子所转动的幅度很小，可满足不同电机的启动需求。

但是，上述专利文献所披露的技术方案中，其默认电角度旋转方向和电机的旋转方向是一致的，而实际上由于各厂家电机UVW三相线圈定义上的差异和编码器安装和接线上的不同，常常存在电机编码器反馈角度旋向与电角度旋向反向的情况。在这种情况下，该方案中的方法将不能收敛，使得电机将一直处于微震状态，不能获得电机的初始角度。

另外，该方法在调零过程中，若电机轴受到了扰动而旋转了较大的角度，转子磁链角度搜索步长角将无法自动增大以适应转子磁链角度的变化，最终导致收敛速度较慢甚至无法收敛，从而无法准确获得电机的初始角度。

发明内容

针对上述现有技术的缺点和不足，本发明提供一种永磁同步电机电角度旋向和初始值的辨识方法及系统，其通过获得转子磁链角度的估计值并以此控制定子电流，进而使得转子磁链角度估计值与转子磁场角度的真实值逐渐重合，从而实现在电角度旋向不正确时或在执行辨识的过程中转子受到了不可预期的扰动后，自动适应并完成电角度初始角度和旋向的辨识。

为实现上述目的，按照本发明的一个方面，提供一种永磁同步电机电角度的初始值辨识方法，其包括：

(1)设置转子磁链角度的初始估计值为零，并获得转子磁链角度的初始估计值；

(2)输出角度为磁链角度估计值的定子电流，使得转子受该定子电流作用产生位移；

(3)根据该位移确定转子磁链角度的估计值与转子磁链角度的真实值的位置关系，并依靠该位置关系，以一定的步长角进行转子磁链角度搜索，得到一个更准确的转子磁链角度的估计值；

重复执行以上步骤(2)和(3)，直至转子保持静止一段时间且转子没有超过给定的位移范围限制，表明此时转子磁链角度的估计值与真实值重合，该磁链角度估计值与编码器反馈的转子角度之差值即为电角度的初始值。

作为本发明的改进，所述转子磁链角度的估计值通过如下公式确定：

θ_esti(n)＝θ_esti(n-1)-ro(n)θ_step(n)

其中，θ_esti(n)为转子磁链角度的估计值，θ_step(n)为转子磁链角度搜索步长角，ro(n)为转子磁链角度的旋向，代表了上周期磁链角度的估计值和磁链角度的真实值的相对位置关系，n为搜索磁链角度的次数序号。

作为本发明的改进，所述转子磁链角度搜索步长角θ_step(n)具体为：

其中，旋向ro(n)值为1代表旋转的方向为正向，值为-1代表旋转的方向为反向，为0代表未执行辨识操作。

作为本发明的改进，若转子磁链角度搜索步长角θ_step(n)＞20°，则令θ_step(n)＝20°，若θ_step(n)＜0.1°，则令θ_step(n)＝0.1°。

作为本发明的改进，所述电机转子的静止指在转子编码器单次移动的角度小于单次最大允许移动角度，而且定子电流为额定电流值且电机持续静止一定时间。

作为本发明的改进，若所述转子编码器单次移动的角度Δθ_mech(n)大于单次最大允许移动角度，使电机停转，若dir_elecΔθ_mech(n)为正，则旋向r₀(n)＝1，若dir_elecΔθ_mech(n)为负，则r₀(n)＝-1，令n＝n+1，循环进行下一次的转子磁链角度搜索并进行辨识步骤，其中dir_elec为电流角度旋向标志位，值为1代表电角度旋向与编码器反馈旋向相同，值为-1代表电角度旋向与编码器反馈旋向相反。

本发明中，每次进行磁链角度的搜索时，转子都是要移动一定距离的，需要保证转子每次尽可能旋转小的角度，即在搜索磁链角度的n次过程中，每次搜索的位移都要尽量小。本发明中，输出电流后，若电流一直存在，且转子磁链角度与输出的定子电流的角度差距较大时，电机转子将移动较大距离，所以需要在输出电流后，检测转子的移动角度，若角度超过一定值，则关断电流的输出，用这种方式保证电机转子每次只移动较小距离，又可以得到磁链角度的估计值与磁链角度的真实值的相对位置关系，依据这个位置的相对关系，计算更为精确的磁链角度估计值。

按照本发明的另一方面，提供一种永磁同步电机的电角度初始值的辨识方法，其特征在于，该方法包括：

依据磁链角度的估计值和磁链角度的真实值的相对位置关系，以一定的步长角进行转子磁链角度搜索，进而确定更准确的转子磁链角度的估计值；

根据确定的所述更准确的转子磁链角度的估计值，输出角度为所述更准确的转子磁链角度估计值且大小逐渐变化至额定电流的定子电流，并检测转子受定子电流作用而产生的位移；

若转子位移超过了设定的范围限制，则及时关断电流输出，确定磁链角度的估计值和磁链角度的真实值的相对位置关系，并重复上一步骤；

若转子位移没有超过设定的范围限制，且转子保持静止一段时间，则代表此时所述转子磁链角度估计值与转子磁场角度重合，该磁链角度估计值与编码器反馈的转子角度之差值即为电角度的初始值。

按照本发明的又一方面，提供一种永磁同步电机的电角度初始值的辨识系统，其特征在于，包括：

磁链角度初始估计值获取模块，用于获取转子磁链角度的初始估计值；

电流输出模块，用于输出角度为转子磁链角度估计值的定子电流，使得转子受该定子电流作用产生位移；

磁链角度估计值精确计算模块，用于根据电流输出模块输出的定子电流产生的位移确定转子磁链角度的估计值与转子磁链角度的真实值的位置关系，并依靠该位置关系，以一定的步长角进行转子磁链角度搜索，得到一个更准确的转子磁链角度的估计值；

电角度的初始角度计算模块，用于重复执行电流输出模块和磁链角度估计值精确计算模块，直至转子保持静止一段时间且转子没有超过给定的位移范围限制，表明此时转子磁链角度的估计值与真实值重合，此时磁链角度估计值与编码器反馈的转子的角度的差值即为电角度的初始值。

按照本发明的再一方面，提供一种永磁同步电机的电角度初始值的辨识系统，其特征在于，包括：

转子磁链角度搜索模块，其用于以一定的步长角进行转子磁链角度搜索，进而确定转子磁链角度的估计值；

电流输出模块，其用于根据确定的所述转子磁链角度的估计值，输出电角度为所述转子磁链角度估计值且大小逐渐变化至额定电流的定子电流；以及

转子磁链角度确定模块，其用于使电机转子尽可能旋转小的角度，以使得其因受到所述定子电流的作用而静止，此时所述转子磁链角度估计值与转子磁场角度重合；

该磁链角度估计值与编码器反馈的转子角度之差值即为电角度的初始值。

作为本发明的改进，所述转子磁链角度搜索模块通过通过如下公式确定所述转子磁链角度的估计值：

θ_esti(n)＝θ_esti(n-1)-ro(n)θ_step(n)

其中，θ_esti(n)为转子磁链角度的估计值，θ_step(n)为转子磁链角度搜索步长角，ro(n)为转子磁链角度的旋向，n为搜索磁链角度的次数序号。

作为本发明的改进，所述转子磁链角度搜索步长角θ_step(n)具体为：

其中，旋向ro(n)值为1代表旋转的方向为正向，值为-1代表旋转的方向为反向，为0代表未执行辨识操作。

作为本发明的改进，若转子磁链角度搜索步长角θ_step(n)＞20°，则令θ_step(n)＝20°，若θ_step(n)＜0.1°，则令θ_step(n)＝0.1°。

作为本发明的改进，所述转子磁链角度确定模块中，电机转子的静止指在转子编码器单次移动的角度小于单次最大允许移动角度，而且定子电流为额定电流值且电机持续静止一定时间。

作为本发明的改进，若所述转子编码器单次移动的角度Δθ_mech(n)大于单次最大允许移动角度，使电机停转，若dir_elecΔθ_mech(n)为正，则旋向r₀(n)＝1，若dir_elecΔθ_mech(n)为负，则r₀(n)＝-1，令n＝n+1，转子增加一个步长角，循环进行下一次的辨识步骤，其中dir_elec为电流角度旋向标志位，值为1代表电角度旋向与编码器反馈旋向相同，值为-1代表电角度旋向与编码器反馈旋向相反。

按照本发明的又再一方面，提供一种永磁同步电机的电角度旋向的辨识方法，其特征在于，该方法具体包括：

在力矩模式，令永磁同步电机的d轴电流i_d的电流给定为0，并将q轴电流i_q的电流给定逐渐增加至额定转矩；

若电机能成功旋转一整周，则令q轴电流i_q的电流给定为0，使电机停转，表示电机能自由旋转，电角度旋向正确；

若电机在旋转一定角度后停转，即其不能旋转一整周，则表明电机电角度旋向错误，据此实现对电角度旋向的辨识。

本发明中，转子编码器单次最大允许移动角度随着搜索次数增多逐渐增大，且最大值不超过360。

本发明中，初始搜索的两个周期，其转子磁链角度搜索步长角维持初始值不变，从第三个搜索周期开始，若前两周期的电角度旋向相反，其转子磁链角度搜索步长角变为上周期的一半，若前两周期的电角度旋向相同，其转子磁链角度搜索步长角变为上周期的两倍。

本发明中，在初始角度确定后，驱动器默认旋向关系正确，在力矩模式下给予电机一个足够的电磁力矩。若电机可自由旋转，则表示则表示电角度的旋向正确，停止电机的旋转并结束辨识过程。若电机旋转不满一圈后停转，则表示电角度的旋向不正确，将电角度的旋向取反，并重启辨识过程。

总体而言，本发明通过首先试验估计角度是否正确，若角度不正确，则转子将移动较大距离，此时需要及时关断电流输出，使距离不至于过大。此时，判断移动的方向，依靠这个方向，重新计算估计角度，若角度正确，转子将仅会移动较小距离就会静止，这时候就可计算得到想要的电角度初始值。

通过本发明所构思的以上技术方案与现有技术相比，具有以下有益效果：

(1)本发明可以实现无论电角度旋向是否正确，均可使电角度与转子磁链的角度重合：即在电角度正确的时候，电机维持正常的调零状态，经过数次微动后两者重合；在电角度不正确的时候，电机将以缓慢速度旋转较小的角度，最终两个角度也将重合；在电机受到了无法预期的扰动之后，自动调整搜索步长角和编码器单次最大允许移动角度，以适应扰动产生的影响。

(2)本发明可以实现在找到了电角度初始角度后，辨识电角度的旋向。驱动器默认旋向关系正确，在力矩模式下给予电机一个足够的电磁力矩，电角度旋向正确时，电机将能自由旋转，而电角度旋向错误时，电机旋转不满一圈后就会停转，本发明利用这一特性辨识电角度的旋向是否错误。

附图说明

图1是d-q坐标轴示意图；

图2是转子在转动相同角度时，电机编码器反馈角度旋向与电角度旋向同向和反向时驱动器产生的电流矢量对比图；

图3是电角度的旋向与编码器反馈的旋向的相对关系不正确时，电机锁定的原理图；

图4是按照本发明实施例所构建的永磁同步电机电角度旋向和初始值辨识方法的流程示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。此外，下面所描述的本发明各个实施方式中所涉及到的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。

参见图1所示，是永磁同步电机的d-q坐标系示意图，其中，i_d为d轴电流，i_q为q轴电流，ψ_f为转子磁链，θ_s为定子电流角度，由驱动器生成，简称为电角度，θ_f为转子磁场角度，是转子磁极的固有属性，当转子旋转时，θ_f同步增加。

控制θ_s使其与θ_f时刻保持重合，对于表贴式永磁同步电机，存在电磁转矩T_e＝K_ti_q，传统的磁场定向控制根据这一原理，令i_d＝0，通过控制i_q产生电磁转矩。其中，K_t为转矩系数。

控制θ_s为定值，给定足够克服转子摩擦力的电流i_d，同时令i_q＝0，受电磁力的作用，电机的转子磁场方向将与i_d产生的磁场重合，此时，θ_s与θ_f相等。

普通的调零算法，默认电机编码器反馈角度旋向与电角度旋向同向，但是由于各厂家电机UVW三相线圈定义上的差异和编码器安装和接线上的不同，存在电机编码器反馈角度旋向与电角度旋向反向的情况，如图2所示，在编码器旋转了相同的角度后，同向情况下，产生的电流为i_s，产生的磁链为ψ_s，反向情况下，产生的电流为i_s'，磁链为ψ_s'。

定义电流角度旋向标志位dir_elec，值为1代表电角度旋向与编码器反馈旋向相同，即编码器反馈角度增加时，θ_s应增加，值为-1代表电角度旋向与编码器反馈旋向相反，即编码器反馈角度增加时，θ_s应减小。

参见图3所示，在电角度的旋向与编码器反馈的旋向的相对关系不正确时，若仍采取磁场定向控制，ψ_f与i_q旋向相反，必将重合与某一位置，此时，电机将锁定于这一位置，不能旋转。

本发明根据以上原理进行永磁同步电机电角度旋向和初始值辨识，目的是不断改变输出电流的角度θ_s以逼近θ_f，并使转子的移动量尽可能地小，而当dir_elec的取值不正确的时候，自动识别出旋向的错误，并重启辨识过程。

参见图4所示，是本发明实施例的永磁同步电机电角度旋向和初始值辨识系统的流程示意图。

启动电角度旋向和初始角度辨识系统时，令dir_elec＝1。

步骤S101：参数初始化模块主要用来初始化搜索参数。

设第n次搜索磁链角度时：

转子磁链角度搜索步长角为θ_step(n)。

转子磁链角度的估计值为θ_esti(n)。

受电流输出模块激励后，编码器单次移动的角度为Δθ_mech(n)，Δθ_max(n)为编码器单次最大允许移动角度。

受电流输出模块激励后，设转子磁链角度θ_f的旋向为ro(n)，值为1代表旋转的方向为正向，值为-1代表旋转的方向为反向，为0代表未执行辨识操作。

初始化过程中，置n＝1，θ_step(0)＝5°,θ_esti(0)＝0°，Δθ_mech(0)＝0°，Δθ_max(0)＝2°，ro(0)＝0。

步骤S102：使用转子磁链角度搜索模块搜索转子磁链角度估计值。

若θ_step(n)＞20°，则令θ_step(n)＝20°。若θ_step(n)＜0.1°，则令θ_step(n)＝0.1°。

电角度估计值θ_esti(n)＝θ_esti(n-1)-ro(n)θ_step(n)。

步骤S103：使用电流输出模块，输出电角度为θ_esti(n)，大小逐渐增加到额定电流的定子电流。

步骤S104：使用转子磁链角度确定模块，使电机转子尽可能旋转小的角度，就受到电角度为θ_esti(n)的电流的作用而静止，此时，θ_esti(n)与θ_f重合。

令Δθ_max(n)＝0.008n,当Δθ_max(n)＞360°时，令Δθ_max(n)＝360°。在Δθ_max(n)的值逐渐增加的过程中，转子磁链角度估计值θ_esti(n)逼近转子磁链θ_f的算法逐渐退化为时转子磁链θ_f逼近转子磁链角度估计值θ_esti(n)的算法，这一算法提供了θ_esti(n)与θ_f相互逼近时的鲁棒性，即使dir_elec取值错误，也能保证电机受到电角度为θ_esti(n)的电流的作用而静止。

当|Δθ_mech(n)|＞Δθ_max(n)的时候，立即关闭PWM输出，电机停转，代表电机锁定不成功，若dir_elecΔθ_mech(n)为正，则r₀(n)＝1，若dir_elecΔθ_mech(n)为负，则r₀(n)＝-1，令n＝n+1，进入步骤S102。

当|Δθ_mech(n)|≤Δθ_max(n)，定子电流为额定电流值且电机持续静止一定时间(例如1s)以上，代表电机锁定成功，此时θ_f＝θ_esti(n),进入步骤S105。

步骤S105：使用电角度旋向辨识模块，用于辨识电角度的旋向与编码器反馈的旋向的相对关系，并在相对关系不正确的时候重启辨识过程。

根据图3，i_d与i_q垂直，i_q应该时刻与计算得到的真实的磁链角度垂直。因为编码器反馈的转子角度与电角度初始值之和才是真实磁链角度，一般只能够得到编码器反馈的转子角度，因此需要获得电角度初始值才能完成电角度旋向的识别。若电角度旋向不对，则是因为编码器的转子角度旋向与磁链角度旋向不匹配，此时需要反向计算编码器反馈的转子角度。

驱动器默认旋向关系正确，在力矩模式，令i_d电流给定为0，i_q轴电流给定逐渐增加至额定转矩。

若电机能成功旋转一整周，则令i_q的电流给定为0，使电机停转，代表电机能自由旋转，电角度旋向正确，计算并存储电角度的初始角度并结束辨识过程。

若电机旋转一定角度后停转，不能旋转一整周，则表明电机电角度旋向错误，令dir_elec＝-dir_elec，重新进入步骤S101。

本领域的技术人员容易理解，以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种永磁同步电机电角度的初始值辨识方法，其特征在于，该方法包括：

(1)设置转子磁链角度的初始估计值为零，并获得转子磁链角度的初始估计值；

(2)输出角度为磁链角度估计值的定子电流，使得转子受该定子电流作用产生位移；

(3)根据该位移确定转子磁链角度的估计值与转子磁链角度的真实值的位置关系，并依靠该位置关系，以一定的步长角进行转子磁链角度搜索，得到一个更准确的转子磁链角度的估计值；

重复执行以上步骤(2)和(3)，直至转子保持静止一段时间且转子没有超过给定的位移范围限制，表明此时转子磁链角度的估计值与真实值重合，该磁链角度估计值与编码器反馈的转子角度之差值即为电角度的初始值。

2.根据权利要求1所述的一种永磁同步电机电角度的初始值辨识方法，其中，所述转子磁链角度的估计值通过如下公式确定：

θ_esti(n)＝θ_esti(n-1)-ro(n)θ_step(n)

其中，θ_esti(n)为转子磁链角度的估计值，θ_step(n)为转子磁链角度搜索步长角，ro(n)为转子磁链角度的旋向，代表了上周期磁链角度的估计值和磁链角度的真实值的相对位置关系，n为搜索磁链角度的次数序号。

3.根据权利要求2所述的一种永磁同步电机电角度的初始值辨识方法，其中，所述转子磁链角度搜索步长角θ_step(n)具体为：

其中，旋向ro(n)值为1代表旋转的方向为正向，值为-1代表旋转的方向为反向，为0代表未执行辨识操作。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的一种永磁同步电机电角度的初始值辨识方法，其中，若转子受定子电流作用产生的位移超过了给定的范围限制，则及时关断电流输出，以保证电机转子每次只移动较小距离，并确定磁链角度的估计值和真实值的相对位置关系。

5.一种永磁同步电机的电角度旋向和初始值的辨识方法，其特征在于，该方法包括：

依据磁链角度的估计值和磁链角度的真实值的相对位置关系，以一定的步长角进行转子磁链角度搜索，进而确定更准确的转子磁链角度的估计值；

根据确定的所述更准确的转子磁链角度的估计值，输出角度为所述更准确的转子磁链角度估计值且大小逐渐变化至额定电流的定子电流，检测转子受定子电流作用而产生的位移；

若该位移超过了给定的范围，则关断电流输出，确定磁链角度的估计值和磁链角度的真实值的相对位置关系，并重复上一步骤；

若位移没有超过给定的范围限制，且转子保持静止了一段时间，则代表此时所述转子磁链角度估计值与转子磁场角度重合，此时磁链角度估计值与编码器反馈的转子的角度的差值即为电角度的初始值。

6.根据权利要求5所述的一种永磁同步电机电角度的初始值辨识方法，其中，所述转子磁链角度的估计值通过如下公式确定：

θ_esti(n)＝θ_esti(n-1)-ro(n)θ_step(n)

其中，θ_esti(n)为转子磁链角度的估计值，θ_step(n)为转子磁链角度搜索步长角，ro(n)为转子磁链角度的旋向，代表了上周期磁链角度的估计值和磁链角度的真实值的相对位置关系，n为搜索磁链角度的次数序号。

7.根据权利要求6所述的一种永磁同步电机电角度的初始值辨识方法，其中，所述转子磁链角度搜索步长角θ_step(n)具体为：

其中，旋向ro(n)值为1代表旋转的方向为正向，值为-1代表旋转的方向为反向，为0代表未执行辨识操作。

8.一种永磁同步电机电角度旋向的辨识方法，其特征在于，包括：

在力矩模式，设置永磁同步电机的d轴电流i_d的电流给定为0，并将q轴电流i_q的电流给定逐渐增加至额定转矩；

若电机能成功旋转一整周，则设置q轴电流i_q的电流给定为0，使电机停转，表示电机能自由旋转，电角度旋向正确；

若电机在旋转一定角度后停转，即其不能旋转一整周，则表明电机电角度旋向错误，据此实现对电角度旋向的辨识。

9.一种永磁同步电机的电角度初始值的辨识系统，其特征在于，该系统包括：

磁链角度初始估计值获取模块，用于获取转子磁链角度的初始估计值；

电流输出模块，用于输出角度为转子磁链角度估计值的定子电流，使得转子受该定子电流作用产生位移；

磁链角度估计值精确计算模块，用于根据电流输出模块输出的定子电流产生的位移确定转子磁链角度的估计值与转子磁链角度的真实值的位置关系，并依靠该位置关系，以一定的步长角进行转子磁链角度搜索，得到一个更准确的转子磁链角度的估计值；

电角度的初始角度计算模块，用于重复执行电流输出模块和磁链角度估计值精确计算模块，直至转子保持静止一段时间且转子没有超过给定的位移范围限制，表明此时转子磁链角度的估计值与真实值重合，此时磁链角度估计值与编码器反馈的转子的角度的差值即为电角度的初始值。

10.一种永磁同步电机的电角度初始值的辨识系统，其特征在于，该系统包括：

转子磁链角度搜索模块，其用于根据磁链角度的估计值和磁链角度的真实值的相对位置关系，以一定的步长角进行转子磁链角度搜索，进而确定更准确的转子磁链角度的估计值；

电流输出模块，用于根据确定的所述更准确的转子磁链角度的估计值，输出角度为所述更准确的转子磁链角度估计值且大小逐渐变化至额定电流的定子电流，使得转子受该定子电流作用而产生位移；

转子磁链角度确定模块，其用于判断若该位移超过了给定的范围，则及时关断电流输出，确定磁链角度的估计值和磁链角度的真实值的相对位置关系，并重复执行转子磁链角度搜索模块和电流输出模块；

若位移没有超过给定的范围限制，且转子保持静止了一段时间，则代表此时所述转子磁链角度估计值与转子磁场角度重合，该磁链角度估计值与编码器反馈的转子角度之差值即为电角度的初始值。