CN112290845B

CN112290845B - 电机的控制方法、装置、电机控制器、系统和存储介质

Info

Publication number: CN112290845B
Application number: CN202011157326.7A
Authority: CN
Inventors: 刘亚川; 李伟亮; 李帅; 李芝炳; 潘忠亮; 陈晓娇; 侯克晗
Original assignee: FAW Group Corp
Current assignee: FAW Group Corp
Priority date: 2020-10-26
Filing date: 2020-10-26
Publication date: 2022-04-01
Anticipated expiration: 2040-10-26
Also published as: CN112290845A

Abstract

本申请涉及一种电机的控制方法、装置、电机控制器、系统和存储介质。该方法包括：根据所述电机的当前转速和目标转速，确定所述电机的第一控制参数；根据所述电机的当前温度和目标温度，确定所述电机的第二控制参数；根据所述第一控制参数的变化，确定所述电机的目标直轴电流；根据所述第二控制参数的变化，确定所述电机的目标交轴电流，并控制所述电机按照所述目标直轴电流和所述目标交轴电流工作。该方法使得电机不依赖于外界条件能够独自工作在所指定的目标转速和目标温度下，摆脱了对测功机以及外部环境设备的依赖，从而降低了电机的控制成本。

Description

电机的控制方法、装置、电机控制器、系统和存储介质

技术领域

本申请涉及电机控制领域，特别是涉及一种电机的控制方法、装置、电机控制器、系统和存储介质。

背景技术

在当今能源短缺和环境污染日益严重的背景下，发展电动汽车是全世界汽车行业的共同目标。电机作为电动汽车的动力源，在很多应用场景下需要同时控制电机工作在特定的转速和温度下。

以电机的高温高湿测试为例，首先将待测电机与测功机相连并置于环境舱中，通过环境设备对环境舱施加高温高湿的外部条件，并通过测功机带动待测电机运行于特定的转速下，以使电机工作在特定的转速和温度下，来对待测电机进行高温高湿试验。

但是，由于传统方式需要借助测功机以及外部环境设备来控制电机工作在特定转速和温度下，导致电机的控制成本较高。

发明内容

基于此，有必要针对为使电机工作在特定转速和温度下时，所采用的控制方式的控制成本较高的技术问题，提供一种电机的控制方法、装置、电机控制器、系统和存储介质。

第一方面，本申请实施例提供一种电机的控制方法，包括：

根据所述电机的当前转速和目标转速，确定所述电机的第一控制参数；

根据所述电机的当前温度和目标温度，确定所述电机的第二控制参数；

根据所述第一控制参数的变化，确定所述电机的目标直轴电流；

根据所述第二控制参数的变化，确定所述电机的目标交轴电流，并控制所述电机按照所述目标直轴电流和所述目标交轴电流工作。

第二方面，本申请实施例提供一种电机的控制装置，包括：

第一参数确定模块，用于根据所述电机的当前转速和目标转速，确定所述电机的第一控制参数；

第二参数确定模块，用于根据所述电机的当前温度和目标温度，确定所述电机的第二控制参数；

电流确定模块，用于根据所述第一控制参数的变化，确定所述电机的目标直轴电流，以及根据所述第二控制参数的变化，确定所述电机的目标交轴电流；

控制模块，用于控制所述电机按照所述目标直轴电流和所述目标交轴电流工作。

第三方面，本申请实施例提供一种电机控制器，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现本申请实施例第一方面提供的电机的控制方法。

第四方面，本申请实施例提供一种电机的控制系统，包括本申请实施例第三方面提供的电机控制器和电机，所述电机控制器与所述电机电连接；

所述电机在所述电机控制器的控制下，按照所述电机控制器确定的目标直轴电流和目标交轴电流工作。

第五方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现本申请实施例第一方面提供的电机的控制方法。

本申请实施例提供的技术方案，电机控制器根据电机的当前转速和目标转速，确定电机的第一控制参数；根据电机的当前温度和目标温度，确定电机的第二控制参数；根据所述第一控制参数的变化，确定电机的目标直轴电流；根据第二控制参数的变化，确定电机的目标交轴电流，并控制电机按照目标直轴电流和目标交轴电流工作。电机控制器能够通过第一控制参数的变化确定电机的目标直轴电流，以及通过第二控制参数的变化确定电机的目标交轴电流，并基于所确定出的目标直轴电流和目标交轴电流来控制电机工作，使得电机不依赖于外界条件能够独自工作在所指定的目标转速和目标温度下，摆脱了对测功机以及外部环境设备的依赖，从而降低了电机的控制成本。

附图说明

图1为本申请实施例提供的电机的控制方法的一种流程示意图；

图2为本申请实施例提供的确定目标直轴电流的过程的一种流程示意图；

图3为本申请实施例提供的一种电机控制器针对电流的决策趋势示意图；

图4为本申请实施例提供的确定目标交轴电流的过程的一种流程示意图；

图5为本申请实施例提供的一种电机的控制装置的结构示意图；

图6为本申请实施例提供的一种电机控制器的结构示意图；

图7为本申请实施例提供的一种电机的控制系统的结构示意图。

具体实施方式

目前，当需要电机工作在指定的转速和温度下时，在电机的输出轴上连接测功机(或者其他动力源设备)，通过测功机带动电机运行于特定的转速下，同时，通过外部环境设备对电机施加高温条件，使电机运行在特定的温度下。但是，该方式导致电机对测功机以及外部环境设备的强依赖，进而增加了电机的控制成本。为此，本申请实施例提供的技术方案，能够解决传统的电机转速和温度的控制方式存在的技术问题，降低电机的控制成本。

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，通过下述实施例并结合附图，对本申请实施例中的技术方案进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

需要说明的是，下述方法实施例的执行主体可以是电机的控制装置，该装置可以通过软件、硬件或者软硬件结合的方式实现成为电机控制器的部分或者全部。下述方法实施例以执行主体是电机控制器为例进行说明。

图1为本申请实施例提供的电机的控制方法的一种流程示意图。本实施例涉及的是电机控制器如何同时控制电机的转速和温度的具体过程。如图1所示，该方法可以包括：

S101、根据所述电机的当前转速和目标转速，确定所述电机的第一控制参数。

具体的，第一控制参数是指用于调节电机在dq坐标系下的电流幅度和相位的相关参数。电机的当前转速是指电机在当前时刻下的实际转速。电机的目标转速只指为满足电机控制需求所指定的电机转速。可选的，上述电机可以为永磁同步电机，本实施例对此不做限定。

可选的，在上述S101之前，该方法还可以包括：电机控制器可以通过布置于所述电机上的温度传感器获取所述电机的当前温度；通过布置于所述电机上的速度传感器获取所述电机的当前转速；通过CAN总线接收上位机发送的所述电机的目标转速和目标温度。

其中，从电机的控制需求出发，可以为电机指定满足控制需求的目标转速和目标温度。上位机获取所设定的目标转速和目标温度，并通过CAN总线将所设定的目标转速和目标温度发送给电机控制器。例如，以电机的高温高湿试验为例，首先从电机高温高湿试验需求出发，分解得到电机自发热所需的目标温度和目标转速。如下表1所示，可以基于电机高温高湿试验需求，设定多组目标值，每组目标值包括目标温度和相应的目标转速。

表1

目标转速	1000	2000	3000	……	12000	13000	14000
								目标温度	90	100	110	……	130	140	150

上位机将得到的电机的目标温度和目标转速通过CAN总线发送给电机控制器。另外，电机上布置有温度传感器和速度/位置传感器，温度传感器可以实时采集电机的当前温度，并将所采集的当前温度发送给电机控制器；速度/位置传感器可以实时采集电机的当前转速，并将所采集的当前转速发送给电机控制器。

在得到电机的当前转速和目标转速之后，电机控制器可以通过内部所设置的转速控制器，来确定电机的第一控制参数。可选的，电机控制器确定电机的第一控制参数的过程可以为：确定所述电机的当前转速和目标转速之间的第一差值；基于所述第一差值通过比例积分(Proportional Integral，PI)闭环控制方式，确定所述电机的第一控制参数。

其中，将上述第一差值作为电机控制器内部的PI调节器的输入，通过PI闭环控制方式对第一差值进行比例计算以及积分计算，从而输出电机的第一控制参数。该第一控制参数作为电流调节模块的一个输入，结合第二控制参数来调节电机在dq坐标系下的电流幅度和相位。

S102、根据所述电机的当前温度和目标温度，确定所述电机的第二控制参数。

具体的，第二控制参数也是指用于调节电机在dq坐标系下的电流幅度和相位的相关参数。电机的当前温度是指电机在当前时刻下的实际温度。电机的目标温度只指为满足电机控制需求所指定的电机温度。

在得到电机的当前温度和目标温度之后，电机控制器可以通过内部所设置的温度控制器，来确定电机的第二控制参数。可选的，电机控制器确定电机的第二控制参数的过程可以为：确定所述电机的当前温度和目标温度之间的第二差值；基于所述第二差值通过PI闭环控制方式，确定所述电机的第二控制参数。

其中，将上述第二差值作为电机控制器内部的PI调节器的输入，通过PI闭环控制方式对第二差值进行比例计算以及积分计算，从而输出电机的第二控制参数。该第二控制参数作为电流调节模块的另一输入，结合第一控制参数来调节电机在dq坐标系下的电流幅度和相位。

S103、根据所述第一控制参数的变化，确定所述电机的目标直轴电流。

其中，在得到第一控制参数之后，电机控制器可以基于第一控制参数的变化，来确定在qd坐标系下电机的目标直轴电流I_d。可选的，电机的直轴电流可以与第一控制参数之间存在正比关系，也可以在第一控制参数的不同的变化阶段存在不同的比例关系。这样，当第一控制参数与电机的直轴电流之间在不同的变化阶段存在不同的比例关系时，电机控制器可以基于第一控制参数所处的变化阶段，采用该变化阶段所对应的比例关系，确定电机的目标直轴电流。

S104、根据所述第二控制参数的变化，确定所述电机的目标交轴电流，并控制所述电机按照所述目标直轴电流和所述目标交轴电流工作。

其中，在得到第二控制参数之后，电机控制器可以基于第二控制参数的变化，来确定在qd坐标系下电机的目标交轴电流I_q。可选的，电机的交轴电流可以与第二控制参数之间存在正比关系，也可以在第二控制参数的不同的变化阶段存在不同的比例关系。这样，当第二控制参数与电机的交轴电流之间在不同的变化阶段存在不同的比例关系时，电机控制器可以基于第二控制参数所处的变化阶段，采用该变化阶段所对应的比例关系，确定电机的目标交轴电流。在得到电机的目标直轴电流和目标交轴电流之后，电机控制器控制电机按照所确定的目标直轴电流和目标交轴电流工作，从而使得电机工作在目标转速和目标温度下。

若电机控制器检测到电机未工作在目标转速和目标温度下，则电机控制器按照上述S101-S104的过程对电机继续进行自动调节，直至电机的当前温度稳定在目标温度下，电机的当前转速稳定在目标转速下，至此完成温度和转速的双目标控制。

本申请实施例提供的电机的控制方法，电机控制器根据电机的当前转速和目标转速，确定电机的第一控制参数；根据电机的当前温度和目标温度，确定电机的第二控制参数；根据所述第一控制参数的变化，确定电机的目标直轴电流；根据第二控制参数的变化，确定电机的目标交轴电流，并控制电机按照目标直轴电流和目标交轴电流工作。电机控制器能够通过第一控制参数的变化确定电机的目标直轴电流，以及通过第二控制参数的变化确定电机的目标交轴电流，并基于所确定出的目标直轴电流和目标交轴电流来控制电机工作，使得电机不依赖于外界条件能够独自工作在所指定的目标转速和目标温度下，摆脱了对测功机以及外部环境设备的依赖，从而降低了电机的控制成本。

在一个实施例中，还提供了电机控制器基于第一控制参数的变化确定电机的目标直轴电流以及基于第二控制参数的变化确定电机的目标交轴电流的具体过程，在上述实施例的基础上，可选的，如图2所示，上述S103可以包括：

S201、确定所述第一控制参数的变化趋势。

S202、当所述第一控制参数增大时，控制所述电机的当前直轴电流沿d轴负方向增大，得到所述目标直轴电流。

S203、当所述第一控制参数减小时，控制所述电机的当前直轴电流沿d轴正方向增大，得到所述目标直轴电流。

图3为电机控制器针对电流的决策趋势示意图，如图3所示，d轴为电机的目标直轴电流的取值范围，q轴为电机的目标交轴电流的取值范围。当第一控制参数增大时，决策所述电机的当前直轴电流沿d轴负方向增大，得到目标直轴电流；在第一控制参数减小时，决策所述电机的当前直轴电流沿d轴正方向增大，得到目标直轴电流。在实际应用中，可以结合具体需求，在第一控制参数增大时，设置目标直轴电流I_d沿d轴负方向增大的具体增量，以及在第一控制参数减小时，设置目标直轴电流I_d沿d轴正方向增大的具体增量。

在上述实施例的基础上，可选的，如图4所示，上述S104可以包括：

S301、确定所述第二控制参数的变化趋势。

S302、当所述第二控制参数增大时，控制所述电机的当前交轴电流沿q轴正方向增大，得到所述目标交轴电流。

S303、当所述第二控制参数减小时，控制所述电机的当前交轴电流沿q轴负方向增大，得到所述目标交轴电流。

继续参见图3，当第二控制参数增大时，决策所述电机的当前交轴电流沿q轴正方向增大，得到所述目标交轴电流，当第二控制参数减小时，决策所述电机的当前交轴电流沿q轴负方向增大，得到目标交轴电流。在实际应用中，可以结合具体需求，在第二控制参数增大时，设置目标交轴电流I_q沿q轴正方向增大的具体增量，以及在第二控制参数减小时，设置目标直轴电流I_q沿q轴负方向增大的具体增量。

在本实施例中，在电机控制器确定第一控制参数增大时，控制电机的当前直轴电流沿d轴负方向增大，得到目标直轴电流；当第一控制参数减小时，控制电机的当前直轴电流沿d轴正方向增大，得到目标直轴电流；在电机控制器确定第二控制参数增大时，控制电机的当前交轴电流沿q轴正方向增大，得到目标交轴电流；当第二控制参数减小时，控制电机的当前交轴电流沿q轴负方向增大，得到目标交轴电流。在通过上述方式得到电机的目标直轴电流和目标交轴电流之后，电机控制器能够基于所确定出的目标直轴电流和目标交轴电流来控制电机工作，使得电机不依赖于外界条件能够独自工作在所指定的目标转速和目标温度下，摆脱了对测功机以及外部环境设备的依赖，从而降低了电机的控制成本。

图5为本申请实施例提供的一种电机的控制装置的结构示意图，如图5所示，该装置可以包括：第一参数确定模块10、第二参数确定模块11、电流确定模块12以及控制模块13。

具体的，第一参数确定模块10用于根据所述电机的当前转速和目标转速，确定所述电机的第一控制参数；

第二参数确定模块11用于根据所述电机的当前温度和目标温度，确定所述电机的第二控制参数；

电流确定模块12用于根据所述第一控制参数的变化，确定所述电机的目标直轴电流，以及根据所述第二控制参数的变化，确定所述电机的目标交轴电流；

控制模块13用于控制所述电机按照所述目标直轴电流和所述目标交轴电流工作。

本申请实施例提供的电机的控制装置，电机控制器根据电机的当前转速和目标转速，确定电机的第一控制参数；根据电机的当前温度和目标温度，确定电机的第二控制参数；根据所述第一控制参数的变化，确定电机的目标直轴电流；根据第二控制参数的变化，确定电机的目标交轴电流，并控制电机按照目标直轴电流和目标交轴电流工作。电机控制器能够通过第一控制参数的变化确定电机的目标直轴电流，以及通过第二控制参数的变化确定电机的目标交轴电流，并基于所确定出的目标直轴电流和目标交轴电流来控制电机工作，使得电机不依赖于外界条件能够独自工作在所指定的目标转速和目标温度下，摆脱了对测功机以及外部环境设备的依赖，从而降低了电机的控制成本。

在上述实施例的基础上，可选的，电流确定模块12具体用于确定所述第一控制参数的变化趋势；当所述第一控制参数增大时，控制所述电机的当前直轴电流沿d轴负方向增大，得到所述目标直轴电流；当所述第一控制参数减小时，控制所述电机的当前直轴电流沿d轴正方向增大，得到所述目标直轴电流。

在上述实施例的基础上，可选的，电流确定模块12具体用于确定所述第二控制参数的变化趋势；当所述第二控制参数增大时，控制所述电机的当前交轴电流沿q轴正方向增大，得到所述目标交轴电流；当所述第二控制参数减小时，控制所述电机的当前交轴电流沿q轴负方向增大，得到所述目标交轴电流。

在上述实施例的基础上，可选的，第一参数确定模块10具体用于确定所述电机的当前转速和目标转速之间的第一差值；基于所述第一差值通过PI闭环控制方式，确定所述电机的第一控制参数。

在上述实施例的基础上，可选的，第二参数确定模块11具体用于确定所述电机的当前温度和目标温度之间的第二差值；基于所述第二差值通过PI闭环控制方式，确定所述电机的第二控制参数。

在上述实施例的基础上，可选的，所述装置还包括：第一获取模块、第二获取模块和接收模块；

具体的，第一获取模块用于在所述第一参数确定模块10根据所述电机的当前转速和目标转速，确定所述电机的第一控制参数之前，通过布置于所述电机上的温度传感器获取所述电机的当前温度；

第二获取模块，用于通过布置于所述电机上的速度传感器获取所述电机的当前转速；

接收模块，用于通过CAN总线接收上位机发送的所述电机的目标转速和目标温度。

在一个实施例中，提供了一种电机控制器，其内部结构图可以如图6所示。该电机控制器包括通过系统总线连接的处理器、存储器。其中，该电机控制器的处理器用于提供计算和控制能力。该电机控制器的存储器用于存储计算机程序。该计算机程序被处理器执行时以实现一种电机的控制方法。

本领域技术人员可以理解，图6中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的电机控制器的限定，具体的电机控制器可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

在一个实施例中，提供了一种电机控制器，该电机控制器包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：确定所述第一控制参数的变化趋势；当所述第一控制参数增大时，控制所述电机的当前直轴电流沿d轴负方向增大，得到所述目标直轴电流；当所述第一控制参数减小时，控制所述电机的当前直轴电流沿d轴正方向增大，得到所述目标直轴电流。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：确定所述第二控制参数的变化趋势；当所述第二控制参数增大时，控制所述电机的当前交轴电流沿q轴正方向增大，得到所述目标交轴电流；当所述第二控制参数减小时，控制所述电机的当前交轴电流沿q轴负方向增大，得到所述目标交轴电流。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：确定所述电机的当前转速和目标转速之间的第一差值；基于所述第一差值通过PI闭环控制方式，确定所述电机的第一控制参数。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：确定所述电机的当前温度和目标温度之间的第二差值；基于所述第二差值通过PI闭环控制方式，确定所述电机的第二控制参数。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：通过布置于所述电机上的温度传感器获取所述电机的当前温度；通过布置于所述电机上的速度传感器获取所述电机的当前转速；通过CAN总线接收上位机发送的所述电机的目标转速和目标温度。

在一个实施例中，还提供了一种电机的控制系统，如图7所示，该电机的控制系统包括上述实施例所述的电机控制器20和电机21，所述电机控制器20与所述电机21电连接；

所述电机21在所述电机控制器20的控制下，按照所述电机控制器20确定的目标直轴电流和目标交轴电流工作。

可选的，该电机的控制系统还包括：高压供电电源、低压供电电源以及CAN控制线。高压供电电源、低压供电电源以及CAN控制线均与电机控制器20电连接。

其中，高压供电电源为整个电机的控制系统提供高压供电，用于控制电机21旋转；低压供电电源为电机控制器20的控制板供电；CAN控制线用于接收指令，以便输入转速指令(转速指令中携带目标转速)和温度指令(温度指令中携带目标温度)，同时反馈控制过程中的各种信号。

可选的，电机控制器20可以包括控制板、驱动板和IGBT(绝缘栅双极型晶体管)。

其中，控制板将根据CAN线上的指令信号(指令信号为目标直轴电流指令和目标交轴电流指令)以及电机位置信号，计算得到6路低压脉冲宽度调制(Pulse WidthModulation，PWM)信号，并传输给驱动板；驱动板根据IGBT特性，将控制板输出的6路PWM信号进行电平转换和必要的信号处理，以驱动IGBT，使IGBT的输出波形与控制板输出的PWM波形一致，从而使电机按照所确定的目标直轴电流和目标交轴电流工作。

可选的，上述控制板可以包括温度控制器、转速控制器、电流调节模块、位置与速度检测模块、电机温度检测模块、Park变换模块、Clark变换模块、Park逆变换模块以及空间矢量脉宽调制(Space Vector Pulse Width Modulation，SVPWM)模块等。

其中，位置与速度检测模块根据电机的旋变信号，实时解析电机的当前转速和转子位置，将解析的当前转速作为转速控制器的其中一个输入。其中，转速控制器的另一个输入为电机的目标转速。转速控制器基于目标转速和当前转速之间的第一差值，通过PI闭环控制方式确定电机的第一控制参数；转子位置作为Park变换模块和Park逆变换模块的参数输入。

电机温度检测模块根据布置于电机上的温度传感器，实时采集电机的当前温度，将采集的当前温度作为温度控制器的其中一个输入。其中，温度控制器的另一个输入为电机的目标温度。温度控制器基于当前温度和目标温度之间的第二差值，通过PI闭环控制方式确定电机的第二控制参数。

电流调节模块基于第一控制参数的变化，确定电机的目标直轴电流I_d，基于第二控制参数的变化，确定电机的目标交轴电流I_q。具体的，电流调节模块确定目标直轴电流I_d的过程如下：确定所述第一控制参数的变化趋势；当所述第一控制参数增大时，控制所述电机的当前直轴电流沿d轴负方向增大，得到所述目标直轴电流；当所述第一控制参数减小时，控制所述电机的当前直轴电流沿d轴正方向增大，得到所述目标直轴电流。

电流调节模块确定目标交轴电流I_q的过程如下：确定所述第二控制参数的变化趋势；当所述第二控制参数增大时，控制所述电机的当前交轴电流沿q轴正方向增大，得到所述目标交轴电流；当所述第二控制参数减小时，控制所述电机的当前交轴电流沿q轴负方向增大，得到所述目标交轴电流。

在得到目标直轴电流I_d和目标交轴电流I_q之后，通过Park变换模块、Clark变换模块、Park逆变换模块以及SVPWM模块对目标直轴电流I_d和目标交轴电流I_q进行处理，并基于处理结果控制电机工作。

需要说明的是，Park变换模块、Clark变换模块、Park逆变换模块以及SVPWM模块对指令信号(目标直轴电流I_d和目标交轴电流I_q)的处理过程，可以参照现有技术，本实施例在此不再赘述。

在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：确定所述第一控制参数的变化趋势；当所述第一控制参数增大时，控制所述电机的当前直轴电流沿d轴负方向增大，得到所述目标直轴电流；当所述第一控制参数减小时，控制所述电机的当前直轴电流沿d轴正方向增大，得到所述目标直轴电流。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：确定所述第二控制参数的变化趋势；当所述第二控制参数增大时，控制所述电机的当前交轴电流沿q轴正方向增大，得到所述目标交轴电流；当所述第二控制参数减小时，控制所述电机的当前交轴电流沿q轴负方向增大，得到所述目标交轴电流。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：确定所述电机的当前转速和目标转速之间的第一差值；基于所述第一差值通过PI闭环控制方式，确定所述电机的第一控制参数。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：确定所述电机的当前温度和目标温度之间的第二差值；基于所述第二差值通过PI闭环控制方式，确定所述电机的第二控制参数。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：通过布置于所述电机上的温度传感器获取所述电机的当前温度；通过布置于所述电机上的速度传感器获取所述电机的当前转速；通过CAN总线接收上位机发送的所述电机的目标转速和目标温度。

上述实施例中提供的电机的控制装置、电机控制器、系统以及存储介质可执行本申请任意实施例所提供的电机的控制方法，具备执行该方法相应的功能模块和有益效果。未在上述实施例中详尽描述的技术细节，可参见本申请任意实施例所提供的电机的控制方法。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims

1.一种电机的控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一控制参数的变化，确定所述电机的目标直轴电流，包括：

确定所述第一控制参数的变化趋势；

当所述第一控制参数增大时，控制所述电机的当前直轴电流沿d轴负方向增大，得到所述目标直轴电流；

当所述第一控制参数减小时，控制所述电机的当前直轴电流沿d轴正方向增大，得到所述目标直轴电流。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二控制参数的变化，确定所述电机的目标交轴电流，包括：

确定所述第二控制参数的变化趋势；

当所述第二控制参数增大时，控制所述电机的当前交轴电流沿q轴正方向增大，得到所述目标交轴电流；

当所述第二控制参数减小时，控制所述电机的当前交轴电流沿q轴负方向增大，得到所述目标交轴电流。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述电机的当前转速和目标转速，确定所述电机的第一控制参数，包括：

确定所述电机的当前转速和目标转速之间的第一差值；

基于所述第一差值通过比例积分PI闭环控制方式，确定所述电机的第一控制参数。

5.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述电机的当前温度和目标温度，确定所述电机的第二控制参数，包括：

确定所述电机的当前温度和目标温度之间的第二差值；

基于所述第二差值通过PI闭环控制方式，确定所述电机的第二控制参数。

6.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，在所述根据所述电机的当前转速和目标转速，确定所述电机的第一控制参数之前，所述方法还包括：

通过布置于所述电机上的温度传感器获取所述电机的当前温度；

通过布置于所述电机上的速度传感器获取所述电机的当前转速；

通过CAN总线接收上位机发送的所述电机的目标转速和目标温度。

7.一种电机的控制装置，其特征在于，包括：

8.一种电机控制器，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至6中任一项所述方法的步骤。

9.一种电机的控制系统，其特征在于，包括如权利要求8所述的电机控制器和电机，所述电机控制器与所述电机电连接；

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述方法的步骤。