CN114910924B - 一种药瓶的放置装置和方法、及其用途 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种药瓶的放置装置和方法、及其用途，所述装置包括：夹具、称重台、探测组件和控制器。本公开利用探测组件对放置前的药瓶瓶体进行稳定性检测，待药瓶满足稳定性要求后，再将药瓶放置于称重台上。提高了检测效率和检测的准确性，保证了药瓶能够平稳的放置在称重台上。

Description

一种药瓶的放置装置和方法、及其用途

技术领域

本公开涉及紧固技术领域，具体而言，涉及一种药瓶的放置装置和方法、及其用途。

背景技术

放射性药物(radiopharmaceuticals)是能够安全用于诊断或治疗人体疾病的放射性标记化合物，包括含有放射性核素的无机物、有机物、生物活性物质及生物制品等，通过放射性核素在组织器官中选择性聚集或参与生理、生化等代谢过程来达到诊断或治疗目的。

放射性药物的生产通常在具有辐射防护功能的隔离系统内进行。将放射性核素转移至反应器与化学前体进行同位素标记反应，制备成放射系标记化合物，即放射性药物的有效成分。放射性药物的分装同样在辐射防护隔离系统中进行。通常将放射性药物灌装在由西林瓶、胶塞和铝盖的包装系统中。在常规样品生产过程中，通常是将西林瓶、胶塞和铝盖分别处理后放置在不同的容器分别传输到分装设备，然后将药品灌装入西林瓶，最后加胶塞和轧盖。同时，上述过程需在洁净环境下进行，且尽可能采用自动化设备高效、稳定实现。随着科技的发展，药物分装逐渐由手工分装发展到智能化设备自动分装。

发明内容

根据本公开的具体实施方式，第一方面，本公开提供一种药瓶的放置装置，包括：

夹具，与控制器信号连接，包括夹口构件，所述夹口构件设置于所述夹具的内侧，用于与药瓶的瓶体接触夹持药瓶；

称重台，包括水平的台面，用于放置分装的药瓶；

探测组件，与所述控制器通讯连接，且设置于所述称重台的侧上方；

所述控制器，用于：

控制夹持药瓶的所述夹具移动，使所述夹口构件的中心位置移动至空间坐标系中所述称重台上方的预设悬停位置，其中，所述预设悬停位置与所述称重台的预设中心位置所形成的当前直线垂直于所述称重台的台面，所述当前直线穿过所述夹口构件的中心位置，且所述当前直线与所述探测组件的预设探测位置均处于所述空间坐标系中的当前垂直面上；

响应于所述夹具移动至所述预设悬停位置，控制所述探测组件的探测光在预设垂直探测域中对至少两个采集角度进行周期性扫描，获取对应周期中每个采集角度的探测信息，其中，所述预设垂直探测域是所述探测组件在所述当前垂直面上针对所述药瓶的外露瓶体进行垂直扫描的预设角度范围；

响应于预设时间段内的每个周期中所有探测信息均满足稳定条件，控制所述夹具将所述药瓶放置于所述称重台上。

可选的，所述控制器，用于所述控制所述探测组件的探测光在预设垂直探测域中对至少两个采集角度进行周期性扫描，获取对应周期中每个采集角度的探测信息，包括：

在每个周期中，控制所述探测组件的探测光在预设垂直探测域中的最大探测角度进行探测，获取对应周期的第一探测信息；

以及，控制所述探测组件的探测光在预设垂直探测域中的最小探测角度进行探测，获取对应周期的第二探测信息。

可选的，所述控制器，用于所述响应于预设时间段内的每个周期中所有探测信息均满足稳定条件，控制所述夹具将所述药瓶放置于所述称重台上，包括：

在预设时间段内的每个周期中，响应于获得每个采集角度的第三探测信息，控制所述夹具将所述药瓶放置于所述称重台上，其中，所述第三探测信息是指所述探测组件获取所述空间坐标系中处于预设稳定位置的所述药瓶的探测信息，所述预设稳定位置处于所述当前直线上。

可选的，所述控制器还用于所述响应于预设时间段内的每个周期中所有探测信息均满足稳定条件，停止所述探测组件的扫描。

可选的，所述夹口构件至少包括位置相对的两个弹性构件，所述两个弹性构件用于相互配合夹持药瓶。

可选的，所述弹性构件为液体包；

所述液体包包括包体和封闭在所述包体内的内部液体；

所述包体沿药瓶周向的两侧分别包括有限延伸的自由端；

所述液体包构造为响应于所述液体包加持药瓶的外露瓶体，所述液体包的自由端随所述内部液体向两侧延伸，包围或部分包围所述外露瓶体。

可选的，所述液体包构造为响应于逐渐放开对药瓶的加持，所述液体包依据内部液体的压力，逐渐减少与所述外露瓶体的接触面积，直至脱离接触。

可选的，所述称重台还包括一容纳所述药瓶的凹槽，所述凹槽的深度低于所述夹口构件下部外露瓶体的高度。

可选的，所述凹槽的顶端边沿构造为喇叭口，用于导引所述药瓶进入所述凹槽。

根据本公开的具体实施方式，第二方面，本公开提供一种药瓶的放置方法，包括：

控制夹持药瓶的夹具移动，使所述夹具的夹口构件的中心位置移动至空间坐标系中称重台上方的预设悬停位置，其中，所述预设悬停位置与所述称重台的预设中心位置所形成的当前直线垂直于所述称重台的水平的台面，所述当前直线穿过所述夹具的夹口构件的中心位置，且所述当前直线与探测组件的预设探测位置均处于所述空间坐标系中的当前垂直面上，所述探测组件设置于所述称重台的侧上方；

响应于所述夹具移动至所述预设悬停位置，控制所述探测组件的探测光在预设垂直探测域中对至少两个采集角度进行周期性扫描，获取对应周期中每个采集角度的探测信息，其中，所述预设垂直探测域是所述探测组件在所述当前垂直面上针对所述药瓶的外露瓶体进行垂直扫描的预设角度范围；

响应于预设时间段内的每个周期中所有探测信息均满足稳定条件，控制所述夹具将所述药瓶放置于所述称重台上。

可选的，所述控制所述探测组件的探测光在预设垂直探测域中对至少两个采集角度进行周期性扫描，获取对应周期中每个采集角度的探测信息，包括：

在每个周期中，控制所述探测组件的探测光在预设垂直探测域中的最大探测角度进行探测，获取对应周期的第一探测信息；

以及，控制所述探测组件的探测光在预设垂直探测域中的最小探测角度进行探测，获取对应周期的第二探测信息。

可选的，所述响应于预设时间段内的每个周期中所有探测信息均满足稳定条件，控制所述夹具将所述药瓶放置于所述称重台上，包括：

在预设时间段内的每个周期中，响应于获得每个采集角度的第三探测信息，控制所述夹具将所述药瓶放置于所述称重台上，其中，所述第三探测信息是指所述探测组件获取所述空间坐标系中处于预设稳定位置的所述药瓶的探测信息，所述预设稳定位置处于所述当前直线上。

可选的，所述方法还包括：

响应于预设时间段内的每个周期中所有探测信息均满足稳定条件，停止所述探测组件的扫描。

根据本公开的具体实施方式，第三方面，本公开提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现如上任一项所述药瓶的放置方法。

根据本公开的具体实施方式，第四方面，本公开提供一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如上任一项所述药瓶的放置方法。

根据本公开的具体实施方式，第五方面，一种药瓶放置装置的用途，用于放置药瓶，所述药瓶放置装置包括前述所述药瓶的放置装置。

本公开实施例的上述方案与现有技术相比，至少具有以下有益效果：

本公开提供了一种药瓶的放置装置和方法、及其用途，本公开利用探测组件对放置前的药瓶瓶体进行稳定性检测，待药瓶满足稳定性要求后，在将药瓶放置于称重台上。提高了检测效率和检测的准确性，保证了药瓶能够平稳的放置在称重台上。

附图说明

图1示出了分装装置工位的示意图；

图2示出了药瓶的放置装置的示意图；

图3示出了夹具的示意图；

图4示出了夹口构件为液体包夹持前的状态示意图；

图5示出了夹口构件为液体包夹持后的状态示意图；

图6示出了的一种称重台的侧视示意图；

图7示出了的另一种称重台的侧视示意图；

图8示出了的当前垂直面中位置关系的示意图；

图9示出了的第三探测信息在空间坐标系中的位置示意图；

图10示出了根据本公开实施例的药瓶的放置方法的流程图；

图11示出了根据本公开实施例提供的一种电子设备连接结构示意图；

附图标记说明

1-预备工位，2-罐装工位，3-封装工位；

11-夹具，12-控制器，13-探测组件，14-药瓶，15-称重台，16-分装料斗；

111-夹口构件，1111-第一阶梯，1112-第二阶梯，1113-包体，1114-自由端，1115-夹口构件的中心位置；

151-凹槽，152-喇叭口；

21-预设悬停位置，22-预设中心位置，23-当前直线，24-预设探测位置，25-第三位置，26-第四位置。

具体实施方式

为了使本公开的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本公开作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本公开保护的范围。

在本公开实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本公开。在本公开实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义，“多种”一般包含至少两种。

应当理解，本文中使用的术语“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

应当理解，尽管在本公开实施例中可能采用术语第一、第二、第三等来描述，但这些描述不应限于这些术语。这些术语仅用来将描述区分开。例如，在不脱离本公开实施例范围的情况下，第一也可以被称为第二，类似地，第二也可以被称为第一。

取决于语境，如在此所使用的词语“如果”、“若”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”或“响应于检测”。类似地，取决于语境，短语“如果确定”或“如果检测(陈述的条件或事件)”可以被解释成为“当确定时”或“响应于确定”或“当检测(陈述的条件或事件)时”或“响应于检测(陈述的条件或事件)”。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的商品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种商品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的商品或者装置中还存在另外的相同要素。

特别需要说明的是，在说明书中存在的符号和/或数字，如果在附图说明中未被标记的，均不是附图标记。

下面结合附图详细说明本公开的可选实施例。

实施例1

如图1所示，对于放射性药物的分装，分装装置首先在预备工位11将多个空的药瓶14分别放置在托盘的多个孔槽中，其中，孔槽以阵列方式排列，然后将托盘输送至罐装工位2，通过夹具11将药瓶14夹取后放置在罐装工位2的称重台15上，由称重台15上方的分装料斗16向药瓶14灌装放射性药物，待药瓶14的重量达到预设重量后，分装料斗16停止罐装，再由夹具11夹取药瓶14，送入封装工位3进行药瓶14的封装。

每当夹具11夹持药瓶14到达一个方向变化的节点，比如，夹具11由横向移动转向为垂直移动，将药瓶14放入称重台15上。当夹具11转向为垂直移动时，由于惯性作用，夹具11与药瓶14不可避免的回存在横向的颤动。由于放置放射性药物的药瓶14的体积较小，重量较轻，细小的颤动会导致药瓶14无法正确入位。在灌装时，要么将放射性药物撒到药瓶14外，要么使药物在药瓶14内过渡偏向一侧，最终导致药瓶14失衡翻到。对于放射性药物来说，上述情况不仅容易污染环境，也容易危及人身安全。

因此，本公开提供了一种药瓶14的放置装置，以解决上述技术问题之一。

对本公开提供的实施例，即一种药瓶14的放置装置的实施例。

下面结合图2对本公开实施例进行详细说明。

本公开实施例提供了一种药瓶14的放置装置，包括：夹具11、称重台15、探测组件13和控制器12。

所述夹具11，与控制器12信号连接，包括夹口构件111。

所述夹口构件111设置于所述夹具11的内侧，用于与药瓶14的瓶体接触夹持药瓶14。夹口构件111与药瓶14瓶体接触的部分可以构造为直线形，也可以构造为能够将药瓶14瓶体包围的圆环型，例如，如图3所示，夹口构件111合拢后构造为阶梯状的第一阶梯1111和第二阶梯1112，且第一阶梯1111和第二阶梯1112构造为同心的圆环状，第一阶梯1111构造为直径较小，用于包围药瓶14的瓶颈，上层的第二阶梯1112直径较大，用于包围药瓶14瓶颈上部的瓶头。夹口构件111也可以构造为其他形状，本公开实施例不作任何限制。

可选的，在一些具体实施例中，所述夹口构件111至少包括位置相对的两个弹性构件，所述两个弹性构件用于相互配合夹持药瓶14。

本公开具体实施例采用位置相对的两个弹性构件，当放置药瓶14时，两个弹性构件依据弹力，能够逐步放开与药瓶14瓶体的接触面积。从而防止夹口构件111与药瓶14粘连，导致药瓶14移位或倾倒。

进一步地，在另一些具体实施例中，所述弹性构件为液体包。

所述液体包包括包体1113和封闭在所述包体1113内的内部液体。本公开具体实施例并不限定内部液体的具体形态，可以是任何能够流动的液体。例如，内部液体为水。

如图4所示，所述包体1113沿药瓶14周向的两侧分别包括有限延伸的自由端1114。

如图5所示，所述液体包构造为响应于所述液体包加持药瓶14的外露瓶体，所述液体包的自由端1114随所述内部液体向两侧延伸，包围或部分包围所述外露瓶体。从而增大夹具11与药瓶14的接触面积，提高夹持牢固度。

进而，所述液体包构造为响应于逐渐放开对药瓶14的加持，所述液体包用于依据内部液体的压力，逐渐减少与所述外露瓶体的接触面积，直至脱离接触。本公开具体实施例在放置药瓶14时，利用了液体包中受迫液体的压力，柔性地逐渐释放对药瓶14瓶体的压力，以及通过相对的两个液体包对药瓶14施加相互平衡的作用力，提高了放置药瓶14的稳定性。

所述称重台15，包括水平的台面，用于放置分装的药瓶14。

在一些具体实施例中，如图6所示，所述称重台15还包括一容纳所述药瓶14的凹槽151，所述凹槽151的深度低于所述夹口构件111下部外露瓶体的高度。

为称重台15设置一凹槽151，可以在放置药瓶14时，进一步提高放置药瓶14的稳定性，避免药瓶14意外倾倒。

所述凹槽151的深度低于所述夹口构件111下部外露瓶体的高度，利于夹具11将药瓶14放到台面后，再脱离对药瓶14的加持，保证放置的稳定性。

进一步地，如图7所示，所述凹槽151的顶端边沿构造为喇叭口152，用于导引所述药瓶14进入所述凹槽151。从而进一步提高药瓶14放置的准确度，避免放置偏差导致罐装失衡。

所述探测组件13，与所述控制器12通讯连接，且设置于所述称重台15的侧上方。

所述探测组件13用于向外发射探测光，通过接收物体反射回来的信号与探测光进行比较，获得物体的探测信息(比如，药瓶14的位置信息、与药瓶14的距离信息和/或角度信息)。

所述探测组件13包括点激光雷达或线激光雷达。

所述点激光雷达，能够对外发射一条激光束，通过接收物体反射回来的信号与激光束进行比较，获得物体的有关信息。当点激光雷达进行旋转时，可以在旋转周期内周期性向外发射激光束，从而能够获得点激光雷达周围物体的有关信息。

而所述线激光雷达，能够对外发射线性排列的多条激光束，接收激光束反射回来的信号，将该信息与该激光束进行比较，获得物体的有关信息。由于对外发射线性排列的多条激光束，因此，线激光雷达能够同时探测一个面的物体信息。因此，相对于点激光雷达，其探测效率更高。

对于药瓶14振动的细微变化，相较于图像识别来说，通过激光雷达获得探测信息更准确和高效。

此外，所述探测光也可以是其他光，任何能够被反射并被有效接收的光线都属于本申请的保护范围，本申请不做限制，例如，红外光。

所述控制器12，用于：

控制夹持药瓶14的所述夹具11移动，使所述夹口构件111的中心位置1115移动至空间坐标系中所述称重台15上方的预设悬停位置21，其中，如图8所示，所述预设悬停位置21与所述称重台15的预设中心位置22所形成的当前直线23垂直于所述称重台15的台面，所述当前直线23穿过所述夹具11的夹口构件111中心位置1115，且述当前直线23与所述探测组件13的预设探测位置24均处于所述空间坐标系中的当前垂直面上；

响应于所述夹具11移动至所述预设悬停位置21，控制所述探测组件13的探测光在预设垂直探测域中对至少两个采集角度进行周期性扫描，获取对应周期中每个采集角度的探测信息，其中，所述预设垂直探测域是所述探测组件13在所述当前垂直面上针对所述药瓶14的外露瓶体进行垂直扫描的预设角度范围；

响应于预设时间段内的每个周期中所有探测信息均满足稳定条件，控制所述夹具11将所述药瓶14放置于所述称重台15上。

本公开实施例为了解决装置间各个物体的位置关系，在药品的罐装工位2建立了一个空间坐标系，并为罐装工位2中的每一个物体均建立了坐标位置。本公开实施例对于空间坐标系的设置不做任何限制。下述所述位置均指在空间坐标系中的坐标位置。

所述夹口构件111的中心位置1115是指夹口构件111的几何中心位置。当夹口构件111构造为圆环型时，夹口构件111的中心位置1115处于圆环的中轴线上。

本公开实施例涉及的角度均是与当前垂直面上的预设参照直线的夹角，所述预设参照直线通过预设探测位置24。可以是当前垂直面上一条任意方向上的直线，本公开实施例不做限制。

所述预设悬停位置21是指夹具11加持药瓶14停止在半空中，尚未将药瓶14放置在称重台15上。在预设悬停位置21上，通过探测组件13对药瓶14的外露瓶体进行稳定性检测。

本公开实施例利用探测组件13的特性在预设垂直探测域中进行扫描，可以理解为，探测组件13对目标进行垂直扫描。

如果药瓶14在空中作往复的振动，有可能在一个时间点，探测信息均满足稳定条件。为了避免判断错误，本公开实施例提供了在预设时间段内检测瓶体位置的方法，在预设时间段内对多个周期的探测信息进行检测，如果每个周期的探测信息均满足稳定条件，则表明药瓶14已经进入了稳定状态，可以将药瓶14放置于称重台15上。

在一些具体实施例中，所述控制器12，用于所述控制所述探测组件13的探测光在预设垂直探测域中对至少两个采集角度进行周期性扫描，获取对应周期中每个采集角度的探测信息，包括：

在每个周期中，控制所述探测组件13的探测光在预设垂直探测域中的最大探测角度进行探测，获取对应周期的第一探测信息；

以及，控制所述探测组件13的探测光在预设垂直探测域中的最小探测角度进行探测，获取对应周期的第二探测信息。

本公开具体实施例在每个周期中，均对目标进行两次探测，分别是在预设垂直探测域中的最小探测角度和最大探测角度。由于两次探测是在预设垂直探测域中相差距离最大的探测，如果存在振动，两次探测目标的第一探测信息和第二探测信息也是差距最大的。例如，第一探测信息中的第一位置与第二探测信息中的第二位置分别在水平面上的投影位置的距离，与预设垂直探测域中的其他角度探测的位置信息相比，该距离最大，也最容易根据该距离识别出瓶体振动。如果该距离等于零，则表明第一位置与第二位置生成的直线垂直于水平面，也就是药瓶14瓶体处于预设稳定位置。

本公开具体实施例在每个周期中进行两次探测，减少了检测次数，提高了数据处理能力和检测效率。

在另一些具体实施例中，所述控制器12，用于所述响应于预设时间段内的每个周期中所有探测信息均满足稳定条件，控制所述夹具11将所述药瓶14放置于所述称重台15上，包括：

在预设时间段内的每个周期中，响应于获得每个采集角度的第三探测信息，控制所述夹具11将所述药瓶14放置于所述称重台15上，其中，所述第三探测信息是指所述探测组件13获取所述空间坐标系中处于预设稳定位置的所述药瓶14的探测信息，所述预设稳定位置处于所述当前直线23上。

例如，如图9所示，在预设垂直探测域中的最大探测角度探测获得的第三探测信息为第三位置25，在预设垂直探测域中的最小探测角度探测获得的第三探测信息为第四位置26，如果第三位置25和第四位置26均在当前直线23上，也就是药瓶14瓶体处于预设稳定位置。

进一步地，所述控制器12还用于所述响应于预设时间段内的每个周期中所有探测信息均满足稳定条件，停止所述探测组件13的扫描。

当药瓶14瓶体处于稳定状态时，停止通过探测组件13对该瓶体进行检测。

本公开实施例利用探测组件13对放置前的药瓶14瓶体进行稳定性检测，待药瓶14满足稳定性要求后，在将药瓶14放置于称重台15上。提高了检测效率和检测的准确性，保证了药瓶14能够平稳的放置在称重台15上。

实施例2

本公开还提供了与上述实施例承接的方法实施例，基于相同的名称含义的解释与如上实施例相同，具有与如上实施例相同的技术效果，此处不再赘述。

如图10所示，本公开提供一种药瓶14的放置方法，包括以下步骤：

步骤S101，控制夹持药瓶14的夹具11移动，使所述夹具11的夹口构件111的中心位置1115移动至空间坐标系中称重台15上方的预设悬停位置21。

其中，所述预设悬停位置21与所述称重台15的预设中心位置22所形成的当前直线23垂直于所述称重台15的水平的台面，所述当前直线23穿过所述夹具11的夹口构件111的中心位置1115，且所述当前直线23与探测组件13的预设探测位置24均处于所述空间坐标系中的当前垂直面上，所述探测组件13设置于所述称重台15的侧上方。

步骤S102，响应于所述夹具11移动至所述预设悬停位置21，控制所述探测组件13的探测光在预设垂直探测域中对至少两个采集角度进行周期性扫描，获取对应周期中每个采集角度的探测信息。

其中，所述预设垂直探测域是所述探测组件13在所述当前垂直面上针对所述药瓶14的外露瓶体进行垂直扫描的预设角度范围；

步骤S103，响应于预设时间段内的每个周期中所有探测信息均满足稳定条件，控制所述夹具11将所述药瓶14放置于所述称重台15上。

可选的，所述控制所述探测组件13的探测光在预设垂直探测域中对至少两个采集角度进行周期性扫描，获取对应周期中每个采集角度的探测信息，包括以下步骤：

在每个周期中，步骤S102-1，控制所述探测组件13的探测光在预设垂直探测域中的最大探测角度进行探测，获取对应周期的第一探测信息；

以及，步骤S102-2，控制所述探测组件13的探测光在预设垂直探测域中的最小探测角度进行探测，获取对应周期的第二探测信息。

可选的，所述响应于预设时间段内的每个周期中所有探测信息均满足稳定条件，控制所述夹具11将所述药瓶14放置于所述称重台15上，包括以下步骤：

步骤S103a，在预设时间段内的每个周期中，响应于获得每个采集角度的第三探测信息，控制所述夹具11将所述药瓶14放置于所述称重台15上，其中，所述第三探测信息是指所述探测组件13获取所述空间坐标系中处于预设稳定位置的所述药瓶14的探测信息，所述预设稳定位置处于所述当前直线23上。

可选的，所述方法还包括以下步骤：

步骤S104，响应于预设时间段内的每个周期中所有探测信息均满足稳定条件，停止所述探测组件13的扫描。

本公开实施例利用探测组件13对放置前的药瓶14瓶体进行稳定性检测，待药瓶14满足稳定性要求后，在将药瓶14放置于称重台15上。提高了检测效率和检测的准确性，保证了药瓶14能够平稳的放置在称重台15上。

实施例3

如图11所示，本实施例提供一种电子设备，所述电子设备，包括：至少一个处理器；以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如上实施例所述的方法步骤。

实施例4

本公开实施例提供了一种非易失性计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令可执行如上实施例所述的方法步骤。

实施例5

下面参考图11，其示出了适于用来实现本公开实施例的电子设备的结构示意图。本公开实施例中的终端设备可以包括但不限于诸如移动电话、笔记本电脑、数字广播接收器、PDA(个人数字助理)、PAD(平板电脑)、PMP(便携式多媒体播放器)、车载终端(例如车载导航终端)等等的移动终端以及诸如数字TV、台式计算机等等的固定终端。图11示出的电子设备仅仅是一个示例，不应对本公开实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图11所示，电子设备可以包括处理装置(例如中央处理器、图形处理器等)1101，其可以根据存储在只读存储器(ROM)1102中的程序或者从存储装置1108加载到随机访问存储器(RAM)1103中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 1103中，还存储有电子设备操作所需的各种程序和数据。处理装置1101、ROM 1102以及RAM 1103通过总线1104彼此相连。输入/输出(I/O)接口1105也连接至总线1104。

通常，以下装置可以连接至I/O接口1105：包括例如触摸屏、触摸板、键盘、鼠标、摄像头、麦克风、加速度计、陀螺仪等的输入装置1106；包括例如液晶显示器(LCD)、扬声器、振动器等的输出装置1105；包括例如磁带、硬盘等的存储装置1108；以及通信装置1109。通信装置1109可以允许电子设备与其他设备进行无线或有线通信以交换数据。虽然图11示出了具有各种装置的电子设备，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的装置。可以替代地实施或具备更多或更少的装置。

特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信装置1109从网络上被下载和安装，或者从存储装置1108被安装，或者从ROM 1102被安装。在该计算机程序被处理装置1101执行时，执行本公开实施例的方法中限定的上述功能。

需要说明的是，本公开上述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、RF(射频)等等，或者上述的任意合适的组合。

上述计算机可读介质可以是上述电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的操作的计算机程序代码，上述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本公开实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。其中，单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定。

本公开一些实施例还提供了一种药瓶放置装置的用途，用于放置药瓶，所述药瓶放置装置包括前述所述药瓶的放置装置。

Claims (14)

1.一种药瓶的放置装置，其特征在于，包括：

夹具，与控制器信号连接，包括夹口构件，所述夹口构件设置于所述夹具的内侧，用于与药瓶的瓶体接触夹持药瓶；

称重台，包括水平的台面，用于放置分装的药瓶；

探测组件，与所述控制器通讯连接，且设置于所述称重台的侧上方；

所述控制器，用于：

控制夹持药瓶的所述夹具移动，使所述夹口构件的中心位置移动至空间坐标系中所述称重台上方的预设悬停位置，其中，所述预设悬停位置与所述称重台的预设中心位置所形成的当前直线垂直于所述称重台的台面，所述当前直线穿过所述夹口构件的中心位置，且所述当前直线与所述探测组件的预设探测位置均处于所述空间坐标系中的当前垂直面上；

响应于所述夹具移动至所述预设悬停位置，控制所述探测组件的探测光在预设垂直探测域中对至少两个采集角度进行周期性扫描，获取对应周期中每个采集角度的探测信息，其中，所述预设垂直探测域是所述探测组件在所述当前垂直面上针对所述药瓶的外露瓶体进行垂直扫描的预设角度范围；

响应于预设时间段内的每个周期中所有探测信息均满足稳定条件，控制所述夹具将所述药瓶放置于所述称重台上。

2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述控制器，用于所述控制所述探测组件的探测光在预设垂直探测域中对至少两个采集角度进行周期性扫描，获取对应周期中每个采集角度的探测信息，包括：

在每个周期中，控制所述探测组件的探测光在预设垂直探测域中的最大探测角度进行探测，获取对应周期的第一探测信息；

以及，控制所述探测组件的探测光在预设垂直探测域中的最小探测角度进行探测，获取对应周期的第二探测信息。

3.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述控制器，用于所述响应于预设时间段内的每个周期中所有探测信息均满足稳定条件，控制所述夹具将所述药瓶放置于所述称重台上，包括：

在预设时间段内的每个周期中，响应于获得每个采集角度的第三探测信息，控制所述夹具将所述药瓶放置于所述称重台上，其中，所述第三探测信息是指所述探测组件获取所述空间坐标系中处于预设稳定位置的所述药瓶的探测信息，所述预设稳定位置处于所述当前直线上。

4.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述控制器还用于所述响应于预设时间段内的每个周期中所有探测信息均满足稳定条件，停止所述探测组件的扫描。

5.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述夹口构件至少包括位置相对的两个弹性构件，所述两个弹性构件用于相互配合夹持药瓶。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，

所述弹性构件为液体包；

所述液体包包括包体和封闭在所述包体内的内部液体；

所述包体沿药瓶周向的两侧分别包括有限延伸的自由端；

所述液体包构造为响应于所述液体包加持药瓶的外露瓶体，所述液体包的自由端随所述内部液体向两侧延伸，包围或部分包围所述外露瓶体。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述液体包构造为响应于逐渐放开对药瓶的加持，所述液体包依据内部液体的压力，逐渐减少与所述外露瓶体的接触面积，直至脱离接触。

8.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述称重台还包括一容纳所述药瓶的凹槽，所述凹槽的深度低于所述夹口构件下部外露瓶体的高度。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述凹槽的顶端边沿构造为喇叭口，用于导引所述药瓶进入所述凹槽。

10.一种药瓶的放置方法，其特征在于，包括：

控制夹持药瓶的夹具移动，使所述夹具的夹口构件的中心位置移动至空间坐标系中称重台上方的预设悬停位置，其中，所述预设悬停位置与所述称重台的预设中心位置所形成的当前直线垂直于所述称重台的水平的台面，所述当前直线穿过所述夹具的夹口构件的中心位置，且所述当前直线与探测组件的预设探测位置均处于所述空间坐标系中的当前垂直面上，所述探测组件设置于所述称重台的侧上方；

响应于所述夹具移动至所述预设悬停位置，控制所述探测组件的探测光在预设垂直探测域中对至少两个采集角度进行周期性扫描，获取对应周期中每个采集角度的探测信息，其中，所述预设垂直探测域是所述探测组件在所述当前垂直面上针对所述药瓶的外露瓶体进行垂直扫描的预设角度范围；

响应于预设时间段内的每个周期中所有探测信息均满足稳定条件，控制所述夹具将所述药瓶放置于所述称重台上。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述控制所述探测组件的探测光在预设垂直探测域中对至少两个采集角度进行周期性扫描，获取对应周期中每个采集角度的探测信息，包括：

在每个周期中，控制所述探测组件的探测光在预设垂直探测域中的最大探测角度进行探测，获取对应周期的第一探测信息；

以及，控制所述探测组件的探测光在预设垂直探测域中的最小探测角度进行探测，获取对应周期的第二探测信息。

12.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述响应于预设时间段内的每个周期中所有探测信息均满足稳定条件，控制所述夹具将所述药瓶放置于所述称重台上，包括：

在预设时间段内的每个周期中，响应于获得每个采集角度的第三探测信息，控制所述夹具将所述药瓶放置于所述称重台上，其中，所述第三探测信息是指所述探测组件获取所述空间坐标系中处于预设稳定位置的所述药瓶的探测信息，所述预设稳定位置处于所述当前直线上。

13.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

响应于预设时间段内的每个周期中所有探测信息均满足稳定条件，停止所述探测组件的扫描。

14.一种药瓶放置装置的用途，其特征在于，用于放置药瓶，所述药瓶放置装置包括权利要求1-9任一项中所述药瓶的放置装置。

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