CN114906765B - 电梯抱闸控制方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种电梯抱闸控制方法、装置、设备及存储介质，所述电梯抱闸控制方法包括：当接收到电梯的抱闸动作指令时，获取磁场能量和运动反电势，其中，所述抱闸动作指令包括抱闸吸合指令和抱闸断开指令；若所述磁场能量和运动反电势满足预设条件，则输出保持电压，通过预先构建的电压自学习系统学习得到电压上升速度或调整电压系数，并基于所述电压上升速度或所述调整电压系数对所述保持电压进行补偿调节，以控制电闸的运行速度。本申请解决了电梯抱闸在吸合阶段仍存在较大的噪音影响的技术问题。

Description

电梯抱闸控制方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本申请涉及电梯技术领域，尤其涉及一种电梯抱闸控制方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

电磁抱闸装置广泛应用于各种制动装置中，一般而言，通过控制电磁铁的通断电即可实现对抱闸动作进行控制。然而电梯抱闸在运行过程中存在噪音过大的问题。目前，为了降低电梯抱闸的噪音，通常是通过在驱动电路中增加续流二极管与开关管进行斩波控制，使得电流降低至断开阈值，在抱闸控制装置接收断开指令时，通过降低PWM(PulseWidth Modulation，脉冲宽度调制)占空比使电流缓慢下降，间接实现抱闸降噪。或者直接对电梯抱闸电压进行闭环控制，可以使得抱闸在断开过程中电磁吸力不会迅速下降，实现抱闸降噪的效果。另外地，在抱闸断开阶段进行电压调节，在抱闸断开阶段，将推算运动反电势与期望运动反电势的偏差作为电压补偿控制器的输入。

上述降低电梯抱闸过程中的噪音均是在抱闸处于断开阶段，均未考虑到降低在吸合阶段的电梯抱闸的噪音，导致电梯抱闸在吸合阶段仍存在较大的噪音影响。

发明内容

本申请的主要目的在于提供一种电梯抱闸控制方法、装置、设备及存储介质，旨在解决现有技术中的电梯抱闸在吸合阶段仍存在较大的噪音影响的技术问题。

为实现上述目的，本申请提供一种电梯抱闸控制方法，所述电梯抱闸控制方法包括：

当接收到所述电梯的抱闸动作指令时，获取磁场能量和运动反电势，其中，所述抱闸动作指令包括抱闸吸合指令和抱闸断开指令；

若所述磁场能量和运动反电势满足预设条件，则输出保持电压，通过预先构建的电压自学习系统学习得到电压上升速度或调整电压系数，并基于所述电压上升速度或所述调整电压系数对所述保持电压进行补偿调节，以控制电闸的运行速度。

本申请还提供一种电梯抱闸控制装置，所述电梯抱闸控制装置为虚拟装置，所述电梯抱闸控制装置包括：

获取模块，用于当接收到所述电梯的抱闸动作指令时，获取磁场能量和运动反电势，其中，所述抱闸动作指令包括抱闸吸合指令和抱闸断开指令；

自学习模块，用于若所述磁场能量和运动反电势满足预设条件，则输出保持电压，通过预先构建的电压自学习系统学习得到电压上升速度或调整电压系数，并基于所述电压上升速度或所述调整电压系数对所述保持电压进行补偿调节，以控制电闸的运行速度。

本申请还提供一种电梯抱闸控制设备，所述电梯抱闸控制设备为实体设备，所述电梯抱闸控制设备包括：存储器、处理器以及存储在所述存储器上的电梯抱闸控制程序，所述电梯抱闸控制程序被所述处理器执行实现如上述的电梯抱闸控制方法的步骤。

本申请还提供一种存储介质，所述存储介质为计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储电梯抱闸控制程序，所述电梯抱闸控制程序被处理器执行实现如上述的电梯抱闸控制方法的步骤。

本申请提供了一种电梯抱闸控制方法、装置、设备及存储介质，本申请首先当接收到所述电梯的抱闸动作指令时，获取磁场能量和运动反电势，其中，所述抱闸动作指令包括抱闸吸合指令和抱闸断开指令，进而若所述磁场能量和运动反电势满足预设条件，则输出保持电压，通过预先构建的电压自学习系统学习得到电压上升速度或调整电压系数，并基于所述电压上升速度或所述调整电压系数对所述保持电压进行补偿调节，以控制电闸的运行速度。实现了通过检测与记录抱闸在闭合与断开过程的电磁能量与运动反电势阈值，通过电压自学习系统给出最优的调整电压或者电压上升速度，从而降低抱闸在吸合与断开过程中衔铁运动速度，进而降低电梯抱闸在吸合与断开过程中的噪音。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域默认技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请电梯抱闸控制方法第一实施例的流程示意图；

图2为本申请电梯抱闸控制方法第二实施例的流程示意图；

图3为本申请电梯抱闸控制方法第三实施例的流程示意图；

图4为本申请电梯抱闸控制方法第四实施例的流程示意图；

图5为本申请在吸合阶段通过电压自学习系统得到电压上升速度的流程示意图；

图6为本申请电梯抱闸控制方法第五实施例的流程示意图；

图7为本申请在断开阶段通过电压自学习系统得到调整电压系数的流程示意图；

图8为本申请中电梯抱闸控制系统的结构示意图；

图9为本申请实施例方案涉及的硬件运行环境的电梯抱闸控制设备结构示意图；

图10为本申请电梯抱闸控制装置的功能模块示意图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

本申请实施例提供一种电梯抱闸控制方法，在本申请电梯抱闸控制方法的第一实施例中，参照图1，所述电梯抱闸控制方法包括：

步骤S10，当接收到所述电梯的抱闸动作指令时，获取磁场能量和运动反电势，其中，所述抱闸动作指令包括抱闸吸合指令和抱闸断开指令；

在本实施例中，需要说明的是，当接收到所述电梯的抱闸动作指令时，通过预先设置的电压传感器和电流传感器实时检测当前电梯抱闸的电压以及电流，另外地，还检测当前电梯抱闸的电阻，进而基于所述电压、电流以及电阻，按照预设磁场计算方法计算当前时刻的磁场能量，进一步地，对所述电压和电流进行积分得到磁链数据，进而基于所述磁链数据，确定抱闸电感与自感反电势，进一步地，基于所述抱闸电感以及自感反电势，通过电压平衡方程进计算得到当前时刻的运动反电势。

步骤S20，若所述磁场能量和运动反电势满足预设条件，则输出保持电压，通过预先构建的电压自学习系统学习得到电压上升速度或调整电压系数，并基于所述电压上升速度或所述调整电压系数对所述保持电压进行补偿调节，以控制电闸的运行速度。

在本实施例中，需要说明的是，由于电梯抱闸在吸合阶段和在断开阶段对应的磁场能量以及运动反电势不同，因此抱闸吸合指令以及抱闸断开指令所对应的预设条件不尽相同，进一步地，所述电压自学习系统为基于电梯抱闸运行过程中运动反电势的峰值进行迭代学习得到吸合阶段的速度或者断开阶段的调整电压系数的装置。

上述步骤S20具体包括：

步骤S21，若所述抱闸动作指令为抱闸吸合指令，且所述磁场能量和预先存储的触动磁场能量之间的差值符合预设差值阈值，则输出吸合阶段的保持电压以供电梯基于所述保持电压运行；当所述运动反电势大于预设吸合运动反电势阈值，通过所述电压自学习系统自学习得到所述吸合阶段的电压上升速度，并控制所述吸合阶段的保持电压按照所述电压上升速度进行调节，以控制电闸的运行速度；

步骤S22，若所述抱闸动作指令为抱闸断开指令，且所述磁场能量和预先存储的开释磁场能量之间的差值符合预设差值阈值，则输出断开阶段的保持电压，以供电梯基于所述保持电压运行；当所述运动反电势大于预先存储的期望运动反电势阈值，则通过所述电压自学习系统自学习得到所述断开阶段的调整电压系数，并将所述断开阶段的保持电压调整为所述调整电压系数，以控制电闸的运行速度。

具体地，在所述抱闸动作指令为抱闸吸合指令的情况下：将实时检测到的磁场能量和预先存储的触动磁场能量进行比较，当两者之间的差值符合预设差值阈值时，证明当前检测到的磁场能量接近于所述触动磁场能量，电梯抱闸处于抱闸吸合阶段，进而输出所述吸合阶段对应的保持电压，以供电梯基于所述保持电压运行，所述吸合阶段对应的保持电压为根据实际电梯操作的实际情况设置，在此不做具体限制，从而降低电梯当前时刻的电压，进而当所述运动反电势大于预设吸合运动反电势阈值，通过所述电压自学习系统自学习得到所述吸合阶段的电压上升速度，并控制所述吸合阶段的保持电压按照所述电压上升速度进行调节，以控制电闸的运行速度，从而降低电梯抱闸的噪音，其中，所述通过所述电压自学习系统自学习得到所述吸合阶段的电压上升速度的具体流程为：首先需要设置迭代学习的迭代次数，以及电压上升速度范围，进而基于迭代次数以及电压上升速度范围，可计算得到初始迭代的目标上升速度以及迭代步长，并且在进行下一次迭代时，根据迭代步长，对当前的目标上升速度进行调整，得到新的目标上升速度，从而可检测电闸在在每一迭代中按照目标上升速度进行调整过程中的各个运动反电势，从而确定每一次迭代的运动反电势峰值，进而基于各运动反电势峰值，确定全局最小值对应的目标上升速度，为了更加精确的计算出抱闸的电压上升速度，在一种可实施方式，设置变步长迭代次数，也即，当定步长的迭代结束，确定全局最小值对应的目标上升速度后，可进行变步长的迭代学习，其中，变步长的迭代步长比定步长的迭代步长小，具体地，基于所述全局最小值对应的目标上升速度以及定步长迭代结束后的目标上升速度，对电压上升速度范围进行调整，从而根据新的电压上升速度范围，重新返回执行定步长迭代的操作，直至达到变步长迭代次数，得到最优的电压上升速度。

在所述抱闸动作指令为抱闸断开指令的情况下：所述磁场能量和预先存储的开释磁场能量之间的差值符合预设差值阈值，则输出断开阶段的保持电压，以供电梯基于该保持电压运行，需要说明的是，断开阶段和吸合阶段对应的保持电压不尽相同，并且触动磁场能量和开释磁场能量不同，以及预设吸合运动反电势阈值以及期望运动反电势阈值不同，进一步地，当所述运动反电势超过预先存储的期望运动反电势阈值时，通过所述电压自学习系统自学习得到所述断开阶段的调整电压系数，并将所述断开阶段的保持电压调整为所述调整电压系数，以控制电闸的运行速度，从而降低电梯抱闸的噪音。

本申请实施例通过上述方案，也即，当接收到所述电梯的抱闸动作指令时，获取磁场能量和运动反电势，其中，所述抱闸动作指令包括抱闸吸合指令和抱闸断开指令，进而若所述磁场能量和运动反电势满足预设条件，则输出保持电压，通过预先构建的电压自学习系统学习得到电压上升速度或调整电压系数，并基于所述电压上升速度或所述调整电压系数对所述保持电压进行补偿调节，以控制电闸的运行速度。实现了通过检测与记录抱闸在闭合与断开过程的电磁能量与运动反电势阈值，通过电压自学习系统给出最优的调整电压或者电压上升速度，从而降低抱闸在吸合与断开过程中衔铁运动速度，进而降低电梯抱闸在吸合与断开过程中的噪音。

进一步地，参照图2，基于本申请中第一实施例，在本申请的另一实施例中，在所述输出吸合阶段的保持电压的步骤之后，还包括：

步骤A10，检测处于所述吸合阶段的第一电流以及第一电压；

步骤A20，基于所述第一电流以及所述第一电压，确定第一磁场能量和第一运动反电势；

步骤A30，若所述第一运动反电势大于预设吸合运动反电势阈值，且在预设时间内检测到所述第一电流超过预设电流突变阈值，则将所述第一磁场能量与所述触动磁场能量的均值作为下一吸合阶段的触动磁场能量。

在本实施例中，需要说明的是，电梯抱闸控制装置中的电压传感器以及电流传感器是实时检测获取电压以及电流信息的，因此，当接收到抱闸吸合指令后，在整一个吸合阶段均通过压传感器以及电流传感器实时检测获取电压以及电流，也即，本申请实施例中的第一电流以及第一电压，进而基于所述第一电流和所述第一电压，计算得到第一磁场能量和第一运动反电势，其中，第一磁场能量和第一运动反电势的计算过程与步骤S10中磁场能量和运动反电势的计算过程相同，在此不再赘述，进一步地，若所述第一运动反电势大于预设吸合运动反电势阈值，则在预设时间内实时检测通过电流传感器获取的电流值是否超过预设电流突变阈值，若超过，则证明电流值存在突变的情况，进而将所述第一电流作为当前吸合阶段的触动时刻的电流，进而将所述第一电流和预先存储的触动电流的均值作为下一吸合阶段的触动电流，并且计算所述第一电流对应的第一磁场能量和触动磁场能量的均值，并将所述均值作为下一吸合阶段的触动磁场能量。

本申请实施例通过上述方案，实现了基于当前触动的磁场能量和预先寻存储的触动磁场能量，确定下一吸合阶段的触动磁场能量，从而不断对触动磁场能量进行更新，使得每一个吸合阶段将实时获取的磁场能量与更新的触动磁场能量进行比较，确定电梯抱闸的触动时刻。

进一步地，参照图3，基于本申请中第一实施例，在本申请的另一实施例中，在所述输出断开阶段的保持电压的步骤之后，还包括：

步骤B10，检测处于所述断开阶段的第二电流以及目标电压；

步骤B20，基于所述第二电流以及所述第二电压，确定第二磁场能量和第二运动反电势；

步骤B30，当所述第二运动反电势大于所述期望运动反电势阈值，且在预设时间内检测到所述第二电流超过所述期望运动反电势阈值，则将所述第二磁场能量与所述开释磁场能量的均值作为下一断开阶段的开释磁场能量，以及将所述第二运动反电势与所述期望运动反电势阈值的均值作为下一断开阶段的期望运动反电势阈值。

在本实施例中，具体地，当接收到抱闸断开指令后，在整一个断开阶段均通过压传感器以及电流传感器实时检测获取电压以及电流，也即，本申请实施例中的第二电流和第二电压，进而基于所述第二电流和所述第二电压，计算得到第二磁场能量和第二运动反电势，其中，第二磁场能量和第二运动反电势的计算过程与步骤S10中磁场能量和运动反电势的计算过程相同，在此不再赘述，进一步地，若所述第二运动反电势大于所述期望运动反电势阈值，则在预设时间内实时检测通过电流传感器获取的电流值是否超过预设电流突变阈值，若超过，则证明电流值存在突变的情况，进而将所述第二电流作为当前断开阶段的开释时刻的电流，进而将所述第二电流和预先存储的开释电流的均值作为下一断开阶段的开释电流，并且计算所述第二电流对应的第二磁场能量和开释磁场能量的均值，并将所述均值作为下一断开阶段的开释磁场能量，以及将所述第二运动反电势与期望运动反电势阈值的均值作为下一断开阶段的期望运动反电势阈值。

本申请实施例通过上述方案，实现了基于当前开释时刻的磁场能量和预先寻存储的开释磁场能量以及运动反电势与期望运动反电势阈值，确定下一断开阶段的开释磁场能量以及期望运动反电势阈值，从而不断对开释磁场能量以及期望运动反电势阈值进行更新，使得每一个断开阶段将实时获取的磁场能量和运动反电势与更新的开释磁场能量和期望运动反电势阈值进行比较，确定电梯抱闸的开释时刻。

进一步地，参照图4，基于本申请中第一实施例，在本申请的另一实施例中，所述通过所述电压自学习系统学习得到所述吸合阶段的电压上升速度的步骤包括：

步骤C10，获取预先设置的变步长迭代次数、定步长迭代次数以及电压上升速度范围；

在本实施例中，需要说明的是，所述定步长迭代次数为按照相同的步长进行迭代的次数，所述相同的步长为基于定步长迭代次数和电压上升速度范围计算得到的，所述变步长迭代次数和所述定步长迭代次数为根据实际操作情况设置，在此不做具体限制，进一步地，为了提高电压自学习系统得到调整电压系数和电压上升速度的效率，通常设置定步长迭代对应的步长比变步长迭代的步长大。

步骤C20，基于所述定步长迭代次数以及所述电压上升速度范围，确定迭代步长与目标上升速度；

在本实施例中，所述目标上升速度为所述电压上升速度范围中最小的速度，例如，若所述电压上升速度范围为不小于0且不大于20，则将目标上升速度设置为0，若所述定步长迭代次数5，所述定步长迭代次数则为20/5等于4。

步骤C30，检测所述抱闸按照所述目标上升速度进行调整过程中的各运动反电势，并基于各所述运动反电势，确定当前定步长迭代的运动反电势峰值；

在本实施例中，具体地，基于所述目标上升速度，当电梯抱闸在所述目标上升速度运行过程中，通过电压传感器以及电流传感器实时检测电压以及电流，从而计算得到按照所述目标上升速度进行调整过程中的各个运动反电势，进而基于各所述运动反电势，确定当前迭代的运动反电势峰值，需要说明的是，一次迭代可确定一个运动反电势峰值。

步骤C40，若所述抱闸在预设延迟时间内处于吸合状态，则判断当前定步长迭代的次数是否达到所述定步长迭代次数；

步骤C50，若未达到，则基于所述迭代步长和所述电压上升速度范围，对所述目标上升速度进行调整，得到新的目标上升速度，并返回执行步骤：基于所述目标上升速度，对所述第一电压进行调整，并检测调整阶段的运动反电势，以得到当前定步长迭代的运动反电势峰值；

步骤C60，若达到，则确定当前定步长迭代对应的目标上升速度，并基于每次迭代计算得到的运动反电势峰值，确定全局最小值，并基于所述全局最小值和所述目标上升速度，对所述电压上升速度范围进行调整，得到调整上升速度范围；

步骤C70，基于所述变步长迭代次数以及所述调整上升速度范围，确定变步迭代步长和变步上升速度，以基于所述变步上升速度，对所述抱闸的电压进行调整，直至达到所述变步长迭代次数，得到所述电压上升速度。

在本实施例中，需要说明的是，所述预设延迟时间为抱闸吸合状态的延迟时间。具体地，在确定迭代步长与目标上升速度后开始进行初始迭代，进而检测抱闸在所述预设延迟时间内是否处于吸合状态，若处于吸合状态，则判断当前定步长迭代的次数是否达到所述定步长迭代次数，若还未达到，则证明还需要进行定步长迭代，进而基于计算得到的迭代步长和所述电压上升速度范围，对所述目标上升速度进行调整，得到新的目标上升速度，例如，沿用上述步骤C20的例子，所述电压上升速度范围为不小于0且不大于20，则将第一次迭代的目标上升速度设置为0，若所述定步长迭代次数5，计算得到定步长迭代次数为4，第一迭代完成之后，第二次迭代的目标上升速度则为4，进而返回执行步骤：基于所述目标上升速度，对所述第一电压进行调整，并检测调整阶段的运动反电势，以得到当前迭代的运动反电势峰值，从而得到每一次定步长迭代的运动反电势峰值，直至所述当前定步长迭代的次数是否达到所述定步长迭代次数，从而对每次定步长迭代计算得到的运动反电势峰值进行滤波，进而滤波后的数据进行拟合以查询全局最小值，进一步地，基于所述全局最小值对应的目标上升速度以及当前的目标上升速度，对所述电压上升速度范围进行调整，得到调整上升速度范围，例如，当前的目标上升速度为17，所述全局最小值对应的目标上升速度为15，则将当前的目标上升速度设置为电压上升速度范围的最大值，为了计算电压上升速度的精确度，可将所述全局最小值对应的目标上升速度设置为中间值，从而得到调整上升速度范围为[13,17]，进一步地，基于所述变步长迭代次数以及所述调整上升速度范围，确定变步迭代步长和变步上升速度，以控制电闸的电压基于所述变步上升速度进行调整，进而判断变步长迭代的次数是否达到所述变步长迭代次数，若是，则将当前变步长迭代对应的上升速度作为所述电压上升速度，若否，则对所述调整上升速度范围进一步进行调整，并返回执行步骤：步骤C30，检测所述抱闸按照所述目标上升速度进行调整过程中的各运动反电势，并基于各所述运动反电势，确定当前定步长迭代的运动反电势峰值。

另外地，若检测抱闸在所述预设延迟时间内未处于吸合状态，则直接结束定步长迭代，进而基于所述迭代步长，对所述电压上升速度范围进行调整，得到调整上升速度范围，例如，所述电压上升速度范围为不小于0且不大于20，初始迭代的目标上升速度设置为0，计算得到定步长迭代次数为4，将电压上升速度范围调整为4到20。

进一步地，参照图5，图5为本申请在吸合阶段通过电压自学习系统得到电压上升速度的流程示意图，其中，初始斜率为所述目标上升速度，抱闸电压调整环节输出运动反电势峰值为所述检测所述抱闸按照所述目标上升速度进行调整过程中的各运动反电势，并基于各所述运动反电势，确定当前定步长迭代的运动反电势峰值，当抱闸吸合，且达到定步长迭代次数时，数据处理为所述对每次定步长迭代计算得到的运动反电势峰值进行滤波，进而滤波后的数据进行拟合以查询全局最小值，进一步地，基于所述全局最小值对应的目标上升速度以及当前的目标上升速度，对所述电压上升速度范围进行调整，得到调整上升速度范围，当抱闸未处于吸合状态时，数据处理为所述直接结束定步长迭代，进而基于所述迭代步长，对所述电压上升速度范围进行调整，得到调整上升速度范围。

本申请通过上述方案，实现了在抱闸吸合阶段，通过所述电压自学习系统准确快速地给出最优电压上升速度，从而使得电梯抱闸基于所述最优的电压上升速度进行电压补偿，从而即使在没有准确的抱闸数学模型的情景下，也能够控制电梯抱闸在吸合过程中衔铁的运动速度，降低撞击声所造成的噪音。

进一步地，参照图6，基于本申请中第一实施例，在本申请的另一实施例中，所述通过所述电压自学习系统自学习得到所述断开阶段的调整电压系数的步骤包括：

步骤D10，获取预先设置的变步长迭代次数、定步长迭代次数以及电压系数变化范围；

在本实施例中，需要说明的是，所述电压系数变化范围为根据实际操作情况进行设置，在此不做具体限制。

步骤D20，基于所述定步长迭代次数以及所述电压系数变化范围，确定迭代步长与目标电压系数；

在本实施例中，需要说明的是，所述迭代步长与目标电压系数与上述步骤C20中确定迭代步长与目标上升速度的过程相同，在此不做赘述。

步骤D30，检测所述抱闸按照所述目标电压系数进行调整过程中的运动反电势，以得到当前迭代的运动反电势峰值；

在本实施例中，具体地，基于所述目标电压系数，当电梯抱闸在所述目标电压系数运行过程中，通过电压传感器以及电流传感器实时检测电压以及电流，从而计算得到按照所述目标电压系数进行调整过程中的各个运动反电势，进而基于各所述运动反电势，确定当前迭代的运动反电势峰值，需要说明的是，每进行一次迭代可确定一个运动反电势峰值。

步骤D40，若所述抱闸不存在复吸或复吸后断开状态，则判断当前定步长迭代的次数是否达到所述定步长迭代次数；

步骤D50，若未达到，则基于所述迭代步长和所述电压系数变化范围，对所述目标电压系数进行调整，得到新的目标电压系数，并返回执行步骤：检测所述抱闸基于所述目标电压系数进行调整过程中的各运动反电势，以得到当前迭代的运动反电势峰值；

步骤D60，若达到，则确定当前定步长迭代的目标电压系数，并基于每次迭代计算得到的运动反电势峰值，确定全局最小值，并基于所述全局最小值和所述定步长迭代，对所述电压系数变化范围进行调整，得到调整电压系数范围；

步骤D70，基于所述变步长迭代次数以及所述调整电压系数范围，确定变步迭代步长和变步上升速度，以基于所述变步上升速度，对所述抱闸的电压进行调整，直至达到所述变步长迭代次数，得到所述调整电压系数。

在本实施例中，具体地，在确定迭代步长与目标电压系数后开始初始迭代，进而检测抱闸是否处于断开状态或者复吸后断开，若否，则判断当前定步长迭代的次数是否达到所述定步长迭代次数，若还未达到，则证明还需要进行定步长迭代，进而基于计算得到的迭代步长和所述电压系数变化范围，对所述目标电压系数进行调整，得到新的目标电压系数，返回执行步骤：基于所述目标上升速度，对所述第一电压进行调整，并检测调整阶段的运动反电势，以得到当前迭代的运动反电势峰值，从而得到每一次定步长迭代的运动反电势峰值，直至所述当前定步长迭代的次数是否达到所述定步长迭代次数，从而对每次定步长迭代计算得到的运动反电势峰值进行滤波，进而滤波后的数据进行拟合以查询全局最小值，进一步地，基于所述全局最小值对应的目标电压系数以及当前的目标电压系数，对所述电压上升速度范围进行调整，得到调整电压系数范围，例如，当前定步长迭代结束后的目标电压系数为85，所述全局最小值对应的目标电压系数为80，则将当前的目标电压系数设置为电压系数变化范围的最大值，为了计算调整电压系数的精确度，可将所述全局最小值对应的目标电压系数设置为中间值，从而得到调整电压系数范围为[75,85]，进一步地，基于所述变步长迭代次数以及所述调整电压系数范围，确定变步迭代步长和变步上升速度，以控制电闸的电压基于所述变步上升速度进行调整，进而判断变步长迭代的次数是否达到所述变步长迭代次数，若是，则将当前变步长迭代对应的电压系数作为所述调整电压系数，若否，则对所述调整电压系数范围进一步进行调整，并返回执行步骤：步骤D30，检测所述抱闸按照所述目标电压系数进行调整过程中的运动反电势，以得到当前迭代的运动反电势峰值。

另外地，若检测抱闸存在复吸或复吸后断开状态，则直接结束定步长迭代，进而基于所述迭代步长，对所述电压系数变化范围进行调整，得到调整电压系数范围，例如，所述电压系数变化范围为不小于50且不大于90，初始迭代的目标电压系数设置为50，计算得到定步长迭代次数为5，将电压系数变化范围调整为50到82。

进一步地，参照图7，图7为本申请在断开阶段通过电压自学习系统得到调整电压系数的流程示意图，其中，其中，电压初始系数为所述目标电压系数，抱闸电压调整环节输出运动反电势峰值为所述检测所述抱闸按照所述目标电压系数进行调整过程中的各运动反电势，并基于各所述运动反电势，确定当前定步长迭代的运动反电势峰值，当抱闸不存在复吸或复吸后断开状态，且达到定步长迭代次数时，数据处理为所述对每次定步长迭代计算得到的运动反电势峰值进行滤波，进而滤波后的数据进行拟合以查询全局最小值，进一步地，进一步地，基于所述全局最小值对应的目标电压系数以及当前的目标电压系数，对所述电压上升速度范围进行调整，得到调整电压系数范围，当抱闸存在复吸或复吸后断开状态时，数据处理为所述直接结束定步长迭代，进而基于所述迭代步长，基于所述迭代步长，对所述电压系数变化范围进行调整，得到调整电压系数范围。

本申请通过上述方案，实现了在抱闸断开阶段，通过所述电压自学习系统准确快速地给出最优的调整电压系数，从而使得电梯抱闸基于所述最优的调整电压系数进行电压补偿，从而即使在没有准确的抱闸数学模型的情景下，也能够控制电梯抱闸在断开过程中衔铁的运动速度，降低撞击声所造成的噪音。

进一步地，参照图8，图8为本申请中电梯抱闸控制系统的结构示意图，所述电梯抱闸控制系统包括电梯抱闸11、驱动电路12、传感器13、电控制系统14，其中，所述传感器13包括电压传感器和电流传感器，所述控制系统14包括磁链检测模块41、运动反电势检测模块42、电压调节模块43、数据储存模块44、数据处理模块45，其中，电梯抱闸控制系统中各个模块之间的交互原理如下：

所述传感器13，用于检测抱闸的电压与电流，并将所述电压与电流经过AD转换器发送控制系统14中的磁链检测模块41；

所述磁链检测模块41，用于接收传感器13发送的电压和电流，并将所述电压和电流进行积分，得到磁链数据，以及将所述磁链数据发送至运动反电势检测模块42；

所述运动反电势检测模块42，用于接收所述磁链检测模块41发送的磁链数据，并基于所述磁链数据确定抱闸的电感与自感反电势，以及基于电感与自感反电势，通过电压平衡方程进计算得到运动反电势；

所述数据储存模块44，用于存储每一吸合阶段的磁场能量、触动能量和预设吸合运动反电势阈值，以及存储每一断开阶段的开释磁场能量以及期望运动反电势阈值。

所述数据处理模块45，用于当接收到吸合指令时，根据当前时刻的磁场能量和存储在所述数据储存模块44中的触动磁场能量进行对比，若当前时刻的磁场能量与触动磁场能量之间的差值满足预设差值阈值时，则输出保持电压，也即降低当前时刻的电压，并所述电压自学习系统自学习得到所述吸合阶段的电压上升速度；

所述电压调节模块43，用于控制抱闸电压按照所述电压上升速度上升，以控制电梯抱闸的运动速度；

所述数据处理模块45，还用于当接收到断开指令时，根据当前时刻的磁场能量和存储在所述数据储存模块44中的开释磁场能量进行对比，若当前时刻的磁场能量与开释磁场能量之间的差值满足预设差值阈值时，则输出保持电压，并所述电压自学习系统自学习得到所述断开阶段的调整电压系数；

所述电压调节模块43，用于控制抱闸电压调整为所述调整电压系数，以控制电梯抱闸的运动速度；

所述数据处理模块45，还用于当接收到吸合指令后，若检测到监测的第一运动反电势大于预设吸合运动反电势阈值，且在预设时间内检测到第一电流超过预设电流突变阈值，则将监测到的第一磁场能量与预先存储的触动磁场能量的均值作为下一吸合阶段的触动磁场能量，并将所述触动磁场能量存储至数据存储模块44中。

所述数据处理模块45，还用于当接收到吸合指令后，若检测到监测的第二运动反电势大于所述期望运动反电势阈值，且在预设时间内检测到所述第二电流超过所述期望运动反电势阈值，则将所述第二磁场能量与所述开释磁场能量的均值作为下一断开阶段的开释磁场能量，以及将所述第二运动反电势与所述期望运动反电势阈值的均值作为下一断开阶段的期望运动反电势阈值，并将所述下一断开阶段的开释磁场能量以及期望运动反电势阈值存储至数据存储模块44中。

参照图9，图9是本申请实施例方案涉及的硬件运行环境的电梯抱闸控制设备结构示意图。

如图9所示，该电梯抱闸控制设备可以包括：处理器1001，例如CPU，存储器1005，通信总线1002。其中，通信总线1002用于实现处理器1001和存储器1005之间的连接通信。存储器1005可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储设备。

可选地，该电梯抱闸控制设备还可以包括矩形用户接口、网络接口、相机、RF(Radio Frequency，射频)电路，传感器、音频电路、WiFi模块等等。矩形用户接口可以包括显示屏(Display)、输入子模块比如键盘(Keyboard)，可选矩形用户接口还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口可选的可包括标准的有线接口、无线接口(如WIFI接口)。

本领域技术人员可以理解，图9中示出的电梯抱闸控制设备结构并不构成对电梯抱闸控制设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

如图9所示，作为一种计算机存储介质的存储器1005中可以包括操作装置、网络通信模块以及电梯抱闸控制程序。操作装置是管理和控制电梯抱闸控制设备硬件和软件资源的程序，支持电梯抱闸控制程序以及其它软件和/或程序的运行。网络通信模块用于实现存储器1005内部各组件之间的通信，以及与电梯抱闸控制装置中其它硬件和软件之间通信。

在图9所示的电梯抱闸控制设备中，处理器1001用于执行存储器1005中存储的电梯抱闸控制程序，实现上述任一项所述的电梯抱闸控制方法的步骤。

本申请电梯抱闸控制设备具体实施方式与上述电梯抱闸控制方法各实施例基本相同，在此不再赘述。

此外，请参照图10，图10是本申请电梯抱闸控制装置的功能模块示意图，本申请还提供一种电梯抱闸控制装置，所述电梯抱闸控制装置包括：

获取模块，用于当接收到所述电梯的抱闸动作指令时，获取磁场能量和运动反电势，其中，所述抱闸动作指令包括抱闸吸合指令和抱闸断开指令；

自学习模块，用于若所述磁场能量和运动反电势满足预设条件，则输出保持电压，通过预先构建的电压自学习系统学习得到电压上升速度或调整电压系数，并基于所述电压上升速度或所述调整电压系数对所述保持电压进行补偿调节，以控制电闸的运行速度。

可选地，所述自学习模块还用于：

若所述抱闸动作指令为抱闸吸合指令，且所述磁场能量和预先存储的触动磁场能量之间的差值符合预设差值阈值，则输出吸合阶段的保持电压以供电梯基于所述保持电压运行；

当所述运动反电势大于预设吸合运动反电势阈值，通过所述电压自学习系统自学习得到所述吸合阶段的电压上升速度，并控制所述吸合阶段的保持电压按照所述电压上升速度进行调节，以控制电闸的运行速度；

若所述抱闸动作指令为抱闸断开指令，且所述磁场能量和预先存储的开释磁场能量之间的差值符合预设差值阈值，则输出断开阶段的保持电压，以供电梯基于所述保持电压运行；

当所述运动反电势大于预先存储的期望运动反电势阈值，则通过所述电压自学习系统自学习得到所述断开阶段的调整电压系数，并将所述断开阶段的保持电压调整为所述调整电压系数，以控制电闸的运行速度。

可选地，所述电梯抱闸控制装置还用于：

检测处于所述吸合阶段的第一电流以及第一电压；

基于所述第一电流以及所述第一电压，确定第一磁场能量和第一运动反电势；

若所述第一运动反电势大于预设吸合运动反电势阈值，且在预设时间内检测到所述第一电流超过预设电流突变阈值，则将所述第一磁场能量与所述触动磁场能量的均值作为下一吸合阶段的触动磁场能量。

可选地，所述电梯抱闸控制装置还用于：

检测处于所述断开阶段的第二电流以及目标电压；

基于所述第二电流以及所述第二电压，确定第二磁场能量和第二运动反电势；

若所述第二运动反电势大于所述期望运动反电势阈值，且在预设时间内检测到所述第二电流超过所述期望运动反电势阈值，则将所述第二磁场能量与所述开释磁场能量的均值作为下一断开阶段的开释磁场能量，以及将所述第二运动反电势与所述期望运动反电势阈值的均值作为下一断开阶段的期望运动反电势阈值。

可选地，所述自学习模块还用于：

获取预先设置的变步长迭代次数、定步长迭代次数以及电压上升速度范围；

基于所述定步长迭代次数以及所述电压上升速度范围，确定迭代步长与目标上升速度；

检测所述抱闸按照所述目标上升速度进行调整过程中的各运动反电势，并基于各所述运动反电势，确定当前定步长迭代的运动反电势峰值；

若所述抱闸在预设延迟时间内处于吸合状态，则判断当前定步长迭代的次数是否达到所述定步长迭代次数；

若未达到，则基于所述迭代步长和所述电压上升速度范围，对所述目标上升速度进行调整，得到新的目标上升速度，并返回执行步骤：基于所述目标上升速度，对所述第一电压进行调整，并检测调整阶段的运动反电势，以得到当前定步长迭代的运动反电势峰值；

若达到，则确定当前定步长迭代对应的目标上升速度，并基于每次定步长迭代计算得到的运动反电势峰值，确定全局最小值，并基于所述全局最小值和所述目标上升速度，对所述电压上升速度范围进行调整，得到调整上升速度范围；

基于所述变步长迭代次数以及所述调整上升速度范围，确定变步迭代步长和变步上升速度，以基于所述变步上升速度，对所述抱闸的电压进行调整，直至达到所述变步长迭代次数，得到所述电压上升速度。

可选地，所述自学习模块还用于：

获取预先设置的变步长迭代次数、定步长迭代次数以及电压系数变化范围；

基于所述定步长迭代次数以及所述电压系数变化范围，确定迭代步长与目标电压系数；

检测所述抱闸按照所述目标电压系数进行调整过程中的运动反电势，以得到当前迭代的运动反电势峰值；

若所述抱闸不存在复吸或复吸后断开状态，则判断当前定步长迭代的次数是否达到所述定步长迭代次数；

若未达到，则基于所述迭代步长和所述电压系数变化范围，对所述目标电压系数进行调整，得到新的目标电压系数，并返回执行步骤：检测所述抱闸基于所述目标电压系数进行调整过程中的各运动反电势，以得到当前迭代的运动反电势峰值；

若达到，则确定当前定步长迭代的目标电压系数，并基于每次迭代计算得到的运动反电势峰值，确定全局最小值，并基于所述全局最小值和所述定步长迭代，对所述电压系数变化范围进行调整，得到调整电压系数范围；

基于所述变步长迭代次数以及所述调整电压系数范围，确定变步迭代步长和变步上升速度，以基于所述变步上升速度，对所述抱闸的电压进行调整，直至达到所述变步长迭代次数，得到所述调整电压系数。

本申请电梯抱闸控制装置的具体实施方式与上述电梯抱闸控制方法各实施例基本相同，在此不再赘述。

本申请实施例提供了一种存储介质，所述存储介质为计算机可读存储介质，且所述计算机可读存储介质存储有一个或者一个以上程序，所述一个或者一个以上程序还可被一个或者一个以上的处理器执行以用于实现上述任一项所述的电梯抱闸控制方法的步骤。

本申请计算机可读存储介质具体实施方式与上述电梯抱闸控制方法各实施例基本相同，在此不再赘述。

以上仅为本申请的优选实施例，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利处理范围内。

Claims (9)

1.一种电梯抱闸控制方法，其特征在于，电梯抱闸控制方法应用于电梯，所述电梯抱闸控制方法包括：

当接收到所述电梯的抱闸动作指令时，获取磁场能量和运动反电势，其中，所述抱闸动作指令包括抱闸吸合指令和抱闸断开指令；

若所述抱闸动作指令为抱闸吸合指令，且所述磁场能量和预先存储的触动磁场能量之间的差值符合预设差值阈值，则输出吸合阶段的保持电压以供电梯基于所述保持电压运行；

当所述运动反电势大于预设吸合运动反电势阈值，通过所述电压自学习系统自学习得到所述吸合阶段的电压上升速度，并控制所述吸合阶段的保持电压按照所述电压上升速度进行调节，以控制电闸的运行速度；

若所述抱闸动作指令为抱闸断开指令，且所述磁场能量和预先存储的开释磁场能量之间的差值符合预设差值阈值，则输出断开阶段的保持电压，以供电梯基于所述保持电压运行；

当所述运动反电势大于预先存储的期望运动反电势阈值，则通过所述电压自学习系统自学习得到所述断开阶段的调整电压系数，并将所述断开阶段的保持电压调整为所述调整电压系数，以控制电闸的运行速度。

2.如权利要求1所述的电梯抱闸控制方法，其特征在于，在所述输出吸合阶段的保持电压的步骤之后，还包括：

检测处于所述吸合阶段的第一电流以及第一电压；

基于所述第一电流以及所述第一电压，确定第一磁场能量和第一运动反电势；

若所述第一运动反电势大于预设吸合运动反电势阈值，且在预设时间内检测到所述第一电流超过预设电流突变阈值，则将所述第一磁场能量与所述触动磁场能量的均值作为下一吸合阶段的触动磁场能量。

3.如权利要求1所述的电梯抱闸控制方法，其特征在于，在所述输出断开阶段的保持电压的步骤之后，还包括：

检测处于所述断开阶段的第二电流以及第二电压；

基于所述第二电流以及所述第二电压，确定第二磁场能量和第二运动反电势；

若所述第二运动反电势大于所述期望运动反电势阈值，且在预设时间内检测到所述第二电流超过所述期望运动反电势阈值，则将所述第二磁场能量与所述开释磁场能量的均值作为下一断开阶段的开释磁场能量，以及将所述第二运动反电势与所述期望运动反电势阈值的均值作为下一断开阶段的期望运动反电势阈值。

4.如权利要求2所述的电梯抱闸控制方法，其特征在于，所述通过所述电压自学习系统自学习得到所述吸合阶段的电压上升速度的步骤包括：

获取预先设置的变步长迭代次数、定步长迭代次数以及电压上升速度范围；

基于所述定步长迭代次数以及所述电压上升速度范围，确定迭代步长与目标上升速度；

检测所述抱闸按照所述目标上升速度进行调整过程中的各运动反电势，并基于各所述运动反电势，确定当前定步长迭代的运动反电势峰值；

若所述抱闸在预设延迟时间内处于吸合状态，则判断当前定步长迭代的次数是否达到所述定步长迭代次数；

若未达到，则基于所述迭代步长和所述电压上升速度范围，对所述目标上升速度进行调整，得到新的目标上升速度，并返回执行步骤：基于所述目标上升速度，对所述第一电压进行调整，并检测调整阶段的运动反电势，以得到当前定步长迭代的运动反电势峰值；

若达到，则确定当前定步长迭代对应的目标上升速度，并基于每次定步长迭代计算得到的运动反电势峰值，确定全局最小值，并基于所述全局最小值和所述目标上升速度，对所述电压上升速度范围进行调整，得到调整上升速度范围；

基于所述变步长迭代次数以及所述调整上升速度范围，确定变步迭代步长和变步上升速度，以基于所述变步上升速度，对所述抱闸的电压进行调整，直至达到所述变步长迭代次数，得到所述电压上升速度。

5.如权利要求1所述的电梯抱闸控制方法，其特征在于，所述通过所述电压自学习系统自学习得到所述断开阶段的调整电压系数的步骤包括：

获取预先设置的变步长迭代次数、定步长迭代次数以及电压系数变化范围；

基于所述定步长迭代次数以及所述电压系数变化范围，确定迭代步长与目标电压系数；

检测所述抱闸按照所述目标电压系数进行调整过程中的运动反电势，以得到当前迭代的运动反电势峰值；

若所述抱闸不存在复吸或复吸后断开状态，则判断当前定步长迭代的次数是否达到所述定步长迭代次数；

若未达到，则基于所述迭代步长和所述电压系数变化范围，对所述目标电压系数进行调整，得到新的目标电压系数，并返回执行步骤：检测所述抱闸基于所述目标电压系数进行调整过程中的各运动反电势，以得到当前迭代的运动反电势峰值；

若达到，则确定当前定步长迭代的目标电压系数，并基于每次迭代计算得到的运动反电势峰值，确定全局最小值，并基于所述全局最小值和所述定步长迭代，对所述电压系数变化范围进行调整，得到调整电压系数范围；

基于所述变步长迭代次数以及所述调整电压系数范围，确定变步迭代步长和变步上升速度，以基于所述变步上升速度，对所述抱闸的电压进行调整，直至达到所述变步长迭代次数，得到所述调整电压系数。

6.如权利要求1所述的电梯抱闸控制方法，其特征在于，在所述获取磁场能量和运动反电势的步骤包括：

获取当前抱闸的电压和电流，并基于所述电流与所述电压，计算得到所述磁场能量；

将所述电流与所述电压进行积分，得到磁链数据，并基于所述磁链数据，确定抱闸的自感反电势和电感信息；

基于所述自感反电势和电感信息，计算得到所述运动反电势。

7.一种电梯抱闸控制装置，其特征在于，所述电梯抱闸控制装置应用于电梯，用于执行实现如权利要求1至6中任一项所述电梯抱闸控制方法的步骤，所述电梯抱闸控制装置包括：

获取模块，用于当接收到所述电梯的抱闸动作指令时，获取磁场能量和运动反电势，其中，所述抱闸动作指令包括抱闸吸合指令和抱闸断开指令；

自学习模块，用于若所述磁场能量和运动反电势满足预设条件，则输出保持电压，通过预先构建的电压自学习系统自学习得到电压上升速度或调整电压系数，并基于所述电压上升速度或所述调整电压系数对所述保持电压进行补偿调节，以控制电闸的运行速度。

8.一种电梯抱闸控制设备，其特征在于，所述电梯抱闸控制设备包括：存储器、处理器以及存储在存储器上的电梯抱闸控制程序，

所述电梯抱闸控制程序被所述处理器执行实现如权利要求1至6中任一项所述电梯抱闸控制方法的步骤。

9.一种存储介质，所述存储介质为计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有电梯抱闸控制程序，所述电梯抱闸控制程序被处理器执行实现如权利要求1至6中任一项所述电梯抱闸控制方法的步骤。