CN114906627B - 传送带控制方法、装置、电子设备和存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请提供了传送带控制方法、装置、电子设备和存储介质，用于对物料投放系统中的传送带进行控制，所述物料投放系统还包括载料台，所述载料台为圆盘状结构，所述载料台被构造为绕轴向旋转，该传送带控制方法包括：确定在所述载料台的径向上所述传送带的末端与所述载料台的轴线之间的投料距离；根据所述投料距离，确定所述传送带沿所述载料台的径向进行伸缩运动的伸缩速度；根据所述伸缩速度，控制所述传送带沿所述载料台的径向进行伸缩运动，以使物料从所述传送带末端下落至所述载料台上距离所述载料台中心不同距离的位置。本方案能够减小将物料输送过程中的人工劳动强度。
Description
技术领域
本申请涉及电气工程技术领域，尤其涉及一种传送带控制方法、装置、电子设备和存储介质。
背景技术
在酿造行业中，需要将物料进行泡水蒸煮，在蒸煮之后需要将蒸煮后的物料放入载料台中使其发酵。发酵过程中要保证物料均匀的分布在载料台中，若物料在载料台中分布不均匀会出现发酵不完全的情况。
目前，自动化酿造工序中，通过传送带将蒸煮后的物料输送到载料台中。
然而，目前用于输送物料的传送带的位置固定，传送带仅能够将物料输送到载料台中的固定区域，会出现物料在载料台中分布不均匀的情况，进而需要人工转运载料台内的物料，使物料较均匀的铺在载料台中，而人工转运载料台内的物料需要耗费较长的时间和较多的人力，导致劳动强度较大。
发明内容
有鉴于此，本申请提供的传送带控制方法、装置、电子设备和存储介质，能够减小物料输送过程中的人工劳动强度。
根据本申请实施例的第一方面，提供了一种传送带控制方法，用于对物料投放系统中的传送带进行控制，所述物料投放系统还包括载料台，所述载料台为圆盘状结构，所述载料台被构造为绕轴向旋转，所述传送带控制方法包括：确定在所述载料台的径向上所述传送带的末端与所述载料台的轴线之间的投料距离；根据所述投料距离，确定所述传送带沿所述载料台的径向进行伸缩运动的伸缩速度；根据所述伸缩速度，控制所述传送带沿所述载料台的径向进行伸缩运动，以使物料从所述传送带末端下落至所述载料台上距离所述载料台中心不同距离的位置。
根据本申请实施例的第二方面，提供了一种传送带控制装置，用于对物料投放系统中的传送带进行控制，所述物料投放系统还包括载料台，所述载料台为圆盘状结构，所述载料台被构造为绕轴向旋转，所述传送带控制装置包括：检测单元，用于确定在所述载料台的径向上所述传送带的末端与所述载料台的轴线之间的投料距离；计算单元，用于根据所述投料距离，确定所述传送带沿所述载料台的径向进行伸缩运动的伸缩速度；控制单元，用于根据所述伸缩速度，控制所述传送带沿所述载料台的径向进行伸缩运动，以使物料从所述传送带末端下落至所述载料台上距离所述载料台中心不同距离的位置。
根据本申请实施例的第三方面，提供了一种电子设备，包括：处理器、通信接口、存储器和通信总线，所述处理器、所述存储器和所述通信接口通过所述通信总线完成相互间的通信；所述存储器用于存放至少一可执行指令，所述可执行指令使所述处理器执行上述第一方面所提供传送带控制方法对应的操作。
根据本申请实施例的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机指令，所述计算机指令在被处理器执行时，使所述处理器执行上述第一方面所提供传送带控制方法对应的操作。
根据本申请实施例的第五方面，提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品被有形地存储在计算机可读介质上并且包括计算机可执行指令，所述计算机可执行指令在被执行时使至少一个处理器执行如上述第一方面提供的传送带控制方法。
在本申请实施例中，在通过传送带向载料台上输送物料的过程中，根据传送带末端与载料台轴线之间的投料距离，确定传送带沿载料台的径向进行伸缩运动的伸缩速度，进而根据伸缩速度控制传送带沿载料台的径向进行伸缩运动，使得物料可以从传送带末端下落至载料台上距离载料台中心不同距离的位置，而在传送带沿载料台的径向进行伸缩运动的同时，载料台绕其轴向旋转，通过传送带与载料台运动的叠加，可以使物料下落至载料台上的不同位置，从而无需人工转运载料台上的物料，便能够使载料台上的物料较均匀地分布，因此可以减小物料输送过程中人工的劳动强度。
附图说明
图1是本申请一个实施例的示例性系统的示意图；
图2是本申请一个实施例的传送带控制方法的流程图；
图3是本申请一个实施例的物料轨迹的示意图；
图4是本申请另一个实施例的物料轨迹的示意图；
图5是本申请一个实施例的传送带控制装置的示意图；
图6是本申请一个实施例的电子设备的示意图。
附图标记列表：
100：物料投放系统 200：传送带控制方法 500：传送带控制装置
600：电子设备 101：载料台 102：传送带
103：驱动机构仓 301：物料轨迹 401～403：物料轨迹
501：检测单元 502：计算单元 503：控制单元
602：处理器 604：通信接口 606：存储器
608：通信总线 610：程序
201：确定在载料台的径向上传送带的末端与载料台的轴线之间的投料距离
202：根据投料距离，确定传送带沿载料台的径向进行伸缩运动的伸缩速度
203：根据伸缩速度，控制传送带沿载料台的径向进行伸缩运动
具体实施方式
如前所述，在酿造过程中需要将蒸煮后的物料放入载料台中使其发酵。在发酵的过程中要保证物料均匀的分布在载料台中，如果物料在载料台中分布不均匀会出现物料发酵不完全的情况，进而造成物料浪费。目前，通过传送带将蒸煮后的物料输送到载料台中，由于传送带与载料台的相对位置固定，传送带输送的物料会集中在载料台中的固定区域，需要通过人工方式对载料台上的物料进行转运，以使物料较均匀地铺在载料台上。然而，通过人工方式将载料台上的物料铺平，需要耗费较长的时间和较多的人力，导致物料输送过程中人工劳动强度较大。
在本申请实施例中，物料投放系统包括圆盘状结构的载料台和传送带，载料台可绕其轴向旋转，传送带可沿载料台的径向进行伸缩运动，以改变传送带末端与载料台轴线之间的距离，通过载料台旋转运动和传送带伸缩运动的叠加，物料可以从传送带末端下落至载物台上的不同区域，通过控制载料台的旋转速度和传送带的伸缩速度，可以将物料较均匀的铺在载料台上，而无需人工将载料台上的物料铺平，从而可以减小物料输送过程中人工的劳动强度。
下面结合附图对本申请实施例提供的传送带控制方法、装置和电子设备进行详细说明。
示例性系统
图1示出了一种适用于本申请实施例的传送带控制方法的示例性系统。如图1所示，该示例性系统可为物料投放系统100，物料投放系统100包括传送带101、载料台102和驱动机构仓103。载料台102为圆盘状结构，驱动机构仓103为圆柱状结构，驱动机构仓103设置在载料台102上，且载料台102与驱动机构仓103的轴线重合。驱动机构仓103用于装容驱动载料台102旋转的驱动机构，驱动机构包括电机、齿轮等部件，载料台102在驱动机构的驱动下可以绕其轴向旋转。
应理解，载料台102与驱动机构仓103的连接位置没有缝隙或具有较小的缝隙，保证载料台102上的物料不会从载料台102与驱动机构仓103的连接位置洒落。载料台102与驱动机构仓103可以通过焊接、铆接、粘接、螺纹连接等方式连接，或者载料台102与驱动机构仓103可以一体成型。
传送带101可以沿载料台102的径向进行伸缩运动，以改变传送带101的末端与载料台102的轴线之间的距离。传送带101用于向载料台102上输送物料，比如输送大豆、黄豆、高粱等物料，传送带101所传输的物料到达传送带101的末端时，会从传送带101的末端下落至载料台102上，传送带101输送物料的同时沿载料台102的径向伸缩运动，可以使物料下料至载料台102上距离载料台102中心不同距离的位置。
应理解，传送带101沿载料台102的径向进行伸缩运动时，可以是匀速运动，也可以是变速运动。传送带101上的物料可以匀速或变速向载料台102中心的方向运动。传送带101开始向载料台102上输送物料时，传送带101的末端可以在载料台102上方的任意位置，比如传送带101的末端可以在载料台102边缘的上方，此时从传送带101末端落下的物料将下落至载料台102的边缘，传送带101的末端还可以在驱动机构仓103边缘的上方，此时从传送带101末端落下的物料将下落至载料台102与驱动机构仓103相连接的位置。
传送带控制方法
基于上述物料投放系统100，本申请实施例提供了一种传送带控制方法。如无特别声明，下述方法实施例中的载料台可为前述实施例中的载料台102，下述方法实施例中的传送带可为前述实施例中的传送带101，下述方法实施例中的驱动机构仓可为前述实施例中的驱动机构仓103。图2是本申请实施例提供的一种传送带控制方法的流程图。如图2所示，传送带控制方法200包括如下步骤：
步骤201、确定在载料台的径向上传送带的末端与载料台的轴线之间的投料距离。
由于传送带可沿载料台的径向进行伸缩运动，所以在通过传送带向载料台上输送物料的过程中，传送带末端与载料台的轴线之间的投料距离是动态变化的，可以通过位置传感器检测传送带末端与载料台的轴线之间的距离，作为投料距离。
步骤202、根据投料距离，确定传送带沿载料台的径向进行伸缩运动的伸缩速度。
在获取到传送带末端与载料台的轴线之间的投料距离后，可以根据投料距离确定传送带沿载料台的径向进行伸缩运动的伸缩速度。不同的投料距离可以对应相同或不同的伸缩速度。
应理解，由于传送带沿载料台的径向伸缩运动，若传送带末端向靠近载料台轴线的方向运动时速度为正，则传送带末端向远离载料台轴线的方向运动时速度为负，在投料距离的取值范围内，除取值范围上限和下限外，其余任一投料距离均对应大小相等且方向相反的两个伸缩速度。
例如，投料距离的取值范围为2m至10m，即在传送带沿载料台的径向进行伸缩运动的过程中，传送带末端与载料台轴线之间的最小距离为2m，传送带末端与载料台轴线之间的最大距离为10m，则除投料距离取值2m和10m外，投料距离取值2m至10m之间任一值时，投料距离均对应大小相等且方向相反的两个伸缩速度。比如投料距离取值5m时，如果传送带末端向靠近载料台轴线的方向运动，则伸缩速度为0.1m/s，如果传送带末端向远离载料台轴线的方向运动，则伸缩速度为-0.1m/s。
步骤203、根据伸缩速度，控制传送带沿载料台的径向进行伸缩运动。
在确定出传送带进行伸缩运动的伸缩速度后，按照确定的伸缩速度控制传送带沿载料台的径向运动。应理解，在通过传送带向载料台上输送物料的过程中，投料距离动态变化，而伸缩速度基于投料距离确定，所以伸缩速度也会动态变化，即在传送带末端位于不同位置时，控制传送带以相对应的伸缩速度进行运动。
在通过传送带向载料台上输送物料的过程中，传送带沿载料台径向进行伸缩运动的同时，载料台会绕其轴向旋转。载料台可绕其轴向逆时针或顺时针旋转，而且载料台可绕其轴向以恒定的速率或变化的速率旋转，比如载料台绕其轴向逆时针匀速旋转。
在本申请实施例中，在通过传送带向载料台上输送物料的过程中，根据传送带末端与载料台轴线之间的投料距离，确定传送带沿载料台的径向进行伸缩运动的伸缩速度，进而根据伸缩速度控制传送带沿载料台的径向进行伸缩运动，使得物料可以从传送带末端下落至载料台上距离载料台中心不同距离的位置，而在传送带沿载料台的径向进行伸缩运动的同时，载料台绕其轴向旋转，通过传送带与载料台运动的叠加，可以使物料下落至载料台上的不同位置，从而无需人工转运载料台上的物料，便能够使载料台上的物料较均匀地分布，因此可以减小物料输送过程中人工的劳动强度。
在一种可能的实现方式中，可以根据伸缩速度控制传送带沿载料台的径向进行伸缩运动，使载料台绕其轴向旋转一周时，从传送带末端下落至载料台上的物料形成至少三个具有相同形状的物料轨迹，且载料台旋转一周时所形成的各物料轨迹绕载料台的圆心均匀分布。
传送带在输送物料的同时沿载料台的径向进行伸缩运动，同时载料台绕其轴线旋转，物料可以从传送带末端下落至载料台上，传送带完成一次往复运动过程中下落的物料可以在载料台上形成一个物料轨迹，通过控制传送带的伸缩速度和载料台的旋转速度，可以在载料台旋转一周的过程中形成多个物料轨迹，而且各物料轨迹绕载料台的圆心均匀分布。
应理解，传送带完成一次往复运动是指，传送带末端从距离载料台的轴线最远的位置运动至距离载料台的轴线最近的位置，再从距离载料台的轴线最近的位置运动至距离载料台的轴线最远的位置，或者，传送带末端从距离载料台的轴线最近的位置运动至距离载料台的轴线最远的位置，再从距离载料台的轴线最远的位置运动至距离载料台的轴线最近的位置。
图3是本申请一个实施例的物料轨迹的示意图。如图3所示，载料台102绕其轴向旋转一周过程中，从传送带末端下落的物料在载料台102上形成8个花瓣形的物料轨迹301，8个物料轨迹301绕载料台102的圆心均匀分布，相邻物料轨迹301的角位置相差45°。
需要说明的是，下落到载料台上的物料所形成的物料轨迹具有一点宽度，图3所示的物料轨迹301仅用于示意物料轨迹的轮廓，图3中的物料轨迹301可以是真实物料轨迹的中心线。
可选地，载料台旋转一周形成多个物料轨迹，载料台旋转多周形成的各物料轨迹将载料台底面覆盖，完成向载料台输送物料。当载料台旋转一周后，传送带保持在距离载料台的轴线最近或最远的位置，再载料台转过一定角度后，传送带再开始沿载料台的径向进行伸缩运动，使得载料台不同旋转周期形成的物料轨迹错开一定角度，从而保证物料在载料台上分布的均匀性。
图4是本申请另一个实施例的物料轨迹的示意图。如图4所示，载料台102绕其轴向旋转一周形成8个物料轨迹，载料台102绕其轴向旋转3周后，共计形成24个物料轨迹，完成向载料台102上输送物料。在载料台102的第一旋转周期形成物料轨迹401，在载料台102的第二旋转周期形成物料轨迹402，在载料台102的第三旋转周期形成物料轨迹403，物料轨迹402与物料轨迹401的角位置相差15°，物料轨迹403与物料轨迹402的角位置相差15°。
在本申请实施例中，通过控制传送带的伸缩速度与载料台的旋转速度，使载料台旋转一周过程中从传送带末端下落的物料在载料台上形成多个物料轨迹，而且各物料轨迹绕载料台的圆心均匀分布，当载料台旋转一周或多周后，所形成的多个物料轨迹覆盖载料台的底面，保证物料在载料台上能够均匀分布。
在一种可能的实现方式中，如图1所示，在载料台上设置有圆柱状结构的驱动机构仓，且驱动机构仓的轴线与载料台的轴线重合时，可以根据载料台的半径、驱动机构仓的半径、载料台的转速、载料台绕轴向旋转一周时所形成物料轨迹的数量和投料距离，确定传送带沿载料台的径向进行伸缩运动的伸缩速度。
传送带沿载料台的径向进行伸缩运动时，传送带每完成一次伸缩运动，会在载料台上形成一个物料轨迹。传送带进行伸缩运动的过程中，传送带末端与载料台轴线的最小距离等于驱动机构仓的半径，传送带末端与载料台轴线的最大距离等于载料台的半径。在预设有载料台旋转一周所形成物料轨迹的数量时，载料台旋转一周传送带进行伸缩运动的次数，等于载料台旋转一周所形成物料轨迹的数量，因此在载料台的转速和载料台旋转一周所形成物料轨迹的数量固定时，传送带每次伸缩运动的时间固定，在物料轨迹的形状固定时，可以确定传送带每次伸缩运动中位于不同投料距离时伸缩速度。
在本申请实施例中，根据载料台的半径、驱动机构仓的半径、载料台的转速、载料台绕轴向旋转一周时所形成物料轨迹的数量和投料距离，确定传送带沿载料台的径向进行伸缩运动的伸缩速度，保证根据确定出的伸缩速度控制传送带进行伸缩运动时，能够在载料台旋转一周后在载料台上形成设定数量和所设定形状的物料轨迹，保证对传送带的运动进行控制的准确性，并保证传送到载料台上的物料的分布均匀性。
在一种可能的实现方式中，在根据载料台的半径、驱动机构仓的半径、载料台的转速、载料台绕轴向旋转一周时所形成物料轨迹的数量和投料距离，确定传送带沿载料台的径向进行伸缩运动的伸缩速度时，可以通过如下公式(1)计算与投料距离相对应的伸缩速度。
v用于表征伸缩速度，R用于表征载料台的半径，r用于表征驱动机构仓的半径，n用于表征载料台绕轴向旋转一周时所形成的物料轨迹的数量，ω用于表征载料台的旋转角速度，ρ用于表征投料距离，π用于表征圆周率。
在载料台的旋转速度固定时，载料台旋转一周所形成的物料轨迹数量越多，则传送带每次伸缩运动的时间越短，相应的传送带的平均速度越大，所以伸缩速度与载料台的转速及载料台旋转一周所形成的物料轨迹的数量正相关。在载料台旋转的角速度一定时，靠近载料台边缘的位置的线速度大于远离载料台边缘的位置的线速度，为了使从传送带末端落下的物料能够在载料台上形成所需形状的物料轨迹，传送带的伸缩速度应逐步减小，所以伸缩速度与投料距离负相关。
应理解，在传送带伸缩运动的过程中，传送带末端位于距离载料台轴线最近的位置，即ρ＝r时，在该位置传送带需要改变运动方向，由向靠近载料台轴线的方向运动调整为向远离载料台轴线的方向运动，因此传送带在该位置的伸缩速度等于零。相应地，传送带末端位于距离载料台轴线最远的位置，即ρ＝R时，在该位置传送需要改变运动方向，由向远离载料台轴线的方向运动调整为向靠近载料台轴线的方向运动，因此传送带在该位置的伸缩速度等于零。
在本申请实施例中，根据载料台的半径、驱动机构仓的半径、载料台的转速、载料台绕轴向旋转一周时所形成物料轨迹的数量和投料距离，通过上述公式(1)计算传送带在相应投料距离时的伸缩速度，保证所确定出伸缩速度的准确性，进而保证对传送带运动进行控制的准确性。
在一种可能的实现方式中，在确定载料台旋转一周所形成物料轨迹的数量时，可以根据传送带沿载料台的径向进行伸缩运动的最大伸缩速度，确定载料台绕其轴向旋转一周时所形成的物料轨迹的最大数量，进而根据该最大数量，确定载料台绕其轴向旋转一周时所形成物料轨迹的数量，使得确定出物料轨迹的数量小于或等于最大数量。
在本申请实施例中，由上述公式(1)可知，传送带的伸缩速度与载料台旋转一周所形成物料轨迹的数量正相关，由于传送带具有最大伸缩速度，所以载料台旋转一周所形成物料轨迹的数量也有最大值，进而可以根据传送带的最大伸缩速度，确定载料台旋转一周所能够形成物料轨迹的最大数量，进而根据该最大数量确定载料台旋转一周所形成物料轨迹的实际数量，使得该实际数量小于最大数量，进而包括对传送带运动进行控制的正确性。
在一种可能的实现方式中，在根据传送带沿载料台的径向进行伸缩运动的最大伸缩速度，确定载料台绕其轴向旋转一周所形成物料轨迹的最大数量时，可以通过如下公式(2)确定载料台绕其轴向旋转一周所形成物料轨迹的最大数量。
nmax用于表征最大数量，vmax用于表征最大伸缩速度，R用于表征载料台的半径，r用于表征驱动机构仓的半径，T用于表征载料台的旋转周期，用于表征向下取整。
在本申请实施例中，传送带的伸缩速度与载料台绕其轴向旋转一周所形成物料轨迹的数量正相关，因此基于上述公式(1)，可以根据传送带进行伸缩运动的最大伸缩速度，通过上述公式(2)计算载料台绕其轴向旋转一周所形成物料轨迹的最大数量，保证能够准确地计算载料台绕其轴向旋转一周所形成物料轨迹的最大数量，进而在基于该计算结果确定传送带的运动控制方案，保证确定出的运动控制方案能够实现。
在一种可能的实现方式中，在根据载料台绕其轴向旋转一周所形成物料轨迹的最大数量，确定载料台绕轴线旋转一周时所形成的物料轨迹的数量时，可以确定小于或等于该最大数量的多个物料轨迹数量，然后分别以每个物料轨迹数量对传送带向载料台上输送物料的过程进行仿真，获得物料轨迹在载料台上分布的仿真结果，进而根据不同物料轨迹数量对应的仿真结果，确定载料台绕轴向旋转一周时所形成的物料轨迹的数量。
将载料台的半径、驱动机构仓的半径、载料台的转速、物料轨迹数量、传送带末端距离载料台轴线的投料距离和通过公式(1)获得的伸缩速度输入到仿真软件中，获得仿真软件输出的仿真结果，仿真结果包括相应物料轨迹数量下物料轨迹的分布图像，进而通过对不同物料轨迹数量对应的仿真结果进行比对，可以从经过仿真的各物料轨迹数量中确定合适的轨迹数量，作为实际生产过程中载料台绕其轴向旋转一周所形成物料轨迹的数量。
在本申请实施例中，通过将包括不同物料轨迹数量的控制参数输入到仿真软件，通过仿真软件对传送带向载料台上输送物料的过程进行仿真，获得各物料轨迹数量对应的仿真结果，进而从经过仿真的各物料轨迹数量中确定合适的物料轨迹数量用于实际生产，降低了调试成本与时间，避免了现场带料实验来确定最优参数所导致的成本高、时间长等缺点。
在一种可能的实现方式中，载料台绕其轴向旋转k周后，从传送带末端下落至载料台上的物料形成k·n个物料轨迹，各物料轨迹绕载料台的圆心均匀分布，且载料台上的物料达到预设量，k为大于或等于2的正整数，n为载料台绕轴向旋转一周时所形成的物料轨迹的数量，n为大于或等于3的正整数。
载料台绕其轴向旋转一周可以在载料台上形成预设数量的物料轨迹，物料轨迹绕载料台的圆心均匀分布。当载料台旋转第2周时，形成的物料轨迹会相对于载料台旋转第1周时所形成的物料轨迹偏移一定的角度，所以当载料台旋转k周后，载料台上会形成k·n个物料轨迹，并且所有的物料轨迹不重合，且绕载料台的圆心均匀分布。
在本申请实施例中，通过控制传送带的伸缩速度，可以使载料台每旋转一周形成n个物料轨迹，当载料台循环k周后，在载料台在形成k·n个物料轨迹，这k·n个物料轨迹不重合且绕载料台的圆心均匀分布，从而将物料较均匀的铺在载料台上，保证物料在载料台上分布的均匀性。
传送带控制装置
图5是本申请一个实施例的传送带控制装置500的示意图。如图5所示，传送带控制装置500包括：
检测单元501，用于确定在载料台的径向上传送带的末端与载料台的轴线之间的投料距离；
计算单元502，用于根据投料距离，确定传送带沿载料台的径向进行伸缩运动的伸缩速度；
控制单元503，用于根据伸缩速度，控制传送带沿载料台的径向进行伸缩运动，以使物料从传送带末端下落至载料台上距离载料台中心不同距离的位置。
在本申请实施例中，检测单元501可用于执行上述方法实施例中的步骤201，计算单元502可用于执行上述方法实施例中的步骤202，控制单元503可用于执行上述方法实施例中的步骤203。
在一种可能的实现方式中，控制单元503可以根据伸缩速度，控制传送带沿载料台的径向进行伸缩运动，使载料台绕轴向旋转一周时，从传送带末端下落至载料台上的物料形成至少三个具有相同形状的物料轨迹，至少三个物料轨迹绕载料台的圆心均匀分布。
在一种可能的实现方式中，计算单元502可以根据载料台的半径、驱动机构仓的半径、载料台的转速、载料台绕轴向旋转一周时所形成的物料轨迹的数量和投料距离，确定传送带沿载料台的径向进行伸缩运动的伸缩速度，其中，载料台上设置有驱动机构仓，驱动机构仓为圆柱状结构，且驱动机构仓的轴线与载料台的轴线重合。
在一种可能的实现方式中，计算单元502可以根据载料台的半径、驱动机构仓的半径、载料台的转速、载料台绕轴向旋转一周时所形成的物料轨迹的数量和投料距离，通过如下第一公式计算传送带沿载料台的径向进行伸缩运动的伸缩速度；第一公式包括：其中，v用于表征伸缩速度，R用于表征载料台的半径，r用于表征驱动机构仓的半径，n用于表征载料台绕轴向旋转一周时所形成的物料轨迹的数量，ω用于表征载料台的旋转角速度，ρ用于表征投料距离，π用于表征圆周率。
在一种可能的实现方式中，计算单元502可以根据传送带沿载料台的径向进行伸缩运动的最大伸缩速度，确定载料台绕轴向旋转一周时所形成的物料轨迹的最大数量，并根据该最大数量，确定载料台绕轴向旋转一周时所形成的物料轨迹的数量，其中，所确定出的载料台绕轴向旋转一周时所形成的物料轨迹的数量小于或等于最大数量。
在一种可能的实现方式中，计算单元502可以根据最大伸缩速度，通过如下第二公式计算载料台绕轴向旋转一周时所形成的物料轨迹的最大数量；第二公式包括：nmax用于表征最大数量，vmax用于表征最大伸缩速度，R用于表征载料台的外圆半径，r用于表征载料台的内圆半径，T用于表征载料台的旋转周期，/>用于表征向下取整。
在一种可能的实现方式中，计算单元502可以确定小于或等于最大数量的多个物料轨迹数量，分别以每个物料轨迹数量对传送带向载料台上输送物料的过程进行仿真，获得物料轨迹在载料台上分布的仿真结果，并根据各物料轨迹数量对应的仿真结果，确定载料台绕轴向旋转一周时所形成的物料轨迹的数量。
在一种可能的实现方式中，载料台绕轴向旋转k周后，从传送带末端下落至载料台上的物料形成k·n个物料轨迹，k·n个物料轨迹绕载料台的圆心均匀分布，且载料台上的物料达到预设量，k为大于或等于2的正整数，n为载料台绕轴向旋转一周时所形成的物料轨迹的数量，n为大于或等于3的正整数。
需要说明的是，上述传送带控制装置内的各单元之间的信息交互、执行过程等内容，由于与前述传送带控制方法实施例基于同一构思，具体内容可参见前述传送带控制方法实施例中的叙述，此处不再赘述。
电子设备
图6是本申请实施例提供的一种电子设备的示意图，本申请具体实施例并不对电子设备的具体实现做限定。参见图6，本申请实施例提供的电子设备600包括：处理器(processor)602、通信接口(Communications Interface)604、存储器(memory)606、以及通信总线608。其中：
处理器602、通信接口604、以及存储器606通过通信总线608完成相互间的通信。
通信接口604，用于与其它电子设备或服务器进行通信。
处理器602，用于执行程序610，具体可以执行前述任一传送带控制方法实施例中的相关步骤。
具体地，程序610可以包括程序代码，该程序代码包括计算机操作指令。
处理器602可能是中央处理器CPU，或者是特定集成电路ASIC(ApplicationSpecific Integrated Circuit)，或者是被配置成实施本申请实施例的一个或多个集成电路。智能设备包括的一个或多个处理器，可以是同一类型的处理器，如一个或多个CPU；也可以是不同类型的处理器，如一个或多个CPU以及一个或多个ASIC。
存储器606，用于存放程序610。存储器606可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。
程序610具体可以用于使得处理器602执行前述任一实施例中的传送带控制方法。
程序610中各步骤的具体实现可以参见前述任一传送带控制方法实施例中的相应步骤和单元中对应的描述，在此不赘述。所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的设备和模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程描述，在此不再赘述。
在本申请实施例中，在通过传送带向载料台上输送物料的过程中，根据传送带末端与载料台轴线之间的投料距离，确定传送带沿载料台的径向进行伸缩运动的伸缩速度，进而根据伸缩速度控制传送带沿载料台的径向进行伸缩运动，使得物料可以从传送带末端下落至载料台上距离载料台中心不同距离的位置，而在传送带沿载料台的径向进行伸缩运动的同时，载料台绕其轴向旋转，通过传送带与载料台运动的叠加，可以使物料下落至载料台上的不同位置，从而无需人工转运载料台上的物料，便能够使载料台上的物料较均匀地分布，因此可以减小物料输送过程中人工的劳动强度。
计算机存储介质
本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，存储用于使一机器执行如本文所述的传送带控制方法的指令。具体地，可以提供配有存储介质的系统或者装置，在该存储介质上存储着实现上述实施例中任一实施例的功能的软件程序代码，且使该系统或者装置的计算机(或CPU或MPU)读出并执行存储在存储介质中的程序代码。
在这种情况下，从存储介质读取的程序代码本身可实现上述实施例中任何一项实施例的功能，因此程序代码和存储程序代码的存储介质构成了本申请的一部分。
用于提供程序代码的存储介质实施例包括软盘、硬盘、磁光盘、光盘(如CD-ROM、CD-R、CD-RW、DVD-ROM、DVD-RAM、DVD-RW、DVD+RW)、磁带、非易失性存储卡和ROM。可选择地，可以由通信网络从服务器计算机上下载程序代码。
此外，应该清楚的是，不仅可以通过执行计算机所读出的程序代码，而且可以通过基于程序代码的指令使计算机上操作的操作系统等来完成部分或者全部的实际操作，从而实现上述实施例中任意一项实施例的功能。
此外，可以理解的是，将由存储介质读出的程序代码写到插入计算机内的扩展板中所设置的存储器中或者写到与计算机相连接的扩展模块中设置的存储器中，随后基于程序代码的指令使安装在扩展板或者扩展模块上的CPU等来执行部分和全部实际操作，从而实现上述实施例中任一实施例的功能。
计算机程序产品
本申请实施例还提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品被有形地存储在计算机可读介质上并且包括计算机可执行指令，所述计算机可执行指令在被执行时使至少一个处理器执行上述各实施例提供的传送带控制方法。应理解，本实施例中的各方案具有上述方法实施例中对应的技术效果，此处不再赘述。
需要说明的是，上述各流程和各系统结构图中不是所有的步骤和模块都是必须的，可以根据实际的需要忽略某些步骤或模块。各步骤的执行顺序不是固定的，可以根据需要进行调整。上述各实施例中描述的系统结构可以是物理结构，也可以是逻辑结构，即，有些模块可能由同一物理实体实现，或者，有些模块可能分由多个物理实体实现，或者，可以由多个独立设备中的某些部件共同实现。
以上各实施例中，硬件模块可以通过机械方式或电气方式实现。例如，一个硬件模块可以包括永久性专用的电路或逻辑(如专门的处理器，FPGA或ASIC)来完成相应操作。硬件模块还可以包括可编程逻辑或电路(如通用处理器或其它可编程处理器)，可以由软件进行临时的设置以完成相应操作。具体的实现方式(机械方式、或专用的永久性电路、或者临时设置的电路)可以基于成本和时间上的考虑来确定。
上文通过附图和优选实施例对本申请进行了详细展示和说明，然而本申请不限于这些已揭示的实施例，基与上述多个实施例本领域技术人员可以知晓，可以组合上述不同实施例中的代码审核手段得到本申请更多的实施例，这些实施例也在本申请的保护范围之内。
Claims (8)
1.一种传送带控制方法(200)，用于对物料投放系统(100)中的传送带(101)进行控制，所述物料投放系统(100)还包括载料台(102)，所述载料台(102)为圆盘状结构，所述载料台(102)被构造为绕轴向旋转，所述传送带(101)控制方法包括：
确定在所述载料台(102)的径向上所述传送带(101)的末端与所述载料台(102)的轴线之间的投料距离；
根据所述投料距离，确定所述传送带(101)沿所述载料台(102)的径向进行伸缩运动的伸缩速度；
根据所述伸缩速度，控制所述传送带(101)沿所述载料台(102)的径向进行伸缩运动，以使物料从所述传送带(101)末端下落至所述载料台(102)上距离所述载料台(102)中心不同距离的位置；
所述根据所述伸缩速度，控制所述传送带(101)沿所述载料台(102)的径向进行伸缩运动，包括：根据所述伸缩速度，控制所述传送带(101)沿所述载料台(102)的径向进行伸缩运动，使所述载料台(102)绕轴向旋转一周时，从所述传送带(101)末端下落至所述载料台(102)上的物料形成至少三个具有相同形状的物料轨迹，所述至少三个物料轨迹绕所述载料台(102)的圆心均匀分布；
所述载料台(102)上设置有驱动机构仓(103)，所述驱动机构仓(103)为圆柱状结构，且所述驱动机构仓(103)的轴线与所述载料台(102)的轴线重合；所述根据所述投料距离，确定所述传送带(101)沿所述载料台(102)的径向进行伸缩运动的伸缩速度，包括：根据所述载料台(102)的半径、所述驱动机构仓(103)的半径、所述载料台(102)的转速、所述载料台(102)绕轴向旋转一周时所形成的物料轨迹的数量和所述投料距离，确定所述传送带(101)沿所述载料台(102)的径向进行伸缩运动的伸缩速度；
根据所述传送带(101)沿所述载料台(102)的径向进行伸缩运动的最大伸缩速度，通过如下第二公式计算所述载料台(102)绕轴向旋转一周时所形成的物料轨迹的最大数量，并根据所述最大数量，确定所述载料台(102)绕轴向旋转一周时所形成的物料轨迹的数量，其中，所确定出的数量小于或等于所述最大数量；
所述第二公式包括：
nmax用于表征所述最大数量，vmax用于表征所述最大伸缩速度，R用于表征所述载料台(102)的半径，r用于表征所述驱动机构仓(103)的半径，T用于表征所述载料台(102)的旋转周期，用于表征向下取整。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述载料台(102)的半径、所述驱动机构仓(103)的半径、所述载料台(102)的转速、所述载料台(102)绕轴向旋转一周时所形成的物料轨迹的数量和所述投料距离，确定所述传送带(101)沿所述载料台(102)的径向进行伸缩运动的伸缩速度，包括：
根据所述载料台(102)的半径、所述驱动机构仓(103)的半径、所述载料台(102)的转速、所述载料台(102)绕轴向旋转一周时所形成的物料轨迹的数量和所述投料距离，通过如下第一公式计算所述传送带(101)沿所述载料台(102)的径向进行伸缩运动的伸缩速度；
所述第一公式包括：
v用于表征所述伸缩速度，R用于表征所述载料台(102)的半径，r用于表征所述驱动机构仓(103)的半径，n用于表征所述载料台(102)绕轴向旋转一周时所形成的物料轨迹的数量，ω用于表征所述载料台(102)的旋转角速度，ρ用于表征所述投料距离，π用于表征圆周率。
3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述最大数量，确定所述载料台(102)绕轴向旋转一周时所形成的物料轨迹的数量，包括：
确定小于或等于所述最大数量的多个物料轨迹数量，分别以每个所述物料轨迹数量对所述传送带(101)向所述载料台(102)上输送物料的过程进行仿真，获得物料轨迹在所述载料台(102)上分布的仿真结果；
根据各所述物料轨迹数量对应的所述仿真结果，确定所述载料台(102)绕轴向旋转一周时所形成的物料轨迹的数量。
4.根据权利要求1-3中任一所述的方法，其中，所述载料台(102)绕轴向旋转k周后，从所述传送带(101)末端下落至所述载料台(102)上的物料形成k·n个物料轨迹，所述k·n个物料轨迹绕所述载料台(102)的圆心均匀分布，且所述载料台(102)上的物料达到预设量，k为大于或等于2的正整数，n为所述载料台(102)绕轴向旋转一周时所形成的物料轨迹的数量，n为大于或等于3的正整数。
5.一种传送带控制装置(500)，用于对物料投放系统(100)中的传送带(101)进行控制，所述物料投放系统(100)还包括载料台(102)，所述载料台(102)为圆盘状结构，所述载料台(102)被构造为绕轴向旋转，所述传送带控制装置(500)包括：
检测单元(501)，用于确定在所述载料台(102)的径向上所述传送带(101)的末端与所述载料台(102)的轴线之间的投料距离；
计算单元(502)，用于根据所述投料距离，确定所述传送带(101)沿所述载料台(102)的径向进行伸缩运动的伸缩速度；
控制单元(503)，用于根据所述伸缩速度，控制所述传送带(101)沿所述载料台(102)的径向进行伸缩运动，以使物料从所述传送带(101)末端下落至所述载料台(102)上距离所述载料台(102)中心不同距离的位置；
所述控制单元(503)，用于根据所述伸缩速度，控制所述传送带(101)沿所述载料台(102)的径向进行伸缩运动，使所述载料台(102)绕轴向旋转一周时，从所述传送带(101)末端下落至所述载料台(102)上的物料形成至少三个具有相同形状的物料轨迹，所述至少三个物料轨迹绕所述载料台(102)的圆心均匀分布；
所述计算单元(502)，用于根据所述载料台(102)的半径、所述驱动机构仓(103)的半径、所述载料台(102)的转速、所述载料台(102)绕轴向旋转一周时所形成的物料轨迹的数量和所述投料距离，确定所述传送带(101)沿所述载料台(102)的径向进行伸缩运动的伸缩速度，其中，所述载料台(102)上设置有驱动机构仓(103)，所述驱动机构仓(103)为圆柱状结构，且所述驱动机构仓(103)的轴线与所述载料台(102)的轴线重合；
所述计算单元(502)，用于根据所述传送带(101)沿所述载料台(102)的径向进行伸缩运动的最大伸缩速度，通过如下第二公式计算所述载料台(102)绕轴向旋转一周时所形成的物料轨迹的最大数量，并根据所述最大数量，确定所述载料台(102)绕轴向旋转一周时所形成的物料轨迹的数量，其中，所确定出的数量小于或等于所述最大数量；
所述第二公式包括：
nmax用于表征所述最大数量，vmax用于表征所述最大伸缩速度，R用于表征所述载料台(102)的半径，r用于表征所述驱动机构仓(103)的半径，T用于表征所述载料台(102)的旋转周期，用于表征向下取整。
6.一种电子设备(600)，包括：处理器(602)、通信接口(604)、存储器(606)和通信总线(608)，所述处理器(602)、所述存储器(606)和所述通信接口(604)通过所述通信总线(608)完成相互间的通信；
所述存储器(606)用于存放至少一可执行指令，所述可执行指令使所述处理器(602)执行如权利要求1-4中任一项所述的传送带控制方法(200)对应的操作。
7.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机指令，所述计算机指令在被处理器执行时，使所述处理器执行权利要求1-4中任一项所述的方法。
8.一种计算机程序产品，所述计算机程序产品被有形地存储在计算机可读介质上并且包括计算机可执行指令，所述计算机可执行指令在被执行时使至少一个处理器执行根据权利要求1-4中任一项所述的方法。
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