CN114895646A - 车辆执行器工作状态的确定方法、确定装置和确定系统 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种车辆执行器工作状态的确定方法、确定装置和确定系统，该方法包括：获取执行器的多个待测试信号和执行器的多个指标标准，待测试信号用于模拟车载控制主机的指令来测试执行器执行指令的能力，指标标准与待测试信号一一对应，指标标准为确定执行器执行指令的能力是否合格的指标；根据各待测试信号，对执行器进行测试，得到多个测试数据，测试数据与待测试信号一一对应；将各测试数据与对应的指标标准对比，得到多个测试结果，测试结果为测试数据符合对应的指标标准或测试数据不符合对应的指标标准；根据所有的测试结果，生成测试报表。该方法解决了现有技术中车辆执行器工作状态无法自动检测的问题。

Description

车辆执行器工作状态的确定方法、确定装置和确定系统

技术领域

本申请涉及无人驾驶领域，具体而言，涉及一种车辆执行器工作状态的确定方法、确定装置、计算机可读存储介质、处理器和确定系统。

背景技术

实现无人驾驶无人驾驶矿用自卸车的成熟落地应用，车辆状态自动化测试是不可或缺的一环，只有确认关键执行器的功能与性能符合运行要求，才能保证投入无人驾驶运行的车辆处于安全可控的状态，对于无人驾驶矿用自卸车而言，其关键的执行系统包括转向系统、液压制动系统、驱动系统三大系统，在现有技术中缺少合理的测试系统，实现对具备线控能力的执行器自动化测试系统，减少人工检测内容，提升检测效率和准确性，从而保证无人驾驶车辆安全可靠运行，同时缺少合理测试方法，模拟执行器在实际操控过程中面临的常用和极限操作输入，实现执行器性能全面、准确的检测，确保执行器响应性能符合无人驾驶安全控制要求。

在背景技术部分中公开的以上信息只是用来加强对本文所描述技术的背景技术的理解，因此，背景技术中可能包含某些信息，这些信息对于本领域技术人员来说并未形成在本国已知的现有技术。

发明内容

本申请的主要目的在于提供一种车辆执行器工作状态的确定方法、确定装置、计算机可读存储介质、处理器和确定系统，以解决现有技术中车辆执行器工作状态无法自动检测的问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种车辆执行器工作状态的确定方法，车辆包括车载控制主机和执行器，包括：获取执行器的多个待测试信号和所述执行器的多个指标标准，所述待测试信号用于模拟所述车载控制主机的指令来测试所述执行器执行所述指令的能力，所述指标标准与所述待测试信号一一对应，所述指标标准为确定所述执行器执行所述指令的能力是否合格的指标；根据各所述待测试信号，对所述执行器进行测试，得到多个测试数据，所述测试数据与所述待测试信号一一对应；将各所述测试数据与对应的所述指标标准对比，得到多个测试结果，所述测试结果为所述测试数据符合对应的所述指标标准或所述测试数据不符合对应的所述指标标准；根据所有的所述测试结果，生成测试报表。

可选地，根据各所述待测试信号，对所述执行器进行测试，得到多个测试数据，包括：转换步骤，将目标待测试信号转换为多个离散信号，任意相邻的两个所述离散信号的时间间隔相同，所述目标待测试信号为所述待测试信号中的一个；测试步骤，根据各所述离散信号，对所述执行器进行测试，得到所述测试数据；依次重复所述转换步骤和所述测试步骤至少一次，直至所有的所述待测试信号转换完成，得到多个所述测试数据。

可选地，根据各所述离散信号，对所述执行器进行测试，得到所述测试数据，包括：将各所述离散信号输入到所述执行器；接收所述执行器的输出信号，得到多个输出信号，所述输出信号与所述离散信号一一对应；根据各所述输出信号进行测量，得到所述测试数据。

可选地，所述测试数据包括多个指标参数，所述指标标准包括多个指标参数标准，所述指标参数与所述指标参数标准一一对应，将各所述测试数据与对应的所述指标标准对比，得到多个测试结果，包括：对比步骤，将目标测试数据的各所述指标参数与对应的所述指标参数标准进行对比，得到多个对比结果，所述目标测试数据为多个所述测试数据中的一个，所述对比结果为所述指标参数符合对应的所述指标参数标准或所述指标参数不符合对应的所述指标参数标准；确定步骤，根据多个所述对比结果确定所述测试结果；依次重复所述对比步骤和所述确定步骤至少一次，直至所有的所述测试数据与对应的所述指标标准对比完成，得到多个所述测试结果。

可选地，所述指令包括定值指令和连续变化指令，所述待测试信号包括定值信号和连续变化信号，所述定值信号用于模拟所述定值指令来测试所述执行器执行所述定值指令的能力，所述连续变化信号用于模拟所述连续变化指令来测试所述执行器执行所述连续变化指令的能力，在所述待测试信号为所述定值信号的情况下，所述测试数据的所述指标参数包括第一响应时间、超调量和稳态误差，所述待测试信号对应的所述指标标准的所述指标参数标准包括第一响应时间阈值、超调量阈值和稳态误差阈值，在所述待测试信号为所述连续变化信号的情况下，所述测试数据的所述指标参数包括第二响应时间、峰值误差和波形执行完整度，所述待测试信号对应的所述指标标准的所述指标参数标准包括第二响应时间阈值、峰值误差阈值和波形执行完整度阈值。

可选地，在获取执行器的多个待测试信号和所述执行器的多个指标标准之前，所述方法还包括：对所述执行器配置测试配置表，所述测试配置表包括所述执行器的所述待测试信号和所述执行器的所述指标标准。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种车辆执行器工作状态的确定装置，车辆包括车载控制主机和执行器，包括：获取单元，用于获取执行器的多个待测试信号和所述执行器的多个指标标准，所述待测试信号用于模拟所述车载控制主机的指令来测试所述执行器执行所述指令的能力，所述指标标准与所述待测试信号一一对应，所述指标标准为确定所述执行器执行所述指令的能力是否合格的指标；测试单元，用于根据各所述待测试信号，对所述执行器进行测试，得到多个测试数据，所述测试数据与所述待测试信号一一对应；对比单元，用于将各所述测试数据与对应的所述指标标准对比，得到多个测试结果，所述测试结果为所述测试数据符合对应的所述指标标准或所述测试数据不符合对应的所述指标标准；生成单元，用于根据所有的所述测试结果，生成测试报表。

根据本发明实施例的再一方面，还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，所述程序执行任意一种所述的方法。

根据本发明实施例的又一方面，还提供了一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行权利任意一种所述的方法。

根据本发明实施例的再一方面，还提供了一种车辆执行器工作状态的确定系统，包括：车辆、一个或多个处理器，存储器以及一个或多个程序，其中，车辆包括车载控制主机和执行器，所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，并且被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个程序包括用于执行任意一种所述的方法。

在本发明实施例中，上述车辆执行器工作状态的确定方法中，首先，获取执行器的多个待测试信号和上述执行器的多个指标标准，上述待测试信号用于模拟上述车载控制主机的指令来测试上述执行器执行上述指令的能力，上述指标标准与上述待测试信号一一对应，上述指标标准为确定上述执行器执行上述指令的能力是否合格的指标；然后，根据各上述待测试信号，对上述执行器进行测试，得到多个测试数据，上述测试数据与上述待测试信号一一对应；之后，将各上述测试数据与对应的上述指标标准对比，得到多个测试结果，上述测试结果为上述测试数据符合对应的上述指标标准或上述测试数据不符合对应的上述指标标准；最后，根据所有的上述测试结果，生成测试报表。该方法根据执行器的多个待测试信号对执行器进行测试，得到多个测试数据，将各测试数据与对应的指标标准对比，得到多个测试结果，即判断各测试数据是否符合对应的指标标准，进而确定执行器执行车载控制主机的指令的能力是否合格，根据所有的测试结果生成测试报表，通过测试报表反映车辆执行器的工作状态，该方法解决了现有技术中车辆执行器工作状态无法自动检测的问题。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本申请的进一步理解，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1示出了根据本申请的一种实施例的车辆执行器工作状态的确定方法的流程图；

图2示出了根据本申请的一种实施例的车辆执行器与控制主机设备连接图；

图3示出了根据本申请的一种具体实施例的车辆执行器工作状态的确定方法的流程图；

图4示出了根据本申请的一种实施例的车辆执行器工作状态的确定装置的示意图。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

应该理解的是，当元件(诸如层、膜、区域、或衬底)描述为在另一元件“上”时，该元件可直接在该另一元件上，或者也可存在中间元件。而且，在说明书以及权利要求书中，当描述有元件“连接”至另一元件时，该元件可“直接连接”至该另一元件，或者通过第三元件“连接”至该另一元件。

正如背景技术中所说的，现有技术中车辆执行器工作状态无法自动检测，为了解决上述问题，本申请的一种典型的实施方式中，提供了一种车辆执行器工作状态的确定方法、确定装置、计算机可读存储介质、处理器和确定系统。

根据本申请的实施例，提供了一种车辆执行器工作状态的确定方法。

图1是根据本申请实施例的车辆执行器工作状态的确定方法的流程图。如图1所示，该方法包括以下步骤：

步骤S101，获取执行器的多个待测试信号和上述执行器的多个指标标准，上述待测试信号用于模拟上述车载控制主机的指令来测试上述执行器执行上述指令的能力，上述指标标准与上述待测试信号一一对应，上述指标标准为确定上述执行器执行上述指令的能力是否合格的指标；

步骤S102，根据各上述待测试信号，对上述执行器进行测试，得到多个测试数据，上述测试数据与上述待测试信号一一对应；

步骤S103，将各上述测试数据与对应的上述指标标准对比，得到多个测试结果，上述测试结果为上述测试数据符合对应的上述指标标准或上述测试数据不符合对应的上述指标标准；

步骤S104，根据所有的上述测试结果，生成测试报表。

上述车辆执行器工作状态的确定方法中，首先，获取执行器的多个待测试信号和上述执行器的多个指标标准，上述待测试信号用于模拟上述车载控制主机的指令来测试上述执行器执行上述指令的能力，上述指标标准与上述待测试信号一一对应，上述指标标准为确定上述执行器执行上述指令的能力是否合格的指标；然后，根据各上述待测试信号，对上述执行器进行测试，得到多个测试数据，上述测试数据与上述待测试信号一一对应；之后，将各上述测试数据与对应的上述指标标准对比，得到多个测试结果，上述测试结果为上述测试数据符合对应的上述指标标准或上述测试数据不符合对应的上述指标标准；最后，根据所有的上述测试结果，生成测试报表。该方法根据执行器的多个待测试信号对执行器进行测试，得到多个测试数据，将各测试数据与对应的指标标准对比，得到多个测试结果，即判断各测试数据是否符合对应的指标标准，进而确定执行器执行车载控制主机的指令的能力是否合格，根据所有的测试结果生成测试报表，通过测试报表反映车辆执行器的工作状态，该方法解决了现有技术中车辆执行器工作状态无法自动检测的问题。

需要说明的是，上述车辆为无人驾驶矿用自卸车，上述车载控制主机为车载无人驾驶控制主机，上述车载无人驾驶控制主机是测试与评判上述执行器工作状态的总指挥，具备通信接口与运算能力，硬件设备可采用工控机或是控制器，如图2所示，上述车载无人驾驶控制主机的功能主要由3部分组成，包括：自动化测试配置表、测试信号序列生成功能模块、分析与评判功能模块，其中，自动化测试配置表包含了上述执行器功能和性能评判的专家经验知识库和上述待测试信号的波形、幅值、周期等配置要素的约束要求，测试信号序列生成功能模块根据自动化测试配置表中的上述待测试信号的各配置要素的约束要求，生成上述待测试信号离散序列下发给上述执行器的电子控制器，分析与评判功能模块：实时获取上述测试数据，并将各上述测试数据与对应的指标标准，得到各上述测试结果，自动生成上述测试报表，上述执行器是经过线控化改造，具备线控能力的执行器，上述执行器包括转向系统、驱动系统和制动系统，每个执行系统都具有一个独立的电子控制器，负责接收来自控制主机的上述待测试信号，转译与分发指令至具体的执行模块或是部件，回采上述测试数据并将上述测试数据反馈给上述无人驾驶控制主机，上述无人驾驶控制主机与上述车辆执行器之间可采用CAN总线通信或是以太网通信。

需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

本申请的一种实施例中，根据各上述待测试信号，对上述执行器进行测试，得到多个测试数据，包括：转换步骤，将目标待测试信号转换为多个离散信号，任意相邻的两个上述离散信号的时间间隔相同，上述目标待测试信号为上述待测试信号中的一个；测试步骤，根据各上述离散信号，对上述执行器进行测试，得到上述测试数据；依次重复上述转换步骤和上述测试步骤至少一次，直至所有的上述待测试信号转换完成，得到多个上述测试数据。该实施例中，将目标待测试信号转换为多个离散信号，即测试信号序列生成功能模块根据自动化配置表中目标待测试信号的各配置要素的约束要求生成目标待测试信号的离散序列，然后根据各离散信号对执行器进行测试，得到测试数据，即得到执行器对目标待测试信号的响应性能，即得到执行器对目标待测试信号模拟的指令的执行能力，依次重复转换步骤和测试步骤，完成所有待测试信号的转换，得到多个测试数据，即得到执行器对所有待测试信号的响应性能，即得到执行器对所有待测试信号模拟的指令的执行能力。

本申请的一种实施例中，根据各上述离散信号，对上述执行器进行测试，得到上述测试数据，包括：将各上述离散信号输入到上述执行器；接收上述执行器的输出信号，得到多个输出信号，上述输出信号与上述离散信号一一对应；根据各上述输出信号进行测量，得到上述测试数据。该实施例中，如图3所示，生成待测试信号离散序列之后，周期性将各离散信号输入到执行器中，即周期性下发测试指令，得到各输出信号，根据各输出信号进行测量，得到测试数据，即从各输出信号中提取出执行器对待测试信号的响应性能，即得到执行器对待测试信号模拟的指令的执行能力。

本申请的一种实施例中，上述测试数据包括多个指标参数，上述指标标准包括多个指标参数标准，上述指标参数与上述指标参数标准一一对应，将各上述测试数据与对应的上述指标标准对比，得到多个测试结果，包括：对比步骤，将目标测试数据的各上述指标参数与对应的上述指标参数标准进行对比，得到多个对比结果，上述目标测试数据为多个上述测试数据中的一个，上述对比结果为上述指标参数符合对应的上述指标参数标准或上述指标参数不符合对应的上述指标参数标准；确定步骤，根据多个上述对比结果确定上述测试结果；依次重复上述对比步骤和上述确定步骤至少一次，直至所有的上述测试数据与对应的上述指标标准对比完成，得到多个上述测试结果。该实施例中，分析与评判功能模块将目标测试数据中的各指标参数与对应的指标标准进行对比，得到对比结果，并根据各对比结果确定测试结果，即根据各对比结果确定执行器对目标测试数据对应的待测试信号响应性能是否合格，即确定执行器对目标待测试数据对应的待测试信号模拟的指令的执行能力是否合格，重复对比步骤和确定步骤，得到各测试结果，即确定执行器对各测试数据对应的待测试信号响应性能是否合格，即确定执行器对各待测试数据对应的待测试信号模拟的指令的执行能力是否合格。

本申请的一种实施例中，上述指令包括定值指令和连续变化指令，上述待测试信号包括定值信号和连续变化信号，上述定值信号用于模拟上述定值指令来测试上述执行器执行上述定值指令的能力，上述连续变化信号用于模拟上述连续变化指令来测试上述执行器执行上述连续变化指令的能力，在上述待测试信号为上述定值信号的情况下，上述测试数据的上述指标参数包括第一响应时间、超调量和稳态误差，上述待测试信号对应的上述指标标准的上述指标参数标准包括第一响应时间阈值、超调量阈值和稳态误差阈值，在上述待测试信号为上述连续变化信号的情况下，上述测试数据的上述指标参数包括第二响应时间、峰值误差和波形执行完整度，上述待测试信号对应的上述指标标准的上述指标参数标准包括第二响应时间阈值、峰值误差阈值和波形执行完整度阈值。该实施例中，定值指令包括连续阶跃变化指令和突然阶跃指令，连续变化指令包括连续可导的变化指令和连续线性的变化指令，定值信号包括阶梯状阶跃信号和矩形脉冲信号，连续变化信号包括正弦波信号与三角波信号，阶梯状阶跃信号用于测试执行器对连续阶跃变化指令的执行能力，矩形脉冲信号用于测试执行器对突然阶跃指令的执行能力，正弦波信号用于测试执行器对连续可导的变化指令的执行能力，三角波信号用于测试执行器对连续线性的变化指令的执行能力，在待测试信号为阶梯状阶跃信号的情况下，判断测试数据的第一响应时间是否符合第一响应时间阈值、测试数据的超调量是否符合超调量阈值，测试数据的稳态误差是否符合稳态误差阈值，从而确定执行器对阶梯状阶跃信号的响应性能，即确定执行器对连续阶跃变化指令的执行能力，在待测试信号为矩形脉冲信号的情况下，判断测试数据的第一响应时间是否符合第一响应时间阈值、测试数据的超调量是否符合超调量阈值，测试数据的稳态误差是否符合稳态误差阈值，从而确定执行器对矩形脉冲信号的响应性能，即确定执行器对突然阶跃指令的执行能力，在待测试信号为正弦波信号的情况下，判断测试数据的第二响应时间是否符合第二响应时间阈值、测试数据的峰值误差是否符合峰值误差阈值，测试数据的波形执行完整度是否符合波形执行完整度阈值，从而确定执行器对正弦波信号的响应性能，即确定执行器对连续可导的变化指令的执行能力，在待测试信号为三角波信号的情况下，判断测试数据的第二响应时间是否符合第二响应时间阈值、测试数据的峰值误差是否符合峰值误差阈值，测试数据的波形执行完整度是否符合波形执行完整度阈值，从而确定执行器对三角波信号的响应性能，即确定执行器对连续线性的变化指令的执行能力。

本申请的一种实施例中，在获取执行器的多个待测试信号和上述执行器的多个指标标准之前，上述方法还包括：对上述执行器配置测试配置表，上述测试配置表包括上述执行器的上述待测试信号和上述执行器的上述指标标准。该实施例中，自动化测试配置表中各待测试信号的波形、幅值和周期等配置要素的约束要求需要根据专家经验进行配置，从而更加合理模拟常用操控与极限操控并保证测试数据符合使用要求。

需要说明的是上述测试配置表为上述自动化测试配置表。

本申请实施例还提供了一种车辆执行器工作状态的确定装置，需要说明的是，本申请实施例的车辆执行器工作状态的确定装置可以用于执行本申请实施例所提供的用于车辆执行器工作状态的确定方法。以下对本申请实施例提供的车辆执行器工作状态的确定装置进行介绍。

图4是根据本申请实施例的车辆执行器工作状态的确定装置的示意图。如图4所示，该装置包括：

获取单元10，用于获取执行器的多个待测试信号和上述执行器的多个指标标准，上述待测试信号用于模拟上述车载控制主机的指令来测试上述执行器执行上述指令的能力，上述指标标准与上述待测试信号一一对应，上述指标标准为确定上述执行器执行上述指令的能力是否合格的指标；

测试单元20，用于根据各上述待测试信号，对上述执行器进行测试，得到多个测试数据，上述测试数据与上述待测试信号一一对应；

对比单元30，用于将各上述测试数据与对应的上述指标标准对比，得到多个测试结果，上述测试结果为上述测试数据符合对应的上述指标标准或上述测试数据不符合对应的上述指标标准；

生成单元40，用于根据所有的上述测试结果，生成测试报表。

上述车辆执行器工作状态的确定装置中，获取单元，获取执行器的多个待测试信号和上述执行器的多个指标标准，上述待测试信号用于模拟上述车载控制主机的指令来测试上述执行器执行上述指令的能力，上述指标标准与上述待测试信号一一对应，上述指标标准为确定上述执行器执行上述指令的能力是否合格的指标；测试单元，根据各上述待测试信号，对上述执行器进行测试，得到多个测试数据，上述测试数据与上述待测试信号一一对应；对比单元，将各上述测试数据与对应的上述指标标准对比，得到多个测试结果，上述测试结果为上述测试数据符合对应的上述指标标准或上述测试数据不符合对应的上述指标标准；生成单元，根据所有的上述测试结果，生成测试报表。该装置根据执行器的多个待测试信号对执行器进行测试，得到多个测试数据，将各测试数据与对应的指标标准对比，得到多个测试结果，即判断各测试数据是否符合对应的指标标准，进而确定执行器执行车载控制主机的指令的能力是否合格，根据所有的测试结果生成测试报表，通过测试报表反映车辆执行器的工作状态，该装置解决了现有技术中车辆执行器工作状态无法自动检测的问题。

需要说明的是，上述车辆为无人驾驶矿用自卸车，上述车载控制主机为车载无人驾驶控制主机，上述车载无人驾驶控制主机是测试与评判上述执行器工作状态的总指挥，具备通信接口与运算能力，硬件设备可采用工控机或是控制器，如图2所示，上述车载无人驾驶控制主机的功能主要由3部分组成，包括：自动化测试配置表、测试信号序列生成功能模块、分析与评判功能模块，其中，自动化测试配置表包含了上述执行器功能和性能评判的专家经验知识库和上述待测试信号的波形、幅值、周期等配置要素的约束要求，测试信号序列生成功能模块根据自动化测试配置表中的上述待测试信号的各配置要素的约束要求，生成上述待测试信号离散序列下发给上述执行器的电子控制器，分析与评判功能模块：实时获取上述测试数据，并将各上述测试数据与对应的指标标准，得到各上述测试结果，自动生成上述测试报表，上述执行器是经过线控化改造，具备线控能力的执行器，上述执行器包括转向系统、驱动系统和制动系统，每个执行系统都具有一个独立的电子控制器，负责接收来自控制主机的上述待测试信号，转译与分发指令至具体的执行模块或是部件，回采上述测试数据并将上述测试数据反馈给上述无人驾驶控制主机，上述无人驾驶控制主机与上述车辆执行器之间可采用CAN总线通信或是以太网通信。

本申请的一种实施例中，测试单元包括转换模块、测试模块和第一迭代模块，上述转换模块用于将目标待测试信号转换为多个离散信号，任意相邻的两个上述离散信号的时间间隔相同，上述目标待测试信号为上述待测试信号中的一个；上述测试模块用于根据各上述离散信号，对上述执行器进行测试，得到上述测试数据；上述第一迭代模块用于依次重复上述转换步骤和上述测试步骤至少一次，直至所有的上述待测试信号转换完成，得到多个上述测试数据。该实施例中，将目标待测试信号转换为多个离散信号，即测试信号序列生成功能模块根据自动化配置表中目标待测试信号的各配置要素的约束要求生成目标待测试信号的离散序列，然后根据各离散信号对执行器进行测试，得到测试数据，即得到执行器对目标待测试信号的响应性能，即得到执行器对目标待测试信号模拟的指令的执行能力，依次重复转换步骤和测试步骤，完成所有待测试信号的转换，得到多个测试数据，即得到执行器对所有待测试信号的响应性能，即得到执行器对所有待测试信号模拟的指令的执行能力。

本申请的一种实施例中，上述测试模块包括输入子模块、接收子模块和测量子模块，上述输入子模块用于将各上述离散信号输入到上述执行器；上述接收子模块用于接收上述执行器的输出信号，得到多个输出信号，上述输出信号与上述离散信号一一对应；上述测量子模块用于根据各上述输出信号进行测量，得到上述测试数据。该实施例中，如图3所示，生成待测试信号离散序列之后，周期性将各离散信号输入到执行器中，即周期性下发测试指令，得到各输出信号，根据各输出信号进行测量，得到测试数据，即从各输出信号中提取出执行器对待测试信号的响应性能，即得到执行器对待测试信号模拟的指令的执行能力。

本申请的一种实施例中，上述对比单元包括对比模块、确定模块和第二迭代模块，上述对比模块用于将目标测试数据的各上述指标参数与对应的上述指标参数标准进行对比，得到多个对比结果，上述目标测试数据为多个上述测试数据中的一个，上述对比结果为上述指标参数符合对应的上述指标参数标准或上述指标参数不符合对应的上述指标参数标准；上述确定模块用于根据多个上述对比结果确定上述测试结果；上述第二迭代模块用于依次重复上述对比步骤和上述确定步骤至少一次，直至所有的上述测试数据与对应的上述指标标准对比完成，得到多个上述测试结果。该实施例中，分析与评判功能模块将目标测试数据中的各指标参数与对应的指标标准进行对比，得到对比结果，并根据各对比结果确定测试结果，即根据各对比结果确定执行器对目标测试数据对应的待测试信号响应性能是否合格，即确定执行器对目标待测试数据对应的待测试信号模拟的指令的执行能力是否合格，重复对比步骤和确定步骤，得到各测试结果，即确定执行器对各测试数据对应的待测试信号响应性能是否合格，即确定执行器对各待测试数据对应的待测试信号模拟的指令的执行能力是否合格。

本申请的一种实施例中，上述指令包括定值指令和连续变化指令，上述待测试信号包括定值信号和连续变化信号，上述定值信号用于模拟上述定值指令来测试上述执行器执行上述定值指令的能力，上述连续变化信号用于模拟上述连续变化指令来测试上述执行器执行上述连续变化指令的能力，在上述待测试信号为上述定值信号的情况下，上述测试数据的上述指标参数包括第一响应时间、超调量和稳态误差，上述待测试信号对应的上述指标标准的上述指标参数标准包括第一响应时间阈值、超调量阈值和稳态误差阈值，在上述待测试信号为上述连续变化信号的情况下，上述测试数据的上述指标参数包括第二响应时间、峰值误差和波形执行完整度，上述待测试信号对应的上述指标标准的上述指标参数标准包括第二响应时间阈值、峰值误差阈值和波形执行完整度阈值。该实施例中，定值指令包括连续阶跃变化指令和突然阶跃指令，连续变化指令包括连续可导的变化指令和连续线性的变化指令，定值信号包括阶梯状阶跃信号和矩形脉冲信号，连续变化信号包括正弦波信号与三角波信号，阶梯状阶跃信号用于测试执行器对连续阶跃变化指令的执行能力，矩形脉冲信号用于测试执行器对突然阶跃指令的执行能力，正弦波信号用于测试执行器对连续可导的变化指令的执行能力，三角波信号用于测试执行器对连续线性的变化指令的执行能力，在待测试信号为阶梯状阶跃信号的情况下，判断测试数据的第一响应时间是否符合第一响应时间阈值、测试数据的超调量是否符合超调量阈值，测试数据的稳态误差是否符合稳态误差阈值，从而确定执行器对阶梯状阶跃信号的响应性能，即确定执行器对连续阶跃变化指令的执行能力，在待测试信号为矩形脉冲信号的情况下，判断测试数据的第一响应时间是否符合第一响应时间阈值、测试数据的超调量是否符合超调量阈值，测试数据的稳态误差是否符合稳态误差阈值，从而确定执行器对矩形脉冲信号的响应性能，即确定执行器对突然阶跃指令的执行能力，在待测试信号为正弦波信号的情况下，判断测试数据的第二响应时间是否符合第二响应时间阈值、测试数据的峰值误差是否符合峰值误差阈值，测试数据的波形执行完整度是否符合波形执行完整度阈值，从而确定执行器对正弦波信号的响应性能，即确定执行器对连续可导的变化指令的执行能力，在待测试信号为三角波信号的情况下，判断测试数据的第二响应时间是否符合第二响应时间阈值、测试数据的峰值误差是否符合峰值误差阈值，测试数据的波形执行完整度是否符合波形执行完整度阈值，从而确定执行器对三角波信号的响应性能，即确定执行器对连续线性的变化指令的执行能力。

本申请的一种实施例中，上述车辆执行器工作状态的确定装置还包括设置单元，上述设置单元用于对上述执行器配置测试配置表，上述测试配置表包括上述执行器的上述待测试信号和上述执行器的上述指标标准。该实施例中，自动化测试配置表中各待测试信号的波形、幅值和周期等配置要素的约束要求需要根据专家经验进行配置，从而更加合理模拟常用操控与极限操控并保证测试数据符合使用要求。

需要说明的是上述测试配置表为上述自动化测试配置表。

上述车辆执行器工作状态的确定装置包括处理器和存储器，上述获取单元、测试单元、对比单元和生成单元等均作为程序单元存储在存储器中，由处理器执行存储在存储器中的上述程序单元来实现相应的功能。

处理器中包含内核，由内核去存储器中调取相应的程序单元。内核可以设置一个或以上，通过调整内核参数来解决现有技术中车辆执行器工作状态无法自动检测的问题。

存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flashRAM)，存储器包括至少一个存储芯片。

本发明实施例提供了一种存储介质，其上存储有程序，该程序被处理器执行时实现上述车辆执行器工作状态的确定方法。

本发明实施例提供了一种处理器，上述处理器用于运行程序，其中，上述程序运行时执行上述车辆执行器工作状态的确定方法。

本发明实施例提供了一种车辆执行器工作状态的确定系统，包括：车辆、一个或多个处理器，存储器以及一个或多个程序，其中，车辆包括车载控制主机和执行器，上述一个或多个程序被存储在上述存储器中，并且被配置为由上述一个或多个处理器执行，上述一个或多个程序包括用于执行任意一种上述的方法，处理器执行程序时实现至少以下步骤：

步骤S101，获取执行器的多个待测试信号和上述执行器的多个指标标准，上述待测试信号用于模拟上述车载控制主机的指令来测试上述执行器执行上述指令的能力，上述指标标准与上述待测试信号一一对应，上述指标标准为确定上述执行器执行上述指令的能力是否合格的指标；

步骤S102，根据各上述待测试信号，对上述执行器进行测试，得到多个测试数据，上述测试数据与上述待测试信号一一对应；

步骤S103，将各上述测试数据与对应的上述指标标准对比，得到多个测试结果，上述测试结果为上述测试数据符合对应的上述指标标准或上述测试数据不符合对应的上述指标标准；

步骤S104，根据所有的上述测试结果，生成测试报表。

本文中的设备可以是服务器、PC、PAD、手机等。

本申请还提供了一种计算机程序产品，当在数据处理设备上执行时，适于执行初始化有至少如下方法步骤的程序：

步骤S101，获取执行器的多个待测试信号和上述执行器的多个指标标准，上述待测试信号用于模拟上述车载控制主机的指令来测试上述执行器执行上述指令的能力，上述指标标准与上述待测试信号一一对应，上述指标标准为确定上述执行器执行上述指令的能力是否合格的指标；

步骤S102，根据各上述待测试信号，对上述执行器进行测试，得到多个测试数据，上述测试数据与上述待测试信号一一对应；

步骤S103，将各上述测试数据与对应的上述指标标准对比，得到多个测试结果，上述测试结果为上述测试数据符合对应的上述指标标准或上述测试数据不符合对应的上述指标标准；

步骤S104，根据所有的上述测试结果，生成测试报表。

在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如上述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

上述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

上述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例上述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccessMemory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

从以上的描述中，可以看出，本申请上述的实施例实现了如下技术效果：

1)、本申请的车辆执行器工作状态的确定方法中，首先，获取执行器的多个待测试信号和上述执行器的多个指标标准，上述待测试信号用于模拟上述车载控制主机的指令来测试上述执行器执行上述指令的能力，上述指标标准与上述待测试信号一一对应，上述指标标准为确定上述执行器执行上述指令的能力是否合格的指标；然后，根据各上述待测试信号，对上述执行器进行测试，得到多个测试数据，上述测试数据与上述待测试信号一一对应；之后，将各上述测试数据与对应的上述指标标准对比，得到多个测试结果，上述测试结果为上述测试数据符合对应的上述指标标准或上述测试数据不符合对应的上述指标标准；最后，根据所有的上述测试结果，生成测试报表。该方法根据执行器的多个待测试信号对执行器进行测试，得到多个测试数据将各测试数据与对应的指标标准对比，得到多个测试结果，即判断各测试数据是否符合对应的指标标准，进而确定执行器执行车载控制主机的指令的能力是否合格根据所有的测试结果生成测试报表，通过测试报表反映车辆执行器的工作状态，该方法解决了现有技术中车辆执行器工作状态无法自动检测的问题。

2)、本申请的车辆执行器工作状态的确定装置中，获取单元，获取执行器的多个待测试信号和上述执行器的多个指标标准，上述待测试信号用于模拟上述车载控制主机的指令来测试上述执行器执行上述指令的能力，上述指标标准与上述待测试信号一一对应，上述指标标准为确定上述执行器执行上述指令的能力是否合格的指标；测试单元，根据各上述待测试信号，对上述执行器进行测试，得到多个测试数据，上述测试数据与上述待测试信号一一对应；对比单元，将各上述测试数据与对应的上述指标标准对比，得到多个测试结果，上述测试结果为上述测试数据符合对应的上述指标标准或上述测试数据不符合对应的上述指标标准；生成单元，根据所有的上述测试结果，生成测试报表。该装置，根据执行器的多个待测试信号对执行器进行测试，得到多个测试数据，将各测试数据与对应的指标标准对比，得到多个测试结果，即判断各测试数据是否符合对应的指标标准，进而确定执行器执行车载控制主机的指令的能力是否合格，根据所有的测试结果生成测试报表，通过测试报表反映车辆执行器的工作状态，该装置解决了现有技术中车辆执行器工作状态无法自动检测的问题。

3)、本申请的车辆执行器工作状态的确定系统，包括：车辆、一个或多个处理器，存储器以及一个或多个程序，其中，车辆包括车载控制主机和执行器，上述一个或多个程序被存储在上述存储器中，并且被配置为由上述一个或多个处理器执行，上述一个或多个程序包括用于执行任意一种上述的方法，该系统，根据执行器的多个待测试信号对执行器进行测试，得到多个测试数据，将各测试数据与对应的指标标准对比，得到多个测试结果，即判断各测试数据是否符合对应的指标标准，进而确定执行器执行车载控制主机的指令的能力是否合格，根据所有的测试结果生成测试报表，通过测试报表反映车辆执行器的工作状态，该系统解决了现有技术中车辆执行器工作状态无法自动检测的问题。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种车辆执行器工作状态的确定方法，其特征在于，车辆包括车载控制主机和执行器，包括：

获取执行器的多个待测试信号和所述执行器的多个指标标准，所述待测试信号用于模拟所述车载控制主机的指令来测试所述执行器执行所述指令的能力，所述指标标准与所述待测试信号一一对应，所述指标标准为确定所述执行器执行所述指令的能力是否合格的指标；

根据各所述待测试信号，对所述执行器进行测试，得到多个测试数据，所述测试数据与所述待测试信号一一对应；

将各所述测试数据与对应的所述指标标准对比，得到多个测试结果，所述测试结果为所述测试数据符合对应的所述指标标准或所述测试数据不符合对应的所述指标标准；

根据所有的所述测试结果，生成测试报表。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据各所述待测试信号，对所述执行器进行测试，得到多个测试数据，包括：

转换步骤，将目标待测试信号转换为多个离散信号，任意相邻的两个所述离散信号的时间间隔相同，所述目标待测试信号为所述待测试信号中的一个；

测试步骤，根据各所述离散信号，对所述执行器进行测试，得到所述测试数据；

依次重复所述转换步骤和所述测试步骤至少一次，直至所有的所述待测试信号转换完成，得到多个所述测试数据。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据各所述离散信号，对所述执行器进行测试，得到所述测试数据，包括：

将各所述离散信号输入到所述执行器；

接收所述执行器的输出信号，得到多个输出信号，所述输出信号与所述离散信号一一对应；

根据各所述输出信号进行测量，得到所述测试数据。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述测试数据包括多个指标参数，所述指标标准包括多个指标参数标准，所述指标参数与所述指标参数标准一一对应，将各所述测试数据与对应的所述指标标准对比，得到多个测试结果，包括：

对比步骤，将目标测试数据的各所述指标参数与对应的所述指标参数标准进行对比，得到多个对比结果，所述目标测试数据为多个所述测试数据中的一个，所述对比结果为所述指标参数符合对应的所述指标参数标准或所述指标参数不符合对应的所述指标参数标准；

确定步骤，根据多个所述对比结果确定所述测试结果；

依次重复所述对比步骤和所述确定步骤至少一次，直至所有的所述测试数据与对应的所述指标标准对比完成，得到多个所述测试结果。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述指令包括定值指令和连续变化指令，所述待测试信号包括定值信号和连续变化信号，所述定值信号用于模拟所述定值指令来测试所述执行器执行所述定值指令的能力，所述连续变化信号用于模拟所述连续变化指令来测试所述执行器执行所述连续变化指令的能力，在所述待测试信号为所述定值信号的情况下，所述测试数据的所述指标参数包括第一响应时间、超调量和稳态误差，所述待测试信号对应的所述指标标准的所述指标参数标准包括第一响应时间阈值、超调量阈值和稳态误差阈值，在所述待测试信号为所述连续变化信号的情况下，所述测试数据的所述指标参数包括第二响应时间、峰值误差和波形执行完整度，所述待测试信号对应的所述指标标准的所述指标参数标准包括第二响应时间阈值、峰值误差阈值和波形执行完整度阈值。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在获取执行器的多个待测试信号和所述执行器的多个指标标准之前，所述方法还包括：

对所述执行器配置测试配置表，所述测试配置表包括所述执行器的所述待测试信号和所述执行器的所述指标标准。

7.一种车辆执行器工作状态的确定装置，其特征在于，车辆包括车载控制主机和执行器，包括：

获取单元，用于获取执行器的多个待测试信号和所述执行器的多个指标标准，所述待测试信号用于模拟所述车载控制主机的指令来测试所述执行器执行所述指令的能力，所述指标标准与所述待测试信号一一对应，所述指标标准为确定所述执行器执行所述指令的能力是否合格的指标；

测试单元，用于根据各所述待测试信号，对所述执行器进行测试，得到多个测试数据，所述测试数据与所述待测试信号一一对应；

对比单元，用于将各所述测试数据与对应的所述指标标准对比，得到多个测试结果，所述测试结果为所述测试数据符合对应的所述指标标准或所述测试数据不符合对应的所述指标标准；

生成单元，用于根据所有的所述测试结果，生成测试报表。

8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，所述程序执行权利要求1至6中任意一项所述的方法。

9.一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行权利要求1至6中任意一项所述的方法。

10.一种车辆执行器工作状态的确定系统，其特征在于，包括：车辆、一个或多个处理器，存储器以及一个或多个程序，其中，车辆包括车载控制主机和执行器，所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，并且被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个程序包括用于执行权利要求1至6中任意一项所述的方法。

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