CN114889123B - 一种基于视觉识别的双喷嘴校准方法和打印装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于视觉识别的双喷嘴校准方法和打印装置，属于3D打印技术领域。采用游标卡尺的设计原理，将错位进行放大，方便第一喷嘴和第二喷嘴的精确校准，第一喷嘴在打印平台上打印第一主刻度尺和第二主刻度尺，第二喷嘴在打印平台上打印第一副刻度尺和第二副刻度尺，得到第二喷嘴相对第一喷嘴在X方向和Y方向上的差值，主控系统根据差值进行喷嘴之间位置的校准，同时也包含了Z方向上的校准，能够有效找到喷嘴与打印平台间的合适间距，无需人工干预，便捷高效的校准双喷嘴的位置，保证3D打印的正常使用。

Description

一种基于视觉识别的双喷嘴校准方法和打印装置

技术领域

本发明涉及3D打印技术领域，尤其涉及一种基于视觉识别的双喷嘴校准方法和打印装置。

背景技术

近年来，随着3D打印技术应用的推广普及，3D打印设备的出货量逐年攀升，市场前景发展变得广阔，同时也催生3D打印设备往智能化及操作简易化方向发展。

目前大多数的3D打印设备由于其工作原理的复杂性，往往需要人工手动或者半自动校准喷嘴位置，限制了3D设备的进一步普及应用。现有具备两个喷嘴的3D打印头在方向上的校准方法需要人工干预，过程复杂、过程时间长且容易出现误差。

为此，亟需提供一种基于视觉识别的双喷嘴校准方法和打印装置以解决上述问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种基于视觉识别的双喷嘴校准方法和打印装置，无需人工干预，便捷高效的校准双喷嘴的位置，保证3D打印的正常使用。

为实现上述目的，提供以下技术方案：

一种基于视觉识别的双喷嘴校准方法，包括以下步骤：

在打印平台上建立XYZ坐标系；

第一喷嘴沿X方向在打印平台上打印第一主刻度尺，所述第一主刻度尺中的相邻两条刻度线上中线之间的间距为K1，所述第一主刻度尺由n根平行的刻度线组成；

第二喷嘴沿X方向在所述打印平台上打印第一副刻度尺，所述第一副刻度尺中的相邻两条刻度线上中线之间的间距为K2，所述第一副刻度尺由n根平行的刻度线组成；其中K2＜K1；

通过摄像头模块找到所述第一副刻度尺与所述第一主刻度尺首次对齐的中线；

通过处理器得到所述第二喷嘴相对所述第一喷嘴在X方向的差值；

所述第一喷嘴沿Y方向在所述打印平台上打印第二主刻度尺，所述第二主刻度尺中的相邻两条刻度线上中线之间的间距为K3，所述第二主刻度尺由m根平行的刻度线组成；

所述第二喷嘴沿Y方向在所述打印平台上打印第二副刻度尺，所述第二副刻度尺中的相邻两条直线上中线之间的间距为K4，所述第二副刻度尺由m根平行的刻度线组成；其中K4＜K3；

通过处理器得出所述第二喷嘴相对所述第一喷嘴在Y方向的差值。

作为基于视觉识别的双喷嘴校准方法的可选方案，所述第一喷嘴先在所述打印平台上打印第一参考线，所述第一参考线为所述第一主刻度尺的第一根刻度线，然后从所述第一参考线开始沿X方向在所述打印平台上打印完成所述第一主刻度尺；

所述第二喷嘴在所述打印平台上打印第二参考线，所述第二参考线为所述第一副刻度尺的第一根刻度线，然后从所述第二参考线开始沿X方向在所述打印平台上打印完成所述第一副刻度尺；

所述第一喷嘴在所述打印平台上打印第三参考线，所述第三参考线为所述第二主刻度尺的第一根刻度线，然后从所述第三参考线开始沿Y方向在所述打印平台上打印完成所述第二主刻度尺；

所述第二喷嘴在所述打印平台上打印第四参考线，所述第四参考线为所述第二副刻度尺的第一根刻度线，然后从所述第四参考线开始沿Y方向在所述打印平台上打印完成所述第二副刻度尺。

作为基于视觉识别的双喷嘴校准方法的可选方案，所述第一喷嘴开始打印所述第一参考线时和所述第二喷嘴开始打印所述第二参考线时，所述第一参考线上中线的起始点坐标值与所述第二参考线上中线的起始点坐标值在位置显示器上显示的数值相同；

所述第一喷嘴开始打印所述第三参考线时和所述第二喷嘴开始打印所述第四参考线时，所述第三参考线上中线的起始点坐标值和所述第二喷嘴打印所述第四参考线上中线的起始点坐标值在位置显示器上显示的数值相同。

作为基于视觉识别的双喷嘴校准方法的可选方案，通过所述摄像头模块找到所述第一主刻度尺与所述第一副刻度尺首次对齐的中线以及找到所述第二主刻度尺与所述第二副刻度尺首次对齐的中线的步骤包括：

所述摄像头模块拍摄包括所述第一主刻度尺、所述第一副刻度尺、所述第二主刻度尺、所述第二副刻度尺的照片，

所述处理器通过所述照片获取所述第一主刻度尺、所述第一副刻度尺、所述第二主刻度尺、所述第二副刻度尺中的刻度线上中线的直线方程。

作为基于视觉识别的双喷嘴校准方法的可选方案，所述第一主刻度尺、所述第一副刻度尺的刻度线上中线的直线方程为Y＝a；

所述第二主刻度尺、所述第二副刻度尺的刻度线上中线的直线方程为X＝b。

作为基于视觉识别的双喷嘴校准方法的可选方案，在所述第一主刻度尺、所述第一副刻度尺中，所述首次对齐的中线具有相同的直线方程；

在所述第二主刻度尺、所述第二副刻度尺中，所述首次对齐的中线具有相同的直线方程。

作为基于视觉识别的双喷嘴校准方法的可选方案，将所述喷嘴移动至在Z方向上距离所述打印平台不同的高度位置，并在对应位置均进行打印，得到不同宽度的线条；

所述线条的宽度通过摄像头模块内的视觉识别算法得到；

分别计算不同线条的宽度与线宽基准值W0差值的绝对值；

最小绝对值对应的高度位置为所述喷嘴与所述打印平台在Z方向上的最佳的间距。

作为基于视觉识别的双喷嘴校准方法的可选方案，将所述喷嘴移动至在Z方向上距离所述打印平台的高度分别为h、h1和h2，并在对应位置均进行打印，得到三种不同宽度的线条；其中h1＝h-a，h2＝h+a；

其中，所述h为主控系统记录所述喷嘴靠近所述打印平台过程中触发接近开关时的高度。

作为基于视觉识别的双喷嘴校准方法的可选方案，所述h为0cm-1cm，所述a为0.1cm。

一种打印装置，采用如上任一项所述的基于视觉识别的双喷嘴校准方法对第一喷嘴和第二喷嘴进行校准,所述打印装置包括打印头和摄像头模块，所述摄像头模块设置于所述打印头的底部。

与现有技术相比，本发明的有益效果：

本发明所提供的基于视觉识别的双喷嘴校准方法，采用游标卡尺的设计原理，将错位进行放大，方便第一喷嘴和第二喷嘴的精确校准，第一喷嘴在打印平台上打印第一主刻度尺和第二主刻度尺，第二喷嘴在打印平台上打印第一副刻度尺和第二副刻度尺，得到第二喷嘴相对第一喷嘴在X方向和Y方向上的差值，主控系统根据差值进行喷嘴之间位置的校准，无需人工干预，便捷高效的校准双喷嘴的位置，保证3D打印的正常使用。

本发明所提供的打印装置，采用上述的基于视觉识别的双喷嘴校准方法校准第一喷嘴和第二喷嘴之间在X方向和Y方向上的误差，无需人工干预，保证3D打印的正常使用。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对本发明实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据本发明实施例的内容和这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例中喷嘴进行打印刻度尺的示意图；

图2为本发明实施例中喷嘴进行打印线条的示意图。

附图标记：

1、摄像头模块；2、打印头。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

目前大多数的3D打印设备由于其工作原理的复杂性，往往需要人工手动或者半自动校准喷嘴位置，限制了3D设备的进一步普及应用。现有具备两个喷嘴的3D打印头在方向上的校准方法需要人工干预，过程复杂、过程时间长且容易出现误差。

为了无需人工干预，便捷高效的校准双喷嘴的位置，保证3D打印的正常使用，本实施例提供一种基于视觉识别的双喷嘴校准方法，以下结合图1至图2对本实施例的具体内容进行详细描述。

示例性地，如图1所示，该基于视觉识别的双喷嘴校准方法包括以下步骤：在打印平台上建立XYZ坐标系，第一喷嘴沿X方向以等间距刻度K1在打印平台上打印第一主刻度尺，K1为相邻两条刻度线上中线之间的间距；第二喷嘴沿X方向以等间距刻度K2在打印平台上打印第一副刻度尺，K2为相邻两条刻度线上中线之间的间距；其中K2＜K1。通过摄像头模块1内的视觉识别算法找到第一副刻度尺与第一主刻度尺首次对齐的中线；得到第二喷嘴相对第一喷嘴在X方向的差值；第一喷嘴沿Y方向以等间距刻度K3在打印平台上打印第二主刻度尺，K3为相邻两条刻度线上中线之间的间距；第二喷嘴沿Y方向以等间距刻度K4在打印平台上打印第二副刻度尺，K4为相邻两条刻度线上中线之间的间距；其中，K4＜K3。得出第二喷嘴相对第一喷嘴在Y方向的差值。

示例性地，在本实施例中，K2与K1之间的关系为9K1＝10K2；K3与K4之间的关系为9K3＝10K4。在其他实施例中，可以根据实际使用需要，设置K2与K1之间的倍数关系，设置K3与K4之间的倍数关系。

示例性地，对应到双喷嘴XY方向的测量校准中，双喷头中的第一喷嘴先打印其X方向的线AX1、AX2、AX3、AX4、AX5或更多线和Y方向的线AY1、AY2、AY3、AY4、AY5或更多线，其中相邻线上的中线之间的最小间距是一个定值K1，然后第二喷嘴在第一喷嘴打印临近位置处打印其X方向的线BX1、BX2、BX3、BX4、BX5或更多线，再以同样的方法打印其Y方向的刻度尺BY1、BY2、BY3、BY4、BY5或更多线，其中相邻线上的中线之间的最小间距是一个定值K2。通过设置在打印头2上的摄像头模块1拍摄第一喷嘴和第二喷嘴打印的刻度尺，以第一喷嘴打印的线为参照基准(也可以以第二喷嘴打印的线为参照基准)，然后运用视觉识别算法找出在第二喷嘴打印的线与第一喷嘴打印线最为对齐的一条中线(然后运用视觉识别算法找出在第一喷嘴打印的线与第二喷嘴打印线最为对齐的一条中线)，X方向最为对齐的一条线是BX3(AX3)，Y方向最为对齐的一条线是BY2(AY2)。

本文的刻度线是指由3D打印机打印的具有一定宽度的近似长方体形状。上文所提到的中线是指刻度线在其宽度上的中线。

此处对上述用到的线原理(游标卡尺原理)阐述如下：游标卡尺结构组成上分为主尺和副尺，初始位置时，主尺和副尺0线对齐，2个测量脚对齐测量时，两个测量脚夹住测量物，即物体长度＝两个测量脚AB之间的距离＝主副尺两个0线之间的距离。

简而言之，本发明所提供的基于视觉识别的双喷嘴校准方法，采用游标卡尺的设计原理，将错位进行放大，方便第一喷嘴和第二喷嘴的精确校准，第一喷嘴在打印平台上打印第一主刻度尺和第二主刻度尺，第二喷嘴在打印平台上打印第一副刻度尺和第二副刻度尺，得到第二喷嘴相对第一喷嘴在X方向和Y方向上的差值，主控系统根据差值进行喷嘴之间位置的校准，无需人工干预，便捷高效的校准双喷嘴的位置，保证3D打印的正常使用。

示例性地，本实施例中的刻度K1为1mm，刻度K2为0.9mm，从而得出主副尺每个刻度间差值△为0.1mm，即精密度。开始主副尺00线对齐，打印完成后，如果主副尺的副尺第一个线对齐，就意味着副尺上显示的长度为0.1mm，如果要第2个线对其，副尺上显示的长度为0.2mm.....第10条线对齐，副尺上显示的长度为0.9mm(即回到了00对其原点)。放大原理：副尺通过移动可以变相测量出0.9mm的距离，刚好等于主尺的一个刻度1mm-0.1mm，从而达到了放大主尺精度1mm的能力。

进一步地，在X方向上校准第一喷嘴和第二喷嘴之前，使第一喷嘴开始移动打印的坐标值和第二喷嘴开始移动打印的坐标值在3D打印机位置显示器上显示相同的数值。即，第一喷嘴打印第一参考线时和第二喷嘴打印第二参考线时，第一参考线上中线的起始点坐标值与第二参考线上中线的起始点坐标值在位置显示器上显示的数值相同。

第一喷嘴和第二喷嘴在Y方向上的校准方式与在X方向上校准的方式相同。即，第一喷嘴打印第三参考线时和第二喷嘴打印第四参考线时，第三参考线上中线的起始点坐标值和第二喷嘴打印第四参考线上中线的起始点坐标值在位置显示器上显示的数值相同。

摄像头模块拍摄包括第一主刻度尺、第一副刻度尺、第二主刻度尺、第二副刻度尺的照片，处理器通过照片中记录的图像轮廓信息获取第一主刻度尺、第一副刻度尺、第二主刻度尺、第二副刻度尺中的刻度线上中线的方程。

示例性地，刻度K3为1mm，刻度K4为0.9mm。更进一步地，在Y方向上校准第一喷嘴和第二喷嘴之前，使第一喷嘴开始移动的坐标值和第二喷嘴开始移动的坐标值在3D打印机位置显示器上显示相同的数值。

双喷嘴z轴校准对打印质量有很大影响，理论上，左右喷嘴分别打印时打印出来的线条宽度要相等。当某一喷嘴与平台的距离相对于另一喷嘴与平台的距离较近时，该喷嘴打印出来的线相对较粗；反之，该喷嘴打印出来的线相对较细。因此本实施中双喷嘴z轴校准的步骤为；将喷嘴移动至在Z方向上距离打印平台不同的高度位置，并在对应位置均进行打印，得到不同宽度的线条；线条的宽度通过摄像头模块内的视觉识别算法得到；分别计算不同线条的宽度与线宽基准值W0差值的绝对值；最小绝对值对应的高度位置为喷嘴与打印平台在Z方向上的最佳的间距。

具体的，机器回到工作原点，打印头2在运动轴的带动下，逐渐向打印平台靠近，在打印头2接近打印平台时(此处包含打印头2喷嘴与打印平台接触和非接触两种状态)，设置在打印头2内部的接近开关或等效传感器被触发，h为主控系统记录第一喷嘴靠近打印平台过程中触发接近开关时的高度，将喷嘴移动至在Z方向上距离打印平台的高度分别为h、h1和h2并进行打印。如图2所示,由于喷嘴与打印平台间距不同，其在打印平台上打印的线条线宽表现不同的状态L1、L2、L3，即得到三种不同宽度的线条，其中h1＝h-a，h2＝h+a。线条的宽度通过摄像头模块1拍摄3D打印出来不同线宽线条，运行视觉识别算法得到L1、L2、L3线条宽度分别为W1、W2、W3。比较分别计算三种宽度与线宽基准值W0差值的绝对值，即将W1、W2、W3与系统内置设定的线宽基准值W0相比较；最小绝对值对应的高度为喷嘴在Z方向上与打印平台的最佳的间距。

示例性，a为0.1cm，当|W0-W3|＞|W0-W2|＞|W0-W1|≤0.1，则W1差距最小，喷嘴与打印平台最佳的间距为W1。重复上述步骤对另一喷嘴进行Z方向测量校准。至此双喷嘴Z方向的测量校准完成。

进一步地，h为0cm-1cm。优选地，在本实施例中h为1cm。

本实施例还提供了一种打印装置，该打印装置采用基于视觉识别的双喷嘴校准方法对第一喷嘴和第二喷嘴进行校准,打印装置包括打印头2和摄像头模块1以及对应的信号处理系统，打印头2上设置有分别独立运动的第一喷嘴和第二喷嘴，摄像头模块1设置于打印头2的底部，无需人工干预，保证3D打印的正常使用。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所说的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (9)

1.一种基于视觉识别的双喷嘴校准方法，其特征在于，包括以下步骤：

在打印平台上建立XYZ坐标系；

第一喷嘴沿X方向在打印平台上打印第一主刻度尺，所述第一主刻度尺中的相邻两条刻度线上中线之间的间距为K1，所述第一主刻度尺由n根平行的刻度线组成；

第二喷嘴沿X方向在所述打印平台上打印第一副刻度尺，所述第一副刻度尺中的相邻两条刻度线上中线之间的间距为K2，所述第一副刻度尺由n根平行的刻度线组成；其中K2＜K1；

通过摄像头模块(1)找到所述第一副刻度尺与所述第一主刻度尺首次对齐的中线；

通过处理器得到所述第二喷嘴相对所述第一喷嘴在X方向的差值；

所述第一喷嘴沿Y方向在所述打印平台上打印第二主刻度尺，所述第二主刻度尺中的相邻两条刻度线上中线之间的间距为K3，所述第二主刻度尺由m根平行的刻度线组成；

所述第二喷嘴沿Y方向在所述打印平台上打印第二副刻度尺，所述第二副刻度尺中的相邻两条直线上中线之间的间距为K4，所述第二副刻度尺由m根平行的刻度线组成；其中K4＜K3；

通过处理器得出所述第二喷嘴相对所述第一喷嘴在Y方向的差值；

将所述喷嘴移动至在Z方向上距离所述打印平台不同的高度位置，并在对应位置均进行打印，得到不同宽度的线条；

所述线条的宽度通过摄像头模块内的视觉识别算法得到；

分别计算不同线条的宽度与线宽基准值W0差值的绝对值；

最小绝对值对应的高度位置为所述喷嘴与所述打印平台在Z方向上的最佳的间距。

2.根据权利要求1所述的基于视觉识别的双喷嘴校准方法，其特征在于，所述第一喷嘴先在所述打印平台上打印第一参考线，所述第一参考线为所述第一主刻度尺的第一根刻度线，然后从所述第一参考线开始沿X方向在所述打印平台上打印完成所述第一主刻度尺；

所述第二喷嘴在所述打印平台上打印第二参考线，所述第二参考线为所述第一副刻度尺的第一根刻度线，然后从所述第二参考线开始沿X方向在所述打印平台上打印完成所述第一副刻度尺；

所述第一喷嘴在所述打印平台上打印第三参考线，所述第三参考线为所述第二主刻度尺的第一根刻度线，然后从所述第三参考线开始沿Y方向在所述打印平台上打印完成所述第二主刻度尺；

所述第二喷嘴在所述打印平台上打印第四参考线，所述第四参考线为所述第二副刻度尺的第一根刻度线，然后从所述第四参考线开始沿Y方向在所述打印平台上打印完成所述第二副刻度尺。

3.根据权利要求2所述的基于视觉识别的双喷嘴校准方法，其特征在于，所述第一喷嘴开始打印所述第一参考线时和所述第二喷嘴开始打印所述第二参考线时，所述第一参考线上中线的起始点坐标值与所述第二参考线上中线的起始点坐标值在位置显示器上显示的数值相同；

所述第一喷嘴开始打印所述第三参考线时和所述第二喷嘴开始打印所述第四参考线时，所述第三参考线上中线的起始点坐标值和所述第二喷嘴打印所述第四参考线上中线的起始点坐标值在位置显示器上显示的数值相同。

4.根据权利要求3所述的基于视觉识别的双喷嘴校准方法，其特征在于，

通过所述摄像头模块(1)找到所述第一主刻度尺与所述第一副刻度尺首次对齐的中线以及找到所述第二主刻度尺与所述第二副刻度尺首次对齐的中线的步骤包括：

所述摄像头模块拍摄包括所述第一主刻度尺、所述第一副刻度尺、所述第二主刻度尺、所述第二副刻度尺的照片，

所述处理器通过所述照片获取所述第一主刻度尺、所述第一副刻度尺、所述第二主刻度尺、所述第二副刻度尺中的刻度线上中线的直线方程。

5.根据权利要求4所述的基于视觉识别的双喷嘴校准方法，其特征在于，

所述第一主刻度尺、所述第一副刻度尺的刻度线上中线的直线方程为Y＝a；

所述第二主刻度尺、所述第二副刻度尺的刻度线上中线的直线方程为X＝b。

6.根据权利要求5所述的基于视觉识别的双喷嘴校准方法，其特征在于，

在所述第一主刻度尺、所述第一副刻度尺中，所述首次对齐的中线具有相同的直线方程；

在所述第二主刻度尺、所述第二副刻度尺中，所述首次对齐的中线具有相同的直线方程。

7.根据权利要求1所述的基于视觉识别的双喷嘴校准方法，其特征在于，将所述喷嘴移动至在Z方向上距离所述打印平台的高度分别为h、h1和h2，并在对应位置均进行打印，得到三种不同宽度的线条；其中h1＝h-a，h2＝h+a；

其中，所述h为主控系统记录所述喷嘴靠近所述打印平台过程中触发接近开关时的高度。

8.根据权利要求7所述的基于视觉识别的双喷嘴校准方法，其特征在于，所述h为0cm-1cm，所述a为0.1cm。

9.一种打印装置，其特征在于，采用如权利要求1-8任一项所述的基于视觉识别的双喷嘴校准方法对第一喷嘴和第二喷嘴进行校准,所述打印装置包括打印头(2)和摄像头模块(1)，所述摄像头模块(1)设置于所述打印头(2)的底部。