CN108627104A - 一种零部件高度尺寸的点激光测量方法 - Google Patents

一种零部件高度尺寸的点激光测量方法 Download PDF

Info

Publication number
CN108627104A
CN108627104A CN201710155145.2A CN201710155145A CN108627104A CN 108627104 A CN108627104 A CN 108627104A CN 201710155145 A CN201710155145 A CN 201710155145A CN 108627104 A CN108627104 A CN 108627104A
Authority
CN
China
Prior art keywords
measured
point
parts
image
dot laser
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201710155145.2A
Other languages
English (en)
Inventor
黄微
徐年丰
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
SHANGHAI HUATAI INFORMATION TECHNOLOGY Co Ltd
SHANGHAI HUATAI CNC TECHNOLOGY Co Ltd
Original Assignee
SHANGHAI HUATAI INFORMATION TECHNOLOGY Co Ltd
SHANGHAI HUATAI CNC TECHNOLOGY Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by SHANGHAI HUATAI INFORMATION TECHNOLOGY Co Ltd, SHANGHAI HUATAI CNC TECHNOLOGY Co Ltd filed Critical SHANGHAI HUATAI INFORMATION TECHNOLOGY Co Ltd
Priority to CN201710155145.2A priority Critical patent/CN108627104A/zh
Publication of CN108627104A publication Critical patent/CN108627104A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
    • G01B11/02—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring length, width or thickness
    • G01B11/06—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring length, width or thickness for measuring thickness ; e.g. of sheet material
    • G01B11/0608—Height gauges
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
    • G01B11/30—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring roughness or irregularity of surfaces

Abstract

本发明公开了一种零部件高度尺寸的点激光测量方法，包括以下步骤：校准点激光传感器、标定相机和机器人，建立图像模板，定位待测零部件，采集绝对高度数据，计算相对高度值，计算管控尺寸。本发明的测量方法能够精确的求出待测零部件的高度差及与高度相关的待测零部件的评价参数。

Description

一种零部件高度尺寸的点激光测量方法
技术领域
本发明涉及工业自动化检测，具体涉及一种零部件高度尺寸的点激光测量方法。
背景技术
随着现代化技术的发展，工业自动化领域技术的发展也越来越快，在工业4.0的大潮流下，当今对工业自动化检测技术的需求越来越多，对工业自动化检测的要求也越来越严格。
目前，工业领域，特别是3C(Computer计算机、Communication通讯和ConsumerElectronic消费电子产品)市场，在产品的高度尺寸检测方面仍然以人工检测为主，主要的测量手段包括高度规、点激光，普遍的测量方法是直接点位测量读取数据。这种测量受制于测量的设备、测试人员的测试手法，精度较低，测量的稳定性不好，常常采用对同一尺寸多次测量，取最优值的方法对产品的尺寸进行质量管控，缺乏科学的、合理的检测手段，存在较大的人力浪费及质量风险。因此，高精度的、高稳定性的测量方案在工业自动化检测领域至关重要。
发明内容
本发明的目的在于提供一种零部件高度尺寸的点激光测量方法，它能够精确的求出待测零部件的高度差及与高度相关的待测零部件的评价参数。
实现上述目的的技术方案是：一种零部件高度尺寸的点激光测量方法，包括以下步骤：
a、校准点激光传感器、标定相机和机器人，利用机器视觉的手眼标定技术，借助标定板，标定面阵相机和工业机器人，即将工业机器人的坐标系和面阵相机的坐标系联系起来；
b、建立图像模板，即将待测零部件放置到面阵相机下方的标准位置，拍照，以拍照获得的图像建立图像模板，并在该图像模板的图像上标记出基准面的点位以及各个待测点位；
c、定位待测零部件，利用图像匹配技术，精确定位待测零部件，得出基准面的点位及各个待测点位在当前图像中的像素位置，并根据手眼标定的转换矩阵求解出机器人的坐标系的点位信息，使得工业机械人能携带点激光传感器移动到各个待测点位；
d、采集绝对高度数据，触发点激光传感器，通过点激光传感器采集待测零部件的绝对高度数据；
e、计算相对高度值，先取基准面的点位拟合基准平面，再计算出各个待测点位到该基准平面的距离，得到各个待测点位相对于基准平面的相对高度值；
f、计算管控尺寸，基于各个待测点位的相对高度值，计算待测零部件上所有需要管控的具体尺寸。
上述的零部件高度尺寸的点激光测量方法，其中，所述需要管控的具体尺寸包括平面度、高度差。
本发明的有益效果是：它能够精确地求出待测零部件的高度差及与高度相关的待测零部件的评价参数，并且精度高，稳健性高，可以大大提高生产效率和生产的自动化程度。
附图说明
图1是本发明的零部件高度尺寸的点激光测量方法的流程图。
具体实施方式
下面将结合附图对本发明作进一步说明。
请参阅图1，本发明的零部件高度尺寸的点激光测量方法，包括以下步骤：
a、校准点激光传感器、标定相机和机器人，利用机器视觉的手眼标定技术，借助标定板，标定面阵相机和工业机器人，即将工业机器人的坐标系和面阵相机的坐标系联系起来；
b、建立图像模板，即将待测零部件放置到面阵相机下方的标准位置，拍照，以拍照获得的图像建立图像模板，并在该图像模板的图像上标记出基准面的点位以及各个待测点位；
c、定位待测零部件，利用图像匹配技术，精确定位待测零部件，得出基准面的点位及各个待测点位在当前图像中的像素位置，并根据手眼标定的转换矩阵求解出机器人的坐标系的点位信息，使得工业机械人能携带点激光传感器移动到各个待测点位；
d、采集绝对高度数据，触发点激光传感器，通过点激光传感器采集待测零部件的绝对高度数据；
e、计算相对高度值，为减小测量误差，先取基准面的点位拟合基准平面，再计算出各个待测点位到该基准平面的距离，得到各个待测点位相对于基准平面的相对高度值；
f、计算管控尺寸，基于各个待测点位的相对高度值，计算待测零部件上所有需要管控的具体尺寸，如平面度、高度差等。
以上实施例仅供说明本发明之用，而非对本发明的限制，有关技术领域的技术人员，在不脱离本发明的精神和范围的情况下，还可以作出各种变换或变型，因此所有等同的技术方案也应该属于本发明的范畴，应由各权利要求所限定。

Claims (2)

1.一种零部件高度尺寸的点激光测量方法，其特征在于，包括以下步骤：
a、校准点激光传感器、标定相机和机器人，利用机器视觉的手眼标定技术，借助标定板，标定面阵相机和工业机器人，即将工业机器人的坐标系和面阵相机的坐标系联系起来；
b、建立图像模板，即将待测零部件放置到面阵相机下方的标准位置，拍照，以拍照获得的图像建立图像模板，并在该图像模板的图像上标记出基准面的点位以及各个待测点位；
c、定位待测零部件，利用图像匹配技术，精确定位待测零部件，得出基准面的点位及各个待测点位在当前图像中的像素位置，并根据手眼标定的转换矩阵求解出机器人的坐标系的点位信息，使得工业机械人能携带点激光传感器移动到各个待测点位；
d、采集绝对高度数据，触发点激光传感器，通过点激光传感器采集待测零部件的绝对高度数据；
e、计算相对高度值，先取基准面的点位拟合基准平面，再计算出各个待测点位到该基准平面的距离，得到各个待测点位相对于基准平面的相对高度值；
f、计算管控尺寸，基于各个待测点位的相对高度值，计算待测零部件上所有需要管控的具体尺寸。
2.根据权利要求1所述的零部件高度尺寸的点激光测量方法，其特征在于，所述需要管控的具体尺寸包括平面度、高度差。
CN201710155145.2A 2017-03-15 2017-03-15 一种零部件高度尺寸的点激光测量方法 Pending CN108627104A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710155145.2A CN108627104A (zh) 2017-03-15 2017-03-15 一种零部件高度尺寸的点激光测量方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710155145.2A CN108627104A (zh) 2017-03-15 2017-03-15 一种零部件高度尺寸的点激光测量方法

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN108627104A true CN108627104A (zh) 2018-10-09

Family

ID=63687665

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201710155145.2A Pending CN108627104A (zh) 2017-03-15 2017-03-15 一种零部件高度尺寸的点激光测量方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN108627104A (zh)

Cited By (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111964594A (zh) * 2020-07-15 2020-11-20 中国电子科技集团公司第二十九研究所 一种板级器件上散热器的导热绝缘垫智能选用系统及方法
CN112013784A (zh) * 2019-05-28 2020-12-01 深圳中科飞测科技有限公司 一种检测方法和检测系统
CN112355439A (zh) * 2020-10-13 2021-02-12 绍兴汉立工业自动化科技有限公司 一种用于集装箱波纹焊的专机自动焊接工艺
CN112355438A (zh) * 2020-10-13 2021-02-12 绍兴汉立工业自动化科技有限公司 一种用于集装箱波纹焊的机器人自动焊接工艺
CN112611345A (zh) * 2020-12-31 2021-04-06 上海富驰高科技股份有限公司 金属粉末冶金工艺中产品平面度自动检测方法
CN113137941A (zh) * 2021-04-29 2021-07-20 荣旗工业科技(苏州)股份有限公司 一种基于点激光测试产品平面度方法
CN113671518A (zh) * 2021-08-27 2021-11-19 沈阳透平机械股份有限公司 一种风洞压缩机动叶片间隙测量方法

Cited By (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112013784A (zh) * 2019-05-28 2020-12-01 深圳中科飞测科技有限公司 一种检测方法和检测系统
CN111964594A (zh) * 2020-07-15 2020-11-20 中国电子科技集团公司第二十九研究所 一种板级器件上散热器的导热绝缘垫智能选用系统及方法
CN112355439A (zh) * 2020-10-13 2021-02-12 绍兴汉立工业自动化科技有限公司 一种用于集装箱波纹焊的专机自动焊接工艺
CN112355438A (zh) * 2020-10-13 2021-02-12 绍兴汉立工业自动化科技有限公司 一种用于集装箱波纹焊的机器人自动焊接工艺
CN112611345A (zh) * 2020-12-31 2021-04-06 上海富驰高科技股份有限公司 金属粉末冶金工艺中产品平面度自动检测方法
CN113137941A (zh) * 2021-04-29 2021-07-20 荣旗工业科技(苏州)股份有限公司 一种基于点激光测试产品平面度方法
CN113137941B (zh) * 2021-04-29 2023-03-28 荣旗工业科技(苏州)股份有限公司 一种基于点激光测试产品平面度方法
CN113671518A (zh) * 2021-08-27 2021-11-19 沈阳透平机械股份有限公司 一种风洞压缩机动叶片间隙测量方法

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN108627104A (zh) 一种零部件高度尺寸的点激光测量方法
CN100458359C (zh) 远距离面内小位移测量系统
CN108363508B (zh) 一种手机触控屏Mark定位非接触式视觉检测方法
CN101424520B (zh) 物件曲面的局部轮廓检测方法
CN113240674B (zh) 基于三维点云和二维图像融合的共面度检测方法
CN203929068U (zh) 一种广视场光学系统
CN108627103A (zh) 一种零部件高度尺寸的2d激光测量方法
CN111256591B (zh) 一种结构光传感器的外参标定装置及方法
KR20130121747A (ko) 스크린 프린터 장비의 보정방법 및 이를 이용한 기판 검사시스템
CN112378349A (zh) 基于双目结构光的匣钵平整度检测装置及其检测方法
US20220398714A1 (en) Printing Solder Point Quality Identification And Maintenance Suggestion System And Method Thereof
CN107907064A (zh) 一种裂隙监测系统及方法
CN110749290A (zh) 基于三维投影的特征信息快速定位方法
CN106918300B (zh) 一种基于多立体跟踪器的大型物体三维测量数据拼接方法
CN110044266B (zh) 基于散斑投影的摄影测量系统
CN111145247B (zh) 基于视觉的位置度检测方法及机器人、计算机存储介质
CN104034259A (zh) 一种影像测量仪校正方法
CN110986784B (zh) 基准坐标获取方法及其用途
CN106248000B (zh) 零件孔轴线的测量方法
CN108627094A (zh) 一种零部件高度尺寸的3d激光测量方法
CN100370220C (zh) 结构光三维系统相对参数的单图像自定标方法
CN114136357A (zh) 一种适用于面结构光传感器的测试方法及测试系统
CN107545587B (zh) 基于主辅眼的圆钢端面双目视觉定位方法
CN110567345A (zh) 基于机器视觉的非接触式管材壁厚测量方法与系统
CN109373899A (zh) 一种复杂零件几何尺寸精密测量系统及方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication

Application publication date: 20181009

WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication