CN114880337B - 地图数据一体化更新方法、装置、设备以及存储介质 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种地图数据一体化更新方法、装置、设备、存储介质以及程序产品，涉及车路协同、智能交通等人工智能技术领域。该方法的一具体实施方式包括：获取地图更新数据；基于地图更新数据，生成地图要素的更新后的置信度；基于地图要素的更新后的置信度统一更新第一精度地图和第二精度地图，其中，第一精度地图的精度高于第二精度地图的精度。该实施方式能够一体化更新不同精度的地图，在保障数据一致性的同时，还降低了数据制作成本。

Description

地图数据一体化更新方法、装置、设备以及存储介质

技术领域

本公开涉及车路协同、智能交通等人工智能技术领域。

背景技术

智能交通已经进入了快速发展的关键时期。而智能交通需要不同精度的地图作为基石。随着车路协同的不断演进，对地图也提出了越来越高的要求，不同精度的地图都要保障高覆盖、快时效。

目前，不同精度的地图相互独立，只有原始采集数据互通，而不同精度的地图需要分别更新。

发明内容

本公开实施例提出了一种地图数据一体化更新方法、装置、设备、存储介质以及程序产品。

第一方面，本公开实施例提出了一种地图数据一体化更新方法，包括：获取地图更新数据；基于地图更新数据，生成地图要素的更新后的置信度；基于地图要素的更新后的置信度统一更新第一精度地图和第二精度地图，其中，第一精度地图的精度高于第二精度地图的精度。

第二方面，本公开实施例提出了一种地图数据一体化更新装置，包括：获取模块，被配置成获取地图更新数据；第一生成模块，被配置成基于地图更新数据，生成地图要素的更新后的置信度；第一更新模块，被配置成基于地图要素的更新后的置信度统一更新第一精度地图和第二精度地图，其中，第一精度地图的精度高于第二精度地图的精度。

第三方面，本公开实施例提出了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行如第一方面中任一实现方式描述的方法。

第四方面，本公开实施例提出了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，计算机指令用于使计算机执行如第一方面中任一实现方式描述的方法。

第五方面，本公开实施例提出了一种计算机程序产品，包括计算机程序，计算机程序在被处理器执行时实现如第一方面中任一实现方式描述的方法。

本公开实施例提供的地图数据一体化更新方法，能够一体化更新不同精度的地图，在保障数据一致性的同时，还降低了数据处理成本。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本公开的其它特征、目的和优点将会变得更明显。附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：

图1是根据本公开的地图数据一体化更新方法的一个实施例的流程图；

图2是根据本公开的地图数据一体化更新方法的又一个实施例的流程图；

图3是可以实现本公开的地图数据一体化更新方法的一个场景图；

图4是根据本公开的地图数据一体化更新方法的另一个实施例的流程图；

图5是可以实现本公开的地图数据一体化更新方法的又一个场景图；

图6是可以实现本公开的地图数据一体化更新方法的另一个场景图；

图7是根据本公开的地图数据一体化更新装置的一个实施例的结构示意图；

图8是用来实现本公开实施例的地图数据一体化更新方法的电子设备的框图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本公开。

图1示出了根据本公开的地图数据一体化更新方法的一个实施例的流程100。该地图数据一体化更新方法包括以下步骤：

步骤101，获取地图更新数据。

在本实施例中，地图数据一体化更新方法的执行主体可以获取地图更新数据。其中，地图更新数据可以是用于更新地图上的数据。地图更新数据的来源多种多样，不同来源的地图更新数据的精度可以不同。通常，地图更新数据可以包括但不限于高精的点云数据、低精的众包采集数据等等。

步骤102，基于地图更新数据，生成地图要素的更新后的置信度。

在本实施例中，上述执行主体可以基于地图更新数据，生成地图要素的更新后的置信度。其中，地图要素可以是地图上的主要因素，以车道信息为例，地图要素可以包括但不限于包围盒、转向箭头、车道类型、时间段、车道数量和关联道路等等。包围盒可以是转向箭头的外接矩形边框，用于表达空间信息。现实世界存在不停的变化，数据更新时间、变化发生时间、最新覆盖数据精度等共同构成了置信度判定的基础条件。通过置信度，既能表达最新变化，也能区分不同图层的精度、时效可靠性。置信度可以直接作用于地图要素的具体属性，包含但不限于精度置信度和时效置信度等等。

步骤103，基于地图要素的更新后的置信度统一更新第一精度地图和第二精度地图。

在本实施例中，上述执行主体可以基于地图要素的更新后的置信度统一更新第一精度地图和第二精度地图。具体地，可以根据地图要素的变化情况确定是否修改第一精度地图和第二精度地图，以及在第一精度地图和第二精度地图上标注地图要素的更新后的置信度。其中，第一精度地图的精度可以高于第二精度地图的精度。因此，第一精度地图又可以被称为高精地图，高精地图可以包括车道级地图。第二精度地图又可以被称为标准地图。

本公开实施例提供的地图数据一体化更新方法，提出了一种基于“一张图”的数据更新方案，通过构建置信度体系，能够一体化更新不同精度的地图，在保障数据一致性的同时，还降低了数据处理成本。

继续参考图2，其示出了根据本公开的地图数据一体化更新方法的又一个实施例的流程200。该地图数据一体化更新方法中的置信度包括精度置信度和时效置信度。该地图数据一体化更新方法包括以下步骤：

步骤201，获取地图更新数据。

在本实施例中，步骤201的具体操作已在图1所示的实施例中步骤101中进行了详细的介绍，在此不再赘述。

步骤202，基于地图要素的更新前的精度置信度、地图更新数据的精度和地图更新数据的数据变化情况，生成地图要素的更新后的精度置信度。

在本实施例中，地图数据一体化更新方法的执行主体可以基于地图要素的更新前的精度置信度、地图更新数据的精度和地图更新数据的数据变化情况，生成地图要素的更新后的精度置信度。

首先，明确不同地图要素对于数据精度的依赖。以车道信息为例，只有包围盒的更新需要依赖高精数据。转向箭头、车道类型、时间段、车道数量和关联道路通过低精数据或高精数据均可更新。

精度置信度的更新受多个因素影响，是地图要素的更新前的精度置信度、地图更新数据的精度和地图更新数据的数据变化情况共同作用的结果。以车道数量场景为例，下表列举了精度置信度的维护结果：

步骤203，获取现实世界的变化情况。

在本实施例中，由于时效置信度体现地图更新数据的内容是否与现实世界一致，因此，上述执行主体可以获取现实世界的变化情况。

步骤204，基于地图更新数据与现实世界的变化情况，生成地图要素的更新后的时效置信度。

在本实施例中，上述执行主体可以基于地图更新数据与现实世界的变化情况，生成地图要素的更新后的时效置信度。

通常，若地图更新数据的内容与现实世界的变化情况一致，则可以通过时效置信度标记为高置信度的方式表达；若地图更新数据的内容与现实世界的变化情况一致，则可以通过时效置信度标记为低置信度的方式表达。存在一种场景，当地图更新数据输入时发现现实世界变化，但是无法更新数据时，需要标记时效置信度为低置信度。例如，车道信息数据中表达为直、直、直，现场发生变化，右侧车道因为资料压盖，仅能够判断不是直行，可能为右转或者直行加右转，无法直接更新地图数据。此时，需要通过置信度方式表达，时效置信度标记为低置信度。

步骤205，基于地图要素的更新后的置信度统一更新第一精度地图和第二精度地图。

在本实施例中，步骤205的具体操作已在图1所示的实施例中步骤103中进行了详细的介绍，在此不再赘述。

从图2中可以看出，与图1对应的实施例相比，本实施例中的地图数据一体化更新方法的流程200突出了置信度生成步骤。由此，本实施例描述的方案将置信度划分为精度和时效两个维度，通过置信度既能表达最新变化，也能够区分不同图层的精度、时效可靠性。

为了便于理解，图3示出了可以实现本公开实施例的地图数据一体化更新方法的一个场景图。如图3所示，高精地图的车道组L更新前的置信度为精度-高置信度和时效-高置信度。采集数据为低精数据，变化类型为路口由3车道变成4车道。基于采集数据进行更新，更新后的高精地图的车道L更新后的置信度为精度-低置信度和时效-高置信度。

进一步参考图4，其示出了根据本公开的地图数据一体化更新方法的另一个实施例的流程400。该地图数据一体化更新方法包括以下步骤：

步骤401，获取地图更新数据。

步骤402，基于地图更新数据，生成地图要素的更新后的置信度。

步骤403，基于地图要素的更新后的置信度统一更新第一精度地图和第二精度地图。

在本实施例中，步骤401-403的具体操作已在图1所示的实施例中步骤101-103中进行了详细的介绍，在此不再赘述。

步骤404，基于地图更新数据，生成道路拓扑数据。

在本实施例中，地图数据一体化更新方法的执行主体可以基于地图更新数据，生成道路拓扑数据。其中，道路拓扑可以是构成地图的基础元素。通常，第二精度地图可以通过简单的点线模型表达，第一精度地图可以通过车道分界线、车道边界线组成车道组数据表达，信息更为丰富、精度更高。

步骤405，基于道路拓扑数据更新第一精度地图和第二精度地图。

在本实施例中，上述执行主体可以基于道路拓扑数据更新第一精度地图和第二精度地图。通常，一份地图更新数据一次作业可以自动转出不同图层数据。基于拓扑自动化技术，结合少量人工半自动交互，即可高效完成拓扑维护。

一体化更新流程除了解决数据一致性质量问题，也可实现一份资料一次作业自动转出不同图层数据。基于拓扑自动化技术，可做到90％以上自动化率，结合少量人工半自动交互，即可高效完成拓扑维护。

在本实施例的一些可选的实现方式中，拓扑转换的关键步骤可以包括：

首先，基于道路拓扑数据进行路口切分，将相邻车道组串联形成转换链。

之后，在转换链内的车道组中提取车道中心线几何信息，生成第二精度地图的道路拟合线。此外，还可进行平滑处理。

而后，将第二精度地图的更新前的道路路段的标识关联到道路拟合线上。通常，现实中一条道路在第二精度地图上可以被制作成若干路段,每条路段称为一条道路路段。

然后，结合路口信息，将道路拟合线的路口连通关系挂接。

最后，将第二精度地图的至少部分地图要素的信息还原到道路拟合线上。例如，第二精度地图路口存在交通限制信息，拓扑转换后，拟合路网需要还原对应的交通限制。

步骤406，基于地图更新数据，对第一精度地图和第二精度地图的不同地图要素进行关联转换。

在本实施例中，上述执行主体可以基于地图更新数据，对第一精度地图和第二精度地图的不同地图要素进行关联转换。通常，数据生产可以采用分要素生产模式，一体化更新流程除了解决不同图层之间的一次性加工，也可实现不同要素间的关联转换，极大的节省了人工成本。

在本实施例的一些可选的实现方式中，地图要素可以包括车道级拓扑关联要素和车道级属性要素。车道级属性要素可以包括车道级限速和/或车道级标线样式。进而，地图要素关联转换可以分为两大类：车道级拓扑关联要素转换和车道级属性要素转换。

对于车道级拓扑关联要素转换，以车道信息为例，当数据更新维护车道信息时，可以基于地图更新数据中的导向箭头生成车道之间的连接关系。

对于车道级属性要素转换，以车道级限速为例，一体化流程中，基于车道级限速标准生成第一精度地图的第一车道级限速和第二车道级限速，以及基于第一车道级限速和第二车道级限速生成第二精度地图的第一道路级限速。其中，第一车道级限速可以是车道级限速的上限，又称为车道最高限速。第二车道级限速可以是车道级限速的下限，又称为车道最低限速。第一道路级限速可以是道路级限速的上限，又称为道路级最高限速。

对于车道级属性要素转换，以车道级标线样式为例，结合路网拓扑，生成交通限制，以及根据交通限制，生成车道级标线样式。

从图4中可以看出，与图1对应的实施例相比，本实施例中的地图数据一体化更新方法的流程400增加了拓扑转换步骤和关联要素维护步骤。由此，本实施例描述的方案结合置信度体系、拓扑自动化和关联要素一体化维护来更新地图。其中，置信度体系可以保障数据准确度，拓扑自动化和关联要素一体化维护可以实现90％以上自动化，仅需少量人工即可保障数据一致性。

为了便于理解，图5示出了可以实现本公开实施例的地图数据一体化更新方法的又一个场景图。如图5所示，首先基于地图更新数据，生成标准地图拓扑原始数据。然后，根据标准地图拓扑原始数据，更新车道级拓扑数据。最后，自动化校准标准地图拓扑精度。

为了便于理解，图6示出了可以实现本公开实施例的地图数据一体化更新方法的另一个场景图。如图6所示，原始车道数据包括车道1、车道2、车道3、车道4、车道5和车道6。数据制作车道信息为车道1-直、车道2-直和车道3-右。进而，车道连接自动转换为：车道1连接车道4；车道2连接车道5和车道6；车道3连接右侧车道。

进一步参考图7，作为对上述各图所示方法的实现，本公开提供了一种地图数据一体化更新装置的一个实施例，该装置实施例与图1所示的方法实施例相对应，该装置具体可以应用于各种电子设备中。

如图7所示，本实施例的地图数据一体化更新装置700可以包括：获取模块701、第一生成模块702和第一更新模块703。其中，获取模块701，被配置成获取地图更新数据；第一生成模块702，被配置成基于地图更新数据，生成地图要素的更新后的置信度；第一更新模块703，被配置成基于地图要素的更新后的置信度统一更新第一精度地图和第二精度地图，其中，第一精度地图的精度高于第二精度地图的精度。

在本实施例中，地图数据一体化更新装置700中：获取模块701、第一生成模块702和第一更新模块703的具体处理及其所带来的技术效果可分别参考图1对应实施例中的步骤101-103的相关说明，在此不再赘述。

在本实施例的一些可选的实现方式中，置信度包括精度置信度；以及第一生成模块702包括：第一生成子模块，被配置成基于地图要素的更新前的精度置信度、地图更新数据的精度和地图更新数据的数据变化情况，生成地图要素的更新后的精度置信度。

在本实施例的一些可选的实现方式中，置信度包括时效置信度；以及第一生成模块702包括：获取子模块，被配置成获取现实世界的变化情况；第二生成子模块，被配置成基于地图更新数据与现实世界的变化情况，生成地图要素的更新后的时效置信度。

在本实施例的一些可选的实现方式中，地图数据一体化更新装置700还包括：第二生成模块，被配置成基于地图更新数据，生成道路拓扑数据；第二更新模块，被配置成基于道路拓扑数据更新第一精度地图和第二精度地图。

在本实施例的一些可选的实现方式中，第二更新模块进一步被配置成：基于道路拓扑数据进行路口切分，将相邻车道组串联形成转换链；在转换链内的车道组中提取车道中心线几何信息，生成第二精度地图的道路拟合线；将第二精度地图的更新前的道路路段的标识关联到道路拟合线上；结合路口信息，将道路拟合线的路口连通关系挂接；将第二精度地图的至少部分地图要素的信息还原到道路拟合线上。

在本实施例的一些可选的实现方式中，地图数据一体化更新装置700还包括：转换模块，被配置成基于地图更新数据，对第一精度地图和第二精度地图的不同地图要素进行关联转换。

在本实施例的一些可选的实现方式中，地图要素包括车道级拓扑关联要素；以及转换模块包括：第三生成子模块，被配置成基于地图更新数据中的导向箭头生成车道之间的连接关系。

在本实施例的一些可选的实现方式中，地图要素包括车道级属性要素，车道级属性要素包括车道级限速和/或车道级标线样式；以及转换模块包括：第四生成子模块，被配置成基于车道级限速标准生成第一精度地图的第一车道级限速和第二车道级限速，以及基于第一车道级限速和第二车道级限速生成第二精度地图的第一道路级限速，其中，第一车道级限速是车道级限速的上限，第二车道级限速是车道级限速的下限，第一道路级限速是道路级限速的上限；和/或第五生成子模块，被配置成结合路网拓扑，生成交通限制，以及根据交通限制，生成车道级标线样式。

本公开的技术方案中，所涉及的用户个人信息的收集、存储、使用、加工、传输、提供和公开等处理，均符合相关法律法规的规定，且不违背公序良俗。

根据本公开的实施例，本公开还提供了一种电子设备、一种可读存储介质和一种计算机程序产品。

图8示出了可以用来实施本公开的实施例的示例电子设备800的示意性框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。

如图8所示，设备800包括计算单元801，其可以根据存储在只读存储器(ROM)802中的计算机程序或者从存储单元808加载到随机访问存储器(RAM)803中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 803中，还可存储设备800操作所需的各种程序和数据。计算单元801、ROM 802以及RAM 803通过总线804彼此相连。输入/输出(I/O)接口805也连接至总线804。

设备800中的多个部件连接至I/O接口805，包括：输入单元806，例如键盘、鼠标等；输出单元807，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元808，例如磁盘、光盘等；以及通信单元809，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元809允许设备800通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

计算单元801可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元801的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元801执行上文所描述的各个方法和处理，例如地图数据一体化更新方法。例如，在一些实施例中，地图数据一体化更新方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元808。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 802和/或通信单元809而被载入和/或安装到设备800上。当计算机程序加载到RAM 803并由计算单元801执行时，可以执行上文描述的地图数据一体化更新方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元801可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行地图数据一体化更新方法。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。

计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，也可以是分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开提供的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。

Claims (14)

1.一种地图数据一体化更新方法，包括：

获取地图更新数据；

基于所述地图更新数据，生成地图要素的更新后的置信度；

基于所述地图要素的更新后的置信度统一更新第一精度地图和第二精度地图，其中，第一精度地图的精度高于第二精度地图的精度；

所述置信度包括精度置信度；以及所述基于所述地图更新数据，生成地图要素的更新后的置信度，包括：基于所述地图要素的更新前的精度置信度、所述地图更新数据的精度和所述地图更新数据的数据变化情况，生成所述地图要素的更新后的精度置信度；和/或

所述置信度包括时效置信度；以及所述基于所述地图更新数据，生成地图要素的更新后的置信度，包括：获取现实世界的变化情况；基于所述地图更新数据与所述现实世界的变化情况，生成所述地图要素的更新后的时效置信度。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：

基于所述地图更新数据，生成道路拓扑数据；

基于所述道路拓扑数据更新所述第一精度地图和所述第二精度地图。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述基于所述道路拓扑数据更新所述第一精度地图和所述第二精度地图，包括：

基于所述道路拓扑数据进行路口切分，将相邻车道组串联形成转换链；

在所述转换链内的车道组中提取车道中心线几何信息，生成所述第二精度地图的道路拟合线；

将所述第二精度地图的更新前的道路路段的标识关联到所述道路拟合线上；

结合路口信息，将所述道路拟合线的路口连通关系挂接；

将所述第二精度地图的至少部分地图要素的信息还原到所述道路拟合线上。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其中，所述方法还包括：

基于所述地图更新数据，对所述第一精度地图和所述第二精度地图的不同地图要素进行关联转换。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述地图要素包括车道级拓扑关联要素；以及

所述基于所述地图更新数据，对不同地图的不同要素进行关联转换，包括：

基于所述地图更新数据中的导向箭头生成车道之间的连接关系。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述地图要素包括车道级属性要素，所述车道级属性要素包括车道级限速和/或车道级标线样式；以及

所述基于所述地图更新数据，对不同地图的不同要素进行关联转换，包括：

基于车道级限速标准生成所述第一精度地图的第一车道级限速和第二车道级限速，以及基于所述第一车道级限速和所述第二车道级限速生成所述第二精度地图的第一道路级限速，其中，所述第一车道级限速是车道级限速的上限，所述第二车道级限速是车道级限速的下限，所述第一道路级限速是道路级限速的上限；和/或

结合路网拓扑，生成交通限制，以及根据交通限制，生成车道级标线样式。

7.一种地图数据一体化更新装置，包括：

获取模块，被配置成获取地图更新数据；

第一生成模块，被配置成基于所述地图更新数据，生成地图要素的更新后的置信度；

第一更新模块，被配置成基于所述地图要素的更新后的置信度统一更新第一精度地图和第二精度地图，其中，第一精度地图的精度高于第二精度地图的精度；

所述置信度包括精度置信度；以及所述第一生成模块包括：第一生成子模块，被配置成基于所述地图要素的更新前的精度置信度、所述地图更新数据的精度和所述地图更新数据的数据变化情况，生成所述地图要素的更新后的精度置信度；和/或

所述置信度包括时效置信度；以及所述第一生成模块包括：获取子模块，被配置成获取现实世界的变化情况；第二生成子模块，被配置成基于所述地图更新数据与所述现实世界的变化情况，生成所述地图要素的更新后的时效置信度。

8.根据权利要求7所述的装置，其中，所述装置还包括：

第二生成模块，被配置成基于所述地图更新数据，生成道路拓扑数据；

第二更新模块，被配置成基于所述道路拓扑数据更新所述第一精度地图和所述第二精度地图。

9.根据权利要求8所述的装置，其中，所述第二更新模块进一步被配置成：

基于所述道路拓扑数据进行路口切分，将相邻车道组串联形成转换链；

在所述转换链内的车道组中提取车道中心线几何信息，生成所述第二精度地图的道路拟合线；

将所述第二精度地图的更新前的道路路段的标识关联到所述道路拟合线上；

结合路口信息，将所述道路拟合线的路口连通关系挂接；

将所述第二精度地图的至少部分地图要素的信息还原到所述道路拟合线上。

10.根据权利要求7-9中任一项所述的装置，其中，所述装置还包括：

转换模块，被配置成基于所述地图更新数据，对所述第一精度地图和所述第二精度地图的不同地图要素进行关联转换。

11.根据权利要求10所述的装置，其中，所述地图要素包括车道级拓扑关联要素；以及

所述转换模块包括：

第三生成子模块，被配置成基于所述地图更新数据中的导向箭头生成车道之间的连接关系。

12.根据权利要求11所述的装置，其中，所述地图要素包括车道级属性要素，所述车道级属性要素包括车道级限速和/或车道级标线样式；以及

所述转换模块包括：

第四生成子模块，被配置成基于车道级限速标准生成所述第一精度地图的第一车道级限速和第二车道级限速，以及基于所述第一车道级限速和所述第二车道级限速生成所述第二精度地图的第一道路级限速，其中，所述第一车道级限速是车道级限速的上限，所述第二车道级限速是车道级限速的下限，所述第一道路级限速是道路级限速的上限；和/或

第五生成子模块，被配置成结合路网拓扑，生成交通限制，以及根据交通限制，生成车道级标线样式。

13.一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-6中任一项所述的方法。

14.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使所述计算机执行权利要求1-6中任一项所述的方法。