CN114168700A

CN114168700A - 一种路网合并更新方法、系统、电子设备及存储介质

Info

Publication number: CN114168700A
Application number: CN202111494918.2A
Authority: CN
Inventors: 丁豪; 尹玉成; 石涤文; 姚琼杰; 刘奋
Original assignee: Heading Data Intelligence Co Ltd
Current assignee: Heading Data Intelligence Co Ltd
Priority date: 2021-12-08
Filing date: 2021-12-08
Publication date: 2022-03-11

Abstract

本发明提供一种路网合并更新方法、系统、电子设备及存储介质，该方法包括：基于预更新区域采集的数据生成局部路网；将待更新路网数据与生成的局部路网数据转换至同一坐标系后，按预定分割原则构建对应的多边形对两部分路网数据进行分割；合并分割后的路网数据，得到更新后的路网。其中，基于道路、路口和车道的相似性剔除重复的道路、路口和车道，并根据剩余的道路、路口和车道，构建道路拓扑关系及车道连通关系。从而可以简化路网拓扑更新过程，有效提高更新效率，并降低更新成本。

Description

一种路网合并更新方法、系统、电子设备及存储介质

技术领域

本发明属于高精度地图制作领域，尤其涉及一种路网合并更新方法、系统、电子设备及存储介质。

背景技术

高度地图是自动驾驶车辆的一个重要部分，相较于传统地图有着更高的精度，同时，环境的变化更易影响高精度地图，所以高精度地图及时更新也尤为重要。路网是众包高精度地图的核心要素，当环境发生变化时，需要对高精度地图进行更新。

然而，直接采集路网数据进行全局更新，实际工作量较大，而采用常见的增量更新方法，对车道级的高精度地图更新，其车道拓扑更新较为复杂，更新效率较低。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种路网合并更新方法、系统、电子设备及存储介质，用于解决现有路网更新过程较为复杂、更新效率低的问题。

在本发明实施例的第一方面，提供了一种路网合并更新方法，包括：

基于预更新区域采集的数据生成局部路网；

将待更新路网数据与生成的局部路网数据转换至同一坐标系后，按预定分割原则构建对应的多边形对两部分路网数据进行分割；

合并分割后的路网数据，得到更新后的路网；

其中，基于道路、路口和车道的相似性剔除重复的道路、路口和车道，并根据剩余的道路、路口和车道，构建道路拓扑关系及车道连通关系。

在本发明实施例的第二方面，提供了一种路网合并更新系统，包括：

生成模块，用于基于预更新区域采集的数据生成局部路网；

分割模块，用于将待更新路网数据与生成的局部路网数据转换至同一坐标系后，按预定分割原则构建对应的多边形对两部分路网数据进行分割；

合并更新模块，用于合并分割后的路网数据，得到更新后的路网；

在本发明实施例的第三方面，提供了一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如本发明实施例第一方面所述方法的步骤。

在本发明实施例的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现本发明实施例第一方面提供的所述方法的步骤。

本发明实施例中，通过对待更新路网和采集的路网数据多边形分割并合并，得到拓扑更新的路网，从而可以实现路网的快速更新，简化路网更新过程，降低更新成本，并有效提高更新效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单介绍，显而易见地，下面描述的附图仅仅是本发明的一些实施例，对本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获取其他附图。

图1为本发明一个实施例提供的一种路网合并更新方法的流程示意图；

图2为本发明一个实施例提供的选取多边形示意图；

图3为本发明一个实施例提供的路网合并示意图；

图4为本发明一个实施例提供的一种路网合并更新系统的结构示意图；

图5为本发明的一个实施例提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为使得本发明的发明目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，下面所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而非全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

应当理解，本发明的说明书或权利要求书及上述附图中的术语“包括”以及其他相近意思表述，意指覆盖不排他的包含，如包含一系列步骤或单元的过程、方法或系统、设备没有限定于已列出的步骤或单元。此外，“第一”“第二”用于区分不同对象，并非用于描述特定顺序。

请参阅图1，本发明实施例提供的一种路网合并更新方法的流程示意图，包括：

S101、基于预更新区域采集的数据生成局部路网；

所述预更新区域为路网中需要更新的局部区域，采集局部区域的路网数据，如通过相机、激光雷达等采集数据构建路网。

其中，所述采集数据可以直接从预更新区域的历史路网信息中提取，得到对应的局部路网。

S102、将待更新路网数据与生成的局部路网数据转换至同一坐标系后，按预定分割原则构建对应的多边形对两部分路网数据进行分割；

将两份路网数据转换至同一坐标系，并选择合适的多边形分割路网数据。示例性的，如图2所示，选取多边形分割对应的路网数据，对路口交汇处路网拓扑进行更新。

其中，所述预定分割原则包括：

与多边形的边相交的道路属于分割后的两个路网共有；与多边形的边相交的道路所关联的路口属于分割后的两个路网共有；与多边形的边相交的路口属于分割后的两个路网共有；与多边形的边相交的路口所关联的道路属于分割后的两个路网共有。

S103、合并分割后的路网数据，得到更新后的路网。

通过多边形分割得到的路网数据中存在两份路网数据，将两份路网数据合并，去除冗余重复的道路、路口、车道等数据，得到更新的路网。如图3中所示，对一个多边形中的道路、车道进行合并，得到更新部分的路网数据。

分别计算基于道路、路口和车道的相似性，当相似性满足预定值，则将重复的一条道路、路口或车道删除。

根据剩余道路、路口与两个路网的道路级拓扑关系构建新的道路级拓扑关系；根据剩余车道向量与两个路网车道级连通关系构建新的车道级连通关系。

具体的，根据公式分别计算道路和车道的相似性：

d(X,Y)＝min(sup_x∈X v(x,Y),sup_y∈Y v(y,X))；

其中，d(X,Y)表示相似度，X、Y表示两条折线，均由一组点构成，x、y表示点坐标，v表示欧式距离。

相似性由函数d给出，值越大相似性越低，当d值小于阀值时，认定这两条道路、车道是相同的，剔除其中一条道路或车道。

路口的相似性计算可以根据路口面积的交并比来计算，即根据形成路口区域的面积是否超过预定值，判断是否相似。

可选的，保留剩余的道路、路口和车道向量中关联的拓扑结构，剔除其他的冗余的拓扑结构。

本实施例中，基于构建多边形，合并更新路网数据，可以降低路网更新的成本，简化路网更新过程，提高更新效率。

应理解，上述实施例中各步骤的序号大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。

图4为本发明实施例提供的一种路网合并更新系统的结构示意图，该系统包括：

生成模块410，用于基于预更新区域采集的数据生成局部路网；

其中，从预更新区域的历史路网信息中提取局部路网。

分割模块420，用于将待更新路网数据与生成的局部路网数据转换至同一坐标系后，按预定分割原则构建对应的多边形对两部分路网数据进行分割；

其中，所述预定分割原则包括：

合并更新模块430，用于合并分割后的路网数据，得到更新后的路网；

具体的，根据公式分别计算道路和车道的相似性：

d(X,Y)＝min(sup_x∈X v(x,Y),sup_y∈Y v(y,X))；

所述领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统和模块的具体工作过程可以参考前述方法实施例中对应的过程，在此不再赘述。

图5是本发明一实施例提供的一种电子设备的结构示意图。所述电子设备用于路网合并更新。如图5所示，该实施例的电子设备5包括：存储器510、处理器520以及系统总线530，所述存储器510包括存储其上的可运行的程序5101，本领域技术人员可以理解，图5中示出的电子设备结构并不构成对电子设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

下面结合图5对电子设备的各个构成部件进行具体的介绍：

存储器510可用于存储软件程序以及模块，处理器520通过运行存储在存储器510的软件程序以及模块，从而执行电子设备的各种功能应用以及数据处理。存储器510可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(比如声音播放功能、图像播放功能等)等；存储数据区可存储根据电子设备的使用所创建的数据(比如缓存数据)等。此外，存储器510可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。

在存储器510上包含标志牌提取方法的可运行程序5101，所述可运行程序5101可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或多个模块/单元被存储在所述存储器510中，并由处理器520执行，以实现路网更新等，所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序5101在所述电子设备5中的执行过程。例如，所述计算机程序5101可以被分割为生成模块、分割模块和合并更新模块。

处理器520是电子设备的控制中心，利用各种接口和线路连接整个电子设备的各个部分，通过运行或执行存储在存储器510内的软件程序和/或模块，以及调用存储在存储器510内的数据，执行电子设备的各种功能和处理数据，从而对电子设备进行整体状态监控。可选的，处理器520可包括一个或多个处理单元；优选的，处理器520可集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理操作系统、应用程序等，调制解调处理器主要处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器320中。

系统总线530是用来连接计算机内部各功能部件，可以传送数据信息、地址信息、控制信息，其种类可以是例如PCI总线、ISA总线、VESA总线等。处理器520的指令通过总线传递至存储器510，存储器510反馈数据给处理器520，系统总线530负责处理器520与存储器510之间的数据、指令交互。当然系统总线530还可以接入其他设备，例如网络接口、显示设备等。

在本发明实施例中，该电子设备所包括的处理520执行的可运行程序包括：

基于预更新区域采集的数据生成局部路网；

合并分割后的路网数据，得到更新后的路网；

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

以上所述，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims

1.一种路网合并更新方法，其特征在于，包括：

基于预更新区域采集的数据生成局部路网；

合并分割后的路网数据，得到更新后的路网；

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于预更新区域采集的数据生成局部路网包括：

从预更新区域的历史路网信息中提取局部路网。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预定分割原则包括：

与多边形的边相交的道路属于分割后的两个路网共有；

与多边形的边相交的道路所关联的路口属于分割后的两个路网共有；

与多边形的边相交的路口属于分割后的两个路网共有；

与多边形的边相交的路口所关联的道路属于分割后的两个路网共有。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于道路、路口和车道的相似性剔除重复的道路、路口和车道包括：

根据公式分别计算道路和车道的相似性：

d(X,Y)＝min(sup_x∈Xv(x,Y),sup_y∈Yv(y,X))；

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述构建道路拓扑关系及车道连通关系还包括：

保留剩余的道路、路口和车道向量中关联的拓扑结构，剔除其他的冗余拓扑结构。

6.一种路网合并更新系统，其特征在于，包括：

生成模块，用于基于预更新区域采集的数据生成局部路网；

7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述基于预更新区域采集的数据生成局部路网包括：

从预更新区域的历史路网信息中提取局部路网。

8.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述预定分割原则包括：

与多边形的边相交的道路属于分割后的两个路网共有；

与多边形的边相交的路口属于分割后的两个路网共有；

9.一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至5任一项所述的一种路网合并更新方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被执行时实现如权利要求1至5任一项所述的一种路网合并更新方法的步骤。