CN114877913B

CN114877913B - 惯性测量单元的非正交误差标定方法、装置、设备和介质

Info

Publication number: CN114877913B
Application number: CN202210563462.9A
Authority: CN
Inventors: 朱东福; 刘川川
Original assignee: Guangzhou Xiaoma Zhixing Technology Co ltd
Current assignee: Guangzhou Xiaoma Zhixing Technology Co ltd
Priority date: 2022-05-20
Filing date: 2022-05-20
Publication date: 2024-05-07
Anticipated expiration: 2042-05-20
Also published as: CN114877913A

Abstract

本申请涉及一种惯性测量单元的非正交误差标定方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：采集第一测量数据和第二测量数据；第一测量数据是高精度惯性测量单元在多个特定位置上的测量数据，第二测量数据是目标惯性测量单元在上述多个特定位置上的测量数据；高精度惯性测量单元和目标惯性测量单元预先共同安装在转台上，且高精度惯性测量单元和目标惯性测量单元的安装角误差一致；根据第一测量数据估计高精度惯性测量单元的安装角误差；根据高精度惯性测量单元的安装角误差和第二测量数据标定目标惯性测量单元的非正交误差。本申请实施例能够提高惯性测量单元的非正交误差标定精度。

Description

惯性测量单元的非正交误差标定方法、装置、设备和介质

技术领域

本申请涉及惯性测量单元的标定领域，特别是涉及一种惯性测量单元的非正交误差标定方法、装置、计算机设备和存储介质。

背景技术

以下陈述仅提供与本申请有关的背景信息，而不必然地构成现有技术。

惯性测量单元(IMU，Inertial Measurement Unit)是无人车必备的传感器之一，用于测量车辆的角速度和加速度，由于低精度IMU在出厂后具有较大的零偏和比例因子等常值误差，一般在使用之前都需要经过标定。

其中，需要为惯性测量单元标定的误差包括非正交误差。在对惯性测量单元做转台标定时，通常会要求精确安装，然而，实际上不可避免地会因为例如安装平面上有铁屑、螺丝孔间隙等情况而引入安装角，其中，安装角是指在安装传感器(如惯性测量单元)时，传感器的实际安装姿态跟理论需要的姿态之间的误差，比如，在安装惯性测量单元时，理论上要求惯性测量单元的安装面(即惯性测量单元上的与芯片平面平行的面)保持水平放置，而实际安装的惯性测量单元的安装面可能并不水平。在低成本的惯性测量单元中，由于其精度较低，安装角误差会和惯性测量单元本身的非正交误差耦合在一起，进而导致惯性测量单元的安装角误差和自身的非正交误差均无法估计出来。

发明内容

本申请针对上述不足或缺点，提供了一种惯性测量单元的非正交误差标定方法、装置、计算机设备和存储介质，本申请实施例能够解决因安装角误差和非正交误差耦合在一起，进而导致惯性测量单元的安装角误差和非正交误差均无法估计出来的问题，从而提高惯性测量单元的非正交误差标定精度。

本申请根据第一方面提供了一种惯性测量单元的非正交误差标定方法，在一个实施例中，该方法包括：

采集第一测量数据和第二测量数据；第一测量数据是高精度惯性测量单元在多个特定位置上的测量数据，第二测量数据是目标惯性测量单元在上述多个特定位置上的测量数据；高精度惯性测量单元和目标惯性测量单元预先共同安装在转台上，且高精度惯性测量单元和目标惯性测量单元的安装角一致；

根据第一测量数据估计高精度惯性测量单元的安装角误差；

根据高精度惯性测量单元的安装角误差和第二测量数据标定目标惯性测量单元的非正交误差。

在一个实施例中，目标惯性测量单元是待标定非正交误差的低精度惯性测量单元。

在一个实施例中，上述多个特定位置包括第一位置、第二位置、第三位置、第四位置、第五位置和第六位置；

高精度惯性测量单元的X轴、Y轴和Z轴在第一位置、第二位置、第三位置、第四位置、第五位置和第六位置上的状态分别为：

朝上、水平和水平；

朝下、水平和水平；

水平、朝上和水平；

水平、朝下和水平；

水平、水平和朝上；

水平、水平和朝下。

在一个实施例中，根据高精度惯性测量单元的安装角误差和第二测量数据标定目标惯性测量单元的非正交误差，包括：

根据高精度惯性测量单元的安装角误差补偿第二测量数据；

根据补偿后的第二测量数据标定目标惯性测量单元的非正交误差。

在一个实施例中，根据高精度惯性测量单元的安装角误差补偿第二测量数据，包括：

基于以下公式补偿第二测量数据：

其中，是第二测量数据，R_ε是高精度惯性测量单元的安装角误差，m_comp是补偿后的第二测量数据。

在一个实施例中，根据第一测量数据估计高精度惯性测量单元的安装角误差，包括：

基于以下公式估计高精度惯性测量单元的安装角误差：

其中，R_ε是高精度惯性测量单元的安装角误差，m是第一测量数据，是预设参考值，b_a是高精度惯性测量单元的偏置。

在一个实施例中，上述方法还包括：

将高精度惯性测量单元和目标惯性测量单元共同安装在预制结构件上；

将安装有高精度惯性测量单元和目标惯性测量单元的预制结构件安装在转台上。

本申请根据第二方面提供了一种惯性测量单元的非正交误差标定装置，在一个实施例中，该装置包括：

采集模块，用于采集第一测量数据和第二测量数据；第一测量数据是高精度惯性测量单元在多个特定位置上的测量数据，第二测量数据是目标惯性测量单元在上述多个特定位置上的测量数据；高精度惯性测量单元和目标惯性测量单元预先共同安装在转台上，且高精度惯性测量单元和目标惯性测量单元的安装角一致；

估计模块，用于根据第一测量数据估计高精度惯性测量单元的安装角误差；

标定模块，用于根据高精度惯性测量单元的安装角误差和第二测量数据标定目标惯性测量单元的非正交误差。

本申请根据第三方面提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述任一方法的实施例的步骤。

本申请根据第四方面提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述任一方法的实施例的步骤。

在本申请的上述实施例中，针对因目标惯性测量单元的安装角误差和目标惯性测量单元本身的非正交误差耦合在一起，导致无法估计出目标惯性测量单元的安装角误差和非正交误差的问题，发明人注意到高精度惯性测量单元本身的非正交误差很小，能够比较准确估计安装角误差，基于此发现，通过将高精度惯性测量单元和目标惯性测量单元预先共同安装在转台上，并且使高精度惯性测量单元和目标惯性测量单元的安装角一致，进而可以根据估计出来的高精度惯性测量单元的安装角误差来作为目标惯性测量单元的安装角误差，由于目标惯性测量单元的安装误差可以通过高精度惯性测量单元的安装角补偿掉，因而可以保证目标惯性测量单元的标定结果不受外部安装误差的影响，进而能够方便、精确地标定出目标惯性测量单元的非正交误差。

附图说明

图1为一个实施例中一种惯性测量单元的非正交误差标定方法的流程示意图；

图2为一个实施例中目标惯性测量单元的非正交误差标定的流程示意图；

图3为一个实施例中X轴安装角补偿的效果示意图；

图4为一个实施例中Y轴安装角补偿的效果示意图；

图5为一个实施例中的高精度惯性测量单元和目标惯性测量单元的结构示意图；

图6为一个实施例中的结构件示意图；

图7为一个实施例中的装有惯性测量单元的结构件的示意图；

图8为一个实施例中一种惯性测量单元的非正交误差标定装置的结构框图；

图9为一个实施例中计算机设备的内部结构图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

本申请提供了一种惯性测量单元的非正交误差标定方法。在一个实施例中，上述惯性测量单元的非正交误差标定方法包括如图1所示的步骤，下面对该方法进行说明。

S110：采集第一测量数据和第二测量数据。

其中，第一测量数据是高精度惯性测量单元在多个特定位置上的测量数据，第二测量数据是目标惯性测量单元在上述多个特定位置上的测量数据；并且，高精度惯性测量单元和目标惯性测量单元预先共同安装在转台上，且高精度惯性测量单元和目标惯性测量单元的安装角一致。

进一步地，目标惯性测量单元是待标定非正交误差的低精度惯性测量单元，比如，低成本的惯性测量单元。高精度惯性测量单元的非正交误差越小，能够使最终估计出来的目标惯性测量单元的非正交误差越精确，其中，可以选用非正交误差低于0.5mrad的惯性测量单元单元来作为高精度惯性测量单元。

S120：根据第一测量数据估计高精度惯性测量单元的安装角误差。

S130：根据高精度惯性测量单元的安装角误差和第二测量数据标定目标惯性测量单元的非正交误差。

在本实施例中，针对因目标惯性测量单元的安装角误差和目标惯性测量单元本身的非正交误差耦合在一起，导致无法估计出目标惯性测量单元的安装角误差和非正交误差的问题，利用高精度惯性测量单元本身的非正交误差很小，能够比较准确估计安装角误差的特点，通过将高精度惯性测量单元和目标惯性测量单元预先共同安装在转台上，并且使得高精度惯性测量单元和目标惯性测量单元的安装角一致，进而可以根据估计出来的高精度惯性测量单元的安装角误差来作为目标惯性测量单元的安装角误差，由于目标惯性测量单元的安装角误差已经估计出来，因而能够方便、精确地标定出目标惯性测量单元的非正交误差。

在一个实施例中，上述多个特定位置至少需要包括6个位置。

示例性地，上述多个特定位置包括第一位置、第二位置、第三位置、第四位置、第五位置和第六位置。

其中，高精度惯性测量单元的X轴、Y轴和Z轴在第一位置、第二位置、第三位置、第四位置、第五位置和第六位置上的状态分别为：

(1)朝上、水平和水平；

(2)朝下、水平和水平；

(3)水平、朝上和水平；

(4)水平、朝下和水平；

(5)水平、水平和朝上；

(6)水平、水平和朝下。

在一个实施例中，上述的步骤S120：根据第一测量数据估计高精度惯性测量单元的安装角误差，包括：

基于以下公式估计高精度惯性测量单元的安装角误差：

表一：

示例性地，假设上述多个特定位置和预设参考值如上方表一所示。

其中，“Sensitive axis orientations”表示惯性测量单元的敏感轴(包括X轴、Y轴和Z轴)的朝向，“Nominal acceleration”是该朝向对应的参考值。比如，第1个位置(位置序号为1的特定位置)，惯性测量单元应该X轴朝上、Y轴和Z轴水平放置，其他位置同理。

在每个位置采集2分钟的惯性测量单元的测试数据作为测量值，每个位置作为一组，因此可以获得6组测量值和参考值。其中，各个位置的采集时长可以根据具体情况灵活调整，本实施例不进行具体限定。

之后利用以下公式估计高精度惯性测量单元的安装角误差：

具体地，利用获得的6组数据，上述公式可以展开为：

进一步地，对矩阵进行扩展，得到：

进而得到：

T_ε·M＝A

其中，

然后进行矩阵求解：

T_ε＝A·M^T·(M·M^T)^-1

可以得到安装角误差的矩阵为：

在一个实施例中，如图4所示，上述的步骤S130：根据高精度惯性测量单元的安装角误差和第二测量数据标定目标惯性测量单元的非正交误差，包括：

S131：根据高精度惯性测量单元的安装角误差补偿第二测量数据。

示例性地，请参见图3，原始的目标惯性测量单元的X轴测量数据在Y轴旋转时，有一个不为0的输出，这个不为0的数据就是由安装角引入的误差，补偿之后的X轴测量数据明显更接近0，其中，图中的标识A表示补偿前，标识B表示补偿后。请参见图4，原始的目标惯性测量单元的Y轴测量数据在X轴旋转时，也有一个不为0的输出，补偿之后的Y轴测量数据明显更接近0，其中，图中的标识C表示补偿前，标识D表示补偿后。

S132：根据补偿后的第二测量数据标定目标惯性测量单元的非正交误差。

其中，根据高精度惯性测量单元的安装角误差补偿第二测量数据时，可以基于以下公式补偿第二测量数据：

在一个实施例中，将高精度惯性测量单元和目标惯性测量单元共同安装在转台上并保证上述两个惯性测量单元的安装角一致的方式可以有很多种，本实施例不进行具体限定。在一个示例中，可以将上述两个惯性测量单元直接安装在转台上，然后利用各种现有的较准方式来使两者的安装角保持一致。

需要说明的是，在具体安装高精度惯性测量单元和目标惯性测量单元时，可能不能实现高精度惯性测量单元的安装角和目标惯性测量单元的安装角完全一致，比如两者的安装角存在很小的区别，此时利用本方法也能够标定目标惯性测量单元的非正交误差。可以理解，高精度惯性测量单元和目标惯性测量单元间的安装角一致性越高，最终标定的目标惯性测量单元的非正交误差会越精确。

在另一示例中，高精度惯性测量单元和目标惯性测量单元共同安装在转台上，还可以是指上述两个惯性测量单元通过预制结构件间接安装在转台上，其中，上述预制结构件位于上述两个惯性测量单元和转台之间，且预留有用于安装两个惯性测量单元的螺丝孔。在一种可能的安装方式中，可以先将高精度惯性测量单元和目标惯性测量单元共同安装在预制结构件上，再将安装有高精度惯性测量单元和目标惯性测量单元的预制结构件安装在转台上。

在本示例中，通过预制结构件将高精度惯性测量单元和目标惯性测量单元间接地共同安装在转台上，可以更方便地将高精度惯性测量单元和目标惯性测量单元共同安装在用于标定的转台上，有利于提高安装精度，进而能保证(或提升)高精度惯性测量单元和目标惯性测量单元间的安装角的一致性。

进一步地，上述预制结构件上可以设置定位销，定位销在设计时可以做得非常一致，因而在安装高精度惯性测量单元和目标惯性测量单元时，只要保证每个惯性测量单元都跟定位销一致，比如将惯性测量单元的边缘都紧贴定位销，和/或将定位销对准惯性测量单元上预留的对应孔位，即可保证高精度惯性测量单元和目标惯性测量单元的安装角一致，通过定位销可以更便利更精确地使高精度惯性测量单元和目标惯性测量单元的安装角保持一致。

此外，在实际应用中可以根据具体使用的高精度惯性测量单元和要标定的目标惯性测量单元的尺寸(或规格)来设计和制作对应的结构件，其中，由于不同型号的惯性测量单元的尺寸(或规格)可能有所差异，因而用于安装不同型号的高精度惯性测量单元和/或目标惯性测量单元的结构件在尺寸(或规格)以及定位销的大小/位置/数量等方面可能也有差异。

在一个示例中，请参见图5，假设高精度惯性测量单元如a所示，目标惯性测量单元如b所示，其中，高精度惯性测量单元上有4个通孔(即a1、a2、a3和a4)，目标惯性测量单元上有3个通孔(即b1、b2、和b3)。根据图5所示的两个惯性测量单元所设计的结构件可以如图6所示，该结构件上预留有用于将结构件安装在转台上的多个通孔(在图中以大的空心圆表示，比如“10”)，用于将惯性测量单元安装在该结构件上的与惯性测量单元上的通孔对应的多个螺丝孔(在图中以小的空心圆表示，比如，A1-A4、B1-B4；螺丝孔内设有螺纹)，以及多个定位销(在图中以实心圆表示，比如“20”)；将高精度惯性测量单元和目标惯性测量单元同时安装在该结构件上的效果可以参见图7。

在本示例中，可以先将结构件安装到转台上，然后再在结构件上安装高精度惯性测量单元和目标惯性测量单元。下面对将各惯性测量单元安装到结构件上进行说明。

在安装时，可以先将惯性测量单元a的各个通孔对准结构件上对应的螺丝孔，然后分别拧上螺丝，比如将通孔a1-a4分别对准螺丝孔A1-A4，然后在各个螺丝孔拧入螺丝钉进行固定。为了提高两个惯性测量单元的安装角的一致性，安装时可以先将惯性测量单元a的两个边缘(即左侧和下侧的边缘)都紧贴定位销(具体是指图7左侧的3个定位销)，然后再在各个螺丝孔拧入螺丝钉。将惯性测量单元b安装到结构件上的操作可参见上述内容，在此不再赘述。

需要说明的是，上述预制结构件的结构本实施例不进行具体限定，预制结构件的结构能支持同时安装高精度惯性测量单元和目标惯性测量单元，并且能让两者的安装具有一致性即可。

需要说明的是，关于上述任何一个实施例中提供的惯性测量单元的非正交误差标定方法所包括的各个步骤，除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，这些步骤中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

基于相同的发明构思，本申请还提供了一种惯性测量单元的非正交误差标定装置。在本实施例中，如图8所示，该惯性测量单元的非正交误差标定装置包括以下模块：

采集模块110，用于采集第一测量数据和第二测量数据；第一测量数据是高精度惯性测量单元在多个特定位置上的测量数据，第二测量数据是目标惯性测量单元在上述多个特定位置上的测量数据；高精度惯性测量单元和目标惯性测量单元预先共同安装在转台上，且高精度惯性测量单元和目标惯性测量单元的安装角误差一致；

估计模块120，用于根据第一测量数据估计高精度惯性测量单元的安装角误差；

标定模块130，用于根据高精度惯性测量单元的安装角误差和第二测量数据标定目标惯性测量单元的非正交误差。

在一个实施例中，上述多个特定位置包括第一位置、第二位置、第三位置、第四位置、第五位置和第六位置。

(1)朝上、水平和水平；

(2)朝下、水平和水平；

(3)水平、朝上和水平；

(4)水平、朝下和水平；

(5)水平、水平和朝上；

(6)水平、水平和朝下。

在一个实施例中，标定模块130，包括：

补偿子模块，用于根据高精度惯性测量单元的安装角误差补偿第二测量数据；

标定子模块，用于根据补偿后的第二测量数据标定目标惯性测量单元的非正交误差。

在一个实施例中，补偿子模块，用于：

基于以下公式补偿第二测量数据：

在一个实施例中，估计模块120，用于：

基于以下公式估计高精度惯性测量单元的安装角误差：

关于惯性测量单元的非正交误差标定装置的具体限定可以参见上文中对于惯性测量单元的非正交误差标定方法的限定，在此不再赘述。上述惯性测量单元的非正交误差标定装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，其内部结构图可以如图9所示。

该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口和数据库。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于存储如第一测量数据、第二测量数据、预设参考值等数据，具体存储的数据还可以参见上述方法实施例中的限定。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种惯性测量单元的非正交误差标定方法。

本领域技术人员可以理解，图9中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

本实施例还提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述任一实施例中提供的惯性测量单元的非正交误差标定方法中的步骤。

在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述任一实施例中提供的惯性测量单元的非正交误差标定方法中的步骤。

本领域普通技术人员可以理解实现上述方法实施例中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)、直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims

1.一种惯性测量单元的非正交误差标定方法，其特征在于，所述方法包括：

采集第一测量数据和第二测量数据；所述第一测量数据是高精度惯性测量单元在多个特定位置上的测量数据，所述第二测量数据是目标惯性测量单元在所述多个特定位置上的测量数据；所述高精度惯性测量单元和所述目标惯性测量单元预先共同安装在转台上，且所述高精度惯性测量单元和所述目标惯性测量单元的安装角一致；

根据所述第一测量数据估计所述高精度惯性测量单元的安装角误差；

根据所述高精度惯性测量单元的安装角误差和所述第二测量数据标定所述目标惯性测量单元的非正交误差。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标惯性测量单元是待标定非正交误差的低精度惯性测量单元。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多个特定位置包括第一位置、第二位置、第三位置、第四位置、第五位置和第六位置；

所述高精度惯性测量单元的X轴、Y轴和Z轴在所述第一位置、第二位置、第三位置、第四位置、第五位置和第六位置上的状态分别为：

朝上、水平和水平；

朝下、水平和水平；

水平、朝上和水平；

水平、朝下和水平；

水平、水平和朝上；

水平、水平和朝下。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述高精度惯性测量单元的安装角误差和所述第二测量数据标定所述目标惯性测量单元的非正交误差，包括：

根据所述高精度惯性测量单元的安装角误差补偿所述所述第二测量数据；

根据补偿后的第二测量数据标定所述目标惯性测量单元的非正交误差。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述高精度惯性测量单元的安装角误差补偿所述第二测量数据，包括：

基于以下公式补偿所述第二测量数据：

其中，是所述第二测量数据，所述R_ε是所述高精度惯性测量单元的安装角误差，所述m_comp是补偿后的第二测量数据。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一测量数据估计所述高精度惯性测量单元的安装角误差，包括：

基于以下公式估计所述高精度惯性测量单元的安装角误差：

其中，所述R_ε是所述高精度惯性测量单元的安装角误差，m是所述第一测量数据，是预设参考值，b_a是所述高精度惯性测量单元的偏置。

7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

将所述高精度惯性测量单元和所述目标惯性测量单元共同安装在预制结构件上；

将安装有所述高精度惯性测量单元和所述目标惯性测量单元的预制结构件安装在所述转台上。

8.一种惯性测量单元的非正交误差标定装置，其特征在于，

采集模块，用于采集第一测量数据和第二测量数据；所述第一测量数据是高精度惯性测量单元在多个特定位置上的测量数据，所述第二测量数据是目标惯性测量单元在所述多个特定位置上的测量数据；所述高精度惯性测量单元和所述目标惯性测量单元预先共同安装在转台上，且所述高精度惯性测量单元和所述目标惯性测量单元的安装角一致；

估计模块，用于根据所述第一测量数据估计所述高精度惯性测量单元的安装角误差；

标定模块，用于根据所述高精度惯性测量单元的安装角误差和所述第二测量数据标定所述目标惯性测量单元的非正交误差。

9.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。