CN114872070A - 机械仿生鸡 - Google Patents

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    • A—HUMAN NECESSITIES
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    • A63H3/00—Dolls
    • A63H3/36—Details; Accessories

Abstract

本发明提供一种机械仿生鸡，包括一机架、一主控机构、一行走机构、一头部伸缩机构、一头部稳定机构、一身体稳定机构和一翅膀机构；所述主控机构、所述行走机构、所述头部伸缩机构、所述身体稳定机构和所述翅膀机构连接所述机架；所述行走机构与所述头部伸缩机构传动连接；所述头部稳定机构连接所述头部伸缩机构；所述主控机构连接所述行走机构、所述头部稳定机构和所述身体稳定机构。本发明的一种机械仿生鸡，可对自然界中的鸡为对象进行仿生，具有拆卸较为方便，容易携带，安装迅速等优势。

Description

机械仿生鸡
技术领域
本发明涉及机械仿生动物领域，尤其涉及一种机械仿生鸡。
背景技术
自然界中家养鸡类是常见的家禽，而野外中也存在有野鸡、雉等常见野生动物。有形态大小普通，不惹人注意等特点，同时由于其鸣叫的特性，即使有其他声音干扰，也会通常使人对其存在不会多做关注。而鸡头则有强稳定性，是很多镜头稳定性结构的最佳模拟对象。通过对鸡形态的机器人伪装，可以达到在野外环境中进行伪态活动，协助人们在一些特定的环境中进行侦查、谍报等工作,可运用在摄影、军事、探查等领域。同时由于机械结构简单，拼装简易，可在儿童玩具领域运用。
发明内容
针对上述现有技术中的不足，本发明提供一种机械仿生鸡，可对自然界中的鸡为对象进行仿生，具有拆卸较为方便，容易携带，安装迅速等优势。
为了实现上述目的，本发明提供一种机械仿生鸡，包括一机架、一主控机构、一行走机构、一头部伸缩机构、一头部稳定机构、一身体稳定机构和一翅膀机构；所述主控机构、所述行走机构、所述头部伸缩机构、所述身体稳定机构和所述翅膀机构连接所述机架；所述行走机构与所述头部伸缩机构传动连接；所述头部稳定机构连接所述头部伸缩机构；所述主控机构连接所述行走机构、所述头部稳定机构和所述身体稳定机构。
优选地，所述机架包括一电机外壳、一桁架和一尾巴；所述尾巴固定于所述电机外壳的第一端；所述桁架向所述电机外壳的第二端的斜上方延伸并连接于所述电机外壳上。
优选地，所述行走机构包括一双轴电机和两行走机构连杆组；所述双轴电机设置于所述电机外壳内并与所述行走机构连杆组传动连接。
优选地，每一所述行走机构连杆组包括一转轴连接件、一第一连杆、一第二连杆、一Y型连杆、一第三连杆、一第四连杆、一第五连杆和一脚部；所述转轴连接件的第一端与所述双轴电机传动连接；所述转轴连接件的第二端与所述第一连杆的第一端枢接；所述第二连杆的第一端与所述机架枢接；所述第一连杆的第二端与所述第二连杆的上部枢接；所述第二连杆的第二端与所述Y型连杆的第一端枢接，所述Y型连杆的第二端连接所述脚部；所述第三连杆的第一端与所述第一连杆的中部枢接，所述第三连杆的第二端与所述Y型连杆的第三端枢接；所述第四连杆的第一端与所述第二连杆的中部枢接，所述第四连杆的第二端与所述第五连杆的第一端枢接，所述第五连杆的第二端与所述Y型连杆的中部枢接。
优选地，所述头部伸缩机构包括一头部伸缩板、一凸轮板、一同步凸轮和一同步皮带；所述头部伸缩板的侧面沿长度方向开设有一通槽，所述桁架的顶端连接有一导向杆，所述导向杆插设于所述通槽内；所述头部伸缩板的第一端连接所述头部稳定机构，所述头部伸缩板的第二端与所述凸轮板的第一端枢接；所述凸轮板的中部与所述桁架枢接；所述同步凸轮枢接于所述凸轮板的下方且接触所述凸轮板的第二端的底面，所述同步凸轮通过所述同步皮带与所述转轴连接件传动连接。
优选地，所述头部稳定机构采用一类三轴陀螺仪；所述类三轴陀螺仪包括一外环、一内环、一第一陀螺和一第一陀螺驱动电机；所述内环通过第一方向的两侧可转动地连接于所述外环内；所述第一陀螺与所述第一方向垂直且可转动地连接于所述内环内；所述第一陀螺驱动电机与所述第一陀螺传动连接；所述外环垂直于所述第一方向的第二方向的两侧枢接于所述头部伸缩板的第一端。
优选地，所述身体稳定机构包括两固定支架、一摆件、一第二陀螺和一第二陀螺驱动电机；两所述固定支架对置固定于所述电机外壳下；所述摆件的两侧枢接于两所述固定支架之间；所述第二陀螺枢接于所述摆件的中部；所述第二陀螺驱动电机与所述第二陀螺传动连接。
优选地，所述翅膀机构包括一横套管、两伸缩杆、两压紧阀门、两压紧块、两大翅和两小翅；所述伸缩杆的第一端分别连接一所述大翅，所述大翅分别连接一所述小翅；所述伸缩杆的第二端沿长度方向形成一凹槽并自所述横套管的两端插设于所述横套管内；所述横套管的两侧分别开设有一压紧槽；所述压紧阀门包括一把手、一偏心块和两耳板，所述偏心块连接所述把手，每一所述压紧槽的两侧分别固定有一所述耳板，所述偏心块枢接于两所述耳板之间；所述压紧块压设于所述偏心块与所述凹槽之间。
优选地，所述主控机构包括相连的电池和主控板。
本发明由于采用了以上技术方案，使其具有以下有益效果：
通过机架、主控机构、行走机构、头部伸缩机构、头部稳定机构、身体稳定机构和翅膀机构的配合，可对自然界中的鸡为对象进行仿生，可以代替人类在一些较为不便、有需要伪装遮蔽的野外特种勘探，在行进间进行稳定摄像侦察，也可作为玩具。且有拆卸较为方便，容易携带，安装迅速。
附图说明
图1为本发明实施例的机械仿生鸡的结构示意图；
图2为本发明实施例的机械仿生鸡的侧视图；
图3为本发明实施例的机械仿生鸡的俯视图。
具体实施方式
下面根据附图图1～图3，给出本发明的较佳实施例，并予以详细描述，使能更好地理解本发明的功能、特点。
请参阅图1～图3，本发明实施例的一种机械仿生鸡，包括一机架1、一主控机构、一行走机构2、一头部伸缩机构3、一头部稳定机构4、一身体稳定机构5和一翅膀机构6；主控机构、行走机构2、头部伸缩机构3、身体稳定机构5和翅膀机构6连接机架1；行走机构2与头部伸缩机构3传动连接；头部稳定机构4连接头部伸缩机构3；主控机构连接行走机构2、头部稳定机构4和身体稳定机构5。
本实施例中，机架1包括一电机外壳11、一桁架12和一尾巴13；尾巴13固定于电机外壳11的第一端；桁架12向电机外壳11的第二端的斜上方延伸并连接于电机外壳11上。
行走机构2包括一双轴电机和两行走机构连杆组；双轴电机设置于电机外壳11内并与行走机构连杆组传动连接。
每一行走机构连杆组包括一转轴连接件21、一第一连杆22、一第二连杆23、一Y型连杆24、一第三连杆25、一第四连杆26、一第五连杆27和一脚部28；转轴连接件21的第一端与双轴电机传动连接；转轴连接件21的第二端与第一连杆22的第一端枢接；第二连杆23的第一端与机架1枢接；第一连杆22的第二端与第二连杆23的上部枢接；第二连杆23的第二端与Y型连杆24的第一端枢接，Y型连杆24的第二端连接脚部28；第三连杆25的第一端与第一连杆22的中部枢接，第三连杆25的第二端与Y型连杆24的第三端枢接；第四连杆26的第一端与第二连杆23的中部枢接，第四连杆26的第二端与第五连杆27的第一端枢接，第五连杆27的第二端与Y型连杆24的中部枢接。
头部伸缩机构3包括一头部伸缩板31、一凸轮板32、一同步凸轮33和一同步皮带34；头部伸缩板31的侧面沿长度方向开设有一通槽，桁架12的顶端连接有一导向杆，导向杆插设于通槽内；头部伸缩板31的第一端连接头部稳定机构4，头部伸缩板31的第二端与凸轮板32的第一端枢接；凸轮板32的中部与桁架12枢接；同步凸轮33枢接于凸轮板32的下方且接触凸轮板32的第二端的底面，同步凸轮33通过同步皮带34与转轴连接件21传动连接。
头部稳定机构4采用一类三轴陀螺仪；类三轴陀螺仪包括一外环41、一内环42、一第一陀螺43和一第一陀螺驱动电机；内环42通过第一方向的两侧可转动地连接于外环41内；第一陀螺43与第一方向垂直且可转动地连接于内环42内；第一陀螺驱动电机与第一陀螺43传动连接；外环41垂直于第一方向的第二方向的两侧枢接于头部伸缩板31的第一端。
身体稳定机构5包括两固定支架51、一摆件52、一第二陀螺53和一第二陀螺驱动电机54；两固定支架51对置固定于电机外壳11下；摆件52的两侧枢接于两固定支架51之间；第二陀螺53枢接于摆件52的中部；第二陀螺驱动电机54与第二陀螺53传动连接。
翅膀机构6包括一横套管61、两伸缩杆62、两压紧阀门63、两压紧块、两大翅64和两小翅65；伸缩杆62的第一端分别连接一大翅64，大翅64分别连接一小翅65；伸缩杆62的第二端沿长度方向形成一凹槽并自横套管61的两端插设于横套管61内；横套管61的两侧分别开设有一压紧槽；压紧阀门63包括一把手、一偏心块和两耳板，偏心块连接把手，每一压紧槽的两侧分别固定有一耳板，偏心块枢接于两耳板之间；压紧块压设于偏心块与凹槽之间。
主控机构包括相连的电池和主控板。
本发明实施例的一种机械仿生鸡，身体部分采用3D打印技术，其主要材料为光敏树脂，有着重量轻，硬度较高，成本低廉的特征。腿部结构的多连杆采用标准件多孔铁片，采购安装方便，连接牢固，还可以多根叠加，相互补足缺失的强度。外表的蒙皮采用竹皮纸，竹皮纸具有高韧性，可以多层叠加来增加强度，保证表面不会开裂破损等情况的出现。
整个机装置的具体流程如下：开启双轴电机，双轴电机带动腿部行走机构连杆组运动，同时驱动同步皮带34，带动同步凸轮33运动，同步凸轮33顶起凸轮板32，使头部伸缩板31做伸缩运动。身体稳定装置的第二陀螺驱动电机54同步开启，使身体稳定陀螺做高速旋转运动，跟随鸡整体运动而前后摆动，第二陀螺53旋转的惯量与前后摆动的惯量保持身体的平衡。头部稳定机构4的第一陀螺驱动电机同步开启，使头部第一陀螺43做高速旋转运动，利用三轴陀螺仪的原理使鸡头在轴向保持稳定。翅膀可通过压紧阀门63调整伸出长度，增加鸡的两侧宽度，使鸡的重心保持在中央，维持其两侧的平衡。
以上结合附图实施例对本发明进行了详细说明，本领域中普通技术人员可根据上述说明对本发明做出种种变化例。因而，实施例中的某些细节不应构成对本发明的限定，本发明将以所附权利要求书界定的范围作为本发明的保护范围。

Claims (9)

1.一种机械仿生鸡，其特征在于：包括一机架、一主控机构、一行走机构、一头部伸缩机构、一头部稳定机构、一身体稳定机构和一翅膀机构；所述主控机构、所述行走机构、所述头部伸缩机构、所述身体稳定机构和所述翅膀机构连接所述机架；所述行走机构与所述头部伸缩机构传动连接；所述头部稳定机构连接所述头部伸缩机构；所述主控机构连接所述行走机构、所述头部稳定机构和所述身体稳定机构。
2.根据权利要求1所述的机械仿生鸡，其特征在于，所述机架包括一电机外壳、一桁架和一尾巴；所述尾巴固定于所述电机外壳的第一端；所述桁架向所述电机外壳的第二端的斜上方延伸并连接于所述电机外壳上。
3.根据权利要求2所述的机械仿生鸡，其特征在于，所述行走机构包括一双轴电机和两行走机构连杆组；所述双轴电机设置于所述电机外壳内并与所述行走机构连杆组传动连接。
4.根据权利要求3所述的机械仿生鸡，其特征在于，每一所述行走机构连杆组包括一转轴连接件、一第一连杆、一第二连杆、一Y型连杆、一第三连杆、一第四连杆、一第五连杆和一脚部；所述转轴连接件的第一端与所述双轴电机传动连接；所述转轴连接件的第二端与所述第一连杆的第一端枢接；所述第二连杆的第一端与所述机架枢接；所述第一连杆的第二端与所述第二连杆的上部枢接；所述第二连杆的第二端与所述Y型连杆的第一端枢接，所述Y型连杆的第二端连接所述脚部；所述第三连杆的第一端与所述第一连杆的中部枢接，所述第三连杆的第二端与所述Y型连杆的第三端枢接；所述第四连杆的第一端与所述第二连杆的中部枢接，所述第四连杆的第二端与所述第五连杆的第一端枢接，所述第五连杆的第二端与所述Y型连杆的中部枢接。
5.根据权利要求3所述的机械仿生鸡，其特征在于，所述头部伸缩机构包括一头部伸缩板、一凸轮板、一同步凸轮和一同步皮带；所述头部伸缩板的侧面沿长度方向开设有一通槽，所述桁架的顶端连接有一导向杆，所述导向杆插设于所述通槽内；所述头部伸缩板的第一端连接所述头部稳定机构，所述头部伸缩板的第二端与所述凸轮板的第一端枢接；所述凸轮板的中部与所述桁架枢接；所述同步凸轮枢接于所述凸轮板的下方且接触所述凸轮板的第二端的底面，所述同步凸轮通过所述同步皮带与所述转轴连接件传动连接。
6.根据权利要求5所述的机械仿生鸡，其特征在于，所述头部稳定机构采用一类三轴陀螺仪；所述类三轴陀螺仪包括一外环、一内环、一第一陀螺和一第一陀螺驱动电机；所述内环通过第一方向的两侧可转动地连接于所述外环内；所述第一陀螺与所述第一方向垂直且可转动地连接于所述内环内；所述第一陀螺驱动电机与所述第一陀螺传动连接；所述外环垂直于所述第一方向的第二方向的两侧枢接于所述头部伸缩板的第一端。
7.根据权利要求6所述的机械仿生鸡，其特征在于，所述身体稳定机构包括两固定支架、一摆件、一第二陀螺和一第二陀螺驱动电机；两所述固定支架对置固定于所述电机外壳下；所述摆件的两侧枢接于两所述固定支架之间；所述第二陀螺枢接于所述摆件的中部；所述第二陀螺驱动电机与所述第二陀螺传动连接。
8.根据权利要求7所述的机械仿生鸡，其特征在于，所述翅膀机构包括一横套管、两伸缩杆、两压紧阀门、两压紧块、两大翅和两小翅；所述伸缩杆的第一端分别连接一所述大翅，所述大翅分别连接一所述小翅；所述伸缩杆的第二端沿长度方向形成一凹槽并自所述横套管的两端插设于所述横套管内；所述横套管的两侧分别开设有一压紧槽；所述压紧阀门包括一把手、一偏心块和两耳板，所述偏心块连接所述把手，每一所述压紧槽的两侧分别固定有一所述耳板，所述偏心块枢接于两所述耳板之间；所述压紧块压设于所述偏心块与所述凹槽之间。
9.根据权利要求8所述的机械仿生鸡，其特征在于，所述主控机构包括相连的电池和主控板。
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