CN114869359A - 导管设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种导管设备，其涉及手术器械技术领域，包括：远端结构件和活动结构件，所述远端结构件的内部具有用于穿设操作工具的通孔；所述活动结构件枢设于所述远端结构件的端部且能对所述通孔进行遮挡，所述活动结构件上设置有图像模组，所述活动结构件能被所述操作工具抵开并相对于所述远端结构件转动，从而使得所述操作工具的远端远于所述活动结构件。本发明的导管设备由于镜头和光源沿径向靠近手术导管器械的中间位置，减小了导管的直径，更容易进入较小的自然腔道，且在手术器械插入手术导管器械的工具通道过程中仍然能观察到实时图像，而提高体内导管设备操作的便利性。

Description

导管设备

技术领域

本发明涉及手术器械技术领域，尤其涉及一种导管设备。

背景技术

经自然腔道进入人体的柔性导管类器械为微创手术提供了便利。为了方便医生通过导管获取患者体内的各种信息，如导管头在体内的位置、体内的实时图像等，需要在导管末端安装镜头和光源。镜头和光源的安装方式主要有两类：第一类是将镜头和光源刚性固定在导管中的结构件上，这种安装方式在导管进入体内和进行手术的过程中，镜头和光源与导管结构件间始终没有相对移动；第二类是将镜头和光源单独集成到一个新的导管组件内，然后插入到手术导管器械的工具通道内，当手术导管器械到达病灶位置时，再将这个带有镜头和光源的导管组件从手术导管器械的工具通道中取出。

对于上述第一类的安装方法，镜头和光源集成到导管上且不能相对移动，镜头和光源会在导管末端占用一定的空间，使得导管外径较大，不利于手术导管器械进入较小的人体自然腔道。对于第二类的安装方法，镜头和光源单独集成到一个新的软管上，那么在手术导管器械的工具通道内插入手术器械之前，需要先将镜头和光源集成的软管取出，这会导致医生将手术器械插入工具通道过程中看不到实时图像。

发明内容

本发明的目的是提供一种能够减小导管外径，且能获取人体腔道内实时图像信息的导管设备。

本发明的上述目的可采用下列技术方案来实现：

本发明提供一种导管设备，包括：

远端结构件，其内部具有用于穿设操作工具的通孔；

活动设置于所述远端结构件端部的、能对所述通孔进行遮挡的活动结构件，所述活动结构件上设置有图像模组，所述活动结构件能被所述操作工具抵开并与所述远端结构件间形成活动空间，所述操作工具能自所述通孔和所述活动空间穿出，并能使所述操作工具的远端远于所述活动结构件。

在一种优选地实施方式中，所述活动结构件相对于所述远端结构件至少具有第一位置和第二位置，在所述第一位置下，所述活动结构件能对所述通孔进行至少部分遮挡；

在所述第二位置下，所述活动结构件与所述远端结构件间形成所述活动空间，所述操作工具能从所述通孔和所述活动空间中穿出并使得所述操作工具的远端远于所述活动结构件。

在一种优选地实施方式中，所述活动结构件枢设于所述远端结构件的端部，以使所述活动结构件能相对于所述远端结构件转动，并使所述活动结构件能被所述操作工具抵开并与所述远端结构件间形成所述活动空间。

在一种优选地实施方式中，所述远端结构件的远端面边缘具有沿轴线方向延伸的安装部，所述活动结构件的侧壁上具有缺口，所述安装部伸入所述缺口，并与所述活动结构件通过转动副实现转动连接，以使所述活动结构件能被所述操作工具抵开并与所述远端结构件间形成所述活动空间。

在一种优选地实施方式中，所述远端结构件的远端面与所述活动结构件的近端面之间设置有复位结构，所述复位结构能使所述活动结构件自所述第二位置移动至所述第一位置。

在一种优选地实施方式中，所述复位结构至少包括以下之一：弹力绳、弹性软管、弹簧、扭簧和磁性吸附件。

在一种优选地实施方式中，所述远端结构件上具有引导孔；

所述复位结构具有开孔；

所述导管设备还包括：线缆，所述线缆穿过所述引导孔和所述复位结构的所述开孔，并与所述图像模组相连接。

在一种优选地实施方式中，所述活动结构件的近端面具有朝向所述远端结构件的远端面延伸形成的限位凸起，在所述活动结构件位于第一位置下，所述限位凸起抵住所述远端结构件的远端面，以使所述活动结构件与所述远端结构件呈同轴状态；

或，

所述远端结构件的远端面具有朝向所述活动结构件的近端面延伸形成的限位凸起，在所述活动结构件位于第一位置下，所述限位凸起抵住所述活动结构件的近端面，以使所述活动结构件与所述远端结构件呈同轴状态。

在一种优选地实施方式中，所述活动结构件具有用于固定所述图像模组的固定凹槽，所述固定凹槽的底部具有至少一个贯通至所述活动结构件的远端面的探测口，所述图像模组能通过所述探测口获取所述活动结构件远端的图像信息。

在一种优选地实施方式中，所述活动结构件包括有盖设于所述固定凹槽上的固定板，所述固定板的周缘与所述固定凹槽间具有用于穿设所述线缆的固定孔。

在一种优选地实施方式中，所述图像模组包括图像捕捉件和照明件。

在一种优选地实施方式中，所述导管设备还包括近端结构件和可控软管，所述远端结构件和所述近端结构件分别固定连接在所述可控软管的两端，所述可控软管具有用于穿设所述线缆和所述操作工具的容纳腔，所述可控软管外侧套设有保护套管。

在一种优选地实施方式中，所述引导孔和所述复位结构的数量分别为两个，两个所述引导孔分别位于所述安装部的两侧设置，两个所述复位结构分别对应设置在两个所述引导孔处。

本发明的特点及优点是：

本发明的导管设备在手术器械插入工具通道的过程中仍然能观察到实时图像，并且在导管设备处于人体内时，能更好的避免体内液体通过工具通道进入导管内部，从而能减少清洗和保养次数。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1所示为本发明的导管设备的远端结构件和活动结构件示意图。

图2所示为本发明的导管设备的活动结构件在第一位置时的示意图。

图3所示为本发明的导管设备的活动结构件在第二位置时的示意图。

图4所示为本发明的导管设备的活动结构件的主视立体示意图。

图5所示为本发明的导管设备的复位结构的一种实施例示意图。

图6所示为本发明的导管设备的复位结构的另一种实施例示意图。

图7所示为本发明的导管设备的远端结构件的主视立体示意图。

图8所示为本发明的导管设备的活动结构件的后视立体示意图。

图9所示为本发明的导管设备的活动结构件的另一后视立体示意图。

图10所示为本发明的导管设备的活动结构件的限位凸起和固定凹槽示意图。

图11所示为本发明的导管设备的活动结构件的探测口示意图。

图12所示为本发明的导管设备的整体示意图。

图13所示为本发明的导管设备的另一整体示意图。

图14所示为本发明的导管设备的远端结构件和活动结构件的分解示意图。

附图标号说明

1：活动结构件 101：缺口

2：远端结构件 201：安装部

3：可控软管 301：保护套管

4：近端结构件 6：复位结构

601：弹簧 602：弹性软管

7：照明件 8：图像捕捉件

9：图像模组 10：线缆

13：引导孔 16：固定凹槽

17：限位凸起 18：固定板

181：固定孔 19：操作工具

22：通孔 25：探测口

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。需要说明的是，当元件被称为“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是机械连接或电连接，也可以是两个元件内部的连通，可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本申请。本文所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

请参阅图1至图4所示，本发明的导管设备的一种实施例，包括远端结构件2，其内部具有用于穿设操作工具19的通孔22；及活动结构件活动结构件活动结构件活动结构件设置于远端结构件2端部的、能对通孔22进行遮挡的活动结构件1，活动结构件1上设置有图像模组9，活动结构件1能被操作工具19抵开并与远端结构件2间形成活动空间，操作工具19能自通孔22和活动空间穿出，并能使操作工具19的远端远于活动结构件1。

本实施例的导管设备能进入人身体内部的腔道内并进行器官检查、手术等工作。本实施例的导管设备的远端配置了图像模组9，在预先构建的待手术的腔道虚拟三维模型的参考下，根据图像模组9所提供的图像和导管器械中的传感器所提供的位置和姿态信息，医生/手术机器人能控制导管设备的远端移动到病灶位置，并用操作工具19进行医学操作。在此过程中，导管设备远端的活动结构件1(包括固定在活动结构件1上的图像模组9)能抵在远端结构件2上，以保持图像模组9的探测视角面向人体腔道内部。当导管设备的远端到达病灶附近预定的位置时，医生能将操作工具19通过通孔22插入导管设备内，并用操作工具19顶开活动结构件1，此时图像模组9也一并被顶开，操作工具19完全伸出导管设备并执行手术操作，比如活检、消融术、病灶检查等。在完成手术操作后，操作工具19能从通孔22抽回，此时活动结构件1能自动回到抵住远端结构件2的初始位置。

通过设置活动结构件1，能使导管设备在保持对人体腔道内部的照明和图像获取的同时，更好的避免体内液体通过通孔22进入导管设备内部，此外，能自动回归原位的活动结构件1设计，能在撤出导管设备中的操作工具19时，立即观察到人体腔道内的图像信息，从而能实时快速的检查手术操作的效果，以免重复插取导管设备而造成患者的痛苦。

具体的，该活动结构件1能移动至多个不同的位置，以根据医护人员的需要而灵活的调整通孔22的开闭程度，或调整图像模组9的探测角度。该图像模组9沿径向靠近导管设备的中间位置，且活动结构件1无需预留操作工具19的穿设孔，从而使活动结构件1无需采用较大的外径，进而有效的减小了导管的直径，使导管设备更容易进入较小的自然腔道，并且在进入体内时，其四周观察到的范围大致相等。

为了使活动结构件1能用于遮挡通孔22，也能与远端结构件2间形成活动空间以穿设操作工具19，在一较佳实施例中，该活动结构件1相对于远端结构件2至少具有第一位置(如图2所示)和第二位置(如图3所示)，在第一位置下，活动结构件1能对通孔22进行至少部分遮挡；在第二位置下，活动结构件活动结构件1与远端结构件2间形成活动空间，操作工具19能从通孔22和活动空间中穿出并使得操作工具19的远端远于活动结构件1。

当活动结构件1处于第一位置时，通孔22被部分或全部的遮挡，此时，图像模组9不会被人体腔道壁遮挡，而能充分的探测和获取人体腔道内的图像信息，以便医护人员做出判断，此外，通孔22被遮挡也能减少人体腔道内的体液流入导管设备内，从而能减少导管设备清洗和维护的难度。当活动结构件1处于第二位置时，操作工具19自通孔22伸出，以进行前述的各种手术操作。由于活动结构件1的结构特性，以及其与远端结构件2的连接特性，使得操作工具19自通孔22伸出时并不会被活动结构件1阻挡，从而使操作工具19的远端远于活动结构件1，进而能顺利无障碍的进行手术操作。

具体的，活动结构件1与远端结构件2的连接点位于远端结构件2的径向边缘，以使活动结构件1打开时，即位于第二位置时，不会阻挡操作工具19伸出；当操作工具19撤出时，活动结构件1能通过下述的复位结构牵引，而回到第一位置，以再次获得人体腔道内的图像信息。

在一较佳实施例中，该远端结构件2的远端面与活动结构件1的近端面之间设置有复位结构6，该复位结构6能使活动结构件1自第二位置移动至第一位置。通过在远端结构件2和活动结构件1之间设置结构简单的复位结构6，可以在操作工具19缩回远端结构件2内后，使活动结构件1自动回到第一位置，并在复位结构6的预紧力的作用下，保持抵在远端结构件2上。

具体的，该复位结构6可包括多种具有回复力的结构，并相应的使活动结构件1具有多种不同的与远端结构件2间的连接方式。在一较佳实施例中，该复位结构6至少包括以下之一：弹力绳、弹簧601(如图5所示)、弹性软管602(如图6所示)、扭簧和磁性吸附件。

当该复位结构6为例如弹力绳、弹簧601、弹性软管602等的牵拉型弹性件时，活动结构件1通过多个弹性件与远端结构件2间实现柔性连接，多个弹性件间相隔一段距离，既能提供用于穿设操作工具19的活动空间，又能在操作工具19撤出后，使活动结构件1在弹性件的弹性拉力下回到第一位置。

当该复位结构6为例如弹力绳、弹簧601、弹性软管602等的牵拉型弹性件与例如永磁铁等的磁性吸附件间相互组合时，活动结构件1依然能通过多个弹性件与远端结构件2间实现柔性连接，多个弹性件间相隔一段距离，既能提供用于穿设操作工具19的活动空间，又能在操作工具19撤出后，使活动结构件1在弹性件的弹性拉力下回到第一位置，并进一步的在磁性吸附件的磁力吸引下使活动结构件1更加紧密的遮挡在通孔22上。

当该复位结构6为例如扭簧等的扭矩型弹性件时，活动结构件1则能通过该弹性件与远端结构件2间实现刚性连接，并使活动结构件1以弹性件为轴与远端结构件2间具有转动连接关系，在活动结构件1转动打开至第二位置时，与远端结构件间形成用于穿设操作工具19的活动空间，在操作工具19撤出后，活动结构件1在弹性件的弹性回复力下回到第一位置。

类似的，活动结构件1也可通过其它结构可转动的连接在远端结构件2上，并进一步通过例如弹力绳、弹簧601、弹性软管602等的牵拉型弹性件和/或例如永磁体等的磁性吸附件等，使活动结构件1能够自第二位置移动至第一位置。通过以上所述的活动结构件1与远端结构件2间连接方式的部分实施例，可选择活动结构件1与远端结构件2间的不同可动连接方式。请参阅图1至图3所示，在一较佳实施例中，活动结构件1枢设于远端结构件2的端部，以使活动结构件1能相对于远端结构件2转动，并使活动结构件1能被操作工具19抵开并与远端结构件2间形成活动空间。

通过将活动结构件1可转动的枢设在远端结构件2上，能使活动结构件1有限制的进行单自由度的转动，避免活动结构件1的运动轨迹不确定而影响操作工具19的动作，或是对人体腔道造成伤害。活动结构件1和远端结构件2间即可通过上述的复位结构6相连接，以使活动结构件1获得自第二位置回到第一位置的回复力。具体的，活动结构件1可设置在远端结构件2的安装结构上，以减少活动结构件1与远端结构件2间的相互干涉。

在一较佳实施例中，该远端结构件2的远端面边缘具有沿轴线方向延伸的安装部201，活动结构件1的侧壁上具有缺口101(如图1所示)，该安装部201伸入该缺口101，并与活动结构件1通过转动副实现转动连接，以使活动结构件1能被操作工具19抵开并与远端结构件2间形成活动空间。通过在远端结构件2的远端面边缘设置安装部201，并在活动结构件1上设置对应旋转连接的缺口101，能够使其整体结构更加紧凑，进而使活动结构件1打开时，即处于第二位置时，能与远端结构件2的内周面平齐，从而使操作工具19不会被阻挡。具体的，该安装部201可为在远端结构件2上一体成型的凸起结构。

在实现活动结构件1与远端结构件2间的相互连接后，为更好的布设其内部的线路，请一并参阅图7所示，在一较佳实施例中，该远端结构件2上具有引导孔13；该复位结构6具有开孔；该导管设备还包括：线缆10，该线缆10穿过引导孔13和复位结构6的开孔，并与图像模组9相连接。通过在远端结构件2上设置引导孔13，并在复位结构6上设置开孔，可以使线缆10对应穿设并传输图像模组9采集到的图像信号，并使线缆10隐蔽而与操作工具19间无干涉，从而使操作工具19的伸出与收缩更加顺畅，也使导管设备整体结构紧凑，体积小。具体的，引导孔13可以是一个或者多个，且可以装设和固定传感器(图中未示出)，该传感器用于实时定位导管设备在人体自然腔道内的位置；该开孔可由例如弹簧的复位结构6的结构自然形成，该线缆10用于为图像模组9提供电力并传输图像模组9产生的图像信号。

在一较佳实施例中，活动结构件1的近端面具有朝向远端结构件2的远端面延伸形成的限位凸起17，在活动结构件1位于第一位置下，该限位凸起17抵住远端结构件2的远端面，以使活动结构件1与远端结构件2呈同轴状态；或在另一较佳实施例中，远端结构件2的远端面具有朝向活动结构件1的近端面延伸形成的限位凸起17，在活动结构件1位于第一位置下，该限位凸起17抵住活动结构件1的近端面，以使活动结构件1与远端结构件2呈同轴状态。通过在活动结构件1和远端结构件2之间设置限位凸起17，能使活动结构件1与远端结构件2呈同轴状态，从而使导管设备整体外径统一，并使图像设备能以轴向正对人体的自然腔道内，以采集更多的图像信息，此外，当操作工具19通过通孔22到达导管器械远端后，顶持并推开活动结构件1后，限位凸起17与远端结构件2脱离接触，以使操作工具19完全穿过导管设备并伸出到远端外，此时限位凸起17不会阻碍操作工具19的前进。具体的，该限位凸起17的数量为两个，两个限位凸起17位于活动结构件1的旋转平面的两侧。通过将两个限位凸起17设置于活动结构件1的旋转平面的两侧，能使活动结构件1位于第二位置时，两个限位凸起17在操作工具19伸入人体腔道的运动方向的两侧，从而减少限位凸起17对操作工具19的阻挡，使操作工具19的动作更加顺畅。

请参阅图8至图11所示，在一较佳实施例中，活动结构件1具有用于固定图像模组9的固定凹槽16，该固定凹槽16的底部具有至少一个贯通至活动结构件1的远端面的探测口25，图像模组9能通过探测口25获取活动结构件1远端的图像信息。通过固定凹槽16固定图像模组9，可以使图像模组9结合在导管设备内部，并跟随活动结构件1一起移动，从而使导管设备整体结构紧凑，外径小，而更容易进入较狭窄的人体腔道中，并能在操作工具19撤出后，跟随活动结构件1回到原位而立即提供腔道内的图像信息。具体的，固定凹槽16可以根据图像模组9的种类和数量调整其具体结构，并设计相应的探测口25，例如，固定凹槽16的结构只具有一个光源安装位置和一个镜头安装位置，以使光源和镜头的位置结构更加紧凑，以便减小导管设备的外径尺寸；该固定凹槽16的面积、深度等尺寸结构也可根据活动结构件1的空间尺寸及复位结构6的位置等进行调整。

请一并参阅图4所示，在一较佳实施例中，图像模组9包括图像捕捉件8和照明件7。照明件7可以在黑暗的人体腔道内提供照明，以辅助图像捕捉件8获取图像信息，而位置传感器则可以提供导管设备的前端，即远端结构件2和活动结构件1处在人体内的位置信息，这些图像信息和位置信息都能为医护人员提供必要的手术参考。具体的，该照明件7可为发光二极管(LED)，该图像捕捉件8可为小型的摄像头，以进一步使导管设备的结构紧凑，而更容易进入较狭窄的人体腔道中。

在一较佳实施例中，该活动结构件1包括有盖设于该固定凹槽16上的固定板18，该固定板18的周缘与固定凹槽16间具有用于穿设线缆10的固定孔181。通过该固定孔181固定线缆10，能使线缆10更稳定的与图像模组9连接，并跟随活动结构件1移动，并且不会因压迫线缆10而导致线缆10的破损。具体的，线缆10穿过复位结构6后，可在固定凹槽16内填充胶水或其他粘接剂以固定线缆10，并使用固定板18将线缆10压在固定凹槽16内，再用粘接、焊接或其他固定方式将固定板18固定在固定凹槽16上，以使线缆10稳定的与图像模组9连接。

请参阅图12及图13所示，在一较佳实施例中，导管设备还包括近端结构件4和可控软管3，该远端结构件2和该近端结构件4分别固定连接在可控软管3的两端，该可控软管3具有用于穿设线缆10和操作工具19的容纳腔，该可控软管3外侧套设有保护套管301。远端结构件2通过可控软管3与近端结构件4连接，可以使医护人员能自主控制远端结构件2及活动结构件1的位置和指向，以使远端结构件2能自然的沿着人体的腔道移动，而不会与人体腔道产生过多摩擦和触碰，从而能减少患者的不适。将线缆10和操作工具19设置在该容纳腔内，可以使线缆10和操作工具19跟随可控软管3弯曲，而自然的贴合人体腔道，并能使导管设备的整体结构更加紧凑，而更容易进入较狭窄的人体腔道中。通过保护套管301隔绝可控软管3与人体内环境，可以减少人体液对可控软管3的侵蚀，从而减少导管设备的保养成本。具体的，可控软管3可通过容纳腔带动远端结构件2，以及线缆10、操作工具19等一同进入人体的腔道内，该保护套管301可为橡胶或软塑料制成的空心管。

请参阅图14所示，在一较佳实施例中，该引导孔13和复位结构6的数量为两个，两个引导孔13分别位于安装部201的两侧设置，两个复位结构6分别对应设置在两个引导孔13处。两个引导孔13内可分别容设照明件7的电力传输线缆和图像捕捉件8的信号传输线缆，以隔绝并防止电力传输和信号传输间的相互干扰，并且两个引导孔13设置在安装部201两侧，可以在活动结构件1处于第二位置时，线缆10更靠近安装部201处，而不会阻挡操作工具19。设置两个复位结构6，能使活动结构件1受到的回复力受力均匀，且与两个引导孔13分别对应，而更好的容设线缆10。具体的，两个复位结构6可通过焊接、胶粘、螺纹固定等方式固定在引导孔13处的远端结构件2的远端面上。

以上所述仅为本发明的几个实施例，本领域的技术人员依据申请文件公开的内容可以对本发明实施例进行各种改动或变型而不脱离本发明的精神和范围。

Claims (13)

1.一种导管设备，其特征在于，包括：

远端结构件，其内部具有用于穿设操作工具的通孔；

活动设置于所述远端结构件端部的、能对所述通孔进行遮挡的活动结构件，所述活动结构件上设置有图像模组，所述活动结构件能被所述操作工具抵开并与所述远端结构件间形成活动空间，所述操作工具能自所述通孔和所述活动空间穿出，并能使所述操作工具的远端远于所述活动结构件。

2.如权利要求1所述的导管设备，其特征在于，所述活动结构件相对于所述远端结构件至少具有第一位置和第二位置，在所述第一位置下，所述活动结构件能对所述通孔进行至少部分遮挡；

在所述第二位置下，所述活动结构件与所述远端结构件间形成所述活动空间，所述操作工具能从所述通孔和所述活动空间中穿出并使得所述操作工具的远端远于所述活动结构件。

3.如权利要求2所述的导管设备，其特征在于，所述活动结构件枢设于所述远端结构件的端部，以使所述活动结构件能相对于所述远端结构件转动，并使所述活动结构件能被所述操作工具抵开并与所述远端结构件间形成所述活动空间。

4.如权利要求3所述的导管设备，其特征在于，所述远端结构件的远端面边缘具有沿轴线方向延伸的安装部，所述活动结构件的侧壁上具有缺口，所述安装部伸入所述缺口，并与所述活动结构件通过转动副实现转动连接，以使所述活动结构件能被所述操作工具抵开并与所述远端结构件间形成所述活动空间。

5.如权利要求4所述的导管设备，其特征在于，所述远端结构件的远端面与所述活动结构件的近端面之间设置有复位结构，所述复位结构能使所述活动结构件自所述第二位置移动至所述第一位置。

6.如权利要求5所述的导管设备，其特征在于，所述复位结构至少包括以下之一：弹力绳、弹性软管、弹簧、扭簧和磁性吸附件。

7.如权利要求5所述的导管设备，其特征在于，所述远端结构件上具有引导孔；

所述复位结构具有开孔；

所述导管设备还包括：线缆，所述线缆穿过所述引导孔和所述复位结构的所述开孔，并与所述图像模组相连接。

8.如权利要求2所述的导管设备，其特征在于，所述活动结构件的近端面具有朝向所述远端结构件的远端面延伸形成的限位凸起，在所述活动结构件位于第一位置下，所述限位凸起抵住所述远端结构件的远端面，以使所述活动结构件与所述远端结构件呈同轴状态；

或，

所述远端结构件的远端面具有朝向所述活动结构件的近端面延伸形成的限位凸起，在所述活动结构件位于第一位置下，所述限位凸起抵住所述活动结构件的近端面，以使所述活动结构件与所述远端结构件呈同轴状态。

9.如权利要求7所述的导管设备，其特征在于，所述活动结构件具有用于固定所述图像模组的固定凹槽，所述固定凹槽的底部具有至少一个贯通至所述活动结构件的远端面的探测口，所述图像模组能通过所述探测口获取所述活动结构件远端的图像信息。

10.如权利要求9所述的导管设备，其特征在于，所述活动结构件包括有盖设于所述固定凹槽上的固定板，所述固定板的周缘与所述固定凹槽间具有用于穿设所述线缆的固定孔。

11.如权利要求1所述的导管设备，其特征在于，所述图像模组包括图像捕捉件和照明件。

12.如权利要求7所述的导管设备，其特征在于，所述导管设备还包括近端结构件和可控软管，所述远端结构件和所述近端结构件分别固定连接在所述可控软管的两端，所述可控软管具有用于穿设所述线缆和所述操作工具的容纳腔，所述可控软管外侧套设有保护套管。

13.如权利要求7所述的导管设备，其特征在于，所述引导孔和所述复位结构的数量分别为两个，两个所述引导孔分别位于所述安装部的两侧设置，两个所述复位结构分别对应设置在两个所述引导孔处。

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