CN114852672A - 一种具有防脱落保护的机器人夹具 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种具有防脱落保护的机器人夹具，包括连接柱、控制板、控制器和固定环，所述连接柱的正面安装有转动器，所述转动器的正面安装有控制板，所述控制板的底部安装有固定环，所述控制板的背面安装有第一电动伸缩杆，所述移动杆的底部安装有安装条，所述控制板的正面安装有控制器，所述控制器的正面安装有夹持板。本发明通过安装有一号电机和拦截网可以防止产品掉落损坏，一号电机转动带动驱动齿轮转动，驱动齿轮转动带动齿轮槽移动，齿轮槽移动带动移动杆移动，移动杆移动带动安装条移动，安装条移动带动拦截网移动至夹持板的下方，防止夹持物品掉落，对物品进行保护，实现保护功能。

Description

一种具有防脱落保护的机器人夹具

技术领域

本发明涉及夹具技术领域，具体为一种具有防脱落保护的机器人夹具。

背景技术

机器人是自动执行工作的机器装置，它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动，机器人在进行工作时，常常需要对物品进行夹持、搬运等工作，这就需要相应的额机器人夹具，保证夹持的效果。

现有的机器人夹具存在的缺陷是：

1、专利文件CN110434887A公开了机器人夹具，保护的权项“包括进行抓取作业的抓取机构以及与抓取机构固定连接并带动抓取机构移动的移动定位机构，抓取机构包括内撑式夹爪组件、驱动内撑式夹爪组件开合的动力驱动组件以及连接组件，连接组件的一端固定在移动定位机构上，内撑式夹爪组件以及动力驱动组件均固定在连接组件的另一端。本发明机器人夹具通过内撑式夹爪组件从内向外进行产品的夹持，在动力驱动组件驱动力稳定的情况下，产品的夹持就会十分牢固，移动定位机构带动抓取机构从一个工位运动到另一个工位，可以实现自动化转移产品的过程。本发明的机器人夹具结构简单，易于实现，产品在移动过程中不易掉落，适于广泛应用于实际工业生产过程中”，但是其装置缺少掉落保护结构，不能对产品进行保护；

2、专利文件CN112428296A公开了一种夹具及机器人，保护的权项“该夹具包括：底板；调节组件，可移动地设于所述底板上；及多个吸附件，固设于所述调节组件，用以提供吸附工件的吸附力；其中，在所述调节组件相对所述底板移动时，带动所述多个吸附件中的至少一个所述吸附件移动。在实际作业时，通过夹具上的多个吸附件产生的吸附力来吸住工件，以达到夹持工件的目的；同时，当工件上的夹持面上与吸附件对应的位置加工有孔时，可以通过调节组件来调节对应吸附件的位置进行避让；而且，由于采用吸附方式夹持工件，不会对工件表面产生损坏。与现有技术相比，不仅能够无损伤的夹持工件，还能灵活调节各个吸附件的位置以适应各种孔的加工位置，其通用性强，适应性广”，但是其装置缺少调节结构，使得装置不能够进行灵活的调整；

3、专利文件CN111376293A公开了机器人的夹具和机器人，保护的权项“机器人的夹具包括间距可调的两个夹持臂，第一方向上，两个夹持臂之间形成夹持空间，夹持臂具有朝向夹持空间的配合内侧；夹具还包括相对设置在配合内侧上的第一夹持结构和第二夹持结构，在第三方向上，第一夹持结构与第二夹持结构之间形成第一夹持位，第一夹持结构和第二夹持结构的间距可调；夹具还包括相对设置在配合内侧上的第三夹持结构和第四夹持结构，在第二方向上，第三夹持结构与第四夹持结构之间形成第二夹持位，第三夹持结构与第四夹持结构的间距可调。机器人包括夹具。本发明提供的夹具适应于对多种尺寸的物料箱进行稳定地抓取并进行倾倒、翻转以及码垛工作”，但是其装置缺少对产品的重量进行检测的结构，不能保证产品的质量；

4、专利文件CN109773752A公开了一种桁架机器人用夹具，保护的权项“涉及夹具领域，包括方形框架、用于与桁架机器人连接的快换系统、风刀、四个竖直气动抓手，竖直气动抓手的开口朝下，其能从竖直方向夹住物品；四个水平气动抓手，四个水平气动抓手两两一组、交替并列地分布于框架的下方，同一组的两个水平气动抓手分别连接着移动架，移动架上端固定有滑块，滑块与直线滑轨滑动连接，与同一组的两个水平气动抓手分别连接的移动架通过同一根移动横杆与伸缩气缸连接，两个伸缩气缸分别安装于框架的两侧；同一组的两个水平气动抓手的开口朝着与其相邻的竖直气动抓手方向，其能从水平方向夹住物品。本申请提供一种桁架机器人用夹具，其能从多个方向同时夹住物品的多个部位，抓取更牢固”，但是其装置缺少防误触的机构，容易破坏其他装置。

发明内容

本发明的目的在于提供一种具有防脱落保护的机器人夹具，以解决上述背景技术中提出的缺少防掉落结构、缺少调节结构、缺少重量检测结构、缺少防误触结构的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种具有防脱落保护的机器人夹具，包括连接柱、控制板、控制器和固定环，所述连接柱的正面安装有转动器，所述转动器的正面安装有控制板，所述控制板的底部安装有固定环；

所述固定环的内壁贯穿安装有移动杆，所述移动杆的顶部设有凹槽，所述凹槽的内壁设有齿轮槽；

所述控制板的背面安装有第一电动伸缩杆，所述移动杆的底部安装有安装条，所述控制板的正面安装有控制器，所述控制器的正面安装有夹持板。

优选的，所述第一电动伸缩杆的一端安装有导电板，导电板的底部设有四组导电槽，控制板的背面安装有两组一号电机，一号电机的输出端安装有驱动齿轮，且驱动齿轮与齿轮槽相啮合，一号电机的顶部安装有导电杆，导电杆的外壁环绕安装有第一弹簧。

优选的，所述安装条的顶部安装有升降杆，且升降杆的顶部延伸进移动杆的内部，升降杆的顶部安装有撞击板，升降杆的外壁环绕安装有第二弹簧，移动杆的内部底壁安装有触发杆，安装条的外壁安装有拦截网。

优选的，所述控制板的正面设有多个插孔，控制板的正面安装有多个调节旋钮，插孔的顶部贯穿安装有楔形插块，楔形插块的外壁环绕安装有第三弹簧，调节旋钮的背面安装有调节杆，调节杆的外壁环绕安装有连接线，且连接线的一端与楔形插块的顶部连接。

优选的，所述控制器的背面安装有固定杆，固定杆的外壁设有楔形插槽，控制器的内部顶壁和内部底壁均安装有第二电动伸缩杆，第二电动伸缩杆的顶部安装有伸缩器，伸缩器的内壁安装有多个活动杆，活动杆的外壁安装有第四弹簧，且第四弹簧的一端与伸缩器的内壁连接，伸缩器的内壁安装有多个L型的限位杆，伸缩器的内壁安装有调节柱，且调节柱的一端延伸出伸缩器的外壁，且调节柱的一端与夹持板的背面连接，调节柱的外壁安装有两组阻挡杆。

优选的，所述夹持板的外壁安装有多个防滑块，防滑块的内部底壁安装有检测电阻，防滑块的顶部安装有检测杆，且检测杆的底部延伸进防滑块的内部，检测杆的外壁环绕安装有第五弹簧，检测杆的外壁安装有滑杆，且滑杆的一端与检测电阻的外壁贴合，夹持板的外壁安装有撞击杆，且撞击杆的一端延伸进夹持板的内部。

优选的，所述转动器的内部底壁安装有二号电机，且二号电机的输出端延伸出转动器的正面，二号电机的输出端与控制板的背面连接，转动器的内部顶壁安装有蜂鸣器，且蜂鸣器与触发杆通过导线电性连接，转动器的顶部设有发音孔。

优选的，所述撞击杆位于夹持板内的部分环绕安装有第六弹簧，夹持板的内壁安装有支撑板，支撑板的外壁安装有开关，且开关与蜂鸣器通过导线电性连接。

优选的，该机器人夹具的工作步骤如下：

S1.首先防止夹持物品脱落时，启动第一电动伸缩杆，第一电动伸缩杆伸长带动导电板移动，随后导电杆插入到导电槽中，一号电机通电开始转动，一号电机转动带动驱动齿轮转动，驱动齿轮转动带动齿轮槽移动，齿轮槽移动带动移动杆移动，移动杆移动带动安装条移动，安装条移动带动拦截网移动至夹持板的下方，防止夹持物品掉落，对物品进行保护，实现保护功能，夹持的物品发生掉落时，拦截网阻拦物品掉落，同时拦截网发生形变，带动安装条向下移动，安装条向下移动带动升降杆向下移动，第二弹簧收缩，升降杆带动撞击板撞击触发杆，蜂鸣器发出声音警示，提醒工作人员有物品发生掉落；

S2.对夹持板进行位置的调整时，转动调节旋钮，调节旋钮转动带动调节杆转动，调节杆转动带动线缆收缩，线缆带动楔形插块向上移动，楔形插块向上移动离开楔形插槽的内部，此时控制器可以拔出，将控制器插入到其他插孔的内部，固定杆挤压楔形插块，楔形插块的斜面受到挤压向上移动，随后当楔形插槽位于楔形插块的下方时，第三弹簧带动楔形插块向下插入到楔形插槽中，实现调节功能，此外调节夹持板的长度时，只需拉动夹持板，夹持板带动调节柱向外移动，调节柱移动带动阻挡杆撞击活动杆，活动杆受到撞击发生转动，第四弹簧收缩，限位杆可以防止活动杆向另一侧转动，防止阻挡杆收缩，实现调节长度的功能；

S3.对物品进行夹持时，启动第二电动伸缩杆，第二电动伸缩杆伸长带动伸缩器移动，伸缩器带动调节柱移动，调节柱带动夹持板相互靠近对物品进行夹持，在进行夹持时，物品挤压检测杆，检测杆收到物品挤压向防滑块的内部移动，第五弹簧伸长同时带动滑杆在检测电阻上滑动，通过检测电阻的电流发生变化，通过电流变化即可换算出物品的重量，实现检测重量的功能；

S4.当夹持板一端的撞击杆触碰到物体时，代表当前夹持状态出现失误，撞击杆收到撞击回缩，带动第六弹簧伸长，撞击杆撞击开关，开关控制蜂鸣器发出声音，对工作人员进行警示。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1.本发明通过安装有一号电机和拦截网可以防止产品掉落损坏，首先防止夹持物品脱落时，启动第一电动伸缩杆，第一电动伸缩杆伸长带动导电板移动，随后导电杆插入到导电槽中，一号电机通电开始转动，一号电机转动带动驱动齿轮转动，驱动齿轮转动带动齿轮槽移动，齿轮槽移动带动移动杆移动，移动杆移动带动安装条移动，安装条移动带动拦截网移动至夹持板的下方，防止夹持物品掉落，对物品进行保护，实现保护功能，夹持的物品发生掉落时，拦截网阻拦物品掉落，同时拦截网发生形变，带动安装条向下移动，安装条向下移动带动升降杆向下移动，第二弹簧收缩，升降杆带动撞击板撞击触发杆，蜂鸣器发出声音警示，提醒工作人员有物品发生掉落；

2.本发明通过安装有伸缩器和调节旋钮可以对装置进行灵活的调整，对夹持板进行位置的调整时，转动调节旋钮，调节旋钮转动带动调节杆转动，调节杆转动带动线缆收缩，线缆带动楔形插块向上移动，楔形插块向上移动离开楔形插槽的内部，此时控制器可以拔出，将控制器插入到其他插孔的内部，固定杆挤压楔形插块，楔形插块的斜面受到挤压向上移动，随后当楔形插槽位于楔形插块的下方时，第三弹簧带动楔形插块向下插入到楔形插槽中，实现调节功能，此外调节夹持板的长度时，只需拉动夹持板，夹持板带动调节柱向外移动，调节柱移动带动阻挡杆撞击活动杆，活动杆受到撞击发生转动，第四弹簧收缩，限位杆可以防止活动杆向另一侧转动，防止阻挡杆收缩，实现调节长度的功能；

3.本发明通过安装有防滑块可以检测物品的重量，对物品进行夹持时，启动第二电动伸缩杆，第二电动伸缩杆伸长带动伸缩器移动，伸缩器带动调节柱移动，调节柱带动夹持板相互靠近对物品进行夹持，在进行夹持时，物品挤压检测杆，检测杆收到物品挤压向防滑块的内部移动，第五弹簧伸长同时带动滑杆在检测电阻上滑动，通过检测电阻的电流发生变化，通过电流变化即可换算出物品的重量，实现检测重量的功能；

4.本发明通过安装有撞击杆可以在误触时进行警示，当夹持板一端的撞击杆触碰到物体时，代表当前夹持状态出现失误，撞击杆收到撞击回缩，带动第六弹簧伸长，撞击杆撞击开关，开关控制蜂鸣器发出声音，对工作人员进行警示。

附图说明

图1为本发明的外观结构示意图；

图2为本发明的控制板侧视结构示意图；

图3为本发明的控制背面结构示意图；

图4为本发明的防滑块部分结构示意图；

图5为本发明的安装条部分结构示意图；

图6为本发明的图1中C部分结构示意图；

图7为本发明的图2中B部分结构示意图；

图8为本发明的图2中A部分结构示意图。

图中：1、连接柱；101、转动器；102、蜂鸣器；103、二号电机；104、发音孔；2、控制板；201、插孔；202、调节旋钮；203、楔形插块；204、第三弹簧；205、调节杆；3、控制器；301、固定杆；302、第二电动伸缩杆；303、伸缩器；304、活动杆；305、第四弹簧；306、限位杆；307、调节柱；308、阻挡杆；4、夹持板；401、防滑块；402、检测电阻；403、检测杆；404、第五弹簧；405、滑杆；5、固定环；501、移动杆；502、齿轮槽；6、第一电动伸缩杆；601、导电板；602、一号电机；603、导电杆；604、驱动齿轮；7、安装条；701、升降杆；702、第二弹簧；703、撞击板；704、触发杆；705、拦截网；8、撞击杆；801、第六弹簧；802、开关。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”“前端”、“后端”、“两端”、“一端”、“另一端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置有”、“连接”等，应做广义理解，例如“连接”，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

实施例1：请参阅图1，本发明提供的一种实施例：一种具有防脱落保护的机器人夹具，包括连接柱1、控制板2、控制器3和固定环5，连接柱1的正面安装有转动器101，转动器101的正面安装有控制板2，控制板2的底部安装有固定环5，控制板2的背面安装有第一电动伸缩杆6，移动杆501的底部安装有安装条7，控制板2的正面安装有控制器3，控制器3的正面安装有夹持板4。

实施例2：请参阅图1、图2、图3、图5和图6，本发明提供的一种实施例：一种具有防脱落保护的机器人夹具，固定环5的内壁贯穿安装有移动杆501，移动杆501的顶部设有凹槽，凹槽的内壁设有齿轮槽502，第一电动伸缩杆6的一端安装有导电板601，导电板601的底部设有四组导电槽，控制板2的背面安装有两组一号电机602，一号电机602的输出端安装有驱动齿轮604，且驱动齿轮604与齿轮槽502相啮合，一号电机602的顶部安装有导电杆603，导电杆603的外壁环绕安装有第一弹簧，安装条7的顶部安装有升降杆701，且升降杆701的顶部延伸进移动杆501的内部，升降杆701的顶部安装有撞击板703，升降杆701的外壁环绕安装有第二弹簧702，移动杆501的内部底壁安装有触发杆704，安装条7的外壁安装有拦截网705，首先防止夹持物品脱落时，启动第一电动伸缩杆6，第一电动伸缩杆6伸长带动导电板601移动，随后导电杆603插入到导电槽中，一号电机602通电开始转动，一号电机602转动带动驱动齿轮604转动，驱动齿轮604转动带动齿轮槽502移动，齿轮槽502移动带动移动杆501移动，移动杆501移动带动安装条7移动，安装条7移动带动拦截网705移动至夹持板4的下方，防止夹持物品掉落，对物品进行保护，实现保护功能，夹持的物品发生掉落时，拦截网705阻拦物品掉落，同时拦截网705发生形变，带动安装条7向下移动，安装条7向下移动带动升降杆701向下移动，第二弹簧702收缩，升降杆701带动撞击板703撞击触发杆704，蜂鸣器102发出声音警示，提醒工作人员有物品发生掉落。

实施例3：请参阅图1、图2、图7和图8，本发明提供的一种实施例：一种具有防脱落保护的机器人夹具，控制板2的正面设有多个插孔201，控制板2的正面安装有多个调节旋钮202，插孔201的顶部贯穿安装有楔形插块203，楔形插块203的外壁环绕安装有第三弹簧204，调节旋钮202的背面安装有调节杆205，调节杆205的外壁环绕安装有连接线，且连接线的一端与楔形插块203的顶部连接，控制器3的背面安装有固定杆301，固定杆301的外壁设有楔形插槽，控制器3的内部顶壁和内部底壁均安装有第二电动伸缩杆302，第二电动伸缩杆302的顶部安装有伸缩器303，伸缩器303的内壁安装有多个活动杆304，活动杆304的外壁安装有第四弹簧305，且第四弹簧305的一端与伸缩器303的内壁连接，伸缩器303的内壁安装有多个L型的限位杆306，伸缩器303的内壁安装有调节柱307，且调节柱307的一端延伸出伸缩器303的外壁，且调节柱307的一端与夹持板4的背面连接，调节柱307的外壁安装有两组阻挡杆308，对夹持板4进行位置的调整时，转动调节旋钮202，调节旋钮202转动带动调节杆205转动，调节杆205转动带动线缆收缩，线缆带动楔形插块203向上移动，楔形插块203向上移动离开楔形插槽的内部，此时控制器3可以拔出，将控制器3插入到其他插孔201的内部，固定杆301挤压楔形插块203，楔形插块203的斜面受到挤压向上移动，随后当楔形插槽位于楔形插块203的下方时，第三弹簧204带动楔形插块203向下插入到楔形插槽中，实现调节功能，此外调节夹持板4的长度时，只需拉动夹持板4，夹持板4带动调节柱307向外移动，调节柱307移动带动阻挡杆308撞击活动杆304，活动杆304受到撞击发生转动，第四弹簧305收缩，限位杆306可以防止活动杆304向另一侧转动，防止阻挡杆308收缩，实现调节长度的功能。

实施例4：请参阅图4，本发明提供的一种实施例：一种具有防脱落保护的机器人夹具，夹持板4的外壁安装有多个防滑块401，防滑块401的内部底壁安装有检测电阻402，防滑块401的顶部安装有检测杆403，且检测杆403的底部延伸进防滑块401的内部，检测杆403的外壁环绕安装有第五弹簧404，检测杆403的外壁安装有滑杆405，且滑杆405的一端与检测电阻402的外壁贴合，夹持板4的外壁安装有撞击杆8，且撞击杆8的一端延伸进夹持板4的内部，对物品进行夹持时，启动第二电动伸缩杆302，第二电动伸缩杆302伸长带动伸缩器303移动，伸缩器303带动调节柱307移动，调节柱307带动夹持板4相互靠近对物品进行夹持，在进行夹持时，物品挤压检测杆403，检测杆403收到物品挤压向防滑块401的内部移动，第五弹簧404伸长同时带动滑杆405在检测电阻402上滑动，通过检测电阻402的电流发生变化，通过电流变化即可换算出物品的重量，实现检测重量的功能。

实施例5：请参阅图2，本发明提供的一种实施例：一种具有防脱落保护的机器人夹具，转动器101的内部底壁安装有二号电机103，且二号电机103的输出端延伸出转动器101的正面，二号电机103的输出端与控制板2的背面连接，转动器101的内部顶壁安装有蜂鸣器102，且蜂鸣器102与触发杆704通过导线电性连接，转动器101的顶部设有发音孔104，撞击杆8位于夹持板4内的部分环绕安装有第六弹簧801，夹持板4的内壁安装有支撑板，支撑板的外壁安装有开关802，且开关802与蜂鸣器102通过导线电性连接，当夹持板4一端的撞击杆8触碰到物体时，代表当前夹持状态出现失误，撞击杆8收到撞击回缩，带动第六弹簧801伸长，撞击杆8撞击开关802，开关802控制蜂鸣器102发出声音，对工作人员进行警示。

进一步，该机器人夹具的工作步骤如下：

S1.首先防止夹持物品脱落时，启动第一电动伸缩杆6，第一电动伸缩杆6伸长带动导电板601移动，随后导电杆603插入到导电槽中，一号电机602通电开始转动，一号电机602转动带动驱动齿轮604转动，驱动齿轮604转动带动齿轮槽502移动，齿轮槽502移动带动移动杆501移动，移动杆501移动带动安装条7移动，安装条7移动带动拦截网705移动至夹持板4的下方，防止夹持物品掉落，对物品进行保护，实现保护功能，夹持的物品发生掉落时，拦截网705阻拦物品掉落，同时拦截网705发生形变，带动安装条7向下移动，安装条7向下移动带动升降杆701向下移动，第二弹簧702收缩，升降杆701带动撞击板703撞击触发杆704，蜂鸣器102发出声音警示，提醒工作人员有物品发生掉落；

S2.对夹持板4进行位置的调整时，转动调节旋钮202，调节旋钮202转动带动调节杆205转动，调节杆205转动带动线缆收缩，线缆带动楔形插块203向上移动，楔形插块203向上移动离开楔形插槽的内部，此时控制器3可以拔出，将控制器3插入到其他插孔201的内部，固定杆301挤压楔形插块203，楔形插块203的斜面受到挤压向上移动，随后当楔形插槽位于楔形插块203的下方时，第三弹簧204带动楔形插块203向下插入到楔形插槽中，实现调节功能，此外调节夹持板4的长度时，只需拉动夹持板4，夹持板4带动调节柱307向外移动，调节柱307移动带动阻挡杆308撞击活动杆304，活动杆304受到撞击发生转动，第四弹簧305收缩，限位杆306可以防止活动杆304向另一侧转动，防止阻挡杆308收缩，实现调节长度的功能；

S3.对物品进行夹持时，启动第二电动伸缩杆302，第二电动伸缩杆302伸长带动伸缩器303移动，伸缩器303带动调节柱307移动，调节柱307带动夹持板4相互靠近对物品进行夹持，在进行夹持时，物品挤压检测杆403，检测杆403收到物品挤压向防滑块401的内部移动，第五弹簧404伸长同时带动滑杆405在检测电阻402上滑动，通过检测电阻402的电流发生变化，通过电流变化即可换算出物品的重量，实现检测重量的功能；

S4.当夹持板4一端的撞击杆8触碰到物体时，代表当前夹持状态出现失误，撞击杆8收到撞击回缩，带动第六弹簧801伸长，撞击杆8撞击开关802，开关802控制蜂鸣器102发出声音，对工作人员进行警示。

工作原理，首先防止夹持物品脱落时，启动第一电动伸缩杆6，第一电动伸缩杆6伸长带动导电板601移动，随后导电杆603插入到导电槽中，一号电机602通电开始转动，一号电机602转动带动驱动齿轮604转动，驱动齿轮604转动带动齿轮槽502移动，齿轮槽502移动带动移动杆501移动，移动杆501移动带动安装条7移动，安装条7移动带动拦截网705移动至夹持板4的下方，防止夹持物品掉落，对物品进行保护，实现保护功能，夹持的物品发生掉落时，拦截网705阻拦物品掉落，同时拦截网705发生形变，带动安装条7向下移动，安装条7向下移动带动升降杆701向下移动，第二弹簧702收缩，升降杆701带动撞击板703撞击触发杆704，蜂鸣器102发出声音警示，提醒工作人员有物品发生掉落；

随后对夹持板4进行位置的调整时，转动调节旋钮202，调节旋钮202转动带动调节杆205转动，调节杆205转动带动线缆收缩，线缆带动楔形插块203向上移动，楔形插块203向上移动离开楔形插槽的内部，此时控制器3可以拔出，将控制器3插入到其他插孔201的内部，固定杆301挤压楔形插块203，楔形插块203的斜面受到挤压向上移动，随后当楔形插槽位于楔形插块203的下方时，第三弹簧204带动楔形插块203向下插入到楔形插槽中，实现调节功能，此外调节夹持板4的长度时，只需拉动夹持板4，夹持板4带动调节柱307向外移动，调节柱307移动带动阻挡杆308撞击活动杆304，活动杆304受到撞击发生转动，第四弹簧305收缩，限位杆306可以防止活动杆304向另一侧转动，防止阻挡杆308收缩，实现调节长度的功能；

接着对物品进行夹持时，启动第二电动伸缩杆302，第二电动伸缩杆302伸长带动伸缩器303移动，伸缩器303带动调节柱307移动，调节柱307带动夹持板4相互靠近对物品进行夹持，在进行夹持时，物品挤压检测杆403，检测杆403收到物品挤压向防滑块401的内部移动，第五弹簧404伸长同时带动滑杆405在检测电阻402上滑动，通过检测电阻402的电流发生变化，通过电流变化即可换算出物品的重量，实现检测重量的功能；

最后当夹持板4一端的撞击杆8触碰到物体时，代表当前夹持状态出现失误，撞击杆8收到撞击回缩，带动第六弹簧801伸长，撞击杆8撞击开关802，开关802控制蜂鸣器102发出声音，对工作人员进行警示。

对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

Claims (9)

1.一种具有防脱落保护的机器人夹具，包括连接柱(1)、控制板(2)、控制器(3)和固定环(5)，其特征在于：所述连接柱(1)的正面安装有转动器(101)，所述转动器(101)的正面安装有控制板(2)，所述控制板(2)的底部安装有固定环(5)；

所述固定环(5)的内壁贯穿安装有移动杆(501)，所述移动杆(501)的顶部设有凹槽，所述凹槽的内壁设有齿轮槽(502)；

所述控制板(2)的背面安装有第一电动伸缩杆(6)，所述移动杆(501)的底部安装有安装条(7)，所述控制板(2)的正面安装有控制器(3)，所述控制器(3)的正面安装有夹持板(4)。

2.根据权利要求1所述的一种具有防脱落保护的机器人夹具，其特征在于：所述第一电动伸缩杆(6)的一端安装有导电板(601)，导电板(601)的底部设有四组导电槽，控制板(2)的背面安装有两组一号电机(602)，一号电机(602)的输出端安装有驱动齿轮(604)，且驱动齿轮(604)与齿轮槽(502)相啮合，一号电机(602)的顶部安装有导电杆(603)，导电杆(603)的外壁环绕安装有第一弹簧。

3.根据权利要求1所述的一种具有防脱落保护的机器人夹具，其特征在于：所述安装条(7)的顶部安装有升降杆(701)，且升降杆(701)的顶部延伸进移动杆(501)的内部，升降杆(701)的顶部安装有撞击板(703)，升降杆(701)的外壁环绕安装有第二弹簧(702)，移动杆(501)的内部底壁安装有触发杆(704)，安装条(7)的外壁安装有拦截网(705)。

4.根据权利要求1所述的一种具有防脱落保护的机器人夹具，其特征在于：所述控制板(2)的正面设有多个插孔(201)，控制板(2)的正面安装有多个调节旋钮(202)，插孔(201)的顶部贯穿安装有楔形插块(203)，楔形插块(203)的外壁环绕安装有第三弹簧(204)，调节旋钮(202)的背面安装有调节杆(205)，调节杆(205)的外壁环绕安装有连接线，且连接线的一端与楔形插块(203)的顶部连接。

5.根据权利要求1所述的一种具有防脱落保护的机器人夹具，其特征在于：所述控制器(3)的背面安装有固定杆(301)，固定杆(301)的外壁设有楔形插槽，控制器(3)的内部顶壁和内部底壁均安装有第二电动伸缩杆(302)，第二电动伸缩杆(302)的顶部安装有伸缩器(303)，伸缩器(303)的内壁安装有多个活动杆(304)，活动杆(304)的外壁安装有第四弹簧(305)，且第四弹簧(305)的一端与伸缩器(303)的内壁连接，伸缩器(303)的内壁安装有多个L型的限位杆(306)，伸缩器(303)的内壁安装有调节柱(307)，且调节柱(307)的一端延伸出伸缩器(303)的外壁，且调节柱(307)的一端与夹持板(4)的背面连接，调节柱(307)的外壁安装有两组阻挡杆(308)。

6.根据权利要求1所述的一种具有防脱落保护的机器人夹具，其特征在于：所述夹持板(4)的外壁安装有多个防滑块(401)，防滑块(401)的内部底壁安装有检测电阻(402)，防滑块(401)的顶部安装有检测杆(403)，且检测杆(403)的底部延伸进防滑块(401)的内部，检测杆(403)的外壁环绕安装有第五弹簧(404)，检测杆(403)的外壁安装有滑杆(405)，且滑杆(405)的一端与检测电阻(402)的外壁贴合，夹持板(4)的外壁安装有撞击杆(8)，且撞击杆(8)的一端延伸进夹持板(4)的内部。

7.根据权利要求1所述的一种具有防脱落保护的机器人夹具，其特征在于：所述转动器(101)的内部底壁安装有二号电机(103)，且二号电机(103)的输出端延伸出转动器(101)的正面，二号电机(103)的输出端与控制板(2)的背面连接，转动器(101)的内部顶壁安装有蜂鸣器(102)，且蜂鸣器(102)与触发杆(704)通过导线电性连接，转动器(101)的顶部设有发音孔(104)。

8.根据权利要求6所述的一种具有防脱落保护的机器人夹具，其特征在于：所述撞击杆(8)位于夹持板(4)内的部分环绕安装有第六弹簧(801)，夹持板(4)的内壁安装有支撑板，支撑板的外壁安装有开关(802)，且开关(802)与蜂鸣器(102)通过导线电性连接。

9.根据权利要求1-8任意一项权利要求所述的一种具有防脱落保护的机器人夹具，其特征在于，该机器人夹具的工作步骤如下：

S1.首先防止夹持物品脱落时，启动第一电动伸缩杆(6)，第一电动伸缩杆(6)伸长带动导电板(601)移动，随后导电杆(603)插入到导电槽中，一号电机(602)通电开始转动，一号电机(602)转动带动驱动齿轮(604)转动，驱动齿轮(604)转动带动齿轮槽(502)移动，齿轮槽(502)移动带动移动杆(501)移动，移动杆(501)移动带动安装条(7)移动，安装条(7)移动带动拦截网(705)移动至夹持板(4)的下方，防止夹持物品掉落，对物品进行保护，实现保护功能，夹持的物品发生掉落时，拦截网(705)阻拦物品掉落，同时拦截网(705)发生形变，带动安装条(7)向下移动，安装条(7)向下移动带动升降杆(701)向下移动，第二弹簧(702)收缩，升降杆(701)带动撞击板(703)撞击触发杆(704)，蜂鸣器(102)发出声音警示，提醒工作人员有物品发生掉落；

S2.对夹持板(4)进行位置的调整时，转动调节旋钮(202)，调节旋钮(202)转动带动调节杆(205)转动，调节杆(205)转动带动线缆收缩，线缆带动楔形插块(203)向上移动，楔形插块(203)向上移动离开楔形插槽的内部，此时控制器(3)可以拔出，将控制器(3)插入到其他插孔(201)的内部，固定杆(301)挤压楔形插块(203)，楔形插块(203)的斜面受到挤压向上移动，随后当楔形插槽位于楔形插块(203)的下方时，第三弹簧(204)带动楔形插块(203)向下插入到楔形插槽中，实现调节功能，此外调节夹持板(4)的长度时，只需拉动夹持板(4)，夹持板(4)带动调节柱(307)向外移动，调节柱(307)移动带动阻挡杆(308)撞击活动杆(304)，活动杆(304)受到撞击发生转动，第四弹簧(305)收缩，限位杆(306)可以防止活动杆(304)向另一侧转动，防止阻挡杆(308)收缩，实现调节长度的功能；

S3.对物品进行夹持时，启动第二电动伸缩杆(302)，第二电动伸缩杆(302)伸长带动伸缩器(303)移动，伸缩器(303)带动调节柱(307)移动，调节柱(307)带动夹持板(4)相互靠近对物品进行夹持，在进行夹持时，物品挤压检测杆(403)，检测杆(403)收到物品挤压向防滑块(401)的内部移动，第五弹簧(404)伸长同时带动滑杆(405)在检测电阻(402)上滑动，通过检测电阻(402)的电流发生变化，通过电流变化即可换算出物品的重量，实现检测重量的功能；

S4.当夹持板(4)一端的撞击杆(8)触碰到物体时，代表当前夹持状态出现失误，撞击杆(8)收到撞击回缩，带动第六弹簧(801)伸长，撞击杆(8)撞击开关(802)，开关(802)控制蜂鸣器(102)发出声音，对工作人员进行警示。

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